CN114059889B - 一种剪刀车门的开启方法和一种车辆 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种剪刀车门的开启方法和一种车辆，所述方法包括：若获取到来自车辆外部的车门开启指令，识别剪刀车门的周围环境是否存在待进入车辆的用户；若存在待进入车辆的用户，在忽略周围环境的障碍物情况下控制所述剪刀车门开启至预设开度；在剪刀车门开启至预设开度后，在检测周围环境的障碍物的情况下控制所述剪刀车门完成开启。从而可以避免剪刀车门对待进入车辆的用户的错误避障，且可以确保剪刀车门在开启过程中的安全。

Description

一种剪刀车门的开启方法和一种车辆

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，特别是涉及一种剪刀车门的开启方法和一种车辆。

背景技术

剪刀车门是一种上开式的车门，其通常可以斜向上开启一定角度，以便用户进出车辆。在剪刀车门开启的过程中，剪刀车门可能会碰到障碍物。由此，剪刀车门需要在开启过程中回避障碍物。但是，剪刀车门在识别障碍物的过程中，可能出现将不会对剪刀车门的负面影响的物体识别为障碍物，从而导致剪刀车门开启异常。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种剪刀车门的开启方法和一种车辆。

为了解决上述问题，本发明公开了一种剪刀车门的开启方法，包括：

若获取到来自车辆外部的车门开启指令，识别剪刀车门的周围环境是否存在待进入车辆的用户；

若存在待进入车辆的用户，在忽略周围环境的障碍物情况下控制所述剪刀车门开启至预设开度；

在剪刀车门开启至预设开度后，在检测周围环境的障碍物的情况下控制所述剪刀车门完成开启。

可选地，所述若获取到来自车辆外部的车门开启指令，识别剪刀车门的周围环境是否存在待进入车辆的用户的步骤，包括：

若获取到来自车辆外部的车门开启指令，识别所述剪刀车门对应的车辆座椅是否有人乘坐；

若所述剪刀车门对应的车辆座椅无人乘坐，识别剪刀车门的周围环境是否存在待进入车辆的用户。

可选地，所述识别剪刀车门的周围环境是否存在待进入车辆的用户的步骤，包括：

识别剪刀车门的周围环境是否存在障碍物；

若存在障碍物，识别所述障碍物是否为待进入车辆的用户。

可选地，所述在忽略周围环境的障碍物情况下控制所述剪刀车门开启至预设开度的步骤，包括：

在忽略待进入车辆的用户所处方向上的障碍物的情况下，控制所述剪刀车门开启至预设开度。

可选地，所述方法还包括：

若获取到车门开启指令，识别所述车门开启指令对应的开门源是否为外门把手；

若所述车门开启指令对应的开门源为外门把手，确定所述车门开启指令来自车辆外部。

可选地，所述在检测周围环境的障碍物的情况下控制所述剪刀车门完成开启的步骤，包括：

检测周围环境的障碍物与剪刀车门之间的距离；

在所述障碍物与所述剪刀车门之间的距离小于安全距离的情况下，控制所述剪刀车门暂停开启；

跟踪所述障碍物，若所述障碍物与所述剪刀车门之间的距离大于继续开启距离，控制暂停开启的所述剪刀车门继续开启。

本发明还公开一种车辆，包括：

识别模块，用于若获取到来自车辆外部的车门开启指令，识别剪刀车门的周围环境是否存在待进入车辆的用户；

强制开启模块，用于若存在待进入车辆的用户，在忽略周围环境的障碍物情况下控制所述剪刀车门开启至预设开度；

避障模块，用于在剪刀车门开启至预设开度后，在检测周围环境的障碍物的情况下控制所述剪刀车门完成开启。

可选地，所述识别模块包括：

座椅识别子模块，用于若获取到来自车辆外部的车门开启指令，识别所述剪刀车门对应的车辆座椅是否有人乘坐；

第一用户识别子模块，用于若所述剪刀车门对应的车辆座椅无人乘坐，识别剪刀车门的周围环境是否存在待进入车辆的用户。

可选地，所述识别模块包括：

障碍物识别子模块，用于识别剪刀车门的周围环境是否存在障碍物；

第二用户识别子模块，用于若存在障碍物，识别所述障碍物是否为待进入车辆的用户。

可选地，所述强制开启模块包括：

强制开启子模块，用于在忽略待进入车辆的用户所处方向上的障碍物的情况下，控制所述剪刀车门开启至预设开度。

可选地，所述车辆还包括：

开门源识别子模块，用于若获取到车门开启指令，识别所述车门开启指令对应的开门源是否为外门把手；

指令来源确定子模块，用于若所述车门开启指令对应的开门源为外门把手，确定所述车门开启指令来自车辆外部。

可选地，所述避障模块包括：

距离检测子模块，用于检测周围环境的障碍物与剪刀车门之间的距离；

暂停子模块，用于在所述障碍物与所述剪刀车门之间的距离小于安全距离的情况下，控制所述剪刀车门暂停开启；

继续开启子模块，用于跟踪所述障碍物，若所述障碍物与所述剪刀车门之间的距离大于继续开启距离，控制暂停开启的所述剪刀车门继续开启。

本发明还公开了一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；和

其上存储有指令的一个或多个机器可读介质，当由所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备执行如本发明所述的一个或多个的方法。

本发明还公开了一个或多个机器可读介质，其上存储有指令，当由一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行如本发明所述的一个或多个的方法。

本发明包括以下优点：

通过本发明的剪刀车门的开启方法，若获取到来自车辆外部的车门开启指令，识别剪刀车门的周围环境是否存在待进入车辆的用户，以确定待进入车辆的用户是否可能对剪刀车门的开启产生影响。若存在待进入车辆的用户，在忽略周围环境的障碍物情况下控制剪刀车门开启至预设开度，以避免由于待进入车辆的用户的影响导致剪刀车门的开启异常。在剪刀车门开启至预设开度后，在检测周围环境的障碍物的情况下控制剪刀车门完成开启，确保剪刀车门后续开启过程的安全。从而可以避免剪刀车门对待进入车辆的用户的错误避障，且可以确保剪刀车门在开启过程中的安全。

附图说明

图1是本发明的一种剪刀车门的开启方法实施例的步骤流程图；

图2是本发明的一种车辆实施例的结构框图。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

本发明实针对剪刀车门在开启过程中可能错误将不会对剪刀车门开启产生负面影响的待进入车辆的用户识别为障碍物的情况，通过在识别到剪刀车门的周围环境存在待进入车辆的用户的情况下，在忽略周围环境的障碍物情况下控制所述剪刀车门开启至预设开度，其后再在检测周围环境的障碍物的情况下控制所述剪刀车门完成开启。从而可以避免剪刀车门对待进入车辆的用户的错误避障，且可以确保剪刀车门在开启过程中的安全。

参照图1，示出了本发明的一种剪刀车门的开启方法实施例的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：

步骤101，若获取到来自车辆外部的车门开启指令，识别剪刀车门的周围环境是否存在待进入车辆的用户；

具体而言，若用户需要从车辆外部进入车辆，用户可以在车辆外部发出车门开启指令，以控制车辆开启剪刀车门。

在具体实现中，用户可以位于车辆外部，通过操作车外门把手、操作蓝牙钥匙、操作移动终端、发出语音指令等方式，在车辆外部向车辆发出车门开启指令，本发明对此不做限制。

剪刀车门在开启过程中，为了确保剪刀车门的安全，通常可以对其周围环境进行检测，识别其周围环境是否可能存在障碍物。若检测到其周围环境存在障碍物，剪刀车门可以根据实际需要对障碍物进行避障，确保剪刀车门的安全开启。

在具体实现中，剪刀车门上可以设置有激光雷达、摄像头等用于检测车辆周围障碍物的设备。剪刀车门上的障碍物检测设备可以随着剪刀车门的开启而相对地运动，从而可以更加准确地检测剪刀车门开启过程中可能遇到的障碍物。

可以采用激光雷达以及摄像头等设备，对车辆环境进行三维重建，以准确地对剪刀车门周围环境进行探测，并确定剪刀车门周围环境中可能对剪刀车门开启造成影响的障碍物。

一般来说，在用户需要从车辆外部进入车辆的情况下，用户通常可以位于剪刀车门附近以准备在车门开启完成后进入车辆。由此，剪刀车门的周围环境可能存在待进入车辆的用户。

在剪刀车门周围环境存在待进入车辆的用户情况下，车辆存在错误地将用户识别为障碍物，并控制剪刀车门进行避障的情况，从而导致剪刀车门可能无法正常完成开启，用户也无法正常进入车辆。

由此，可以识别剪刀车门的周围环境是否存在待进入车辆的用户，以确定是否可能存在将用户错误识别为障碍物的情况。

在具体实现中，车辆的剪刀车门以及其他位置可以设置有摄像头等图像采集设备，可以通过图像采集设备采集剪刀车门的周围环境的图像，并识别图像中是否存在待进入车辆的用户。

步骤102，若存在待进入车辆的用户，在忽略周围环境的障碍物情况下控制所述剪刀车门开启至预设开度；

具体而言，若存在待进入车辆的用户，则此时为了避免错误地将用户识别为障碍物的情况下，可以在忽略周围环境的障碍物情况下控制所述剪刀车门开启至预设开度。

在具体实现中，由于识别剪刀车门周围环境的障碍物的设备如激光雷达、摄像头等设备通常可以设置于剪刀车门上，以便观察剪刀车门的周围环境，由此，随着剪刀车门开度的变化，设置于剪刀上的障碍物识别设备的拍摄视角也可以相应地变化。由此，在剪刀车门开启至预设开度之后，剪刀车门上的识别障碍物的设备可以由于随剪刀车门向上开启，拍摄角度调整为较高的视角，从而可以无法拍摄到位于地面上的待进入车辆的用户。在此情况下，待进入车辆的用户不再对障碍物的识别产生干扰。

而由于待进入车辆的用户位于剪刀车门的附近，用户可以阻挡一部分障碍物接近剪刀车门，且用户也可以实时地监控剪刀车门的开启情况，由此，在控制剪刀车门在预设开度内在忽略周围环境的障碍物的情况下，也可以较为安全地进行剪刀车门的开启。

步骤103，在剪刀车门开启至预设开度后，在检测周围环境的障碍物的情况下控制所述剪刀车门完成开启。

具体而言，在剪刀车门开启至预设开度后，此时待进入车辆的用户可以不再对障碍物的识别产生干扰，由此，可以继续在检测周围环境的障碍物的情况下控制所述剪刀车门完成开启，确保剪刀车门的开启安全。

在具体实现中，车辆可以在剪刀车门开启前检测车辆周围环境以预测剪刀车门开启过程中可能遇到的障碍物，也可以在剪刀车门开启过程中实时地检测剪刀车门可能遇到的障碍物。

其中，障碍物可以是静态的，例如墙壁、天花板、交通锥、在车辆附近停放的其他车辆等。障碍物也可以是动态，例如，行人、行驶中的车辆、运动中的动物等。对于静态的障碍物来说，车辆可以认为在剪刀车门开启的过程中，其可以始终存在。而对于动态的障碍物来说，车辆可以预测在剪刀车门开启过程中动态障碍物的运动轨迹，并基于动态障碍物的运动轨迹预测剪刀车门是否可能与动态障碍物发生碰撞。

在检测到障碍物的情况下，可以通过控制剪刀车门通过暂停开启等待障碍物远离剪刀车门，控制车辆在确保安全的情况下适当移动等方式，以使剪刀车门可以规避障碍物，完成开启。

在本发明的一种示例中，所述若获取到来自车辆外部的车门开启指令，识别剪刀车门的周围环境是否存在待进入车辆的用户的步骤，包括：

S11，若获取到来自车辆外部的车门开启指令，识别所述剪刀车门对应的车辆座椅是否有人乘坐；

具体而言，车辆可以具有多个车门，每一车门开启后，用户可以进入车辆中至少一个座椅乘坐。由此，每一车门可以对应至少一个由其进入后可乘坐的座椅。车辆的车门可以具有多种类型，例如，上开式剪刀车门，侧开式车门等。若用户从车辆外部需要进入的是侧开式车门对应的座椅，则此时无需开启剪刀车门，也无需识别剪刀车门周围环境是否存在待进入车辆的用户。

由此，若获取到来自车辆外部的车门开启指令，可以进一步识别剪刀车门对应的车辆座椅是否有人乘坐，以用户是否可能需要从剪刀车门进入其对应的车辆座椅。

在具体实现中，可以通过图像采集设备识别剪刀车门对应的车辆座椅是否有人乘坐，也可以通过车辆座椅上的重力感应装置检测车辆座椅是否有人乘坐，也可以采用其他方式检测车辆座椅是否有人乘坐，本发明对此不做限制。

S12，若所述剪刀车门对应的车辆座椅无人乘坐，识别剪刀车门的周围环境是否存在待进入车辆的用户。

在本发明实施例中，若剪刀车门对应的车辆座椅无人乘坐，则可以认为此时在车辆外部发出车门开启指令的用户可能需要从剪刀车门进入剪刀车门对应的车辆座椅，则此时需要检测剪刀车门的周围环境，并识别剪刀车门的周围环境是否存在待进入车辆的用户，以避免车辆错误识别待进入车辆的用户为障碍物从而导致可能出现剪刀车门开启异常的情况。

在本发明的一种示例中，所述识别剪刀车门的周围环境是否存在待进入车辆的用户的步骤，包括：

S21，识别剪刀车门的周围环境是否存在障碍物；

具体而言，在需要开启剪刀车门的情况下，可以识别剪刀车门的周围环境是否存在障碍物，以确保剪刀车门开启过程的安全。

在具体实现中，可以采用激光雷达，对车辆环境进行三维重建，以对剪刀车门周围环境进行探测，并确定剪刀车门周围环境中是否可能对剪刀车门开启造成影响的障碍物。

S22，若存在障碍物，识别所述障碍物是否为待进入车辆的用户。

若识别剪刀车门的周围环境存在障碍物，则可以进一步识别障碍物是否为待进入车辆的用户，以避免对待进入车辆的用户错误避障。

在具体实现中，在激光雷达检测到剪刀车门的周围环境存在障碍物的情况下，由于激光雷达可能无法准确地识别障碍物的具体类型，此时可以采用摄像头等图像采集设备，进一步采集剪刀车门的周围环境的图像，并基于图像识别其中是否存在待进入车辆的用户。作为本发明的一种可选的实施方式，可以采用模版匹配、模型分类、人脸识别等方式，识别图像中是否存在待进入车辆的用户，本发明对此不做限制。

在本发明的一种示例中，所述在忽略周围环境的障碍物情况下控制所述剪刀车门开启至预设开度的步骤，包括：

S31，在忽略待进入车辆的用户所处方向上的障碍物的情况下，控制所述剪刀车门开启至预设开度。

具体而言，为了进一步提高剪刀车门开启过程中的安全，在识别剪刀车门的周围环境存在待进入车辆的用户情况下，可以确定待进入车辆的用户所处的方向，并忽略待进入车辆的用户所处方向上的障碍物，避免待进入车辆的用户对剪刀车门的开启产生负面影响。而对于待进入车辆的用户所处方向之外，可以继续对剪刀车门的周围环境是否存在障碍物进行识别，以避免待进入车辆的用户所处方向之外的其他方向存在影响剪刀车门开启安全的障碍物。直至控制所述剪刀车门开启至预设开度之后，在检测周围环境的障碍物的情况下控制所述剪刀车门完成开启。

在本发明的一种示例中，所述方法还包括：

S41，若获取到车门开启指令，识别所述车门开启指令对应的开门源是否为外门把手；

具体而言，用户可以在不同的位置，通过不同的方式向车辆发出车门开启指令，本发明对此不做限制。例如，用户可以位于车辆外部，通过操作车外门把手、操作蓝牙钥匙、操作移动终端、发出语音指令等方式，向车辆发出车门开启指令。用户也可以位于车辆内部，通过操作车内门把手、操作车载屏幕、发出语音指令等方式，向车辆发出车门开启指令。

而在车门开启指令从车辆外部发出的情况下，需要识别剪刀车门的周围环境是否存在待进入车辆的用户，以避免在剪刀车门的开启过程中对待进入车辆的用户错误避障。

由此，若获取到车门开启指令，识别所述车门开启指令对应的开门源是否为外门把手，以确定车门开启指令是否从车辆外部发出。

具体而言，车辆可以具有多种开门源。用户操作蓝牙钥匙、操作移动终端、发出语音指令、直接操作门把手等方式发出的车门开启指令，可以认为其指向一种开门源。

在车门开启指令对应的开门源为外门把手的情况下，可以认为用户需要对外门把手进行操作。在车辆开启指令对应的开门源为内门把手的情况下，可以认为用户需要对内门把手进行操作。

例如，用户可以位于车辆外部通过操作车外门把手、操作蓝牙钥匙、操作移动终端、发出语音指令等方式向车辆发出车门开启指令，可以认为是针对开门源即外门把手进行操作，从而可以认为车门开启指令是针对外门把手发出车门开启指令。

S42，若所述车门开启指令对应的开门源为外门把手，确定所述车门开启指令来自车辆外部。

具体而言，若车门开启指令对应的开门源为外门把手，则可以认为用户需要外门把手进行操作，从而可以确定此时用户位于车辆外部，并确定车门开启指令来自车辆外部。

作为本发明的一种示例，所述在检测周围环境的障碍物的情况下控制所述剪刀车门完成开启的步骤，包括：

S51，检测周围环境的障碍物与剪刀车门之间的距离；

具体而言，在剪刀车门开启至预设开度后，车辆需要在检测周围环境的障碍物的情况下控制所述剪刀车门完成开启，以确保剪刀车门开启过程中剪刀车门的安全。

由此，车辆可以在剪刀车门开启前检测车辆周围环境以预测剪刀车门开启过程中可能遇到的障碍物，也可以在剪刀车门开启过程中实时地检测剪刀车门可能遇到的障碍物，并确定剪刀车门周围环境的障碍物与剪刀车门之间的距离，以确定障碍物是否可能与剪刀车门发生碰撞。

S52，在所述障碍物与所述剪刀车门之间的距离小于安全距离的情况下，控制所述剪刀车门暂停开启；

具体而言，车辆与障碍物之间可以具有安全距离。在车辆与障碍物之间的距离大于安全距离的情况下，可以认为该障碍物可以不会对剪刀车门的开启产生影响。而在车辆与障碍物之间的距离小于安全距离的情况下，可以认为该障碍物可以对剪刀车门的开启产生明显影响。

在车辆检测到剪刀车门与障碍物之间的距离可能小于安全距离的情况下，可以控制剪刀车门在与障碍物之间的距离不小于安全距离的范围内暂停开启，以避让障碍物。

S53，跟踪所述障碍物，若所述障碍物与所述剪刀车门之间的距离大于继续开启距离，控制暂停开启的所述剪刀车门继续开启。

具体而言，障碍物可能为静态障碍物，也可能为动态障碍物。在障碍物为动态障碍物的情况下，障碍物在从远处接近剪刀车门后，也可能继续运动从而远离剪刀车门。例如，在动态障碍物为行人的情况下，行人可以在车辆附近行走，接近剪刀车门后再逐渐远离剪刀车门。在障碍物的静态障碍物的情况下，车辆可以根据实际需要，在确保安全的情况下控制车辆行驶一段距离，以回避静态的障碍物。例如，在静态障碍物为停车场内的立柱的情况下，车辆可以在确保安全的情况下向前行驶一段距离或者向后行驶一段距离，避免剪刀车门在开启过程中可能碰撞到立柱。

由此，在预测障碍物与剪刀车门之间的距离小于安全距离的情况下，在控制剪刀车门暂停开启后，可以继续对障碍物进行追踪，以确定剪刀车门与障碍物之间的距离是否发生变化，且剪刀车门与障碍物之间的距离是否大于继续开启距离。

若障碍物与剪刀车门之间的距离大于继续开启距离，则可以认为此时剪刀车门继续开启可以不会与障碍物发生碰撞。由此，车辆可以控制暂停开启的剪刀车门继续开启，以完成剪刀车门的开启过程。

其中，继续开启距离可以为用于判断障碍物与剪刀车门之间的距离是否可以满足继续开启剪刀车门的安全要求的距离。继续开启距离在不同的车门开度下可以不同。

例如，在车门开度较小的情况下，此时剪刀车门与车辆主体之间的距离较近，在此情况下，剪刀车门与障碍物发生碰撞产生的负面影响较小，则此时可以设置剪刀车门与障碍物之间的继续开启距离相对较小，使剪刀车门可以更快恢复开启，便于用户出入。而若剪刀车门的开度较大，此时剪刀车门与车辆主体之间的距离较远，在此情况下，剪刀车门与障碍物发生碰撞产生的负面影响相对较大，则此时可以设置剪刀车门与障碍物之间的安全距离较大，尽量避免剪刀车门与障碍物碰撞产生的负面影响。

在具体实现中，可以设置一距离判定时间窗，在距离判断时间窗内，获取得到的障碍物与剪刀车门之间的距离始终大于继续开启距离的情况下，则可以认为此时障碍物已经远离剪刀车门，剪刀车门可以在安全的情况下继续开启。

通过本发明的剪刀车门的开启方法，若获取到来自车辆外部的车门开启指令，识别剪刀车门的周围环境是否存在待进入车辆的用户，以确定待进入车辆的用户是否可能对剪刀车门的开启产生影响。若存在待进入车辆的用户，在忽略周围环境的障碍物情况下控制所述剪刀车门开启至预设开度，以避免由于待进入车辆的用户的影响导致剪刀车门的开启异常。在剪刀车门开启至预设开度后，在检测周围环境的障碍物的情况下控制所述剪刀车门完成开启，确保剪刀车门后续开启过程的安全。从而可以避免剪刀车门对待进入车辆的用户的错误避障，且可以确保剪刀车门在开启过程中的安全。

需要说明的是，对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本发明所必须的。

参照图2，示出了本发明的一种剪刀车门的开启装置实施例的结构框图，具体可以包括如下模块：

识别模块201，用于若获取到来自车辆外部的车门开启指令，识别剪刀车门的周围环境是否存在待进入车辆的用户；

强制开启模块202，用于若存在待进入车辆的用户，在忽略周围环境的障碍物情况下控制所述剪刀车门开启至预设开度；

避障模块203，用于在剪刀车门开启至预设开度后，在检测周围环境的障碍物的情况下控制所述剪刀车门完成开启。

可选地，所述识别模块包括：

座椅识别子模块，用于若获取到来自车辆外部的车门开启指令，识别所述剪刀车门对应的车辆座椅是否有人乘坐；

第一用户识别子模块，用于若所述剪刀车门对应的车辆座椅无人乘坐，识别剪刀车门的周围环境是否存在待进入车辆的用户。

可选地，所述识别模块包括：

障碍物识别子模块，用于识别剪刀车门的周围环境是否存在障碍物；

第二用户识别子模块，用于若存在障碍物，识别所述障碍物是否为待进入车辆的用户。

可选地，所述强制开启模块包括：

强制开启子模块，用于在忽略待进入车辆的用户所处方向上的障碍物的情况下，控制所述剪刀车门开启至预设开度。

可选地，所述车辆还包括：

开门源识别子模块，用于若获取到车门开启指令，识别所述车门开启指令对应的开门源是否为外门把手；

指令来源确定子模块，用于若所述车门开启指令对应的开门源为外门把手，确定所述车门开启指令来自车辆外部。

可选地，所述避障模块包括：

距离检测子模块，用于检测周围环境的障碍物与剪刀车门之间的距离；

暂停子模块，用于在所述障碍物与所述剪刀车门之间的距离小于安全距离的情况下，控制所述剪刀车门暂停开启；

继续开启子模块，用于跟踪所述障碍物，若所述障碍物与所述剪刀车门之间的距离大于继续开启距离，控制暂停开启的所述剪刀车门继续开启。

对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本发明还提供了一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；和

其上存储有指令的一个或多个机器可读介质，当由所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备执行本发明所述的方法。

本发明还提供了一个或多个机器可读介质，其上存储有指令，当由一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行本发明所述的方法。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。

以上对本发明所提供的一种剪刀车门的开启方法和一种车辆，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种剪刀车门的开启方法，其特征在于，包括：

若获取到来自车辆外部的车门开启指令，识别剪刀车门的周围环境是否存在待进入车辆的用户，以确定是否存在将用户错误识别为障碍物的情况；

若存在待进入车辆的用户，在忽略周围环境的障碍物情况下控制所述剪刀车门开启至预设开度，以避免将用户错误识别为障碍物；

在剪刀车门开启至预设开度后，在检测周围环境的障碍物的情况下控制所述剪刀车门完成开启。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若获取到来自车辆外部的车门开启指令，识别剪刀车门的周围环境是否存在待进入车辆的用户的步骤，包括：

若获取到来自车辆外部的车门开启指令，识别所述剪刀车门对应的车辆座椅是否有人乘坐；

若所述剪刀车门对应的车辆座椅无人乘坐，识别剪刀车门的周围环境是否存在待进入车辆的用户。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述识别剪刀车门的周围环境是否存在待进入车辆的用户的步骤，包括：

识别剪刀车门的周围环境是否存在障碍物；

若存在障碍物，识别所述障碍物是否为待进入车辆的用户。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在忽略周围环境的障碍物情况下控制所述剪刀车门开启至预设开度的步骤，包括：

在忽略待进入车辆的用户所处方向上的障碍物的情况下，控制所述剪刀车门开启至预设开度。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若获取到车门开启指令，识别所述车门开启指令对应的开门源是否为外门把手；

若所述车门开启指令对应的开门源为外门把手，确定所述车门开启指令来自车辆外部。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在检测周围环境的障碍物的情况下控制所述剪刀车门完成开启的步骤，包括：

检测周围环境的障碍物与剪刀车门之间的距离；

在所述障碍物与所述剪刀车门之间的距离小于安全距离的情况下，控制所述剪刀车门暂停开启；

跟踪所述障碍物，若所述障碍物与所述剪刀车门之间的距离大于继续开启距离，控制暂停开启的所述剪刀车门继续开启。

7.一种车辆，其特征在于，包括：

识别模块，用于若获取到来自车辆外部的车门开启指令，识别剪刀车门的周围环境是否存在待进入车辆的用户，以确定是否存在将用户错误识别为障碍物的情况；

强制开启模块，用于若存在待进入车辆的用户，在忽略周围环境的障碍物情况下控制所述剪刀车门开启至预设开度，以避免将用户错误识别为障碍物；

避障模块，用于在剪刀车门开启至预设开度后，在检测周围环境的障碍物的情况下控制所述剪刀车门完成开启。

8.根据权利要求7所述的车辆，其特征在于，所述识别模块包括：

座椅识别子模块，用于若获取到来自车辆外部的车门开启指令，识别所述剪刀车门对应的车辆座椅是否有人乘坐；

第一用户识别子模块，用于若所述剪刀车门对应的车辆座椅无人乘坐，识别剪刀车门的周围环境是否存在待进入车辆的用户。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；和

其上存储有指令的一个或多个机器可读介质，当由所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备执行如权利要求1-6任一项所述的方法。

10.一种机器可读介质，包括一个或多个，其上存储有指令，当由一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1-6任一项所述的方法。

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