CN114030799A - 一种冷藏运输系统及控制方法 - Google Patents

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刘海
顾维宏
顾维鹏
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    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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Abstract

本发明公开了一种冷藏运输系统及控制方法，包括总控模块、中控模块、移动机器人、机械臂和智能仓库；总控模块，一级控制中心，用于下发任务指令与接收反馈；中控模块，二级控制中心，用于拆分任务指令并下发；移动机器人，根据自身位置规划行驶路径，完成货物中转；机械臂，读取货物位置并规划搬运动作；智能仓库，用于完成货物的自动出库与入库；移动机器人、智能仓库还用于发出反馈信号，反馈信号由中控模块进行中转，然后发送至总控模块。本发明采用上述冷藏运输系统及控制方法，多设备同步执行并实时反馈，提高工作效率，采用主辅控制，有效应对突发故障。

Description

一种冷藏运输系统及控制方法
技术领域
本发明涉及智能仓储技术领域，尤其是涉及一种冷藏运输系统及控制方法。
背景技术
智能仓储是物流过程的一个环节，智能仓储的应用，保证了货物仓库管理各个环节数据输入的速度和准确性，确保企业及时准确地掌握库存的真实数据，合理保持和控制企业库存。通过科学的编码，还可方便地对库存货物的批次、保质期等进行管理。
现有技术中，仓储各个环节通常设置一个中心调度器进行总控，由中心调度器完成各阶段任务下发以及反馈接收。当仓储某一环节遇到故障后，极易引发中心调度器的宕机，从而使整套系统运行不可控，需要人工强制干预停止，给仓储带来不可控风险。
发明内容
本发明的目的是提供了一种冷藏运输系统及控制方法，用以解决单一调度器存在宕机的问题。
为实现上述目的，本发明提供了如下技术方案：
一种冷藏运输系统及控制方法，包括总控模块、中控模块、移动机器人、机械臂和智能仓库；
总控模块，一级控制中心，用于下发任务指令与接收反馈；
中控模块，二级控制中心，用于拆分任务指令并下发；
移动机器人，根据自身位置规划行驶路径，完成货物中转；
机械臂，读取货物位置并规划搬运动作；
智能仓库，用于完成货物的自动出库与入库；
移动机器人、智能仓库还用于发出反馈信号，反馈信号由中控模块进行中转，然后发送至总控模块。
优选的，所述移动机器人为AGV小车，AGV小车由AGVS系统控制；AGVS系统为AGV小车规划行驶路径，通过浏览所有AGV小车的运行路线，计算当前AGV小车的可行驶路线的拓扑结构，并依据完成时间最短原则规划行驶路线。
优选的，所述机械臂获取货物的摆放位置，依据迪杰斯特拉算法规划出从机械臂当前位置移动到每个目标货物的规划路径，依据矢量直线插补算法下发各关节电机的操纵指令。
优选的，所述AGV小车包括车体和货架，车体与货架之间采用电磁感应方式定位；车体的顶部设置有升降旋转装置，通过收纳支腿使货架脱离地面。
针对上述系统，本发明还提出了一种冷藏运输控制方法，包括如下步骤：
S1、总控模块发布物料运输的任务指令；
S2、中控模块拆分任务指令，并将拆分的下级指令分别发送至AGVS系统和对应智能仓库；
S3、AGVS系统分配空闲状态的AGV小车；通过浏览所有AGV小车的运行路线，计算当前AGV小车的可行驶路线的拓扑结构，并依据完成时间最短原则规划行驶路线；
S4、AGV小车运行到指定位置，并发出反馈信号至中控模块；
S5、中控模块将反馈信号发送至总控模块，总控模块发布出库或者入库指令直接至智能仓库；
S6、智能仓库执行入库或者出库指令，由机械臂完成货物中转。
本发明采用上述结构的冷藏运输系统及控制方法，采用主辅控制方式，有效预防主控机出现问题后正在执行的任务无法顺利执行的问题。多设备实时信息反馈，节约时间，提高工作效率。
附图说明
图1为本发明实施例的出库过程中的信号走向图。
具体实施方式
以下结合附图和实施例对本发明的技术方案作进一步说明。
一种冷藏运输系统及控制方法，包括总控模块、中控模块、移动机器人、机械臂和智能仓库。
总控模块，一级控制中心，用于下发任务指令与接收反馈。
中控模块，二级控制中心，用于拆分任务指令并下发。
移动机器人，根据自身位置规划行驶路径，完成货物中转。本实施例中，移动机器人为AGV小车，AGV小车由AGVS系统控制。AGVS系统为AGV小车规划行驶路径，通过浏览所有AGV小车的运行路线，计算当前AGV小车的可行驶路线的拓扑结构，并依据完成时间最短原则规划行驶路线。AGV小车包括车体和货架，车体与货架之间采用电磁感应方式定位。车体的顶部设置有升降旋转装置，通过收纳支腿使货架脱离地面。
机械臂，读取货物位置并规划搬运动作。机械臂获取货物的摆放位置，依据迪杰斯特拉算法规划出从机械臂当前位置移动到每个目标货物的规划路径，依据矢量直线插补算法下发各关节电机的操纵指令。
智能仓库，用于完成货物的自动出库与入库。智能仓库内部停放有多部智能小车，用于接收机械臂的货物或给机械臂提供货物。
移动机器人、智能仓库还用于发出反馈信号，反馈信号由中控模块进行中转，然后发送至总控模块。
针对上述系统，本发明还提出了一种冷藏运输控制方法，包括如下步骤：
S1、总控模块发布物料运输的任务指令。
S2、中控模块拆分任务指令，并将拆分的下级指令分别发送至AGVS系统和对应智能仓库。
S3、AGVS系统分配空闲状态的AGV小车。通过浏览所有AGV小车的运行路线，计算当前AGV小车的可行驶路线的拓扑结构，并依据完成时间最短原则规划行驶路线。
S4、AGV小车运行到指定位置，并发出反馈信号至中控模块。
S5、中控模块将反馈信号发送至总控模块，总控模块发布出库或者入库指令至智能仓库。
S6、智能仓库执行入库或者出库指令，由机械臂完成货物中转。
如图1所示的智能仓库入库过程，总控模块首先发出出库信号，然后由中控模块拆分指令，然后向智能仓库和AGVS系统发出出库信号。智能仓库接收任务指令，等待接收货物。AGVS系统派出AGV小车接收货物，并在AGV小车到达接收位后反馈信号至中控模块，然后再由中控模块将反馈信号发给总控模块。总控模块在接收到反馈信号后，总控模块再次下发出库指令直接至智能仓库和机械臂，正式进入货物中转过程。
以上是本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围不应局限于此。任何熟悉本领域的技术人员在本发明所揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内，因此本发明的保护范围应以权利要求书所限定的保护范围为准。

Claims (5)

1.一种冷藏运输系统，其特征在于，包括总控模块、中控模块、移动机器人、机械臂和智能仓库；
总控模块，一级控制中心，用于下发任务指令与接收反馈；
中控模块，二级控制中心，用于拆分任务指令并下发；
移动机器人，根据自身位置规划行驶路径，完成货物中转；
机械臂，读取货物位置并规划搬运动作；
智能仓库，用于完成货物的自动出库与入库；
移动机器人、智能仓库还用于发出反馈信号，反馈信号由中控模块进行中转，然后发送至总控模块。
2.根据权利要求1所述的冷藏运输系统，其特征在于，所述移动机器人为AGV小车，AGV小车由AGVS系统控制；AGVS系统为AGV小车规划行驶路径，通过浏览所有AGV小车的运行路线，计算当前AGV小车的可行驶路线的拓扑结构，并依据完成时间最短原则规划行驶路线。
3.根据权利要求1所述的冷藏运输系统，其特征在于，所述机械臂获取货物的摆放位置，依据迪杰斯特拉算法规划出从机械臂当前位置移动到每个目标货物的规划路径，依据矢量直线插补算法下发各关节电机的操纵指令。
4.根据权利要求2所述的冷藏运输系统，其特征在于，所述AGV小车包括车体和货架，车体与货架之间采用电磁感应方式定位；车体的顶部设置有升降旋转装置，通过收纳支腿使货架脱离地面。
5.根据权利要求1-4所述的一种冷藏运输控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
S1、总控模块发布物料运输的任务指令；
S2、中控模块拆分任务指令，并将拆分的下级指令分别发送至AGVS系统和对应智能仓库；
S3、AGVS系统分配空闲状态的AGV小车；通过浏览所有AGV小车的运行路线，计算当前AGV小车的可行驶路线的拓扑结构，并依据完成时间最短原则规划行驶路线；
S4、AGV小车运行到指定位置，并发出反馈信号至中控模块；
S5、中控模块将反馈信号发送至总控模块，总控模块发布出库或者入库指令直接至智能仓库和机械臂；
S6、智能仓库执行入库或者出库指令，由机械臂完成货物中转。
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