CN111703802A - 出入库流程的控制方法和装置、仓储系统 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种出入库流程的控制方法和装置、仓储系统，涉及物流技术领域，能够适用于巷道条件不同的应用场景，达到提高仓储系统的稳定性的效果。该方法包括：获取物料订单；根据物料订单确定物料的出入库模式和物料数量，其中，出入库模式分为出库模式和入库模式；根据物料的出入库模式和物料数量、以及仓库中每个巷道的当前仓位信息，确定物料的作业巷道；根据出入库模式和作业巷道的作业模式，确定在作业巷道中的作业仓位；控制自动导引运输车在作业巷道中的作业仓位执行物料的出入库作业；在出入库作业开始执行之后，根据出入库模式和作业模式，更新作业巷道的当前仓位信息。

Description

出入库流程的控制方法和装置、仓储系统

技术领域

本申请涉及物流技术领域，尤其涉及一种出入库流程的控制方法和装置、仓储系统。

背景技术

随着电商的快速发展，对其配套的物流仓储系统的要求越来越高。目前的物流仓储系统主要通过仓库管理系统来对仓库的库存数据等进行维护，并下发分拣、存储任务，由人力执行。随着自动化程度的越来越高，可以采用AGV(Automated Guided Vehicle的缩写，自动导引运输车)代替人力执行大部分的分拣、存储任务，AGV是一种智能移动机器人，能够将存储有物料的货架搬运到指定位置。

发明内容

本申请提供一种出入库流程的控制方法和装置、仓储系统。

本申请采用如下技术方案：

第一方面，本申请提供一种出入库流程的控制方法，包括：获取物料订单；根据物料订单确定物料的出入库模式和物料数量，其中，出入库模式分为出库模式和入库模式；根据物料的出入库模式和物料数量、以及仓库中每个巷道的当前仓位信息，确定物料的作业巷道；根据出入库模式和作业巷道的作业模式，确定在作业巷道中的作业仓位；控制自动导引运输车在作业巷道中的作业仓位执行物料的出入库作业；在出入库作业开始执行之后，根据出入库模式和作业模式，更新作业巷道的当前仓位信息。

在一种可能的实现方式中，每个巷道的当前仓位信息包括巷道中库存物料的种类和库存数量，以及巷道的当前空仓位数量，根据物料的出入库模式和物料数量、以及仓库中每个巷道的当前仓位信息，确定物料的作业巷道，包括：在物料的出入库模式为出库模式的情况下，根据每个巷道中物料的库存数量，在仓库的多个巷道中选择一个或多个巷道作为作业巷道，以使得选择出的作业巷道的库存数量之和大于等于物料数量；在物料的出入库模式为入库模式的情况下，根据每个巷道的当前空仓位数量，在多个巷道中选择一个或多个巷道作为作业巷道，以使得选择出的作业巷道的当前空仓位的总空间之和大于等于物料数量所需的仓储空间。

在一种可能的实现方式中，控制自动导引运输车在作业巷道中的作业仓位执行物料的出入库作业，包括：根据作业巷道的待执行出入库作业的目标作业时段，计算物料的出入库作业的作业时段；根据仓库中工作台的位置和作业仓位的位置，确定自动导引运输车的作业路径；控制自动导引运输车在目标作业时段按照作业路径行进至作业仓位，以执行出入库作业，其中，在出入库作业为出库作业的情况下，自动导引运输车将物料从作业仓位运输至工作台，在出入库作业为入库作业的情况下，自动导引运输车将物料从工作台运输至作业仓位。

在一种可能的实现方式中，根据出入库模式和作业巷道的作业模式，确定在作业巷道中的作业仓位，包括：在出入库模式为入库模式、且作业巷道的作业模式为先进先出模式的情况下，如果作业巷道存在库存仓位，则确定作业仓位为与当前最靠近第一端的库存仓位相邻的、更靠近第一端的空仓位，如果作业巷道不存在库存仓位，则确定作业仓位为最靠近第二端的空仓位，其中，库存仓位为存储有物料的仓位，先进先出模式的巷道包括第一端和第二端，自动导引运输车在先进先出模式的巷道执行出入库作业时，从第一端和第二端中的一端进入、另一端出来；在出入库模式为出库模式、且作业巷道的作业模式为先进先出模式的情况下，确定作业仓位为当前最靠近第二端的库存仓位；在出入库模式为入库模式、且作业巷道的作业模式为后进先出模式的情况下，如果作业巷道存在库存仓位，则确定作业仓位为当前最靠近第三端的库存仓位的相邻空仓位，如果作业巷道不存在库存仓位，则确定作业仓位为当前最靠近第四端的空仓位，其中，后进先出模式的巷道包括第三端和第四端，自动导引运输车在后进先出模式的巷道执行出入库作业时，从第三端和第四端之一进出；在出入库模式为出库模式、且作业巷道的作业模式为后进先出模式的情况下，确定作业仓位为当前最靠近第三端的库存仓位。

在一种可能的实现方式中，每个巷道的当前仓位信息包括巷道中库存物料的种类和库存数量，以及巷道的当前空仓位数量，在出入库作业开始执行之后，根据出入库模式和作业模式，更新作业巷道的当前仓位信息，包括：在出入库模式为出库模式、且作业巷道的作业模式为先进先出模式的情况下，相应的减少作业巷道中物料的库存数量，并保持当前空仓位数量不变，其中，在作业巷道中的库存数量为零的情况下，将当前空仓位数量设置为作业巷道的总仓位数量；在出入库模式为入库模式、且作业巷道的作业模式为先进先出模式的情况下，相应的增加作业巷道中物料的库存数量，并相应的减少作业巷道的当前空仓位数量；在出入库模式为出库模式、且作业巷道的作业模式为后进先出模式的情况下，相应的减少作业巷道中物料的库存数量，并相应的增加作业巷道的当前空仓位数量；在出入库模式为入库模式、且作业巷道的作业模式为后进先出模式的情况下，相应的增加作业巷道中物料的库存数量，并相应的减少作业巷道的当前空仓位数量。

本申请实施例提供的出入库流程的控制方法，通过当前空仓位数量确定作业巷道，结合物料订单的出入库模式和作业巷道的作业模式，确定作业巷道中的作业仓位，并相应的更新当前空仓位数量，能够适用于巷道作业模式不同的应用场景，达到提高仓储系统稳定性的效果。

第二方面，本申请还提供了一种出入库流程的控制装置，该装置包括：获取单元，用于获取物料订单；第一确定单元，用于根据物料订单确定物料的出入库模式和物料数量，其中，出入库模式分为出库模式和入库模式；第二确定单元，用于根据物料的出入库模式和物料数量、以及仓库中每个巷道的当前仓位信息，确定物料的作业巷道；第三确定单元，用于根据出入库模式和作业巷道的作业模式，确定在作业巷道中的作业仓位；控制单元，用于控制自动导引运输车在作业巷道中的作业仓位执行物料的出入库作业；更新单元，用于在出入库作业开始执行之后，根据出入库模式和作业模式，更新作业巷道的当前仓位信息。

在一种可能的实现方式中，每个巷道的当前仓位信息包括巷道中库存物料的种类和库存数量，以及巷道的当前空仓位数量，第二确定单元包括：第一选择子单元，用于在物料的出入库模式为出库模式的情况下，根据每个巷道中物料的库存数量，在仓库的多个巷道中选择一个或多个巷道作为作业巷道，以使得选择出的作业巷道的库存数量之和大于等于物料数量；第二选择子单元，用于在物料的出入库模式为入库模式的情况下，根据每个巷道的当前空仓位数量，在多个巷道中选择一个或多个巷道作为作业巷道，以使得选择出的作业巷道的当前空仓位的总空间之和大于等于物料数量所需的仓储空间。

在一种可能的实现方式中，控制单元包括：计算子单元，用于根据作业巷道的待执行出入库作业的作业时段，计算物料的出入库作业的目标作业时段；第一确定子单元，用于根据仓库中工作台的位置和作业仓位的位置，确定自动导引运输车的作业路径；控制子单元，用于控制自动导引运输车在目标作业时段按照作业路径行进至作业仓位，以执行出入库作业，其中，在出入库作业为出库作业的情况下，自动导引运输车将物料从作业仓位运输至工作台，在出入库作业为入库作业的情况下，自动导引运输车将物料从工作台运输至作业仓位。

在一种可能的实现方式中，第三确定单元包括：第二确定子单元，用于在出入库模式为入库模式、且作业巷道的作业模式为先进先出模式的情况下，如果作业巷道存在库存仓位，则确定作业仓位为与当前最靠近第一端的库存仓位相邻的、更靠近第一端的空仓位，如果作业巷道不存在库存仓位，则确定作业仓位为最靠近第二端的空仓位，其中，库存仓位为存储有物料的仓位，先进先出模式的巷道包括第一端和第二端，自动导引运输车在先进先出模式的巷道执行出入库作业时，从第一端和第二端中的一端进入、另一端出来；第三确定子单元，用于在出入库模式为出库模式、且作业巷道的作业模式为先进先出模式的情况下，确定作业仓位为当前最靠近第二端的库存仓位；第四确定子单元，用于在出入库模式为入库模式、且作业巷道的作业模式为后进先出模式的情况下，如果作业巷道存在库存仓位，则确定作业仓位为当前最靠近第三端的库存仓位的相邻空仓位，如果作业巷道不存在库存仓位，则确定作业仓位为当前最靠近第四端的空仓位，其中，后进先出模式的巷道包括第三端和第四端，自动导引运输车在后进先出模式的巷道执行出入库作业时，从第三端和第四端之一进出；第五确定子单元，用于在出入库模式为出库模式、且作业巷道的作业模式为后进先出模式的情况下，确定作业仓位为当前最靠近第三端的库存仓位。

在一种可能的实现方式中，每个巷道的当前仓位信息包括巷道中库存物料的种类和库存数量，以及巷道的当前空仓位数量，更新单元包括：第一执行子单元，用于在出入库模式为出库模式、且作业巷道的作业模式为先进先出模式的情况下，相应的减少作业巷道中物料的库存数量，并保持当前空仓位数量不变，其中，在作业巷道中的库存数量为零的情况下，将当前空仓位数量设置为作业巷道的总仓位数量；第二执行子单元，用于在出入库模式为入库模式、且作业巷道的作业模式为先进先出模式的情况下，相应的增加作业巷道中物料的库存数量，并相应的减少作业巷道的当前空仓位数量；第三执行子单元，用于在出入库模式为出库模式、且作业巷道的作业模式为后进先出模式的情况下，相应的减少作业巷道中物料的库存数量，并相应的增加作业巷道的当前空仓位数量；第四执行子单元，用于在出入库模式为入库模式、且作业巷道的作业模式为后进先出模式的情况下，相应的增加作业巷道中物料的库存数量，并相应的减少作业巷道的当前空仓位数量。

第三方面，本申请还提供了一种仓储系统包括：仓库管理系统，用于收集物料订单；工作台系统，用于获取物料订单；根据物料订单确定物料的出入库模式和物料数量，其中，出入库模式分为出库模式和入库模式；根据物料的出入库模式和物料数量、以及仓库中每个巷道的当前仓位信息，确定物料的作业巷道；根据出入库模式和作业巷道的作业模式，确定在作业巷道中的作业仓位；发送用于控制自动导引运输车在作业巷道中的作业仓位执行物料的出入库作业的控制信息；在出入库作业开始执行之后，根据出入库模式和作业模式，更新作业巷道的当前仓位信息；机器人控制系统，用于根据工作台系统的控制信息，控制自动导引运输车在作业巷道中的作业仓位执行物料的出入库作业。

在一种可能的实现方式中，仓储系统还包括：任务调度系统，用于获取控制信息，分解控制信息中的出入库作业，并将分解后的出入库作业发送至机器人控制系统，以使机器人控制系统根据分解后的出入库作业控制自动引导运输车。

可以理解地，上述提供的出入库流程的控制装置、仓储系统均能够执行上文所提供的对应的方法，因此，其所能达到的有益效果可参考上文所提供的对应的方法中的有益效果，此处不再赘述。

附图说明

图1为本申请实施例提供的一种仓储系统的架构示意图；

图2为本申请实施例提供的一种仓储系统的应用场景示意图；

图3为本申请实施例提供的一种出入库流程的控制方法的流程示意图一；

图4为本申请实施例提供的一种出入库流程的控制方法的流程示意图二；

图5为本申请实施例提供的一种出入库流程的控制装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合附图对本实施例的实施方式进行详细描述。

本申请实施例提供的一种出入库流程的控制方法可应用于仓储系统中。如图1所示，为一种可选的仓储系统的架构示意图，该仓储系统包括：仓库管理系统10，工作台系统20，任务调度系统30和机器人控制系统40。

其中，仓库管理系统10是一个软件管理系统，可以用于收集物料订单，物料订单的来源可以是第三方的系统，例如，电商平台系统，物料订单可以包括用户在电商平台系统上的购买出库订单和商家在电商平台系统上的货物入库订单，可选的，仓库管理系统还可以管理仓库的巷道地图信息、仓库中每个巷道的库存信息等等。

一种可选的仓库地图如图2所示，区域1为巷道的区域，包括多个巷道11～16，可选的，每个巷道中只用于存储一个种类的物料，各个巷道中存储的物料种类可以不同。其中，巷道14～16都是单仓位，也即，巷道中仅包括一个仓位，巷道11是先进先出模式的巷道，先进先出模式的巷道有一个出口和一个入口，先进先出模式的巷道在入库作业时需要在最后一个库存仓位(最靠近入口的库存仓位)相邻的空仓位开始存，其中，上述空仓位是指未存储物料的仓位，库存仓位则是指存储有物料的仓位，如果在入库作业时，作业巷道中不存在库存仓位，全都是空仓位，则从最靠近入口的空仓位开始存储物料。在出库作业时需要在最靠近出口的库存仓位取物料出货，将最靠近入口的库存仓位用第一仓位指代，将第一仓位的相邻空仓位用第二仓位指代，由于出库作业的作业模式，使得第二仓位是在第一仓位更靠近入口的相邻方向，而巷道12和13是后进先出模式的巷道，后进先出模式的巷道只有一个口同时作为出入口，后进先出模式的巷道在入库作业时需要在最靠近巷道出入口的库存仓位的相邻空仓位开始存，在出库作业时需要在最靠近出入口的库存货架取物料出货。

工作台系统20用于获取仓库管理系统10的物料订单；根据物料订单确定物料的出入库模式和物料数量，其中，出入库模式分为出库模式和入库模式；根据物料的出入库模式和物料数量、以及仓库中每个巷道的当前仓位信息，确定物料的作业巷道；根据出入库模式和作业巷道的作业模式，确定在作业巷道中的作业仓位；发送用于控制自动导引运输车在作业巷道中的作业仓位执行物料的出入库作业的控制信息；在出入库作业开始执行之后，根据出入库模式和作业模式，更新作业巷道的当前仓位信息。

机器人控制系统40用于根据工作台系统20的控制信息，控制自动导引运输车在作业巷道中的作业仓位执行物料的出入库作业。

任务调度系统30是仓储系统中的一个可选的部分，可以用于从工作台系统20获取上述的控制信息，分解控制信息中的出入库作业，并将分解后的出入库作业发送至机器人控制系统40，以使机器人控制系统40根据分解后的出入库作业控制自动引导运输车。

下面结合图3，对在本申请实施例提供的仓储系统中使用本申请实施例提供的出入库流程的控制方法的一种应用场景进行示例性的说明：

物流工作人员可以登录仓库管理系统10，在仓库管理系统10的软件界面中选择“基础数据-巷道”的二级菜单，设置巷道的作业模式为先进先出模式或后进先出模式，其中，对于不属于先进先出模式或后进后出模式的巷道，可以选择设置为其它模式，例如巷道14～16都是单仓位模式。

步骤101，收集物料订单，存储当前库存情况。

如果获取到的物料订单，是针对物料进行入库，则物流工作人员可以登录工作台系统20查询仓库管理系统10的入库订单，并执行订单。根据入库订单中的物料配置的上架策略，可以选择指定巷道入库或者系统推荐巷道入库，当巷道内存在可用空仓位时，可用空仓位数量减一。

步骤102，根据当前库存情况确定作业巷道和作业仓位，进而生成出入库作业。

如果是出库作业，工作人员登录工作台系统20查询出库订单，并执行订单。仓库管理系统10的后台根据出库订单查找出库存，确定每个巷道是否具有订单中所需出库物料的库存，进而在多个巷道中选择一个巷道作为作业巷道，选择的规则可以根据情况设置，例如，可以设置按照巷道编号大小来优先选择编号数值较小的巷道，或者，在物料是具有时效性(有保质期或保修期)的物料时，优先选择库存时间最久的物料所在的巷道作为作业巷道，等等，本申请实施例对此不作具体限制。当巷道作业模式为先进先出模式时，每执行一次出库可将巷道的可用空仓位数量保持不变，直到该巷道无库存，且该巷道不存在正在执行出入库作业的AGV时，可将该巷道的空仓位数量加满，设置当前空仓位数量为该巷道的总仓位数量；当巷道作业模式为后进先出模式时，每执行一次出库可以将当前空仓位数量增加相应的数量。根据上述的描述可知，本申请实施例中所述的当前空仓位数量，是指巷道中当前可用的空仓位数量，而非没有库存的空仓位的数量。

步骤103，任务调度系统30在收到任务信息后，生成货架搬运任务，进行任务分解，并通知机器人控制系统40。

步骤104，由机器人控制系统40选择合适的AGV，规划路径。

步骤105，AGV将物料搬运至工作台或者将工作台的物料搬运至作业仓位。

在工作台的工作人员拿着扫描设备扫描货架编号(仓位的标识)与物料编号，输入实际的物料数量，发送通知到仓库管理系统，由仓库管理系统更新库存。

在物料订单执行完毕后，可以控制AGV自动返回至初始位置，初始位置可以是指定的位置，例如工作台，或者其它默认的待命位置。

如图4所示，下面对本申请实施例提供的一种出入库流程的控制方法进行详细描述如下：

步骤201，获取物料订单。

物料订单可以是仓库管理系统收集到的。可选的，仓库管理系统可以是上述图2所示的仓库管理系统10，仓库管理系统10可以与工作台系统20通信，以将其收集到的物料订单发送至上述工作台系统20。物料订单可以是与仓库管理系统通信的客户端所下的订单。例如，某电商服务平台接收买家在电商购物app上购买某物品所下的物料订单，电商服务平台的管理系统可以每隔一定的时间间隔(例如，1小时)将收集到的所有订单发送至上述的工作台系统20，上述订单均是需要将物料出库的订单。又如，某电商服务平台通过为厂家设计的客户端接收某厂家运送物料至库中的物料订单，并在每次接收到物料订单之后发送至工作台系统20。

步骤202，根据物料订单确定物料的出入库模式和物料数量，其中，出入库模式分为出库模式和入库模式。

物料订单中的物料信息可以包括物料的名称、数量、型号、价格等等。在步骤202中，可以根据物料订单中的信息，确定该物料订单的物料时出库模式还是入库模式，以及对应的出库或入库的物料的物料数量。

其中，物料数量是指物料订单中所需要物料的数量，出库模式是指将物料从库中运出的模式，入库模式是指将物料运送至库中的模式，出入库模式可以根据物料订单来确定，例如，物料订单可以配置有属性，其中，买家购买物料所下的物料订单会被标记为出库模式的属性，厂家运送货物的物料订单会被标记为入库模式的属性。

步骤203，根据物料的出入库模式和物料数量、以及仓库中每个巷道的当前仓位信息，确定物料的作业巷道。

在本申请实施例中，用于存放物料的仓库包括多个巷道，每个巷道上包括多个仓位位置(例如图2所示的巷道11～16)用于存放物料，每个巷道上的仓位位置有限，且每个巷道上的当前仓位信息会根据物料的出入库情况更新。上述的作业巷道是指执行出入库作业时所在的巷道。

可选的，根据物料的出入库信息、以及仓库中每个巷道的当前仓位信息，确定物料对应的作业巷道的仓位，可以采用如下的实施方式：首先，根据物料订单的信息，确定物料的出入库模式。可选的，在物料的出入库模式为出库模式的情况下，可以根据每个巷道针对该物料的库存数量，确定作业巷道，也即，在哪个巷道取物料，可以选择一个或多个巷道作为作业巷道，以使得选择出的作业巷道的库存数量之和大于等于物料数量，满足物料订单的需求，如果一个巷道的库存数量能够满足物料订单需求的物料数量，则可以仅选择一个巷道作为作业巷道。与出库模式相似的，在物料的出入库模式为入库模式的情况下，根据每个巷道的当前空仓位数量，在多个巷道中选择作业巷道，可以选择一个或多个巷道作为作业巷道，以使得选择出的作业巷道的当前空仓位的总空间之和大于等于物料数量所需的仓储空间，满足物料订单的需求。

步骤204，根据出入库模式和作业巷道的作业模式，确定在作业巷道中的作业仓位。

在确定作业巷道之后，根据作业巷道的作业模式以及出入库模式，确定在作业巷道中的作业仓位。

作业巷道的作业模式包括两种：先进先出模式和后进先出模式，其中，进和出的先后是指物料存储的时间的先和后。对于先进先出模式的巷道，先入库的物料先出，后入库的物料后出，尤其适用于对存放时间有一定限制，比如保质期、保修期较短的物料。对于后进先出模式的巷道，先入库的物料后出库，后入库的物料先出库。

先进先出模式的巷道包括第一端和第二端，在执行出入库作业时，自动导引运输车从其中一端入、从另一端出。可选的，第一端可以是入口，相应的，第二端是出口；或者相反。

后进先出模式的巷道包括第三端和第四端，在执行出入库作业时，自动导引运输车从其中一端进和出。可选的，第三端可以是进出口，相应的第四端是巷道尽头；或者相反。

进而，在出入库模式为入库模式、且作业巷道的作业模式为先进先出模式的情况下，如果作业巷道存在库存仓位，则确定作业仓位为与当前最靠近第一端的库存仓位相邻的、更靠近第一端的空仓位。如果作业巷道不存在库存仓位，则确定作业仓位为最靠近第二端的空仓位。其中，上述的库存仓位是指存储有物料的仓位。例如，第一端是入口、第二端是出口，则在巷道空仓情况下物料入库时，从出口的第一个仓位开始存；而在巷道内存在有库存仓位，也即，存在非空仓位时，从最靠近入口的库存仓位相邻的空仓位开始存，该相邻空仓位是更靠近入口的相邻方向。第二端是入口、第一端是出口的情况可以以此类推，不再赘述。

在出入库模式为出库模式、且作业巷道的作业模式为先进先出模式的情况下，确定作业仓位为当前最靠近第二端的库存仓位。

在出入库模式为入库模式、且作业巷道的作业模式为后进先出模式的情况下，如果作业巷道存在库存仓位，则确定作业仓位为当前最靠近第三端的库存仓位的相邻空仓位，如果作业巷道不存在库存仓位，则确定作业仓位为当前最靠近第四端的空仓位。例如，第三端是出入口、第四端是巷道尽头，则在巷道空仓情况下物料入库时，从巷道尽头的第一个仓位开始存；而在巷道内存在有库存仓位，也即，存在非空仓位时，从最靠近出入口的库存仓位相邻的空仓位开始存，该相邻空仓位是更靠近出入口的相邻方向。第三端是巷道尽头、第四端是出入口的情况可以以此类推，不再赘述。

在出入库模式为出库模式、且作业巷道的作业模式为后进先出模式的情况下，确定作业仓位为当前最靠近第三端的库存仓位。

下面提供一种示例性的描述，说明步骤204的一种可选的实施方式：

后进先出模式的巷道只有一个出入口，同时作为入口和出口。后进先出模式的巷道如图2中的巷道12、13所示。在该巷道上存放物料时，需要存放到巷道中最靠近巷道终端的空的仓位位置，在该巷道上取物料时，从巷道入口进入，行进到存放物料的位置并取下物料之后，按照原路返回。

先进先出模式的巷道分别有一个入口和一个出口。先进先出模式的巷道如图2中的巷道11所示。在该巷道上存放物料时，需要存放到巷道中最靠近巷道入口的存放有物料的第一仓位位置的下一个空的仓位位置(第二仓位位置)，其中，第二仓位位置较第一仓位位置更靠近巷道入口，如果巷道中没有库存仓位则存储在最靠近入口的空仓位，在该巷道上取物料时，从巷道入口进入，行进到最靠近出口的存放物料的位置并取下物料之后，继续前进从巷道出口出来。

一种可选的实施方式中，仓库中每个巷道被配置为只存储一种物料，不同的巷道可以存储相同种类或不同种类的物料，对此不作限制，由于一个巷道内只存储一种物料，在出库时无论按照先进先出模式还是后进先出模式进行作业的巷道，都可以避免从巷道的多个库存仓位中间的某一个库存仓位取货，能够提高巷道中仓位的利用率。

步骤205，控制自动导引运输车在作业巷道中的作业仓位执行物料的出入库作业。

自动导引运输车可以由上述图2所示的机器人控制系统40控制，步骤206可以是通过工作台系统20向机器人控制系统40发送控制指令，以控制自动导引运输车按照出入库作业在作业巷道执行出入库作业。

步骤206，在出入库作业开始执行之后，根据出入库模式和作业模式，更新作业巷道的当前仓位信息。

更新的时机可以是与出入库作业的执行时间同步，也可以是在执行完出入库作业之后更新，或者是在出入库作业的执行过程中更新，本申请实施例对此不作具体限定。

可选的，每个巷道的当前仓位信息包括巷道中库存物料的种类和库存数量，以及巷道的当前空仓位数量，在更新作业巷道的当前仓位信息时，根据不同情况按照不同的更新方式进行更新。其中，在出入库模式为出库模式、且作业巷道的作业模式为先进先出模式的情况下，相应的减少作业巷道中物料的库存数量，并保持当前空仓位数量不变，其中，在作业巷道中的库存数量为零的情况下，将当前空仓位数量设置为作业巷道的总仓位数量，例如，如果当前出入库作业是出库两个仓位的物料，则当前空仓位数量不变，但是如果出库两个仓位之后作业巷道里全是空仓位，没有库存，则将当前空仓位数量加满，设置当前空仓位数量为作业巷道的总仓位数量的时机可以是在执行完当前的出入库作业，也可以是在执行出入库作业的过程中更新；在出入库模式为入库模式、且作业巷道的作业模式为先进先出模式的情况下，相应的增加作业巷道中物料的库存数量，并相应的减少作业巷道的当前空仓位数量；在出入库模式为出库模式、且作业巷道的作业模式为后进先出模式的情况下，相应的减少作业巷道中物料的库存数量，并相应的增加作业巷道的当前空仓位数量，例如，如果出入库作业是出库两个仓位的物料，则当前空仓位数量相应的增加两个；在出入库模式为入库模式、且作业巷道的作业模式为后进先出模式的情况下，相应的增加作业巷道中物料的库存数量，并相应的减少作业巷道的当前空仓位数量。

可选的，在结合作业巷道的作业模式和当前作业情况，生成针对物料订单对应的出入库作业时，可以根据作业巷道的未执行出入库作业的作业时间，计算出入库作业的最近可作业时间，也即，估算出当前已下发、但未执行的出入库作业所需要的作业时间，以确定当前生成的出入库作业能够执行的最近的时间，进而控制自动导引运输车在最近可作业的作业时段里执行出入库作业。此外，还可以根据作业巷道的作业模式，确定出入库作业中自动导引运输车的作业路径，以及，根据作业巷道中存储物料的仓位位置，确定出入库作业中自动导引运输车的物料作业位置。

可选的，上述的当前仓位信息可以由仓库管理系统10存储，仓库管理系统10还可以存储仓库中每个巷道的作业模式，在根据物料的出入库信息、以及仓库中每个巷道的当前仓位信息，确定物料对应的作业巷道之前，从仓库管理系统10中获取存储的每个巷道的当前仓位信息，进而，在更新当前仓位信息时，可以根据出入库作业，更新仓库管理系统10中存储的作业巷道的当前仓位信息，例如，可以将当前仓位信息的更新信息发送至仓库管理系统10。

本申请实施例提供的出入库流程的控制方法，通过当前空仓位数量确定作业巷道，结合物料订单的出入库模式和作业巷道的作业模式，确定作业巷道中的作业仓位，并相应的更新当前空仓位数量，能够适用于巷道作业模式不同的应用场景，达到提高仓储系统稳定性的效果。

本申请还提供了一种出入库流程的控制装置，如图5所示，包括获取单元51、第一确定单元52、第二确定单元53、第三确定单元54、控制单元55和更新单元56。

其中，该装置包括：获取单元，用于获取物料订单；第一确定单元，用于根据物料订单确定物料的出入库模式和物料数量，其中，出入库模式分为出库模式和入库模式；第二确定单元，用于根据物料的出入库模式和物料数量、以及仓库中每个巷道的当前仓位信息，确定物料的作业巷道；第三确定单元，用于根据出入库模式和作业巷道的作业模式，确定在作业巷道中的作业仓位；控制单元，用于控制自动导引运输车在作业巷道中的作业仓位执行物料的出入库作业；更新单元，用于在出入库作业开始执行之后，根据出入库模式和作业模式，更新作业巷道的当前仓位信息。

在一种可能的实现方式中，每个巷道的当前仓位信息包括巷道中库存物料的种类和库存数量，以及巷道的当前空仓位数量，第二确定单元包括：第一选择子单元，用于在物料的出入库模式为出库模式的情况下，根据每个巷道中物料的库存数量，在仓库的多个巷道中选择一个或多个巷道作为作业巷道，以使得选择出的作业巷道的库存数量之和大于等于物料数量；第二选择子单元，用于在物料的出入库模式为入库模式的情况下，根据每个巷道的当前空仓位数量，在多个巷道中选择一个或多个巷道作为作业巷道，以使得选择出的作业巷道的当前空仓位的总空间之和大于等于物料数量所需的仓储空间。

在一种可能的实现方式中，控制单元包括：计算子单元，用于根据作业巷道的待执行出入库作业的作业时段，计算物料的出入库作业的目标作业时段；第一确定子单元，用于根据仓库中工作台的位置和作业仓位的位置，确定自动导引运输车的作业路径；控制子单元，用于控制自动导引运输车在目标作业时段按照作业路径行进至作业仓位，以执行出入库作业，其中，在出入库作业为出库作业的情况下，自动导引运输车将物料从作业仓位运输至工作台，在出入库作业为入库作业的情况下，自动导引运输车将物料从工作台运输至作业仓位。

在一种可能的实现方式中，第三确定单元包括：第二确定子单元，用于在出入库模式为入库模式、且作业巷道的作业模式为先进先出模式的情况下，如果作业巷道存在库存仓位，则确定作业仓位为与当前最靠近第一端的库存仓位相邻的、更靠近第一端的空仓位，如果作业巷道不存在库存仓位，则确定作业仓位为最靠近第二端的空仓位，其中，库存仓位为存储有物料的仓位，先进先出模式的巷道包括第一端和第二端，自动导引运输车在先进先出模式的巷道执行出入库作业时，从第一端和第二端中的一端进入、另一端出来；第三确定子单元，用于在出入库模式为出库模式、且作业巷道的作业模式为先进先出模式的情况下，确定作业仓位为当前最靠近第二端的库存仓位；第四确定子单元，用于在出入库模式为入库模式、且作业巷道的作业模式为后进先出模式的情况下，如果作业巷道存在库存仓位，则确定作业仓位为当前最靠近第三端的库存仓位的相邻空仓位，如果作业巷道不存在库存仓位，则确定作业仓位为当前最靠近第四端的空仓位，其中，后进先出模式的巷道包括第三端和第四端，自动导引运输车在后进先出模式的巷道执行出入库作业时，从第三端和第四端之一进出；第五确定子单元，用于在出入库模式为出库模式、且作业巷道的作业模式为后进先出模式的情况下，确定作业仓位为当前最靠近第三端的库存仓位。

在一种可能的实现方式中，每个巷道的当前仓位信息包括巷道中库存物料的种类和库存数量，以及巷道的当前空仓位数量，更新单元包括：第一执行子单元，用于在出入库模式为出库模式、且作业巷道的作业模式为先进先出模式的情况下，相应的减少作业巷道中物料的库存数量，并保持当前空仓位数量不变，其中，在作业巷道中的库存数量为零的情况下，将当前空仓位数量设置为作业巷道的总仓位数量；第二执行子单元，用于在出入库模式为入库模式、且作业巷道的作业模式为先进先出模式的情况下，相应的增加作业巷道中物料的库存数量，并相应的减少作业巷道的当前空仓位数量；第三执行子单元，用于在出入库模式为出库模式、且作业巷道的作业模式为后进先出模式的情况下，相应的减少作业巷道中物料的库存数量，并相应的增加作业巷道的当前空仓位数量；第四执行子单元，用于在出入库模式为入库模式、且作业巷道的作业模式为后进先出模式的情况下，相应的增加作业巷道中物料的库存数量，并相应的减少作业巷道的当前空仓位数量。

本申请实施例提供的出入库流程的控制装置，通过当前空仓位数量确定作业巷道，结合物料订单的出入库模式和作业巷道的作业模式，确定作业巷道中的作业仓位，并相应的更新当前空仓位数量，能够适用于巷道作业模式不同的应用场景，达到提高仓储系统稳定性的效果。

通过以上的实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请实施例各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：快闪存储器、移动硬盘、只读存储器、随机存取存储器、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本申请实施例的具体实施方式，但本申请实施例的保护范围并不局限于此，任何在本申请实施例揭露的技术范围内的变化或替换，都应涵盖在本申请实施例的保护范围之内。因此，本申请实施例的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (12)

1.一种出入库流程的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取物料订单；

根据所述物料订单确定物料的出入库模式和物料数量，其中，所述出入库模式分为出库模式和入库模式；

根据所述物料的出入库模式和物料数量、以及仓库中每个巷道的当前仓位信息，确定所述物料的作业巷道；

根据所述出入库模式和所述作业巷道的作业模式，确定在所述作业巷道中的作业仓位；

控制自动导引运输车在所述作业巷道中的作业仓位执行所述物料的出入库作业；

在所述出入库作业开始执行之后，根据所述出入库模式和所述作业模式，更新所述作业巷道的所述当前仓位信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，每个巷道的所述当前仓位信息包括所述巷道中库存物料的种类和库存数量，以及所述巷道的当前空仓位数量，所述根据所述物料的出入库模式和物料数量、以及仓库中每个巷道的当前仓位信息，确定所述物料的作业巷道，包括：

在所述物料的出入库模式为所述出库模式的情况下，根据每个巷道中所述物料的库存数量，在所述仓库的多个巷道中选择一个或多个巷道作为所述作业巷道，以使得选择出的作业巷道的库存数量之和大于等于所述物料数量；

在所述物料的出入库模式为所述入库模式的情况下，根据每个巷道的当前空仓位数量，在所述多个巷道中选择一个或多个巷道作为所述作业巷道，以使得选择出的作业巷道的当前空仓位的总空间之和大于等于所述物料数量所需的仓储空间。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制自动导引运输车在所述作业巷道中的作业仓位执行所述物料的出入库作业，包括：

根据所述作业巷道的待执行出入库作业的作业时段，计算所述物料的出入库作业的目标作业时段；

根据所述仓库中工作台的位置和所述作业仓位的位置，确定所述自动导引运输车的作业路径；

控制所述自动导引运输车在所述目标作业时段按照所述作业路径行进至所述作业仓位，以执行所述出入库作业，其中，在所述出入库作业为出库作业的情况下，所述自动导引运输车将物料从所述作业仓位运输至所述工作台，在所述出入库作业为入库作业的情况下，所述自动导引运输车将所述物料从所述工作台运输至所述作业仓位。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述出入库模式和所述作业巷道的作业模式，确定在所述作业巷道中的作业仓位，包括：

在所述出入库模式为所述入库模式、且所述作业巷道的作业模式为先进先出模式的情况下，如果所述作业巷道存在库存仓位，则确定所述作业仓位为与当前最靠近第一端的库存仓位相邻的、更靠近所述第一端的空仓位，如果所述作业巷道不存在所述库存仓位，则确定所述作业仓位为最靠近所述第一端的空仓位，其中，所述库存仓位为存储有物料的仓位，所述先进先出模式的巷道包括所述第一端和第二端，所述自动导引运输车在所述先进先出模式的巷道执行出入库作业时，从所述第一端和所述第二端中的一端进入、另一端出来；

在所述出入库模式为所述出库模式、且所述作业巷道的作业模式为先进先出模式的情况下，确定所述作业仓位为当前最靠近所述第二端的库存仓位；

在所述出入库模式为所述入库模式、且所述作业巷道的作业模式为后进先出模式的情况下，如果所述作业巷道存在所述库存仓位，则确定所述作业仓位为当前最靠近第三端的库存仓位的相邻空仓位，如果所述作业巷道不存在所述库存仓位，则确定所述作业仓位为当前最靠近所述第三端的空仓位，其中，所述后进先出模式的巷道包括第三端和第四端，所述自动导引运输车在所述后进先出模式的巷道执行出入库作业时，从所述第三端和所述第四端之一进出；

在所述出入库模式为所述出库模式、且所述作业巷道的作业模式为后进先出模式的情况下，确定所述作业仓位为当前最靠近所述第三端的库存仓位。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，每个巷道的所述当前仓位信息包括所述巷道中库存物料的种类和库存数量，以及所述巷道的当前空仓位数量，所述在所述出入库作业开始执行之后，根据所述出入库模式和所述作业模式，更新所述作业巷道的所述当前仓位信息，包括：

在所述出入库模式为所述出库模式、且所述作业巷道的作业模式为所述先进先出模式的情况下，相应的减少所述作业巷道中所述物料的库存数量，并保持所述当前空仓位数量不变，其中，在所述作业巷道中的库存数量为零的情况下，将所述当前空仓位数量设置为所述作业巷道的总仓位数量；

在所述出入库模式为所述入库模式、且所述作业巷道的作业模式为所述先进先出模式的情况下，相应的增加所述作业巷道中所述物料的库存数量，并相应的减少所述作业巷道的当前空仓位数量；

在所述出入库模式为所述出库模式、且所述作业巷道的作业模式为所述后进先出模式的情况下，相应的减少所述作业巷道中所述物料的库存数量，并相应的增加所述作业巷道的当前空仓位数量；

在所述出入库模式为所述入库模式、且所述作业巷道的作业模式为所述后进先出模式的情况下，相应的增加所述作业巷道中所述物料的库存数量，并相应的减少所述作业巷道的当前空仓位数量。

6.一种出入库流程的控制装置，其特征在于，所述装置包括：

获取单元，用于获取物料订单；

第一确定单元，用于根据所述物料订单确定物料的出入库模式和物料数量，其中，所述出入库模式分为出库模式和入库模式；

第二确定单元，用于根据所述物料的出入库模式和物料数量、以及仓库中每个巷道的当前仓位信息，确定所述物料的作业巷道；

第三确定单元，用于根据所述出入库模式和所述作业巷道的作业模式，确定在所述作业巷道中的作业仓位；

控制单元，用于控制自动导引运输车在所述作业巷道中的作业仓位执行所述物料的出入库作业；

更新单元，用于在所述出入库作业开始执行之后，根据所述出入库模式和所述作业模式，更新所述作业巷道的所述当前仓位信息。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，每个巷道的所述当前仓位信息包括所述巷道中库存物料的种类和库存数量，以及所述巷道的当前空仓位数量，所述第二确定单元包括：

第一选择子单元，用于在所述物料的出入库模式为所述出库模式的情况下，根据每个巷道中所述物料的库存数量，在所述仓库的多个巷道中选择一个或多个巷道作为所述作业巷道，以使得选择出的作业巷道的库存数量之和大于等于所述物料数量；

第二选择子单元，用于在所述物料的出入库模式为所述入库模式的情况下，根据每个巷道的当前空仓位数量，在所述多个巷道中选择一个或多个巷道作为所述作业巷道，以使得选择出的作业巷道的当前空仓位的总空间之和大于等于所述物料数量所需的仓储空间。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述控制单元包括：

计算子单元，用于根据所述作业巷道的待执行出入库作业的作业时段，计算所述物料的出入库作业的目标作业时段；

第一确定子单元，用于根据所述仓库中工作台的位置和所述作业仓位的位置，确定所述自动导引运输车的作业路径；

控制子单元，用于控制所述自动导引运输车在所述目标作业时段按照所述作业路径行进至所述作业仓位，以执行所述出入库作业，其中，在所述出入库作业为出库作业的情况下，所述自动导引运输车将物料从所述作业仓位运输至所述工作台，在所述出入库作业为入库作业的情况下，所述自动导引运输车将所述物料从所述工作台运输至所述作业仓位。

9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第三确定单元包括：

第二确定子单元，用于在所述出入库模式为所述入库模式、且所述作业巷道的作业模式为先进先出模式的情况下，如果所述作业巷道存在库存仓位，则确定所述作业仓位为与当前最靠近第一端的库存仓位相邻的、更靠近所述第一端的空仓位，如果所述作业巷道不存在所述库存仓位，则确定所述作业仓位为最靠近所述第一端的空仓位，其中，所述库存仓位为存储有物料的仓位，所述先进先出模式的巷道包括所述第一端和第二端，所述自动导引运输车在所述先进先出模式的巷道执行出入库作业时，从所述第一端和所述第二端中的一端进入、另一端出来；

第三确定子单元，用于在所述出入库模式为所述出库模式、且所述作业巷道的作业模式为先进先出模式的情况下，确定所述作业仓位为当前最靠近所述第二端的库存仓位；

第四确定子单元，用于在所述出入库模式为所述入库模式、且所述作业巷道的作业模式为后进先出模式的情况下，如果所述作业巷道存在所述库存仓位，则确定所述作业仓位为当前最靠近第三端的库存仓位的相邻空仓位，如果所述作业巷道不存在所述库存仓位，则确定所述作业仓位为当前最靠近所述第三端的空仓位，其中，所述后进先出模式的巷道包括第三端和第四端，所述自动导引运输车在所述后进先出模式的巷道执行出入库作业时，从所述第三端和所述第四端之一进出；

第五确定子单元，用于在所述出入库模式为所述出库模式、且所述作业巷道的作业模式为后进先出模式的情况下，确定所述作业仓位为当前最靠近所述第三端的库存仓位。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，每个巷道的所述当前仓位信息包括所述巷道中库存物料的种类和库存数量，以及所述巷道的当前空仓位数量，所述更新单元包括：

第一执行子单元，用于在所述出入库模式为所述出库模式、且所述作业巷道的作业模式为所述先进先出模式的情况下，相应的减少所述作业巷道中所述物料的库存数量，并保持所述当前空仓位数量不变，其中，在所述作业巷道中的库存数量为零的情况下，将所述当前空仓位数量设置为所述作业巷道的总仓位数量；

第二执行子单元，用于在所述出入库模式为所述入库模式、且所述作业巷道的作业模式为所述先进先出模式的情况下，相应的增加所述作业巷道中所述物料的库存数量，并相应的减少所述作业巷道的当前空仓位数量；

第三执行子单元，用于在所述出入库模式为所述出库模式、且所述作业巷道的作业模式为所述后进先出模式的情况下，相应的减少所述作业巷道中所述物料的库存数量，并相应的增加所述作业巷道的当前空仓位数量；

第四执行子单元，用于在所述出入库模式为所述入库模式、且所述作业巷道的作业模式为所述后进先出模式的情况下，相应的增加所述作业巷道中所述物料的库存数量，并相应的减少所述作业巷道的当前空仓位数量。

11.一种仓储系统，其特征在于，所述仓储系统包括：

仓库管理系统，用于收集物料订单；

工作台系统，用于获取物料订单；根据所述物料订单确定物料的出入库模式和物料数量，其中，所述出入库模式分为出库模式和入库模式；根据所述物料的出入库模式和物料数量、以及仓库中每个巷道的当前仓位信息，确定所述物料的作业巷道；根据所述出入库模式和所述作业巷道的作业模式，确定在所述作业巷道中的作业仓位；发送用于控制自动导引运输车在所述作业巷道中的作业仓位执行所述物料的出入库作业的控制信息；在所述出入库作业开始执行之后，根据所述出入库模式和所述作业模式，更新所述作业巷道的所述当前仓位信息；

机器人控制系统，用于根据所述工作台系统的控制信息，控制所述自动导引运输车在所述作业巷道中的作业仓位执行所述物料的出入库作业。

12.根据权利要求11所述仓储系统，其特征在于，所述仓储系统还包括：

任务调度系统，用于获取所述控制信息，分解所述控制信息中的所述出入库作业，并将分解后的出入库作业发送至所述机器人控制系统，以使所述机器人控制系统根据所述分解后的出入库作业控制所述自动引导运输车。

Images