CN114059497A - 适用于多种路侧护栏的移动喷洒装置及移动控制方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种适用于多种路侧护栏的移动喷洒装置及移动控制方法，本发明包括滑动设置在路侧护栏上的基座、固定在基座上的储液箱、连接储液箱的喷淋单元和驱动基座在路侧护栏上滑动的驱动机构，所述的基座包括顶板、第一侧板和第二侧板，第一侧板固定在顶板的一侧，第二侧板设置在顶板的另一侧，第一侧板和第二侧板正对，顶板或第一侧板的内侧设置有第一滑轮，第二侧板上设置有第二滑轮，顶板上设置有驱动第一滑轮转动的所述的驱动机构，第一滑轮和第二滑轮分别压在护栏的两侧。本发明能实现适应不同护栏的状态的切换，使得基座可顺利从一种路侧护栏运动到另一种路侧护栏。本发明移动控制方法可实现自动控制。
Description
技术领域
本发明涉及一种路侧除冰系统的移动喷洒装置。
背景技术
在道路除冰机器人的研究中，发现如果将机器人设置成在路侧护栏上行走，相对于固定喷淋式除，能有更好的除冰效果。目前存在的困难是，现有的路侧护栏包括混凝土护栏和波形护栏，混凝土护栏和波形护栏面对道路的一侧平齐，混凝土护栏远离道路的一侧向外凸出，波形护栏高于混凝土护栏。由于护栏形式的不同，行走机构很难实现从一种路侧护栏顺利的移动到另一种路侧护栏。
发明内容
本发明要解决的技术问题是：提供一种适用于多种路侧护栏的移动喷洒装置，以及提供一种适用于多种路侧护栏的移动喷洒装置的移动控制方法。
为了解决上述技术问题，本发明包括滑动设置在路侧护栏上的基座、固定在基座上的储液箱、连接储液箱的喷淋单元和驱动基座在路侧护栏上滑动的驱动机构，所述的基座包括顶板、第一侧板和第二侧板，第一侧板固定在顶板的一侧，第二侧板设置在顶板的另一侧，第一侧板和第二侧板正对，顶板上固定有两个并列的滑动轨道，两滑动轨道中各滑动连接有一个双轨齿条，双轨齿条上设置有上下两道齿，两道齿之间为通孔，两个双轨齿条在朝向相同的一侧各啮合有一个同步齿轮，同步齿轮转动设置在顶板上，两个同步齿轮通过一个同步传动带连接，同步传动带中啮合有传动齿轮，顶板上固定有伸缩驱动电机，传动齿轮与伸缩驱动电机的输出轴固定，第二侧板固定在两个双轨齿条上，顶板或第一侧板的内侧设置有第一滑轮，第二侧板上设置有第二滑轮，顶板上设置有驱动第一滑轮转动的所述的驱动机构，第一滑轮和第二滑轮分别压在护栏的两侧。
优选的，所述的储液箱设置在基座面向道路的一侧，储液箱底部设置有气动伸缩杆，气动伸缩杆下端设置有在地面滑动的滑轮。
优选的，所述的驱动机构包括横向移动电机和传动齿轮组，横向移动电机固定在顶板上，横向移动电机通过传动齿轮组与第一滑轮连接。
优选的，所述的顶板的内侧还设置有第三滑轮，第三滑轮用于压紧混凝土护栏的顶面。
优选的，所述的第一滑轮和第二滑轮上均设置有用于卡在波形护栏侧面的凸边外的卡槽。
优选的，包括有控制模块，所述的基座上前后两侧均设置有检测摄像头，横向移动电机、伸缩驱动电机、喷淋单元、气动伸缩杆和检测摄像头均与控制模块连接。
本发明适用于多种路侧护栏的移动喷洒装置的移动控制方法，采用前述的移动喷洒装置，控制模块通过控制横向移动电机使基座在路侧护栏上移动，当基座位于波形护栏上且位于运行方向前侧的检测摄像头检测到混凝土护栏在运行方向前方一定距离时，控制模块控制伸缩驱动电机启动使第二侧板向远离顶板方向移动至适用于混凝土护栏位置，当基座越过波形护栏和混凝土护栏的交界点后，控制模块控制气动伸缩杆收缩，使第一滑轮、第二滑轮和第三滑轮均与混凝土护栏接触；当基座位于混凝土护栏上且运行方向前侧的检测摄像头检测到波形护栏在运行方向前方一定距离时，控制模块控制气动伸缩杆伸长到基座适应波形护栏的高度，当基座越过混凝土护栏和波形护栏的交界点后，控制模块控制伸缩驱动电机启动使第二侧板向邻近顶板方向移动至适用于波形护栏位置。
本发明的有益效果是：本发明通过驱动机构带动基座在路侧护栏上移动，气动伸缩杆跟随移动并起辅助支撑的作用，当运动到不同护栏的交界处附近时，伸缩驱动电机驱动第二侧板改变位置，气动伸缩杆驱动基座改变高度，从而能实现适应不同护栏的状态的切换，使得基座可顺利从一种路侧护栏运动到另一种路侧护栏。本发明移动控制方法可实现自动控制，使得移动喷洒装置能实现自动在不同护栏上移动。
附图说明
图1是本发明的整体结构示意图；
图2、图3是本发明的移动喷洒装置两种不同方位的结构示意图；
图4是本发明基座的结构示意图；
图5是本发明第二侧板的位置调节机构的结构示意图；
图6是本发明基座位于波形护栏上的状态的结构示意图；
图7是本发明基座位于混凝土护栏上的状态的结构示意图；
图8是本发明储液箱的喷淋单元结构示意图；
图中：2、波形护栏，5、横向移动电机，6、伸缩驱动电机，7、红外线传感器，8、检测摄像头，9、滑轮，10、电磁阀，11、椭圆形外壳，12、喷头，13、气动伸缩杆，14、大齿轮，15、小齿轮，17、第二侧板，18、顶板，19、传动齿轮，20、同步传动带，21、同步齿轮，22、滑动轨道，23、双轨齿条，24、限位螺丝，25、三角安装板，26、储液箱，27、水泵，34、蓄电池，35、气泵，36、第一侧板，37、储箱罐，38、控制模块，39、第一滑轮，40、第二滑轮，41、第三滑轮，42、混凝土护栏。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，本发明中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
如图1－8所示，移动喷洒装置包括滑动设置在路侧护栏上的控制模块38、基座、固定在基座上的储液箱26、连接储液箱26的喷淋单元和驱动基座在路侧护栏上滑动的驱动机构，基座上设置有用于为移动喷洒装置提供电源的储电池34。喷淋单元包括依次连接的水泵27、电磁阀10和喷头12，水泵连接储液箱26，储液箱26的顶部设置有进液口，进液口设置有电磁阀10。
控制模块38、储电池34、储液箱26和喷淋单元设置在一个椭圆形外壳11内，椭圆形外壳11底部设置有气动伸缩杆13，气动伸缩杆13下端设置有在地面滑动的滑轮9。椭圆形外壳11内设置有驱动气动伸缩杆13伸缩的气泵35。气泵35连接控制模块38，控制模块38控制气泵35的工作状态。喷头12伸出椭圆形外壳11外。
基座包括顶板18、第一侧板36和第二侧板17，第一侧板36固定在顶板36的一侧，第二侧板17设置在顶板18的另一侧，第一侧板36和第二侧板17正对，顶板18上固定有两个并列的滑动轨道22，两滑动轨道22中各滑动连接有一个双轨齿条23，双轨齿条23上设置有上下两道齿，两道齿之间为通孔，通孔的两端设置有限位螺丝24，两个双轨齿条在朝向相同的一侧各啮合有一个同步齿轮21，同步齿轮21转动设置在顶板18上，两个同步齿轮21通过一个同步传动带20连接，同步传动带20中啮合有传动齿轮19，顶板18上固定有伸缩驱动电机6，传动齿轮19与伸缩驱动电机的输出轴固定，第二侧板17固定在两个双轨齿条23的端部的三角安装板25上，顶板18或第一侧板36的内侧设置有第一滑轮39，第二侧板17上设置有第二滑轮40，顶板18上设置有驱动第一滑轮39转动的驱动机构，第一滑轮和第二滑轮分别压在护栏的两侧。顶板18的内侧还设置有第三滑轮41，第三滑轮41用于压紧混凝土护栏42的顶面。第一滑轮39和第二滑轮40上均设置有用于卡在波形护栏侧面的凸边外的卡槽。
驱动机构包括横向移动电机5和传动齿轮组，传动齿轮组包括相啮合的大齿轮14和小齿轮15，横向移动电机5固定在顶板18上，横向移动电机5通过传动齿轮组与第一滑轮39连接。以驱动第一滑轮39转动，从而能带动基座在路侧护栏上移动。基座上前后两侧均设置有检测摄像头8。横向移动电机5、伸缩驱动电机6、气动伸缩杆13和检测摄像头8与控制模块38连接。
移动控制方法：控制模块38通过控制横向移动电机使基座在路侧护栏上移动，当基座位于波形护栏2上且位于运行方向前侧的检测摄像头8检测到混凝土护栏42在运行方向前方一定距离时(该距离是预设的)，控制模块38控制伸缩驱动电机6启动使第二侧板17向远离顶板18方向移动至适用于混凝土护栏42位置，当基座越过波形护栏2和混凝土护栏42的交界点后，控制模块38控制气动伸缩杆13收缩，使第一滑轮39、第二滑轮40和第三滑轮41均与混凝土护栏42接触；当基座位于混凝土护栏42上且运行方向前侧的检测摄像头8检测到波形护栏2在运行方向前方一定距离时，控制模块38控制气动伸缩杆13伸长到基座适应波形护栏43的高度，当基座越过混凝土护栏42和波形护栏2的交界点后，控制模块38控制伸缩驱动电机6启动使第二侧板17向邻近顶板18方向移动至适用于波形护栏2位置。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (7)
1.一种适用于多种路侧护栏的移动喷洒装置，其特征在于：包括滑动设置在路侧护栏上的基座、固定在基座上的储液箱、连接储液箱的喷淋单元和驱动基座在路侧护栏上滑动的驱动机构，所述的基座包括顶板、第一侧板和第二侧板，第一侧板固定在顶板的一侧，第二侧板设置在顶板的另一侧，第一侧板和第二侧板正对，顶板上固定有两个并列的滑动轨道，两滑动轨道中各滑动连接有一个双轨齿条，双轨齿条上设置有上下两道齿，两道齿之间为通孔，两个双轨齿条在朝向相同的一侧各啮合有一个同步齿轮，同步齿轮转动设置在顶板上，两个同步齿轮通过一个同步传动带连接，同步传动带中啮合有传动齿轮，顶板上固定有伸缩驱动电机，传动齿轮与伸缩驱动电机的输出轴固定，第二侧板固定在两个双轨齿条上，顶板或第一侧板的内侧设置有第一滑轮，第二侧板上设置有第二滑轮，顶板上设置有驱动第一滑轮转动的所述的驱动机构，第一滑轮和第二滑轮分别压在护栏的两侧。
2.根据权利要求1所述的适用于多种路侧护栏的移动喷洒装置，其特征在于：所述的储液箱设置在基座面向道路的一侧，储液箱底部设置有气动伸缩杆，气动伸缩杆下端设置有在地面滑动的滑轮。
3.根据权利要求2所述的适用于多种路侧护栏的移动喷洒装置，其特征在于：所述的驱动机构包括横向移动电机和传动齿轮组，横向移动电机固定在顶板上，横向移动电机通过传动齿轮组与第一滑轮连接。
4.根据权利要求1、2或3所述的适用于多种路侧护栏的移动喷洒装置，其特征在于：所述的顶板的内侧还设置有第三滑轮，第三滑轮用于压紧混凝土护栏的顶面。
5.根据权利要求1、2或3所述的适用于多种路侧护栏的移动喷洒装置，其特征在于：所述的第一滑轮和第二滑轮上均设置有用于卡在波形护栏侧面的凸边外的卡槽。
6.根据权利要求1、2或3所述的适用于多种路侧护栏的移动喷洒装置，其特征在于：包括有控制模块，所述的基座上前后两侧均设置有检测摄像头，横向移动电机、伸缩驱动电机、喷淋单元、气动伸缩杆和检测摄像头均与控制模块连接。
7.一种适用于多种路侧护栏的移动喷洒装置的移动控制方法，其特征在于：采用权利要求6所述的移动喷洒装置，控制模块通过控制横向移动电机使基座在路侧护栏上移动，当基座位于波形护栏上且位于运行方向前侧的检测摄像头检测到混凝土护栏在运行方向前方一定距离时，控制模块控制伸缩驱动电机启动使第二侧板向远离顶板方向移动至适用于混凝土护栏位置，当基座越过波形护栏和混凝土护栏的交界点后，控制模块控制气动伸缩杆收缩，使第一滑轮、第二滑轮和第三滑轮均与混凝土护栏接触；当基座位于混凝土护栏上且运行方向前侧的检测摄像头检测到波形护栏在运行方向前方一定距离时，控制模块控制气动伸缩杆伸长到基座适应波形护栏的高度，当基座越过混凝土护栏和波形护栏的交界点后，控制模块控制伸缩驱动电机启动使第二侧板向邻近顶板方向移动至适用于波形护栏位置。
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| PB01 | Publication | ||
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| GR01 | Patent grant | ||
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