CN114074679B - 车辆a柱盲区监控系统及监控方法 - Google Patents

Abstract

本发明实施方式提供一种车辆A柱盲区监控系统及方法，涉及车辆盲区监控技术领域。系统包括：移动终端，用于接收车辆的行驶状态数据并依据行驶状态数据触发采集第一图像，以及当依据第一图像判断车辆A柱盲区内存在目标障碍物时生成告警信息并将告警信息发送至主机端，第一图像至少包括车辆A柱盲区内的环境影像信息；主机端，用于获取车辆的行驶状态数据并将其发送至移动终端，以及接收移动终端发送的告警信息，将告警信息转化为语音信息并播放。本发明通过移动终端依据行驶状态数据触发采集车辆A柱盲区的图像并判断存在目标障碍物时通过主机端告警，无需对车辆结构进行改造及额外加装摄像头或显示屏等硬件设施，有效的降低了成本。

Description

车辆A柱盲区监控系统及监控方法

技术领域

本发明涉及车辆盲区监控技术领域，具体地涉及一种车辆A柱盲区监控系统及一种车辆A柱盲区监控方法。

背景技术

汽车的A柱指前挡风玻璃两侧斜柱，车辆在行驶过程中，A柱会使驾驶员产生视野盲区，从而导致驾驶不便或交通事故。现有的解决汽车视野盲区的方法包括：在车身如后视镜处增加摄像头采集盲区图像通过显示屏显示，或在A柱盲区位置布置显示屏，用于显示盲区图像。但是随着汽车智能网联的发展，汽车对于摄像头的需求越来越大，比如DVR摄像头、DMS摄像头及360环视摄像头，受制于成本等因素，车辆配置摄像头的数量有限，无法满足所有车型配备A柱盲区监测功能；而改造A柱布置显示屏会对A柱结构造成影响，令A柱强度降低，且成本高，硬件结构复杂且安装过程麻烦，同时也会降低车厢的内部容纳空间以及车辆的美观度。

发明内容

本发明实施方式的目的是提供一种车辆A柱盲区监控系统及方法，以解决现有车辆A柱盲区监测结构复杂、成本高的问题。

为了实现上述目的，在本发明的第一方面，提供一种车辆A柱盲区监控系统，所述系统包括：

移动终端，用于接收车辆的行驶状态数据并依据所述行驶状态数据触发采集第一图像，以及当依据所述第一图像判断车辆A柱盲区内存在目标障碍物时生成告警信息并将所述告警信息发送至主机端，所述第一图像至少包括车辆A柱盲区内的环境影像信息；

主机端，用于获取车辆的行驶状态数据并将所述行驶状态数据发送至所述移动终端，以及接收所述移动终端发送的告警信息，将所述告警信息转化为语音信息并播放。

可选地，所述移动终端，包括：

报警模块，用于提取所述第一图像中的障碍物特征信息，以及依据提取到的障碍物特征信息判断所述第一图像中存在所述目标障碍物时，生成告警信息并将所述告警信息发送至主机端。

可选地，所述行驶状态数据包括方向盘转动角度及发动机状态信息，所述发动机状态信息包括发动机起动及发动机关闭；

所述移动终端，还包括：

图像采集模块，用于采集所述第一图像；

车辆转弯监控模块，用于接收车辆的方向盘转动角度及发动机状态信息，以及当所述方向盘转动角度大于第一阈值，且所述发动机状态信息为发动机起动时激活所述图像采集模块采集所述第一图像。

可选地，所述行驶状态数据还包括车辆速度；

所述车辆转弯监控模块，还用于：

接收车辆速度，以及当所述方向盘转动角度大于第一阈值、所述发动机状态信息为发动机起动，且所述车辆速度大于第二阈值时，激活所述图像采集模块采集所述第一图像。

可选地，所述车辆转弯监控模块还用于：

在激活所述图像采集模块之后，持续接收车辆的方向盘转动角度，若在第一持续时间内接收到的方向盘转动角度均不大于所述第一阈值，关闭所述图像采集模块。

在本发明的第二方面，提供一种车辆A柱盲区监控方法，应用于移动终端，所述方法包括：

接收车辆的行驶状态数据；

依据所述行驶状态数据触发采集第一图像；

当依据所述第一图像判断车辆A柱盲区内存在目标障碍物时生成告警信息，并将所述告警信息发送至主机端；其中所述第一图像至少包括车辆A柱盲区内的环境影像信息。

可选地，所述当依据所述第一图像判断车辆A柱盲区内存在目标障碍物时生成告警信息并将所述告警信息发送至主机端，包括：

所述移动终端提取所述第一图像中的障碍物特征信息，以及依据提取到的障碍物特征信息判断所述第一图像中存在所述目标障碍物时，生成告警信息并将所述告警信息发送至主机端。

可选地，所述行驶状态数据包括方向盘转动角度及发动机状态信息，所述发动机状态信息包括发动机起动及发动机关闭；所述移动终端接收车辆的行驶状态数据并依据所述行驶状态数据触发采集第一图像，包括：

所述移动终端接收车辆的方向盘转动角度及发动机状态信息，当所述方向盘转动角度大于第一阈值，且所述发动机状态信息为发动机起动时触发采集所述第一图像。

可选地，所述行驶状态数据还包括车辆速度，所述移动终端接收车辆的行驶状态数据并依据所述行驶状态数据触发采集第一图像，还包括：

所述移动终端接收车辆的方向盘转动角度、发动机状态信息及车辆速度，当所述方向盘转动角度大于第一阈值、所述发动机状态信息为发动机起动，且所述车辆速度大于第二阈值时触发采集所述第一图像。

可选地，所述方法还包括：

所述移动终端在触发采集所述第一图像之后，持续接收车辆的方向盘转动角度，若在第一持续时间内接收到的方向盘转动角度均不大于所述第一阈值，则停止采集所述第一图像。

在本发明的第三方面，提供一种车辆A柱盲区监控方法，应用于主机端，所述方法包括：

获取车辆的行驶状态数据；

将所述行驶状态数据发送至移动终端；

接收所述移动终端发送的告警信息，将所述告警信息转化为语音信息并播放；其中所述告警信息由所述移动终端判断车辆A柱盲区内存在目标障碍物时生成，所述移动终端由依据所述行驶状态数据触发采集的第一图像来判断车辆A柱盲区内是否存在目标障碍物。

本发明上述技术方案通过主机端获取车辆的行驶状态数据，移动终端依据行驶状态数据触发采集车辆A柱盲区的图像，并基于采集到的图像判断A柱盲区内是否存在目标障碍物，当存在目标障碍物时通过主机端告警以提示驾驶员，从而无需对车辆结构进行改造，也无需额外加装摄像头或显示屏等硬件设施，有效的降低了车辆A柱盲区监测的成本，同时使得用户对车辆A柱盲区的监测更加方便、灵活。

本发明实施方式的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本发明实施方式的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明实施方式，但并不构成对本发明实施方式的限制。在附图中：

图1是本发明优选实施方式提供的一种车辆A柱盲区监控系统结构示意图；

图2是本发明优选实施方式提供的一种车辆A柱盲区监控系统实施流程图；

图3是本发明优选实施方式提供的一种车辆A柱盲区监控方法的方法流程图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。

如图1所示，在本发明的第一方面，提供一种车辆A柱盲区监控系统，系统包括：

移动终端，用于接收车辆的行驶状态数据并依据行驶状态数据触发采集第一图像，以及当依据第一图像判断车辆A柱盲区内存在目标障碍物时生成告警信息并将告警信息发送至主机端，第一图像至少包括车辆A柱盲区内的环境影像信息；主机端，用于获取车辆的行驶状态数据并将行驶状态数据发送至移动终端，以及接收移动终端发送的告警信息，将告警信息转化为语音信息并播放。

如此，本实施方式通过主机端获取车辆的行驶状态数据，移动终端依据行驶状态数据触发采集车辆A柱盲区的图像，并基于采集到的图像判断A柱盲区内是否存在目标障碍物，当存在目标障碍物时通过主机端告警以提示驾驶员，从而无需对车辆结构进行改造，也无需额外加装摄像头或显示屏等硬件设施，相对现有技术有效的降低了车辆A柱盲区监测的成本，同时使得用户对车辆A柱盲区的监测更加方便、灵活。

具体的，移动终端与主机端可以通过USB或WIFI进行通信连接，实现数据交换，移动终端可以是智能手机或平板电脑，主机端为车辆自带的车机系统。由于目前智能手机的处理器算力往往领先车辆车机处理器算力一到两代，因此，本实施方式基于智能手机等移动终端设备扩展实现车辆A柱盲区监测既不耗费车机算力，对车机系统的流畅性不造成影响，同时能有效利用智能手机的闲置算力，也使得用户能在不增加硬件成本的基础上，灵活、有效的实现A柱盲区监测。为了实现智能手机与车机的数据交互及控制，本实施方式在智能手机及车机分别部署匹配的APP，智能手机及车机通过APP实现数据交互及控制。使用时，驾驶员可以通过手机支架等工具预先将智能手机固定在合适的位置，以使得智能手机的摄像头能采集到车辆A柱盲区的图像。在车辆行驶过程中，由车机实时采集车辆的行驶状态数据并将其发送给智能手机，行驶状态数据可以为方向盘转动角度、发动机状态或车辆速度等反映车辆行驶状态的一种或多种数据。智能手机接收到该数据后，对接收到的行驶状态数据按预设规则进行分析处理，当行驶状态数据满足触发条件时，激活摄像头进行第一图像的采集，同时，智能手机对采集到的第一图像进行处理、分析，以判断车辆A柱盲区内是否存在目标障碍物如人、动物等，若智能手机判断第一图像中存在目标障碍物，则生成告警信息并发送给车机，车机将该告警信息转化为语音信息播放，以提醒驾驶员A柱盲区内有目标障碍物，从而实现对车辆A柱盲区的监控。

其中，智能手机侧APP包括图像采集模块、车辆转弯监控模块、报警模块、握手模块及通讯中间件，车机侧APP包括握手模块、车辆转弯信号采集模块、语音模块、通讯中间件及USB驱动模块。其中，通讯中间件用于向应用提供统一的平台化的运行环境，屏蔽底层通信之间的接口差异，提供统一的标准接口。

智能手机侧的通讯中间件用于当智能手机与车机通过USB联通后，建立车机与智能手机的连接，并且触发智能手机侧的握手模块同车机侧握手；智能手机侧的握手模块用于通过预先确定的握手协议检测车机侧是否支持外置摄像头A柱盲区监控功能，例如，智能手机侧的握手模块通过USB向车机侧发送监控请求，若智能手机接收到车机侧的应答信息，则表示车机侧支持外置摄像头A柱盲区监控功能。

车机侧的USB驱动模块用于检测USB类型的设备连接，并区分是否为智能手机设备，若为智能手机则将智能手机设置为USB从模式，车机设置为USB主模式；车机侧的通讯中间件同智能手机侧，用于USB数据的通讯；车机侧的握手模块用于应答智能手机发送的是否支持外置摄像头A柱盲区监控的请求；车机侧的车辆转弯模块用于获取车辆的方向盘转动角度、发动机状态或车辆速度等数据，并将获取到的数据发送到智能手机；车机侧的语音模块用于将智能手机发送的告警信息转化为语音输出以向用户报警。

要准确的向车机侧发送告警信息，需要智能手机对采集到的第一图像进行准确的目标识别及判断，因此，移动终端，包括：报警模块，用于提取第一图像中的障碍物特征信息，以及依据提取到的障碍物特征信息判断第一图像中存在目标障碍物时，生成告警信息并将告警信息发送至主机端。

其中，对于目标障碍物的识别可以采用现有的识别算法，例如，可以以提取到的障碍物特征信息为输入，通过预先训练的神经网络模型输出提取到的障碍物特征信息对应的类别，从而依据得到的类别判断是否需要向车机发送告警信息。本实施方式预先建立目标障碍物类别与中间值，中间值与报警语音的对应关系，例如目标障碍物的类别为人时，其对应的中间值为1，目标障碍物对应的类别为猫时，其对应的中间值为2，则，若识别得到目标障碍物为人时，报警模块向车机发送中间值1，车机依据接收到的中间值1，调用预先存储的与中间值1对应的报警语音并通过扬声器播放，以提醒驾驶员车辆A柱盲区有人存在。

在本实施方式中，行驶状态数据包括方向盘转动角度及发动机状态信息，发动机状态信息包括发动机起动及发动机关闭，移动终端还包括：图像采集模块，用于采集第一图像；车辆转弯监控模块，用于接收车辆的方向盘转动角度及发动机状态信息，以及当方向盘转动角度大于第一阈值，且发动机状态信息为发动机起动时激活图像采集模块采集第一图像。

其中，图像采集模块可以为智能手机的摄像头。为了避免摄像头长时间开启进行不必要的图像采集而浪费智能手机的电能，智能手机侧的车辆转弯监控模块实时判断车机发送的方向盘转动角度及发动机状态信息是否满足激活摄像头的条件，仅当满足激活条件时才激活摄像头采集第一图像。通常情况下，车辆A柱盲区对于车辆转向的影响较大，但是驾驶员在驾驶过程中往往会转动方向盘以进行小幅度的修正，在此情况下，车辆A柱盲区对于驾驶员驾驶车辆影响很小，无需进行A柱盲区监控，因此，本实施方式仅当方向盘转动角度大于第一阈值且发动机状态信息为发动机起动时，判断车辆处于行驶状态且正在进行转向，从而根据车辆的行驶状态适时启动摄像头，有效的避免了智能手机的电量浪费。

在本实施方式中，为了更准确的判断车辆的行驶状态，进一步有效节省智能手机电量，行驶状态数据还包括车辆速度，车辆转弯监控模块还用于接收车辆速度，以及当方向盘转动角度大于第一阈值、发动机状态信息为发动机起动，且车辆速度大于第二阈值时，激活图像采集模块采集第一图像。当车辆在以较低的速度行驶时，如5KM/h时，由于其车速较低，行人有足够的反应时间避开转向车辆，因此，为了进一步节省智能手机电量，延长盲区监控有效时间，本实施方式仅当当方向盘转动角度大于第一阈值、发动机状态信息为发动机起动且车辆速度大于第二阈值时激活图像采集模块采集第一图像。

当车辆转弯监控模块激活智能手机摄像头进行图像采集后，车辆转弯监控模块还用于：持续接收车辆的方向盘转动角度，若在第一持续时间内接收到的方向盘转动角度均不大于第一阈值，关闭图像采集模块。当激活智能手机摄像头后，若在持续的第一持续时间内接收到的所有方向盘转动角度均不大于第一阈值时，判断车辆结束转向，关闭摄像头。

如图2所示，本实施方式中智能手机与车机的交互过程如下：

车机的USB驱动模块检测有智能手机连接后，将智能手机设置为USB从模式，将车机设置为USB主模式；

智能手机的握手模块向车机的握手模块发送查询车机是否支持外置摄像头A柱盲区监控的请求；

车机的握手模块向智能手机的握手模块反馈应答信息，若支持，则通知车机的车辆转弯信号采集模块转发行驶状态数据；

车机的车辆转弯信号采集模块向智能手机的车辆转弯监控模块发送行驶状态数据；

智能手机的车辆转弯监控模块判断接收到的行驶状态数据是否满足启动摄像头的条件，若满足则启动智能手机的摄像头；

智能手机的摄像头采集第一图像并将第一图像传送给智能手机的报警模块；

报警模块对第一图像进行图像处理，识别目标障碍物，并在检测到目标障碍物后，生成告警信息，发送给车机的语音模块；

车机的语音模块依据告警信息进行语音播放，从而提醒驾驶员车辆A柱盲区内存在目标障碍物。

需要说明的是，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。

如图3所示，在本发明的第二方面，提供一种车辆A柱盲区监控方法，应用于移动终端，方法包括：

接收车辆的行驶状态数据；

依据行驶状态数据触发采集第一图像；

当依据第一图像判断车辆A柱盲区内存在目标障碍物时生成告警信息，并将告警信息发送至主机端；其中第一图像至少包括车辆A柱盲区内的环境影像信息。

可选地，当依据第一图像判断车辆A柱盲区内存在目标障碍物时生成告警信息并将告警信息发送至主机端，包括：

移动终端提取第一图像中的障碍物特征信息，以及依据提取到的障碍物特征信息判断第一图像中存在目标障碍物时，生成告警信息并将告警信息发送至主机端。

可选地，行驶状态数据包括方向盘转动角度及发动机状态信息，发动机状态信息包括发动机起动及发动机关闭；移动终端接收车辆的行驶状态数据并依据行驶状态数据触发采集第一图像，包括：

移动终端接收车辆的方向盘转动角度及发动机状态信息，当方向盘转动角度大于第一阈值，且发动机状态信息为发动机起动时触发采集第一图像。

可选地，行驶状态数据还包括车辆速度，移动终端接收车辆的行驶状态数据并依据行驶状态数据触发采集第一图像，还包括：

移动终端接收车辆的方向盘转动角度、发动机状态信息及车辆速度，当方向盘转动角度大于第一阈值、发动机状态信息为发动机起动，且车辆速度大于第二阈值时触发采集第一图像。

可选地，方法还包括：

移动终端在触发采集所述第一图像之后，持续接收车辆的方向盘转动角度，若在第一持续时间内接收到的方向盘转动角度均不大于第一阈值，则停止采集所述第一图像。

在本发明的第三方面，提供一种车辆A柱盲区监控方法，应用于主机端，方法包括：

获取车辆的行驶状态数据；

将行驶状态数据发送至移动终端；

接收移动终端发送的告警信息，将告警信息转化为语音信息并播放；其中告警信息由移动终端判断车辆A柱盲区内存在目标障碍物时生成，移动终端由依据行驶状态数据触发采集的第一图像来判断车辆A柱盲区内是否存在目标障碍物。

综上所述，本实施方式通过主机端获取车辆的行驶状态数据，移动终端依据行驶状态数据触发采集车辆A柱盲区的图像，并基于采集到的图像判断A柱盲区内是否存在目标障碍物，当存在目标障碍物时通过主机端告警以提示驾驶员，从而无需对车辆结构进行改造，也无需额外加装摄像头或显示屏等硬件设施，有效的降低了车辆A柱盲区监测的成本，同时使得用户对车辆A柱盲区的监测更加方便、灵活。

以上结合附图详细描述了本发明的可选实施方式，但是，本发明实施方式并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明实施方式的技术构思范围内，可以对本发明实施方式的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明实施方式的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本发明实施方式对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本发明的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明实施方式的思想，同样应当视为本发明实施方式所公开的内容。

Claims (11)

1.一种车辆A柱盲区监控系统，其特征在于，所述系统包括：

移动终端，用于接收车辆的行驶状态数据并依据所述行驶状态数据触发采集第一图像，以及当依据所述第一图像判断车辆A柱盲区内存在目标障碍物时生成告警信息并将所述告警信息发送至主机端，所述第一图像至少包括车辆A柱盲区内的环境影像信息；

主机端，用于获取车辆的行驶状态数据并将所述行驶状态数据发送至所述移动终端，以及接收所述移动终端发送的告警信息，将所述告警信息转化为语音信息并播放；

所述移动终端还用于：通过预先建立的目标障碍物类别与中间值的对应关系，获取当前目标障碍物对应的中间值，向主机端发送中间值；

所述主机端还用于：通过预先建立的中间值与报警语音的对应关系，调用预先存储的与当前中间值对应的报警语音并通过扬声器播放。

2.根据权利要求1所述的车辆A柱盲区监控系统，其特征在于，所述移动终端，包括：

报警模块，用于提取所述第一图像中的障碍物特征信息，以及依据提取到的障碍物特征信息判断所述第一图像中存在所述目标障碍物时，生成告警信息并将所述告警信息发送至主机端。

3.根据权利要求1所述的车辆A柱盲区监控系统，其特征在于，所述行驶状态数据包括方向盘转动角度及发动机状态信息，所述发动机状态信息包括发动机起动及发动机关闭；

所述移动终端还包括：

图像采集模块，用于采集所述第一图像；

车辆转弯监控模块，用于接收车辆的方向盘转动角度及发动机状态信息，以及当所述方向盘转动角度大于第一阈值，且所述发动机状态信息为发动机起动时激活所述图像采集模块采集所述第一图像。

4.根据权利要求3所述的车辆A柱盲区监控系统，其特征在于，所述行驶状态数据还包括车辆速度；

所述车辆转弯监控模块还用于接收所述车辆速度，以及当所述方向盘转动角度大于第一阈值、所述发动机状态信息为发动机起动，且所述车辆速度大于第二阈值时，激活所述图像采集模块采集所述第一图像。

5.根据权利要求3或4所述的车辆A柱盲区监控系统，其特征在于，所述车辆转弯监控模块还用于：

在激活所述图像采集模块之后，持续接收车辆的方向盘转动角度，若在第一持续时间内接收到的方向盘转动角度均不大于所述第一阈值，关闭所述图像采集模块。

6.一种应用于移动终端的车辆A柱盲区监控方法，其特征在于，所述方法包括：

接收车辆的行驶状态数据；

依据所述行驶状态数据触发采集第一图像；

当依据所述第一图像判断车辆A柱盲区内存在目标障碍物时生成告警信息，并将所述告警信息发送至主机端；其中所述第一图像至少包括车辆A柱盲区内的环境影像信息；以及

通过预先建立的目标障碍物类别与中间值的对应关系，获取当前目标障碍物对应的中间值，向主机端发送中间值。

7.根据权利要求6所述的应用于移动终端的车辆A柱盲区监控方法，其特征在于，所述当依据所述第一图像判断车辆A柱盲区内存在目标障碍物时生成告警信息并将所述告警信息发送至主机端，包括：

所述移动终端提取所述第一图像中的障碍物特征信息，以及依据提取到的障碍物特征信息判断所述第一图像中存在所述目标障碍物时，生成告警信息并将所述告警信息发送至主机端。

8.根据权利要求6所述的车辆A柱盲区监控方法，其特征在于，所述行驶状态数据包括方向盘转动角度及发动机状态信息，所述发动机状态信息包括发动机起动及发动机关闭；所述移动终端接收车辆的行驶状态数据并依据所述行驶状态数据触发采集第一图像，包括：

所述移动终端接收车辆的方向盘转动角度及发动机状态信息，当所述方向盘转动角度大于第一阈值，且所述发动机状态信息为发动机起动时触发采集所述第一图像。

9.根据权利要求8所述的应用于移动终端的车辆A柱盲区监控方法，其特征在于，所述行驶状态数据还包括车辆速度，所述移动终端接收车辆的行驶状态数据并依据所述行驶状态数据触发采集第一图像，还包括：

所述移动终端接收车辆的方向盘转动角度、发动机状态信息及车辆速度，当所述方向盘转动角度大于第一阈值、所述发动机状态信息为发动机起动，且所述车辆速度大于第二阈值时触发采集所述第一图像。

10.根据权利要求8或9所述的应用于移动终端的车辆A柱盲区监控方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述移动终端在触发采集所述第一图像之后，持续接收车辆的方向盘转动角度，若在第一持续时间内接收到的方向盘转动角度均不大于所述第一阈值，则停止采集所述第一图像。

11.一种车辆A柱盲区监控方法，包括权利要求6-10中任一项权利要求所述的应用于移动终端的车辆A柱盲区监控方法，以及应用于主机端的车辆A柱盲区监控方法，其特征在于，该应用于主机端的车辆A柱盲区监控方法，包括：

获取车辆的行驶状态数据；

将所述行驶状态数据发送至移动终端；

接收所述移动终端发送的告警信息，将所述告警信息转化为语音信息并播放；其中所述告警信息由所述移动终端判断车辆A柱盲区内存在目标障碍物时生成，所述移动终端由依据所述行驶状态数据触发采集的第一图像来判断车辆A柱盲区内是否存在目标障碍物；以及

接收移动终端发送的中间值；

通过预先建立的中间值与报警语音的对应关系，调用预先存储的与当前中间值对应的报警语音并通过扬声器播放。