CN114055686B - 一种橡胶密封圈高精度自动化飞边去除装置及去除方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种橡胶密封圈高精度自动化飞边去除装置及去除方法，该去除装置包括震动盘（1）、装置平台（4）、电机组件（5）和芯棒（9），电机组件（5）设置在装置平台（4）的下部；芯棒（9）设置在电机组件（5）的上方；芯棒（9）为顶部带有锥度的金属棒；芯棒（9）旁设有夹持装置（6）、辅助装置（7）、飞边去除装置（8）和产品收集箱（10）；装置平台（4）上还设有产品传送带（2）和缓冲传送带（3）；所述芯棒（9）远离产品收集箱（10）的一侧还设有抽风装置（11）和吹气装置（12）。该去除方法包括：自动定位、外侧飞边去除、内侧飞边分步去除和自动收集。本发明解决了现有密封圈飞边去除效率低、精度低的技术问题。

Description

一种橡胶密封圈高精度自动化飞边去除装置及去除方法

技术领域

本发明涉及橡胶密封圈飞边去除技术领域，具体涉及一种橡胶密封圈高精度自动化飞边去除装置及去除方法。

背景技术

橡胶制品模压硫化时，通常需要在模具型腔中填充过量的胶料以保证制品不会出现缺胶现象，但这不可避免的导致了硫化飞边的产生。橡胶制品使用时，为保证制品使用性能和外观质量，需要将模压硫化时产生的飞边去除。目前行业内普遍采用的飞边去除方法包括以下几种：1、人工去除：使用带刃口的刀具或具有一定粗糙度的摩擦面，对飞边部分进行精细的人工去除。此方法是传统的飞边去除方法，应用范围最广，其优势是可以进行多种规则和不规则的橡胶制品飞边去除，缺点是去除精度受人为因素的影响不稳定，并且去除效率慢；2、冷冻修边技术。此方法将多件待去除飞边的橡胶制品放置在低温环境下使飞边变脆，利用起摩擦作用的工作介质或引入细粒状的喷射介质通过物理过程将橡胶制品的飞边去除。该技术的优势是飞边去除效率高，缺点是去除精度控制难度较大：去除力度较大时难免会对基体材料造成或多或少的外观质量影响，去除力度较小时飞边去除效果会受到影响。

为解决上述问题，授权公告号CN101585219B《O型密封圈的气流去飞边装置及使用方法》提供了一种O型密封圈的气流去飞边装置，包括机架、电机、主动轮、被动轮部件和收紧机构，主动轮由电机驱动，被动轮部件平行于主动轮可移动地安装机架上，主动轮与被动轮部件之间的距离由收紧机构控制，O型密封圈套装在主动轮与被动轮部件之间，在机架的立板上设有两只高压喷嘴，高压喷嘴与高压气源相连，两只高压喷嘴分别对准O型密封圈内圈和外圈上的飞边。由于采用了高压气流去除飞边的原理，能即快又好地去除O型密封圈内外圈上带有的飞边。经实际使用验证，1台本实用新型可以配套10台硫化机压制去飞边任务，不仅生产效率高，去边彻底，而且质量稳定性好。在此基础上，授权公告号CN211415971U《一种橡胶密封圈飞边去除装置》提出了一种橡胶密封圈飞边去除装置，包括机架、电机、主动轮、被动轮部件和收紧机构，收紧机构由电动缸和收紧板组成，电动缸固定固定安装在机架上，收紧板的一端与电动缸的收缩杆相连，收紧板的另一端固定安装在被动轴上；机架的立板上位于主动轮与被动轮部件之间的位置设置有通孔，通孔为矩形通过结构或者平键形通孔结构，通孔中设置有两个刀具组件，刀具组件包括螺杆和刀头，螺杆穿过通孔且通过两个固定螺栓固定在机架的立板上，刀头与主动轮和被动轮部件位于机架立板的同一侧。此专利在授权公告号CN101585219B的基础上，可以既适用于采用撕边模硫化的O型密封圈，也适用于采用非撕边模硫化后的O型橡胶密封圈。上述两份专利的技术出发点是尽量保证飞边去除效果的基础上提高飞边去除效率，不足之处是：1、飞边去除精度有限，难以精确去除橡胶制品表面所有细小飞边；2、自动化程度不高，工艺过程需要人员套入和取出橡胶圈，不能实现产品自动飞边去除。

为提高飞边去除自动化程度，授权公告号CN208992925《骨架橡胶复合制品飞边去除自动化生产系统》提出了一种骨架橡胶复合制品飞边去除自动化生产系统，包括运送待修边的加工工件的输入传送线、在底座上相对设置的去除飞边机器人及刀具组件、完成修边的加工工件的成品的输出传送线，输入传送线和输出传送线分别位于去除飞边机器人的两侧。该专利的有益效果是可适应于各类骨架橡胶复合制品的飞边去除加工，应用范围广，自动化程度高。但是由于此专利抓取产品的方法是利用金属骨架可以电磁吸附的技术特点，不能应用于橡胶O型密封圈的飞边自动化去除。并且，橡胶O型密封圈需要同时去除内圈和外圈两部分的飞边，各类骨架橡胶复合制品的飞边基本只需去除外圈部分，所以此专利不适用于去除橡胶O型密封圈的飞边。在专利CN214056110U中提供了一种用于橡胶件加工的飞边去除装置，包括底板，所述底板上固定连接有第一支撑杆且第一支撑杆的顶端固定连接有桌面，所述桌面的左侧底端通过第三电机垫固定连接有第三驱动电机，所述第三驱动电机的输出端穿过桌面通过第二电机垫固定连接有第二驱动电机且第二驱动电机的输出端固定连接有容器，所述容器内侧重点底部设置有凸起且凸起与容器之间设置有凹槽，所述桌面最右侧通过第一电机垫固定连接有第一驱动电机，所述第一驱动电机输出端的一侧固定连接有第三支撑杆。该专利的有益效果是：通过第二伸缩汽缸和切割刀实现了对橡胶件飞边的去除的功能，其次通过第一伸缩汽缸和真空吸取器实现了自动将成品取出的功能。该专利的不足之处是：1、专利文件公开的技术方案难以精确去除橡胶O型圈内外部的飞边；2、飞边去除效率有限，自动化程度有限；3、对飞边去除过程中产生的飞屑等多余物无明确处理方法，长时间使用后会因飞屑堆积对工艺过程产生影响。授权公告号CN210758728U《一种真空密封件飞边去除装置》提供了一种真空密封件飞边去除装置，包括底座、密封件放置板、电动推杆、支脚、洗尘斗、鹅颈管、进风接头、储尘箱、出风接头、风机、螺纹筒、手持柱、定位板、刀具、连接柱、安装板、滤芯、滑槽、刀头、导热棒、加热筒和螺纹柱。该专利的有益效果是可以提高密封件飞边去除合格率，方便飞边去除过程时飞边的收集储存。但不足之处是飞边去除效果有效，去除效率不高，自动化程度不高。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的缺点，提供了一种一种飞边去除精度高、去除精度可调、去除过程自动化程度高的密封圈高精度自动化飞边去除装置及去除方法。

本发明的目的通过以下技术方案来实现：

一种橡胶密封圈高精度自动化飞边去除装置，包括震动盘、装置平台、电机组件和芯棒，其中：

所述震动盘和装置平台紧连设置在地面上；

所述电机组件设置在装置平台的下部；

所述芯棒设置在电机组件的上方；所述芯棒为顶部带有锥度的金属棒；

所述芯棒旁设有夹持装置、辅助装置和飞边去除装置；

所述夹持装置和飞边去除装置均是具有X轴和Z轴两个自由度的线性滑台机构；

所述辅助装置是Z轴线性滑台机构；

所述装置平台上还设有产品传送带和缓冲传送带；所述产品传送带和缓冲传送带位于震动盘和芯棒之间；

所述产品传送带旁设有光电传感器一；所述缓冲传送带旁设有光电传感器二；

所述芯棒旁还设有产品收集箱，所述产品收集箱与芯棒的两侧设有挡板一和挡板二；

所述芯棒远离产品收集箱的一侧还设有抽风装置和吹气装置。

可选或优选地，所述震动盘包括从上至下依次设置的顶盘、底盘和底座；所述顶盘上还设有物料流道。

可选或优选地，所述电机组件包括电机平台、电机连接装置和电机主体；所述电机平台设置在装置平台的开孔中；所述电机主体位于电机平台的下方，所述电机主体通过电机连接装置安装固定在装置平台上；所述电机连接装置由两块L形连接片构成；所述电机平台内部设有电机磁体。

可选或优选地，所述芯棒从上之下依次包括带一定锥度的上部区，外径略大于产品内径的外侧飞边去除区，带一定粗糙度的内侧飞边去除区和下部区；所述下部区内设有芯棒磁体；所述芯棒磁体与电机磁体配套使用。

可选或优选地，所述夹持装置包括Z轴滑轨一、X轴滑轨一、夹持装置安装座、夹持汽缸连接板和夹持汽缸；

所述Z轴滑轨一为竖直方向设置的滑轨，通过夹持装置安装座安装固定在装置平台上；所述Z轴滑轨一的顶部设有Z轴电机一；

所述X轴滑轨一为水平方向设置的滑轨，安装在Z轴滑轨一上；所述X轴滑轨一远离芯棒的一端设有X轴电机一；所述X轴滑轨一上还设有X轴滑块一；所述夹持汽缸通过夹持汽缸连接板固定在X轴滑块一上；

所述X轴滑轨一由Z轴电机一驱动，能沿Z轴滑轨一上下移动；所述夹持汽缸由X轴电机一驱动，能沿X轴滑轨一左右移动。

可选或优选地，所述辅助装置包括辅助滑轨、辅助头连接板、辅助头、电磁装置、转盘和辅助装置安装座；

所述辅助滑轨为竖直方向设置的滑轨，通过辅助装置安装座安装固定在装置平台上；所述辅助滑轨的顶部设有辅助电机；

所述辅助头通过辅助头连接板安装在辅助滑轨上，由辅助电机驱动，能沿辅助滑轨上下移动；所述辅助头的中部设有电磁装置；所述辅助头的下部设有转盘。

可选或优选地，所述飞边去除装置包括Z轴滑轨二、X轴滑轨二、X轴滑块二、摩擦头连接块、上摩擦头、下摩擦头、力值传感器、飞边去除装置安装座；

所述Z轴滑轨二为竖直方向设置的滑轨，通过飞边去除装置安装座安装固定在装置平台上；所述Z轴滑轨二的顶部设有Z轴电机二；

所述X轴滑轨二为水平方向设置的滑轨，安装在Z轴滑轨二上；所述X轴滑轨二远离芯棒的一端设有X轴电机二；所述X轴滑轨二上还设有X轴滑块二；所述上摩擦头和下摩擦头通过摩擦头连接块固定在X轴滑块二上；

所述X轴滑轨二由Z轴电机二驱动，能沿Z轴滑轨二上下移动； 所述上摩擦头和下摩擦头旁设有用于控制摩擦头位置精度的力值传感器；所述X轴滑块二由X轴电机二驱动，能沿X轴滑轨二左右移动。

基于上述技术方案，可产生如下技术效果：

本发明提供的一种橡胶密封圈高精度自动化飞边去除装置，适用于橡胶制O形密封圈的飞边去除。本发明的有益效果包括：

（1）飞边去除精度高，去除精度可调，可以保证飞边去除过程中不会损伤橡胶产品基体，并且，对于不同飞边去除精度的需求，可以通过调整力值传感器反馈信号，调节不同的飞边去除精度；

（2）自动化程度高，飞边去除效果稳定，可同时去除内外两种飞边。

本发明还提供了一种橡胶密封圈飞边去除方法，基于如上述密封圈高精度自动化飞边去除装置，包括以下步骤：

S1、向震动盘中倒入待去除飞边的半成品，在电机组件的电机平台上放置对应规格的芯棒；

S2、震动盘启动，产品由震动盘带动，排列输送至产品传送带；

S3、待去除飞边的半成品由产品传送带输送至缓冲传送带，缓冲传送带和光电传感器共同作用实现缓冲传送带上固定位置停放单个产品；

S4、夹持装置的夹持汽缸将产品夹持至芯棒的上方后放开产品，产品掉落至芯棒的上部区；

S5、夹持汽缸和下摩擦头移动至芯棒的两侧，夹持汽缸的下外缘与下摩擦头的下外缘之间的间距略大于芯棒的直径，且向下运动时不与芯棒干涉；

S6、夹持汽缸和下摩擦头向下移动，带动产品沿芯棒向下移动至外侧飞边去除区；

S7、夹持汽缸向左移动，下摩擦头向右移动，辅助装置的辅助头向下移动并下压芯棒，电机组件工作，带动芯棒旋转；

S8、下摩擦头与产品外侧飞边接触并挤压，利用下摩擦头与产品之间的摩擦力进行产品外侧飞边去除，此时抽风装置工作，吸取飞边去除过程中产生的飞屑；

S9、产品外侧飞边去除完成后，电机组件继续工作，下摩擦头向右移动，与产品外侧脱离接触；

S10、夹持汽缸向右方移动，下摩擦头向左上方移动，至夹持汽缸的下外缘与下摩擦头的下外缘之间间距略大于芯棒的直径，且向下运动时不与芯棒干涉，此时，夹持汽缸的下外缘与下摩擦头的下外缘位于产品的上方；

S11、夹持汽缸与下摩擦头向下移动，带动产品沿芯棒向下移动至内侧飞边去除区，并实现产品内侧飞边初步去除；

S12、夹持汽缸向左移动，下摩擦头向右移动至与产品脱离接触；

S13、上摩擦头与产品外侧接触并挤压，利用产品与内侧飞边去除区之间的摩擦力进行产品内侧飞边进一步去除；

S14、内侧飞边去除完成后，抽风装置停止工作，电机组件停止工作，辅助头中的电磁装置通电工作并吸附芯棒，夹持汽缸向右移动，下摩擦头向左上方移动，至夹持汽缸的下外缘与下摩擦头的下外缘之间间距略大于芯棒的直径，且向下移动时不与芯棒干涉，此时，夹持汽缸的下外缘与飞边去除下摩擦头的下外缘位于产品的上方；

S15、辅助头带动芯棒向上移动，在夹持汽缸的下外缘与下摩擦头的下外缘共同作用下，完成飞边去除的产品从芯棒中掉落至电机平台上；

S16、吹气装置工作，将产品吹至产品收集箱；

S17、辅助装置带动芯棒向下复位后，电磁装置停止工作，夹持装置、辅助装置和飞边去除装置回到未使用时所处的位置；

S18、重复S2~S18，实现多件产品连续自动飞边去除。

本发明提供的一种橡胶密封圈飞边去除方法，操作简单，实施方便，均由机器完成，自动化程度高，且飞边去除过程各项位置、力值等参数精确可控，可起到飞边去除效果稳定的有益效果。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1 为本发明的主视图；

图2 为本发明的俯视图；

图3 为本发明的右视图（未画飞边去除装置）；

图4 为本发明的左视图（未画产品夹持装置）；

图5为本发明震动盘的结构示意图；

图6为本发明电机组件的结构示意图；

图7为本发明夹持装置的结构示意图；

图8为本发明辅助装置结构示意图；

图9为本发明飞边去除装置的结构示意图；

图10为本发明芯棒的结构示意图；

图中：1-震动盘，101-顶盘，102-物料流道，103-底盘，104-底座，2-产品传送带，3-缓冲传送带，4-装置平台，401-挡板一，402-挡板二，5-电机组件，501-电机平台，502-电机磁体，503-电机连接装置，504-电机主体，6-夹持装置，601-Z轴电机一，602-Z轴滑轨一，603-X轴滑轨一，604-X轴电机一，605-X轴滑块一，606-夹持装置安装座，607-夹持汽缸连接板，608-夹持汽缸，7-辅助装置，701-辅助电机，702-辅助滑轨，703-辅助头连接板，704-辅助头，705-电磁装置，706-转盘，707-辅助装置安装座，8-飞边去除装置，801-Z轴电机二，802-Z轴滑轨二，803-X轴电机二，804-X轴滑轨二，805-X轴滑块二，806-摩擦头连接块，807-上摩擦头，808-下摩擦头，809-力值传感器，810-飞边去除装置安装座，9-芯棒，901-上部区，902-外侧飞边去除区，903-内侧飞边去除区，904-下部区，905-芯棒磁体，10-产品收集箱，11-抽风装置，12-吹气装置，13-光电传感器一，14-光电传感器二。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例1：

如图1-图10所示：

本发明提供了一种橡胶密封圈高精度自动化飞边去除装置,包括震动盘1、装置平台4、电机组件5和芯棒9，其中：

所述震动盘1和装置平台4紧连设置在地面上；

所述电机组件5设置在装置平台4的下部；

所述芯棒9设置在电机组件5的上方；所述芯棒9为顶部带有锥度的金属棒；

所述芯棒9旁设有夹持装置6、辅助装置7和飞边去除装置8；

所述夹持装置6和飞边去除装置8均是具有X轴和Z轴两个自由度的线性滑台机构；

所述辅助装置7是Z轴线性滑台机构；

所述装置平台4上还设有产品传送带2和缓冲传送带3；所述产品传送带2和缓冲传送带3位于震动盘1和芯棒9之间；

所述产品传送带2旁设有光电传感器一13；所述缓冲传送带3旁设有光电传感器二14；产品传送带2的作用是将从震动盘1排列输送出的产品输送至缓冲传送带3上；缓冲传送带3的作用是将产品传送带2上输送的产品逐件运输至固定位置，以便夹持汽缸608抓取；

所述芯棒9旁还设有产品收集箱10，所述产品收集箱10与芯棒9的两侧设有挡板一401和挡板二402；所述挡板一401和挡板二402的作用是与吹气装置12配套使用，达到将完成飞边去除的产品吹到产品收集箱10的目的。

所述芯棒9远离产品收集箱10的一侧还设有抽风装置11和吹气装置12，所述抽风装置11的作用是抽取飞边去除过程中产生的飞屑；所述吹气装置12的作用是将完成飞边去除的产品吹入到产品收集箱10中。

本实施例中，所述震动盘1包括从上至下依次设置的顶盘101、底盘103和底座104；所述顶盘101上还设有物料流道102。所述震动盘1的作用是待去除飞边的橡胶圈产品倒入顶盘101后，将产品震动排列，依次从物料流道102中排出，输送至产品传送带2上。

本实施例中，所述电机组件5包括电机平台501、电机连接装置503和电机主体504；所述电机平台501设置在装置平台4的开孔中；所述电机主体504位于电机平台501的下方，所述电机主体504通过电机连接装置503安装固定在装置平台4上；所述电机连接装置503由两块L形连接片构成；所述电机平台501内部设有电机磁体502，便于芯棒9定位和安装。

本实施例中，所述芯棒9是一系列外径变化的顶部带一定锥度的金属棒，能根据不同产品内径选择使用；所述芯棒9从上之下依次包括带一定锥度的上部区901，外径略大于产品内径的外侧飞边去除区902，带一定粗糙度的内侧飞边去除区903和下部区904；所述下部区904内设有芯棒磁体905；所述芯棒磁体905与电机磁体502配套使用。

本实施例中，所述夹持装置6包括Z轴滑轨一602、X轴滑轨一603、夹持装置安装座606、夹持汽缸连接板607和夹持汽缸608；

所述Z轴滑轨一602为竖直方向设置的滑轨，通过夹持装置安装座606安装固定在装置平台4上；所述Z轴滑轨一602的顶部设有Z轴电机一601；

所述X轴滑轨一603为水平方向设置的滑轨，安装在Z轴滑轨一602上；所述X轴滑轨一603远离芯棒9的一端设有X轴电机一604；所述X轴滑轨一603上还设有X轴滑块一605；所述夹持汽缸608通过夹持汽缸连接板607固定在X轴滑块一605上；

所述X轴滑轨一603由Z轴电机一601驱动，能沿Z轴滑轨一602上下移动；所述夹持汽缸608由X轴电机一604驱动，能沿X轴滑轨一603左右移动。

本实施例中，所述辅助装置7包括辅助滑轨702、辅助头连接板703、辅助头704、电磁装置705、转盘706和辅助装置安装座707；

所述辅助滑轨702为竖直方向设置的滑轨，通过辅助装置安装座707安装固定在装置平台4上；所述辅助滑轨702的顶部设有辅助电机701；

所述辅助头704通过辅助头连接板703安装在辅助滑轨702上，由辅助电机701驱动，能沿辅助滑轨702上下移动；所述辅助头704的中部设有电磁装置705；所述电磁装置705的作用是工作后吸附芯棒9；所述辅助头704的下部设有转盘706。通过调节电磁装置705的电磁吸附力，当其大于芯棒磁体905和电机磁体502之间的磁力，且辅助头704向上移动时，芯棒9可被带动向上移动。

本实施例中，所述飞边去除装置8包括Z轴滑轨二802、X轴滑轨二804、X轴滑块二805、摩擦头连接块806、上摩擦头807、下摩擦头808、力值传感器809、飞边去除装置安装座810；

所述Z轴滑轨二802为竖直方向设置的滑轨，通过飞边去除装置安装座810安装固定在装置平台4上；所述Z轴滑轨二802的顶部设有Z轴电机二801；

所述X轴滑轨二804为水平方向设置的滑轨，安装在Z轴滑轨二802上；所述X轴滑轨二804远离芯棒9的一端设有X轴电机二803；所述X轴滑轨二804上还设有X轴滑块二805；所述上摩擦头807和下摩擦头808通过摩擦头连接块806固定在X轴滑块二805上；

所述X轴滑轨二804由Z轴电机二801驱动，能沿Z轴滑轨二802上下移动； 所述上摩擦头807和下摩擦头808旁设有用于控制摩擦头位置精度的力值传感器809；所述X轴滑块二805由X轴电机二803驱动，能沿X轴滑轨二804左右移动。所述力值传感器809的作用是通过测定并反馈工作状态时，上摩擦头807和下摩擦头808与橡胶圈产品之间的压力力值，调节上摩擦头807和下摩擦头808与橡胶圈产品之间的相对空间位置，达到精确调整飞边去除效果的目的。

本实施例还提供了一种橡胶密封圈飞边去除方法，基于如上述密封圈高精度自动化飞边去除装置的实施例1，包括以下步骤：

S1、向震动盘1中倒入待去除飞边的半成品，在电机组件5的电机平台501上放置对应规格的芯棒9；

S2、震动盘1启动，产品由震动盘1带动，排列输送至产品传送带2；

S3、待去除飞边的半成品由产品传送带2输送至缓冲传送带3，缓冲传送带3和光电传感器13共同作用实现缓冲传送带3上固定位置停放单个产品；

S4、夹持装置6的夹持汽缸608将产品夹持至芯棒9的上方后放开产品，产品掉落至芯棒9的上部区901；

S5、夹持汽缸608和下摩擦头808移动至芯棒9的两侧，夹持汽缸608的下外缘与下摩擦头808的下外缘之间的间距略大于芯棒9的直径，且向下运动时不与芯棒9干涉；

S6、夹持汽缸608和下摩擦头808向下移动，带动产品沿芯棒9向下移动至外侧飞边去除区902；

S7、夹持汽缸608向左移动，下摩擦头808向右移动，辅助装置7的辅助头704向下移动并下压芯棒9，电机组件5工作，带动芯棒9旋转；

S8、下摩擦头808与产品外侧飞边接触并挤压，利用下摩擦头808与产品之间的摩擦力进行产品外侧飞边去除，此时抽风装置11工作，吸取飞边去除过程中产生的飞屑；

S9、产品外侧飞边去除完成后，电机组件5继续工作，下摩擦头808向右移动，与产品外侧脱离接触；

S10、夹持汽缸608向右方移动，下摩擦头808向左上方移动，至夹持汽缸608的下外缘与下摩擦头808的下外缘之间间距略大于芯棒9的直径，且向下运动时不与芯棒9干涉，此时，夹持汽缸608的下外缘与下摩擦头808的下外缘位于产品的上方；

S11、夹持汽缸608与下摩擦头808向下移动，带动产品沿芯棒9向下移动至内侧飞边去除区903，并实现产品内侧飞边初步去除；

S12、夹持汽缸608向左移动，下摩擦头808向右移动至与产品脱离接触；

S13、上摩擦头807与产品外侧接触并挤压，利用产品与内侧飞边去除区903之间的摩擦力进行产品内侧飞边进一步去除；

S14、内侧飞边去除完成后，抽风装置11停止工作，电机组件5停止工作，辅助头704中的电磁装置705通电工作并吸附芯棒9，夹持汽缸608向右移动，下摩擦头808向左上方移动，至夹持汽缸608的下外缘与下摩擦头808的下外缘之间间距略大于芯棒9的直径，且向下移动时不与芯棒9干涉，此时，夹持汽缸608的下外缘与飞边去除下摩擦头808的下外缘位于产品的上方；

S15、辅助头704带动芯棒9向上移动，在夹持汽缸608的下外缘与下摩擦头808的下外缘共同作用下，完成飞边去除的产品从芯棒9中掉落至电机平台501上；

S16、吹气装置12工作，将产品吹至产品收集箱10；

S17、辅助装置7带动芯棒9向下复位后，电磁装置705停止工作，夹持装置6、辅助装置7和飞边去除装置8回到未使用时所处的位置；

S18、重复S2~S18，实现多件产品连续自动飞边去除。

本实施例具有以下优点：

（1）飞边去除精度高，去除精度可调。本实施例提供的去除装置及去除方法，通过电机组件5带动产品旋转，产品位于外侧飞边去除区902时，利用具有一定粗糙度的飞边去除下摩擦头808去除产品外侧飞边；产品位于内侧飞边去除区903时，利用上摩擦头807压紧产品，通过具有一定粗糙度的内侧飞边去除区903去除产品内侧飞边。

（2）本实施例提供的飞边去除装置及去除方法由位于上摩擦头807和下摩擦头808后方的力值传感器809控制去除精度，可以保证飞边去除过程去除精度高且不会损伤橡胶产品基体，并且，对于不同的飞边去除精度需求，通过调整力值传感器809反馈信号，可以达到调节不同飞边去除精度的效果。

（3）本实施例自动化程度高，去除效果稳定。

实施例2：

本实施例中，提供的一种橡胶密封圈高精度自动化飞边去除装置，相比于实施例1，其区别在于：

本实施例中，所述装置平台4的四角设置有支撑立柱，进一步地，支撑立柱底部设有可调高度的脚杯，进一步地，所述支撑立柱是4040铝型材。

本实施例中，所述装置平台4的中部设有与电机平台501配合的开孔。

本实施例中，所述装置平台4上开设有多个螺纹安装孔；所述产品传送带2、缓冲传送带3、夹持装置6、辅助装置7和飞边去除装置8均螺接在装置平台4上。

本实施例中，所述电机主体504是可调变速的无刷电机，在其输出轴的一端设有电机平台501；所述电机平台501的上平面与装置平台4的平台上面板处于同一平面。

本实施例中，所述电机磁体502和芯棒磁体905均是铷磁铁，所述电机磁体502和芯棒磁体905的数量均为三个，分别构成等边三角形分布。

本实施例中，所述芯棒9是一系列外径整体随对应橡胶圈产品内径变化的芯棒组，每个芯棒内的永磁铁块905所处位置不变。

本实施例中，所述芯棒9由铁磁性材料制成，其上部区901的顶部设有平台，平台直径小于芯棒9的主体部分直径，上部区901整体呈上小下大的锥形，便于放置夹持汽缸608夹持转运来的产品。

本实施例中，所述外侧飞边去除区902直径大于对应的橡胶圈内径，且从上到下逐渐略微增大，其作用是便于卡紧橡胶圈。

本实施例中，所述内侧飞边去除区903直径大于对应的橡胶圈内径，所述内侧飞边去除区903上设有滚花，其目的是便于加工且便于去除橡胶圈内侧飞边。

本实施例中，所述夹持汽缸608是32D的二爪汽缸，通过固定在二爪汽缸上的夹持片进行橡胶圈夹持。

本实施例中，所述上摩擦头807的顶端是光滑的金属头，其作用是当橡胶圈产品位于内侧飞边去除区903时，压紧橡胶圈产品外部提供正压力，辅助去除橡胶圈内侧飞边。

本实施例中，所述下摩擦头808的顶端是具有一定粗糙度的金属头，其作用是当橡胶圈产品位于外侧飞边去除区902时，压紧橡胶圈产品外部提供正压力，并去除橡胶圈产品的外侧飞边。

本实施例中，所述产品传送带2由PLC和光电传感器一13共同控制，由自带的内置电机驱动，一端与震动盘1配套使用，另一端与缓冲传送带3配套使用；所述缓冲传送带3由PLC控制和光电传感器二14共同控制。

本实施例中，所述产品件供料的方式是：震动盘1工作后，产品沿物料流道102被输送至产品传送带2后，在产品传送带2的带动下继续被输送至缓冲传送带3，当光电传感器一13感应到产品后，震动盘1和产品传送带2停止工作，缓冲传送带3继续工作，当光电传感器二14感应到产品后，缓冲传送带3停止工作，产品被输送至固定位置，以便夹持汽缸608抓取。

本实施例中，所述产品收集箱10由支架支撑并调整到合适高度；产品收集箱10靠近芯棒9的一侧侧壁与装置平台4上表面等高，产品收集箱10远离芯棒9的一侧和另外两侧侧壁高度高于装置平台4的上表面。

本实施例中，所述抽风装置11和吹气装置12固定在辅助装置7的下部，且抽风装置11位于吹气装置12的上部；所述抽风装置11的作用是抽取飞边去除过程中产生的飞屑，所述吹气装置12的作用是将完成飞边去除的产品吹入到成品箱10中。

Claims (7)

1.一种橡胶密封圈高精度自动化飞边去除装置，其特征在于：包括震动盘（1）、装置平台（4）、电机组件（5）和芯棒（9），其中：

所述震动盘（1）和装置平台（4）紧连设置在地面上；

所述电机组件（5）设置在装置平台（4）的下部；

所述芯棒（9）设置在电机组件（5）的上方；所述芯棒（9）为顶部带有锥度的金属棒；

所述芯棒（9）旁设有夹持装置（6）、辅助装置（7）和飞边去除装置（8）；

所述夹持装置（6）和飞边去除装置（8）均是具有X轴和Z轴两个自由度的线性滑台机构；

所述辅助装置（7）是Z轴线性滑台机构；所述辅助装置（7）包括辅助滑轨（702）、辅助头连接板（703）、辅助头（704）、电磁装置（705）、转盘（706）和辅助装置安装座（707）；

所述辅助滑轨（702）为竖直方向设置的滑轨，通过辅助装置安装座（707）安装固定在装置平台（4）上；所述辅助滑轨（702）的顶部设有辅助电机（701）；

所述辅助头（704）通过辅助头连接板（703）安装在辅助滑轨（702）上，由辅助电机（701）驱动，能沿辅助滑轨（702）上下移动；所述辅助头（704）的中部设有电磁装置（705）；所述辅助头（704）的下部设有转盘（706）；

所述装置平台（4）上还设有产品传送带（2）和缓冲传送带（3）；所述产品传送带（2）和缓冲传送带（3）位于震动盘（1）和芯棒（9）之间；

所述产品传送带（2）旁设有光电传感器一（13）；所述缓冲传送带（3）旁设有光电传感器二（14）；

所述芯棒（9）旁还设有产品收集箱（10），所述产品收集箱（10）与芯棒（9）的两侧设有挡板一（401）和挡板二（402）；

所述芯棒（9）远离产品收集箱（10）的一侧还设有抽风装置（11）和吹气装置（12）。

2.根据权利要求1所述的一种橡胶密封圈高精度自动化飞边去除装置，其特征在于：所述震动盘（1）包括从上至下依次设置的顶盘（101）、底盘（103）和底座（104）；所述顶盘（101）上还设有物料流道（102）。

3.根据权利要求1所述的一种橡胶密封圈高精度自动化飞边去除装置，其特征在于：所述电机组件（5）包括电机平台（501）、电机连接装置（503）和电机主体（504）；所述电机平台（501）设置在装置平台（4）的开孔中；所述电机主体（504）位于电机平台（501）的下方，所述电机主体（504）通过电机连接装置（503）安装固定在装置平台（4）上；所述电机连接装置（503）由两块L形连接片构成；所述电机平台（501）内部设有电机磁体（502）。

4.根据权利要求1所述的一种橡胶密封圈高精度自动化飞边去除装置，其特征在于：所述芯棒（9）从上之下依次包括带一定锥度的上部区（901），外径略大于产品内径的外侧飞边去除区（902），带一定粗糙度的内侧飞边去除区（903）和下部区（904）；所述下部区（904）内设有芯棒磁体（905）；所述芯棒磁体（905）与电机磁体（502）配套使用。

5.根据权利要求1所述的一种橡胶密封圈高精度自动化飞边去除装置，其特征在于：所述夹持装置（6）包括Z轴滑轨一（602）、X轴滑轨一（603）、夹持装置安装座（606）、夹持汽缸连接板（607）和夹持汽缸（608）；

所述Z轴滑轨一（602）为竖直方向设置的滑轨，通过夹持装置安装座（606）安装固定在装置平台（4）上；所述Z轴滑轨一（602）的顶部设有Z轴电机一（601）；

所述X轴滑轨一（603）为水平方向设置的滑轨，安装在Z轴滑轨一（602）上；所述X轴滑轨一（603）远离芯棒（9）的一端设有X轴电机一（604）；所述X轴滑轨一（603）上还设有X轴滑块一（605）；所述夹持汽缸（608）通过夹持汽缸连接板（607）固定在X轴滑块一（605）上；

所述X轴滑轨一（603）由Z轴电机一（601）驱动，能沿Z轴滑轨一（602）上下移动；所述夹持汽缸（608）由X轴电机一（604）驱动，能沿X轴滑轨一（603）左右移动。

6.根据权利要求1所述的一种橡胶密封圈高精度自动化飞边去除装置，其特征在于：所述飞边去除装置（8）包括Z轴滑轨二（802）、X轴滑轨二（804）、X轴滑块二（805）、摩擦头连接块（806）、上摩擦头（807）、下摩擦头（808）、力值传感器（809）、飞边去除装置安装座（810）；

所述Z轴滑轨二（802）为竖直方向设置的滑轨，通过飞边去除装置安装座（810）安装固定在装置平台（4）上；所述Z轴滑轨二（802）的顶部设有Z轴电机二（801）；

所述X轴滑轨二（804）为水平方向设置的滑轨，安装在Z轴滑轨二（802）上；所述X轴滑轨二（804）远离芯棒（9）的一端设有X轴电机二（803）；所述X轴滑轨二（804）上还设有X轴滑块二（805）；所述上摩擦头（807）和下摩擦头（808）通过摩擦头连接块（806）固定在X轴滑块二（805）上；

所述X轴滑轨二（804）由Z轴电机二（801）驱动，能沿Z轴滑轨二（802）上下移动； 所述上摩擦头（807）和下摩擦头（808）旁设有用于控制摩擦头位置精度的力值传感器（809）；所述X轴滑块二（805）由X轴电机二（803）驱动，能沿X轴滑轨二（804）左右移动。

7.一种橡胶密封圈飞边去除方法，基于权利要求1-6任意一项所述的密封圈高精度自动化飞边去除装置，

其特征在于：包括以下步骤：

S1、向震动盘（1）中倒入待去除飞边的半成品，在电机组件（5）的电机平台（501）的转盘上放置对应规格的芯棒（9）；

S2、震动盘（1）启动，产品由震动盘（1）带动，排列输送至产品传送带（2）；

S3、待去除飞边的半成品由产品传送带（2）输送至缓冲传送带（3），缓冲传送带（3）和光电传感器（13）共同作用实现缓冲传送带（3）上固定位置停放单个产品；

S4、夹持装置（6）的夹持汽缸（608）将产品夹持至芯棒（9）的上方后放开产品，产品掉落至芯棒（9）的上部区（901）；

S5、夹持汽缸（608）和下摩擦头（808）移动至芯棒（9）的两侧，夹持汽缸（608）的下外缘与下摩擦头（808）的下外缘之间的间距略大于芯棒（9）的直径，且向下运动时不与芯棒（9）干涉；

S6、夹持汽缸（608）和下摩擦头（808）向下移动，带动产品沿芯棒（9）向下移动至外侧飞边去除区（902）；

S7、夹持汽缸（608）向左移动，下摩擦头（808）向右移动，辅助装置（7）的辅助头（704）向下移动并下压芯棒（9），电机组件（5）工作，带动芯棒（9）旋转；

S8、下摩擦头（808）与产品外侧飞边接触并挤压，利用下摩擦头（808）与产品之间的摩擦力进行产品外侧飞边去除，此时抽风装置（11）工作，吸取飞边去除过程中产生的飞屑；

S9、产品外侧飞边去除完成后，电机组件（5）继续工作，下摩擦头（808）向右移动，与产品外侧脱离接触；

S10、夹持汽缸（608）向右方移动，下摩擦头（808）向左上方移动，至夹持汽缸（608）的下外缘与下摩擦头（808）的下外缘之间间距略大于芯棒（9）的直径，且向下运动时不与芯棒（9）干涉，此时，夹持汽缸（608）的下外缘与下摩擦头（808）的下外缘位于产品的上方；

S11、夹持汽缸（608）与下摩擦头（808）向下移动，带动产品沿芯棒（9）向下移动至内侧飞边去除区（903），并实现产品内侧飞边初步去除；

S12、夹持汽缸（608）向左移动，下摩擦头（808）向右移动至与产品脱离接触；

S13、上摩擦头（807）与产品外侧接触并挤压，利用产品与内侧飞边去除区（903）之间的摩擦力进行产品内侧飞边进一步去除；

S14、内侧飞边去除完成后，抽风装置（11）停止工作，电机组件（5）停止工作，辅助头（704）中的电磁装置（705）通电工作并吸附芯棒（9），夹持汽缸（608）向右移动，下摩擦头（808）向左上方移动，至夹持汽缸（608）的下外缘与下摩擦头（808）的下外缘之间间距略大于芯棒（9）的直径，且向下移动时不与芯棒（9）干涉，此时，夹持汽缸（608）的下外缘与飞边去除下摩擦头（808）的下外缘位于产品的上方；

S15、辅助头（704）带动芯棒（9）向上移动，在夹持汽缸（608）的下外缘与下摩擦头（808）的下外缘共同作用下，完成飞边去除的产品从芯棒（9）中掉落至电机平台（501）上；

S16、吹气装置（12）工作，将产品吹至产品收集箱（10）；

S17、辅助装置（7）带动芯棒（9）向下复位后，电磁装置（705）停止工作，夹持装置（6）、辅助装置（7）和飞边去除装置（8）回到未使用时所处的位置；

S18、重复S2~S18，实现多件产品连续自动飞边去除。

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