CN114025607B - 无人驾驶的空中运载工具 - Google Patents

Abstract

本发明涉及用于将活性成分施用于农作物的无人驾驶的空中运载工具。描述了将包含活性成分的液体保持在储液器中，该储液器被容纳于无人驾驶的空中运载工具的主体内或被附接至无人驾驶的空中运载工具的主体。液体施用单元被附接至无人驾驶的空中运载工具的主体，且液体施用单元与储液器流体连通。液体施用单元从处理单元接收至少一个输入。至少一个输入可用于激活液体施用单元。将无人驾驶的空中运载工具降落在环境内以将液体施用于至少一个植物。在通过处理单元基于由摄像机获取的环境的至少一个图像的图像分析所确定的位置处激活液体施用单元。

Description

无人驾驶的空中运载工具

技术领域

本发明涉及一种将活性成分施用于农作物的无人驾驶的空中运载工具、一种将活性成分施用于农作物的系统以及一种通过无人驾驶的空中运载工具将活性成分施用于农作物的方法。

背景技术

本发明的总体背景是将液体形式的活性成分施用于叶子，通过使用例如杆式喷洒器的运载工具施用。需要在农业环境中施用活性成分，诸如除草剂、杀虫剂、杀菌剂、农药和营养补充剂。控制作物中的杂草、昆虫和疾病是减少农业损失的重要要求。这通常通过从拖拉机、背包式喷洒器和无人驾驶的空中运载工具(UAV)(诸如，无人机和无线电遥控直升机)喷洒施用作物的叶喷实现。所有这些施用技术的一个缺点是，通常喷洒整个场地。此外，会发生喷洒漂移，从而导致预期目标喷洒区域之外的不期望的非目标损失。需要以新的方式促进施用，并且降低这样的施用成本。公众还越来越希望看到与此类施用相关联的任何环境影响的减少。

发明内容

将有利的是，具有在农业环境中施用活性成分的改进手段。

通过本发明的主题解决了本发明的目的，其中在优选实施方案中纳入了其他实施方案。应注意，以下所描述的本发明的方面和实施例还适用于将活性成分施用于农作物的无人驾驶的空中运载工具、将活性成分施用于农作物的施用系统以及通过无人驾驶的空中运载工具将活性成分施用于农作物的方法。

根据第一方面，提供一种用于将活性成分施用于农作物的无人驾驶的空中运载工具，包括：

-储液器，储液器被配置为保持包含活性成分的液体；以及

-至少一个液体施用单元。

至少一个液体施用单元与储液器流体连通。至少一个液体施用单元被配置为从处理单元接收至少一个输入。至少一个输入能用于激活至少一个液体施用单元。无人驾驶的空中运载工具被配置为降落在环境内以将液体施用于至少一个植物。至少一个液体施用单元被配置为在处理单元基于由摄像机获取的环境的至少一个图像的图像分析所确定的位置处激活。

换言之，无人驾驶的空中运载工具(UAV)(诸如，无人机)可降落并且将包含在液体中的活性成分施用于植物。通过这种方式，UAV可停止用于升降的旋翼叶片的旋转或使用于升降的旋翼叶片的旋转保持缓慢的运动，从而减轻由旋翼叶片的下沉气流引起的叶子移动。这样的叶子移动可导致难以精确有效地施用活性成分，因而UAV降落时施用活性液体可精确有效地将活性成分施用于植物。UAV可具有多个保持不同活性成分的液体的储液器，所述液体可经由不同的液体施用单元施用。

此外，通过降落并且将含有活性成分的液体施用于植物，可减轻旋翼叶片的下沉气流导致的以喷洒形式所施用的液体漂移的影响。

此外，通过降落，UAV在施用液体时是静止的，由于从非移动平台施用液体，因此可更精确地将液体施用于植物。

因此，环境的图像可由无人机获取，或实际上可由先前已获取图像的不同平台获取。图像被传输至处理单元，所述处理单元再次可位于无人机中或者可位于无人机外部。处理单元分析图像，以确定用于激活无人机所携带的液体施用单元的位置。以这种方式，计算机(例如，在农民办公室中)离线处理所获取的田地图像可用于确定实际上应当通过UAV(诸如，无人机)在该田地中施用(液体中的)特定活性成分的位置的地图。

以这种方式，在一个实施例中，无人机可具有处理单元，并且被提供有不同平台所获取的图像。然后无人机分析图像，以确定用于激活其液体施用单元的位置。无人机可在降落之前或之后执行此操作。因此，无人机可飞行并且确定用于激活其液体施用单元的位置，飞行至适当的地点并且在那儿降落，然后在该位置施用液体。或者，无人机可降落在一个地点，分析与该地点附近区域相关的图像，并且确定施用液体的位置。

因此，在一个实施例中，无人机可具有摄像机，并且获取图像，所述图像被中继转发至无人机外部的处理单元，例如田地旁边的农民的膝上型计算机中的处理单元。处理单元使用图像处理来分析图像，以确定用于激活液体施用单元的位置。无人机可在降落之前或之后执行此操作。因此，无人机可飞行并且在飞行时获取图像，并且图像被中继转发至处理单元，所述处理单元确定用于激活其液体施用单元的位置，所述位置被中继转发返回至无人机。然后无人机飞行至适当的地点并且在那儿降落，然后在该位置施用液体。或者，无人机可降落在一个地点，并且获取附近的图像。该图像被来回中继转发至外部处理单元，该外部处理单元分析与该地点的附近区域相关的图像，以确定用于施用液体的位置。然后无人机在该位置施用液体。

以此方式，在一个实施例中，无人机可具有摄像机并且获取图像，并且具有处理单元，所述处理单元使用图像处理来分析图像，以确定用于激活液体施用单元的位置。无人机可在降落之前或之后执行此操作。因此，无人机可飞行并且在飞行时获取图像，并且通过其处理单元分析图像，以确定用于激活其液体施用单元的位置。然后无人机飞行至适当的地点并且在那儿降落，然后在该位置施用液体。或者，无人机可降落在一个地点，并且获取附近的图像。该图像由处理单元分析，以确定用于施用液体的位置。然后无人机在该位置施用液体。

以这种方式，需要较少的活性成分，因为目标杂草、昆虫和疾病可直接在整个作物上进行处理。此外，由于液体可以更有效地施用于植物，所以需要更少的液体，使得无人机可以用更少量的液体来处理更大的区域。

换言之，无人驾驶的空中运载工具所携带的液体可以更有效地施用于环境，例如用于杂草和/或害虫防治，而不是随意施用，液体可基于对所获取的图像的分析，仅在需要的地方施用并且在这些位置高效有效地施用。因此，无人驾驶的空中运载工具可以处理更大的环境，因为液体可以配制用于低量施用，并且因为仅处理环境中需要处理的那些区域。以这种方式，由于使用较少的液体和活性成分而节省成本，并且由于处理的环境区域较少并且这些区域得到更高效和有效的处理而节省时间，并且具有相关联的环境效益。

在一个实施例中，无人驾驶的空中运载工具包括摄像机，其中所述摄像机被配置为获取至少一个图像。

在一个实施例中，无人驾驶的空中运载工具包括处理单元。处理单元被配置为对至少一个图像进行分析，以确定用于激活至少一个液体施用单元的位置。

在一个实施例中，分析至少一个图像以确定用于激活至少一个液体施用单元的至少一个位置包括确定至少一种类型的杂草。在一个实施例中，分析至少一个图像以确定用于激活至少一个液体施用单元的至少一个位置包括确定至少一种类型的疾病，和/或包括确定至少一种类型害虫。在一个实施例中，分析至少一个图像以确定用于激活至少一个液体施用单元的至少一个位置包括确定至少一种类型的昆虫。在一个实施例中，分析至少一个图像以确定用于激活至少一个液体施用单元的至少一个位置包括确定至少一种类型的营养缺乏。

换言之，可考虑以下因素激活液体施用单元并且施用液体：在一个位置处存在待防治的杂草并且其中可考虑待防治的杂草的类型，和/或在一个位置处存在待防治的疾病并且其中可考虑待防治的疾病的类型，和/或在一个位置处存在待防治的害虫并且其中可考虑待防治的害虫的类型，和/或在一个位置处存在待防治的昆虫并且其中可考虑待防治的昆虫的类型，和/或在一个位置处存在待减轻的营养缺乏并且其中可考虑待减轻的营养缺乏的类型。

因此，无人驾驶的空中运载工具(诸如，无人机)可围绕环境(诸如，田地)飞行，并且基于对所获取的田地的图像进行图像处理，确定存在杂草、何种类型的杂草、杂草所在的位置，并且可在杂草的位置施用含有防治该杂草和/或该类型杂草所需的活性成分的液体。无人机可具有多个不同的储液器，所述储液器容纳具有不同活性成分的不同液体，并且基于所识别的杂草，可在杂草上施用适当的液体。此外，可存在多个不同的无人机围绕田地飞行，每个无人机的储液器中具有含有不同活性成分的不同的液体，并且不同的无人机可在需要的地方施用其所携带的液体。

在一个实施例中，分析至少一个图像以确定用于激活至少一个液体施用单元的至少一个位置包括确定无人驾驶的空中运载工具降落的地点。

因此，无人驾驶的空中运载工具可飞行，并且被提供有降落的地点或者自行确定降落的地点。在已经确定了用于施用液体的位置之后，可确定待降落的地点。因此，例如可识别田地中的杂草并且确定其位置。然后确定无人机降落的适当地点，例如可以在杂草上方或靠近杂草。然后无人机根据需要来施用液体。或者，可在确定用于施用液体的位置之前，确定地点。因此，可向无人机提供田地内的一个或多个降落地点，或者无人机可自行确定降落地点。无人机降落在这些地点，并且在该位置自行获取图像，所述图像被处理以确定附近的位置以施用液体，或基于不同平台所获取的图像在附近施用液体。

在一个实施例中，无人驾驶的空中运载工具被配置为降落在至少一个可伸展支架(leg)上，所述至少一个可伸展支架被附接至无人驾驶的空中运载工具的主体。

以此方式，无人驾驶的空中运载工具可降落在不一定没有植被的区域，以便将含有活性成分的液体施用于一个或多个植物。UAV(诸如，无人机)可伸展其支架以进行降落，这可在待施用液体的植物上方，或者邻近或靠近所述植物，并且可以以安全和稳定的方式进行，因为无人机的主体和旋翼叶片升至正常降落高度以上。支架是可伸展的，这意指其还是可缩回的，使得所述支架能够在正常飞行中缩回，从而提供更好的燃料或电池电力经济性和飞行稳定性。

在一个实施例中，至少一个可伸展支架的端部包括至少一个稳定结构，所述端部位于所述至少一个可伸展支架与无人驾驶的空中运载工具的主体附接的端部的远端。

以此方式，UAV(诸如，无人机)可安全地降落在不同的地面区域，诸如干燥的硬地，或软地或沼泽地面，甚至是稻田。

在一个实施例中，至少一个液体施用单元相对于无人驾驶的空中运载工具的主体能移动。无人驾驶的空中运载工具的处理器被配置为移动至少一个液体施用单元。

以此方式，UAV可在需要时以非常有针对性的方式将液体施用于单个植物。这是因为UAV不必降落在相对于植物的准确位置(如固定的液体施用单元所要求的那样)，而是可降落在适当的位置，然后根据需要来移动液体施用单元。这还意味着除了以有针对性的方式施用液体外，UAV还可更容易降落，因为适当的降落地点可位于距离待施用液体的植物某一距离处。此外，如有必要，UAV可在降落在一个地点处之后，确定待施用液体的位置。然后可对周围区域进行成像和图像分析，以确定用于施用液体的位置，这还可基于先前所获取的图像，然后将液体施用单元移动至所需位置。

在一个实施例中，至少一个液体施用单元被安装在至少一个可伸展臂上。

在一个实施例中，当无人驾驶的空中运载工具降落在环境内时，处理器被配置为基于环境的至少一个图像的图像分析，将至少一个液体施用单元移动至用于激活至少一个液体施用单元的位置。

以此方式，图像处理不仅用于确定在环境中的何处施用液体，而且还用于使UAV降落以施用液体。因此，促进了不需要任何人工输入或控制的全自动系统。

在一个实施例中，当无人驾驶的空中运载工具包括摄像机时，摄像机可被配置为相对于无人驾驶的空中运载工具的主体移动。无人驾驶的空中运载工具的处理器被配置用于移动该摄像机。

以此方式，当UAV绕飞时，摄像机可移动以对环境的不同部分成像，而无需改变UAV的取向(如果摄像机处于固定位置，改变UAV的取向是必需的)。此外，UAV能够降落在适当的地点处，然后对该地区的植被进行成像，以确定用于施用液体的位置。

在一个实施例中，无人驾驶的空中运载工具被配置为在无人驾驶的空中运载工具降落在环境内之后，确定用于激活至少一个液体施用单元的位置。

在一个实施例中，无人驾驶的空中运载工具包括位置确定装置。

根据第二方面，提供一种用于将活性成分施用于农作物的系统，包含：

-根据第一方面和任何相关联实施例的至少一个无人驾驶的空中运载工具；

-至少一个摄像机；以及

-至少一个处理单元。

对于至少一个无人驾驶的空中运载工具中的无人驾驶的空中运载工具：

至少一个处理单元的处理单元被配置为传输能用于激活无人驾驶飞行装置的至少一个液体施用单元的数据；

至少一个摄像机中的摄像机被配置为获取环境的至少一个图像。

摄像机被配置为将至少一个图像传输至处理单元。处理单元还被配置为分析至少一个图像，以确定用于激活无人驾驶的空中运载工具的至少一个液体施用单元的至少一个位置，所述至少一个液体施用单元与无人驾驶的空中运载工具的储液器流体连通。

根据第三方面，提供一种通过无人驾驶的空中运载工具将活性成分施用于农作物的方法，包括：

a)将包含活性成分的液体保持在储液器中，该储液器被容纳于无人驾驶的空中运载工具的主体内或被附接至无人驾驶的空中运载工具的主体，其中液体施用单元被附接至无人驾驶的空中运载工具的主体，并且液体施用单元与储液器流体连通；

b)通过液体施用单元从处理单元接收至少一个输入，其中所述至少一个输入能用于激活液体施用单元；

c)将所述无人驾驶的空中运载工具降落在环境内以将液体施用于至少一个植物；以及

d)在处理单元基于由摄像机获取的环境的至少一个图像的图像分析所确定的位置处激活液体施用单元。

有利地，由上述方面中的任何一个所提供的益处同样适用于所有其他方面，反之亦然。

通过参考下文所描述的实施方案，上述方面和实施例将变得显而易见，并且将被阐明。

附图说明

下面将参考以下附图描述实施例性实施方案：

图1示出了用于将活性成分施用于农作物的无人驾驶的空中运载工具的实施例的示意性设置；

图2示出了将活性成分施用于农作物的系统的实施例的示意性设置；

图3示出了通过无人驾驶的空中运载工具将活性成分施用于农作物的方法；

图4a和4b示出了图1的无人驾驶的空中运载工具的详细实施例；

图5示出了水稻、大豆和玉米叶上的喷洒沉积物；以及

图6示出了不同喷洒量时水稻叶上的喷洒覆盖率和喷洒沉积物尺寸。

具体实施方式

图1示出了将活性成分施用于农作物的无人驾驶的空中运载工具10的实施例。无人驾驶的空中运载工具(UAV)10包括储液器20。储液器20被配置为保持包含活性成分的液体。UAV 10还包括至少一个液体施用单元30。至少一个液体施用单元30与储液器20流体连通。至少一个液体施用单元30被配置为接收来自处理单元的至少一个输入。至少一个输入能用于激活至少一个液体施用单元30。无人驾驶的空中运载工具10被配置为降落在环境内以将液体施用于至少一个植物。至少一个液体施用单元30被配置为在处理单元基于由摄像机获取的环境的至少一个图像的图像分析所确定的位置处激活。

在一个实施例中，液体施用单元包括被配置为喷洒液体的喷枪或喷嘴。作为喷洒过程的一部分，液体的喷洒可包括该液体的雾化。

在一个实施例中，液体施用单元包括被配置为在液体施用期间接触植被的施用装置。这样的施用装置的一个实施例为涂刷型装置，其将液体分配到涂刷的刷子，所述液体以刷涂方式施用于叶子。

在一个实施例中，无人驾驶的空中运载工具包括可移动的植被保持装置，并且当无人驾驶的空中运载工具降落在环境内时，处理器被配置为基于对环境的至少一个图像的图像分析来移动植被保持装置以保持至少一个植物。因此，在施用期间，可使正在被施用液体的植物保持稳定。在一个实施例中，可移动的植物保持装置包括可移动臂。在一个实施例中，可移动臂是可伸展的。

在一个实施例中，无人驾驶的空中运载工具被用于铁路轨道和周边地区的杂草防治。

根据一个实施例，无人驾驶的空中运载工具包括摄像机40。摄像机40被配置为获取至少一个图像。

根据一个实施例，无人驾驶的空中运载工具包括处理单元50。处理单元50被配置为执行对至少一个图像的分析，以确定用于激活至少一个液体施用单元的位置。

在一个实施例中，分析至少一个图像以确定用于激活液体施用单元的至少一个位置包括确定至少一种杂草，和/或包括确定至少一种疾病，和/或包括确定至少一种害虫，和/或包括确定至少一种昆虫，和/或包括确定至少一种营养缺乏。

根据一个实施例，分析至少一个图像以确定用于激活至少一个液体施用单元的至少一个位置包括确定至少一种类型的杂草，和/或包括确定至少一种类型的疾病，和/或包括确定至少一种类型的害虫，和/或包括确定至少一种类型的昆虫，和/或包括确定至少一种类型的营养缺乏。

例如，在UAV(诸如，无人机)具有摄像机的一个具体实施例中，如果该无人机对需要施用其所携带的液体的杂草进行成像，则它可立即将该液体施用于该杂草。然而，如果确定该杂草应通过不同的液体进行防治，则此信息和杂草位置以及在该位置应施用的液体类型可被传达给不同的无人机，其中该信息可以从第一无人机、或经由第一无人机外部的处理单元与携带适当的液体的第二无人机通信。然后此第二无人机可飞行至杂草，并且将适当的液体施用在杂草上。在防治疾病、害虫、昆虫和减轻营养缺乏方面，一个或多个无人驾驶的空中运载工具以相同的方式运行。

以此方式，每个位置都使用适当的化学品，从而提高了施用效率，并且存在相关的环境优势，因为仅在必要时使用最具腐蚀性的化学品。

在一个实施例中，分析至少一个图像包括利用机器学习算法。

在一个实施例中，机器学习算法包括决策树算法。

在一个实施例中，机器学习算法包括人工神经网络。

在一个实施例中，机器学习算法已经基于多个图像被教导。在一个实施例中，机器学习算法已经基于包含以下图像的多个图像被教导：至少一种类型的杂草，和/或遭受一种或多种疾病的至少一种类型的植物，和/或遭受一种或多种类型昆虫的昆虫侵害的至少一种类型的植物，和/或至少一种昆虫(当图像具有足够的分辨率时)，和/或遭受一种或多种害虫的侵害的至少一种类型的植物，和/或遭受一种或多种类型的营养缺乏症的至少一种类型的植物。在一个实施例中，机器学习算法已经基于包含这种图像的多个图像被教导。

因此，UAV 10可具有一个摄像机40和处理单元50，所述处理单元使用由摄像机所获取的图像来激活液体施用单元30。摄像机40获取田地环境的图像。图像并非必须由无人机10获取，而是可由不同的无人机获取，然后传递给无人机10进行处理。由摄像机40所获取的图像具有能够将植被识别为植被的分辨率，并且实际上可具有能够将一种类型的杂草与另一类型的杂草区分开的分辨率。图像的分辨率可使得能够根据作物本身的图像或根据获取的例如昆虫本身来确定被害虫或昆虫侵害的作物。无人机10可具有全球定位系统(GPS)102，并且此使得能够确定所获取的图像的位置。例如，获取图像时摄像机40的取向以及无人机10的定位可用于确定图像在地平面的地理足迹(geographical footprint)。无人机10还可具有惯性导航系统104，基于例如激光陀螺仪。除了用于确定无人机10的取向从而确定摄像机40的取向，以便于确定已获取图像的地面位置之外，惯性导航系统104还可以单独运行来确定无人机的位置，而无需GPS102，这通过确定远离一个或多个已知位置(例如，灌装站/充电站)的移动完成。摄像机40将所获取的图像传递至处理单元50。图像分析软件在处理单元50上运行。图像分析软件可使用特征提取分析(例如，边缘检测)和对象检测分析(例如，可以识别例如田地中或田地周围的结构，例如建筑物、道路、栅栏、树篱等)。因此，基于这些物体的已知位置，处理单元可修补所获取的图像，以实际上创建环境的合成表示，所述合成表示实际上可覆盖在环境的地理地图上。因此，可确定每个图像的地理位置，并且不需要与获取的图像相关联的基于GPS和/或惯性导航的信息。换言之，基于图像的定位系统106可用于定位无人机10。然而，如果存在可用的GPS和/或惯性导航信息，则这样的图像分析(所述图像分析可仅基于图像将特定图像对应于特定地理位置处)不是必需的。但是，如果基于GPS和/或惯性导航的信息可用，仍然可使用该图像分析来增强与图像相关联的地理位置。

处理单元50运行另外的图像处理软件。此软件分析图像，以确定图像内可发现植被的区域，并且分析图像以确定无法发现植被的位置(例如，田地内的小径、田地边界周围，甚至田地上拖拉机轮的车辙)。后一种信息可用于确定不需要施用液体的位置。

可基于所获取的图像中的特征的形状来检测植被，例如使用边缘检测软件来描绘物体的外周界以及物体本身外周界中的特征的外周界；当无人驾驶的空中运载工具用于铁路轨道环境中的杂草防治时，可以以类似的方式检测道碴(ballast)之间的有机材料。植被图像数据库可用于帮助确定图像中的特征是否与植被相关，例如使用经训练的机器学习算法，诸如人工神经网络或决策树分析。摄像机可以获取多光谱图像，其中图像具有与图像内的颜色相关的信息，这可以单独使用，也可以与特征检测结合使用，以确定在图像中何处找到植被。如上面所讨论的，因为可以根据地面上图像大小的知识来确定图像的地理位置，所以可在图像中找到植被的一个或多个位置和/或待施用液体的其他区域，然后可以映射到地面上该植被(区域)的确切位置。

然后，处理单元50运行其他图像处理软件，所述软件可为基于特征提取来确定植被位置的图像处理的一部分(如果使用)。该软件包括机器学习分析器。获取特定杂草的图像，以及所使用的与杂草大小有关的信息。可用图像来标记与全球地理位置有关的信息(何处可找到该杂草)，以及与时间有关的信息(何时可找到该杂草，包括何时开花等)。杂草的名称还可以用杂草的图像来标记。然后，机器学习分析器(其可基于人工神经网络或决策树分析器)根据所获取的地面实况图像进行训练。以此方式，当向分析器提供新的植被图像(其中这样的图像可标记有相关的时间戳(诸如，一年中的时间)和地理位置(诸如，德国或南非))时，分析器通过将新图像中所发现的杂草图像与经训练的不同的杂草图像进行比较，确定图像中具体的杂草类型，其中还可考虑杂草的大小及其生长的地点和时间。因此，可确定该环境中地面上的该类型杂草的具体位置及其大小。

处理单元50可访问包含不同杂草类型以及待施用于该杂草的最佳液体的数据库。此数据库根据实验确定的数据进行编译。使用机器学习算法的图像处理软件还被教导识别昆虫、昆虫侵害的植物、遭受害虫的植物和遭受营养缺乏的植物。这以与上面所讨论的相同的方式通过基于先前所获取的图像的训练完成。该数据库还包含在何种情况下应施用何种液体。

根据一个实施例，分析至少一个图像以确定用于激活至少一个液体施用单元的至少一个位置包括确定无人驾驶的空中运载工具降落的地点。

根据一个实施例，无人驾驶的空中运载工具被配置为降落在至少一个可伸展支架(leg)60上，所述至少一个可伸展支架60被附接至无人驾驶的空中运载工具的主体。

在一个实施例中，至少一个可伸展支架包括至少三个支架。

在一个实施例中，无人驾驶的空中运载工具被配置为当所述至少一个可伸展支架处于伸展配置时，降落在至少一个可伸展支架上。

根据一个实施例，至少一个可伸展支架的端部包括至少一个稳定结构70，所述端部位于至少一个可伸展支架与无人驾驶的空中运载工具的主体附接的端部的远端。

在一个实施例中，至少一个稳定结构包括以下中的一个或多个：钉状物；盘状物；球状物；锥状物；网状物。

在一个实施例中，至少一个可伸展支架可伸展至可变长度，使得无人驾驶的空中运载工具能够降落在不平坦或倾斜的表面上而不会翻倒。

根据一个实施例，至少一个液体施用单元相对于无人驾驶的空中运载工具的主体能移动。无人驾驶的空中运载工具的处理器被配置为移动至少一个液体施用单元。如果UAV10具有处理器50并且图像分析不在UAV外部执行，则处理器可以是分析图像的处理器50。

根据一个实施例，至少一个液体施用单元被安装在至少一个可伸展臂80上。

根据一个实施例，当无人驾驶的空中运载工具降落在环境内时，处理器被配置为基于环境的至少一个图像的图像分析，将至少一个液体施用单元移动至用于激活至少一个液体施用单元的位置。

在一个实施例中，被配置为移动液体施用单元的无人驾驶的空中运载工具的处理器是被配置为分析环境图像的处理单元。

根据一个实施例，当无人驾驶的空中运载工具包括摄像机时，该摄像机可被配置为相对于无人驾驶的空中运载工具的主体移动。无人驾驶的空中运载工具的处理器被配置为移动该摄像机。如果UAV 10具有处理器50并且图像分析不在UAV外部执行，则处理器可以是分析图像的处理器50。

在一个实施例中，摄像机被安装在可伸展臂90上。

在一个实施例中，安装有摄像机的可伸展臂与安装有液体施用单元的可伸展臂是相同的。

在一个实施例中，用于激活液体施用单元的位置的确定包括摄像机的移动。

在一个实施例中，被配置为移动该摄像机的无人驾驶的空中运载工具的处理器是被配置为分析环境的图像的处理单元。

根据一个实施例，无人驾驶的空中运载工具被配置为在无人驾驶的空中运载工具降落在环境内之后，确定用于激活至少一个液体施用单元的位置。

根据一个实施例，无人驾驶的空中运载工具包括位置确定装置100。

在一个实施例中，位置确定装置被配置为在获取至少一个图像时，向处理单元提供与摄像机相关联的至少一个位置。

该位置可以是相对于地面上的准确位置的地理位置，或者可以是参考地面上的另外一个或多个位置(诸如，田地的边界或无人机坞站或充电站的位置)的地面位置。换言之，可利用绝对地理位置，或者可使用不需要以绝对术语已知而是参考已知位置的地面位置。因此，通过将图像与获取该图像的位置相关联，可以在该位置精确地激活液体施用单元。因此，即使例如无人机用完液体并且飞回至更大的储液器以灌装液体时，其仍可继续获取图像，从而在特定位置处用于激活液体施用单元，即使该位置没有立即处理，而是稍后在无人机重新灌装后施用液体。此外，当无人机确定一位置应施用其未携带的液体时，该信息可被记录并且在该无人机稍后携带所需液体时使用；或者，该信息可被传输至另一携带该液体的无人机，并且所述另一无人机可飞行至该位置并且在该位置施用液体。

在一个实施例中，该位置是绝对地理位置。

在一个实施例中，该位置是参考一个或多个已知位置所确定的位置。换言之，可以确定图像与地面上的特定位置相关联，而无需了解其准确的地理位置，但是通过了解相对于地面上已知的一个或多个位置获取图像的位置，则可稍后在该位置激活液体施用单元，其通过将液体施用单元移动至该位置或使另一无人驾驶的空中运载工具移动至该位置以在该位置激活其液体施用单元进行。

在一个实施例中，GPS单元102用于确定位置和/或在位置的确定中使用GPS单元102，诸如获取特定图像时摄像机的位置。

在一个实施例中，惯性导航单元104单独使用或者与GPS单元结合使用，以确定位置，诸如获取特定图像时摄像机的位置。因此，例如，惯性导航单元(包括例如一个或多个激光陀螺仪)在已知位置(诸如，无人机坞站或充电站)进行校准或归零，并且当惯性导航单元与至少一个摄像机一起移动时，可确定x、y和z坐标中远离该已知位置的移动，从中可确定获取图像时所述至少一个摄像机的位置。

在一个实施例中，所获取的图像106的图像处理单独使用或者与GPS单元结合使用，或者与GPS单元和惯性导航单元结合使用，以确定位置，诸如获取特定图像时摄像机的位置。换言之，当运载工具移动时，其可获取用于提供环境的合成表示的图像，并且根据特定标记物(诸如，树木的位置、田地边界、道路等)，运载工具可从其所获取的图像确定其在该合成环境中的位置。

图2示出了用于将活性成分施用于农作物的系统200的实施例。系统200包括至少一个无人驾驶的空中运载工具10，如参考图1和相关联的实施例中的任一个所描述的。系统200还包括至少一个摄像机40和至少一个处理单元50。对于包括至少一个无人驾驶的空中运载工具10的无人驾驶的空中运载工具系统12，以下适用：包括至少一个处理单元50的处理单元系统52被配置为传输可用于激活无人驾驶的空中运载工具系统的至少一个液体施用单元的数据；包括至少一个摄像头40的摄像头系统42被配置为获取环境的至少一个图像。摄像机系统42被配置为将至少一个图像传输至处理单元系统52。处理单元系统52被配置为分析至少一个图像，以确定用于激活无人驾驶的空中运载工具系统12的至少一个液体施用单元30的至少一个位置，所述包括至少一个液体施用单元30的液体施用单元系统32与无人驾驶的空中运载工具系统12的储液器系统22流体连通。

在一个实施例中，每一无人驾驶的空中运载工具包括摄像机。

在一个实施例中，每一无人驾驶的空中运载工具包括处理单元。

图3示出了在其基本步骤中通过无人驾驶的空中运载工具将活性成分施用于农作物的方法300。方法300包括：

在保持步骤310(还称为步骤a))中，将包含活性成分的液体保持在储液器中，该储液器被容纳于无人驾驶的空中运载工具的主体内或被附接至无人驾驶的空中运载工具的主体，其中液体施用单元被附接至无人驾驶的空中运载工具的主体，并且液体施用单元与储液器流体连通；

在接收步骤320(还称为步骤b))中，通过液体施用单元接收来自处理单元的至少一个输入，其中所述至少一个输入可用于激活液体施用单元；

在降落步骤330(还称为步骤c))中，将无人驾驶的空中运载工具降落在环境内以将液体施用至至少一个植物；和

在激活步骤340(还称为步骤d))中，在处理单元基于由摄像机获取的环境的至少一个图像的图像分析所确定的位置处激活液体施用单元。

在一个实施例中，无人驾驶的空中运载工具包括摄像机，该摄像机被附接至无人驾驶的空中运载工具的主体。然后，该方法可包括通过无人驾驶的空中运载工具的摄像机获取至少一个图像。

在一个实施例中，无人驾驶的空中运载工具包括处理单元，该处理单元被容纳于无人驾驶的空中运载工具的主体内或被附接至无人驾驶的空中运载工具的主体。然后，该方法可包括分析至少一个图像，以通过无人驾驶的空中运载工具的处理单元确定用于激活液体施用单元的位置。

在一个实施例中，在步骤d)中，分析至少一个图像以确定用于激活至少一个液体施用单元的至少一个位置包括确定至少一种类型的杂草，和/或包括确定至少一种类型的疾病，和/或包括确定至少一种类型的害虫，和/或包括确定至少一种类型的昆虫，和/或包括确定至少一种类型的营养缺乏。

在步骤d)中的一个实施例中，分析至少一个图像以确定用于激活至少一个液体施用单元的至少一个位置包括确定无人驾驶的空中运载工具降落的地点。

在一个实施例中，步骤c)包括降落在至少一个可伸展支架上，所述至少一个可伸展支架被附接至无人驾驶的空中运载工具的主体。

在一个实施例中，至少一个可伸展支架的端部包括至少一个稳定结构，所述端部位于所述至少一个可伸展支架与无人驾驶的空中运载工具的主体附接的端部的远端。

在一个实施例中，液体施用单元相对于无人驾驶的空中运载工具的主体是可移动的，并且其中步骤d)包括在处理单元的控制下移动液体施用单元。

在一个实施例中，液体施用单元被安装在可伸展臂上。

在一个实施例中，步骤d)包括基于环境的至少一个图像的图像分析，将液体施用单元移动至用于激活液体施用单元的位置。

在一个实施例中，当摄像机被附接至无人驾驶的空中运载工具的主体时，该方法包括相对于无人驾驶的空中运载工具的主体移动摄像机，其中所述无人驾驶的空中运载工具的处理器被配置为移动该摄像机。

在一个实施例中，该方法包括在无人驾驶的空中运载工具已经降落在环境内之后，确定用于激活液体施用单元的位置。

在一个实施例中，该方法包括使用UAV的位置确定装置来确定无人驾驶的空中运载工具的位置。

现在参考如图4中所示出的非常详细的实施方案来描述用于将活性成分施用于农作物的无人驾驶的空中运载工具、用于将活性成分施用于农作物的系统以及通过无人驾驶的空中运载工具将活性成分施用于农作物的方法。

在图4a和图4b中，示出了具有三个可伸缩支架的无人机，其中隐藏了一个支架。无人机可具有三个以上的支架。无人机具有可移动的摄像机，允许对作物中的杂草、昆虫和疾病(以下称为“目标”)进行图像分析识别(自主地，或必要时由操作员远程地)。无人机还具有可伸展臂，其可经由液体施用单元将活性成分的制剂直接施用于目标。无人机可具有一个以上的可伸展臂。液体施用单元不必被安装在可伸展臂上，而是例如可以直接朝下的指向被安装在无人机机身下方。

图4a-图4b的无人机飞行通过作物，以识别目标或包含目标的区域，然后将活性成分的制剂(以下称为“制剂”)直接施用于杂草、昆虫和疾病。通常，这在无人机飞行时会出现问题，因为来自旋翼的下沉气流导致作物叶子的广泛和快速移动，从而阻止精确施用。此外，通常无人机在飞行中的移动(处理例如侧风对无人机的影响)意味着不能将草趟(swath)视为直线(参见，拖拉机上安装的杆式喷洒器)。然而，图4a-图4b的无人机使用三个可伸缩支架来短暂降落，并且停止旋翼的旋转或使旋翼的旋转保持缓慢的运动，识别施用目标，并且经由可伸展臂来施用制剂。一旦目标得以处理，无人机则飞行至下一植物并重复此过程，直至所需的作物区域得以处理。因此，无人机可处理作物中的每一植物，而且可确定哪些植物需要在飞行中处理以及哪些植物需要在地面上处理。

以此方式，需要的活性成分显著减少，因为直接处理目标杂草、昆虫和疾病，而非处理整个作物。此外，产品可直接施用，而不需要首先用大量的水稀释以进行喷洒施用。这具有的附加优势是，无人机所携带的施用产品的重量可显著减少，从而允许使用更小、更便宜和更高效的无人机，并且延长电池再充电或更换电池之间的运行时间。类似地，该施用方法允许制剂设计师利用在较小沉积物中更浓缩的活性成分和表面活性剂的优点。

因此，可以利用具有适当的物理稳定性的专门设计的制剂，为作物提供适当的润湿性，为活性成分提供适当的生物递送，并且适当地抵抗雨水冲刷。

漂移导致的非目标损失可显著减少或者甚至有效消除，从而允许在人口稠密和环境敏感的区域进行施用。此外，无人机可在风力非常强的条件下持续运行产生低喷洒漂移水平的施用方法。

无人机可以自主操作，从而减少防治农作物中的目标所需的劳动力。

如图4a-图4b所示，无人机具有四组旋翼，但可具有比四组更少或更多的旋翼，并且可仅具有一组旋翼。旋翼可以通过围绕旋翼的保护环以及旋翼上方和下方的保护网来防止与作物叶子接触。可伸缩支架的端部具有盘状物和钉状物，能够稳定降落。然而，可伸缩支架的端部可包含钉状端部、盘状端部、球状端部、锥状端部或网状端部，以帮助稳定地放置在地面上(用于稻田和其他区域等)。可伸缩支架在地面上所占据的面积使得包括可伸展臂的无人机组件的重心始终落在可伸缩支架的足迹区域内。可移动摄像机可以是单视场的或立体的，并且可查看可见光谱和/或红外光谱和/或近UV光谱中的图像，以帮助识别目标。还可包括UV、可见和/或IR波长的光，以增强目标的成像。摄像机可以通过可移动的安装件被直接地安装在无人机上，或被安装在一个或多个可伸展臂的端部处。如有必要，摄像机可以以不可移动的方式被安装至无人机的主体。

来自摄像机的图像可以通过合适的图像分析软件进行分析，以识别目标。这可在带有专用处理单元的无人机上自主地执行，或可在有/没有操作员输入的情况下由单独的处理单元远程地执行。

可伸展臂在一距离范围内可伸展。在臂的端部处存在液体施用单元，所述液体施用单元可以将经配制的活性成分喷射、喷洒或喷涂至目标上。可伸展臂还可携带摄像机。还可包括附加的可伸展臂，以在施用期间暂时保持目标稳定，从而正确定位以进行施用，或暂时将覆盖目标的叶子保持在旁边。

优选地，制剂是液体，包括凝胶，并且可以是水基的或油基的，并且包括例如SC、SE、OD、CS、EC、EW、ME和SL类型。优选地，制剂不经稀释而直接施用，但是也可以在施用前，首先用水或其他合适的液体稀释制剂。制剂可包含在专门设计的瓶(储液器)中，所述瓶(储液器)可直接地附接至可伸展臂(d)，从而提供使制剂与操作者的接触最小化的封闭系统。此外，专门设计的瓶还可包括液体施用单元。此外，无人机可在专门设计的瓶中携带一系列含有不同活性成分的制剂以用于防治不同的杂草、昆虫和疾病，并且可通过可伸展臂根据需要选择这些制剂。

以下涉及用于可喷洒液体的农业化学组合物的具体的详细实施例。

以下组分的水分散体：

a)至少一种农业化学活性化合物，其在室温时为固体，

b)至少一种选自以下的化合物：磺基丁二酸金属盐与包含1-10个碳原子的支链或直链醇的单酯和二酯，所述磺基丁二酸金属盐特别是碱金属盐，更特别是钠盐，最特别是二辛基磺基丁二酸钠；

c)至少一种聚环氧烷改性的七甲基三硅氧烷，

d)至少一种乳液聚合物或聚合物分散体，其Tg为-100℃至30℃，

e)一种或多种选自非离子或阴离子表面活性剂或分散助剂的添加剂，

f)至少一种流变改性剂，

g)至少一种消泡剂，

h)可选地其他制剂，和

i)至少一种增容剂。

在一个优选的实施方案中，化合物a)至i)的存在量为：

a)10至600g/l，优选地50至400g/l，更优选地100至400g/l，最优选地200至360g/l

b)1至80g/l，优选地4至60g/l，更优选地4至50g/l，最优选地10至30g/l

c)1至70g/l，优选地2.5至50g/l，更优选地5至45g/l，最优选地10至40g/l

d)1至80g/l，优选地2.5至60g/l，更优选地5至55g/l，最优选地10至50g/l

e)1至100g/l，优选地2.5至80g/l，更优选地5至60g/l，最优选地20至45g/l

f)0.5至60g/l，优选地1至40g/l，更优选地1至20g/l，最优选地1至15g/l

g)1至25g/l，优选地1至20g/l，更优选地1至15g/l，最优选地1至10g/l

h)0至150g/l，优选地1至100g/l，更优选地5至60g/l，最优选地20至45g/l

i)1至70g/l，优选地2.5至50g/l，更优选地5至45g/l，最优选地10至40g/l

其中添加水至一定体积(1升)。

在一个替代的实施方案中，制剂在不稀释的情况下使用(例如，通过UAV直接施用)，化合物a)至i)的存在量为：

a)0.5至500g/l，优选地1至400g/l，更优选地5至200g/l，最优选地10至100g/l

b)0.2至60g/l，优选地0.4至40g/l，更优选地0.6至25g/l，最优选地1至20g/l

c)0.2至70g/l，优选地0.4至50g/l，更优选地0.6至35g/l，最优选地1至20g/l

d)0.2至60g/l，优选地0.4至50g/l，更优选地0.6至40g/l，最优选地1至20g/l

e)0.01至100g/l，优选地0.05至80g/l，更优选地0.1至60g/l，最优选地1至45g/l

f)0.1至60g/l，优选地0.5至30g/l，更优选地0.7至20g/l，最优选地1至15g/l

g)0.001至25g/l，优选地0.01至20g/l，更优选地0.1至15g/l，最优选地0.2至10g/l

h)0至180g/l，优选地1至150g/l，更优选地1至140g/l，最优选地2至120g/l

i)0.2至70g/l，优选地0.4至50g/l，更优选地0.6至35g/l，最优选地1至20g/l

其中添加水至一定体积(1升)。

此外，一个替代实施方案涉及如上面所描述的农业化学组合物，然而，具有组分b)和d)作为可选的组分：

因此，还提供含有以下组分的水分散体：

a)至少一种在室温下为固体的农业化学活性化合物，

b)任选地磺基丁二酸金属盐与包含1-10个碳原子的支链或直链醇的单酯和二酯，所述磺基丁二酸金属盐特别是碱金属盐，更特别是钠盐，最特别是二辛基磺基丁二酸钠；

c)至少一种聚环氧烷改性的七甲基三硅氧烷，

d)可选地乳液聚合物或聚合物分散体，其Tg为-100℃至30℃，

e)一种或多种选自非离子或阴离子表面活性剂或分散助剂的添加剂，

f)至少一种流变改性剂

g)至少一种消泡剂，

h)可选地其他制剂，

i)至少一种聚环氧烷嵌段共聚物，优选地分子量(重均分子量M_w)为1,500-6,000g/mol且环氧乙烷含量为8％至45％的聚环氧烷嵌段共聚物(i)，优选地分子量为1,800至5,000g/mol且环氧乙烷含量为10％至35％，更优选地分子量为2,000至4,000g/mol且环氧乙烷含量为15％至30％，尤其优选地分子量为2,200至3,000g/mol且环氧乙烷含量为18％至22％。

如无另外说明，本申请中的％意指重量百分比。

此外，发现如上面所描述的用于小体积施用的可喷洒液体通过包含佐剂组合的组合物解决，所述佐剂组合包含各化合物b)、c)和i)中的至少一种。

因此，另一实施例是用于具有低喷洒量的农业化学组合物的佐剂组合。

在所述佐剂组合中，优选地化合物

b)为二辛基磺基丁二酸钠，

c)为聚环氧烷改性的七甲基三硅氧烷，

i)为聚环氧烷嵌段共聚物(i)。

在一个优选的实施方案中，化合物b、c和i的存在比例为1:1:1至1:4:3，优选1:1:1至1:3:3，最优选1:1.5:1.5至1:2.5:2.5。

在一个优选的实施方案中，化合物c和i的存在比例为4:1至1:4，优选地2:1至1:2，最优选地4:3至3:5。

此外，本实施例的农业化学组合物中的所述表面活性剂b、c和i的量为10至200g/l，优选地15至150g/l，更优选地20至120g/l，最优选地40至100g/l，其中适用上文给出的优选比例。

此外，发现如上面所描述的用于小体积施用的可喷洒液体通过组合物解决，所述组合物包含替代的佐剂组合，所述替代的佐剂组合包含各化合物b)、c)和d)中的至少一种。

因此，另一实施例为用于具有低喷洒量的农业化学组合物的替代的佐剂组合。

在所述佐剂组合中，优选地化合物

b)为二辛基磺基丁二酸钠，

c)为聚环氧烷改性的七甲基三硅氧烷，

d)至少一种乳液聚合物或聚合物分散体，其Tg为-100℃至30℃。

在一个优选的实施方案中，化合物b、c和d的存在比例为1:1:1至1:6:3，优选地1:1:1至1:5:3，最优选地1:1.5:1.5至1:3:3。

在一个优选的实施方案中，化合物c和d的存在比例为4:1至1:4，优选地3:1至1:3，最优选地2:1至1:2。

此外，本实施例的农业化学组合物中的所述表面活性剂b、c和d的量为10至200g/l，优选地15至160g/l，更优选地20至140g/l，最优选地40至130g/l，其中适用上文给出的优选比例。

A组合物的合适化合物a)是在室温下为固体的农业化学活性化合物。

在本发明组合物中，固体农业化学活性化合物a)应理解为意指所有常用于植物处理的物质，其熔点高于20℃。优选会提及的是，杀真菌剂、杀细菌剂、杀虫剂、杀螨剂、杀线虫剂、杀软体动物剂、除草剂、植物生长调节剂、植物营养物、生物活性物质和驱虫剂。

本文中，通过通用名称所识别的活性化合物是已知的并且记载在例如农药手册(“The Pesticide Manual”第16版,British Crop Protection Council 2012)中，或可在互联网上找到(例如http://www.alanwood.net/pesticides)。该分类基于提交本专利申请时现行的IRAC作用方式分类方案(IRAC Mode of Action Classification Scheme)。

在一个实施例中，杀昆虫剂是以下中的一种或多种：阿巴克丁(abamectin)、啶虫脒(acetamiprid)、氟丙菊酯(acrinathrin)、acynonapyr、苯吡氧嘧啶(benzpyrimoxan)、溴虫氟苯双酰胺(broflanilide)、噻虫胺(clothianidin)、氰虫酰胺(cyantraniliprole)、氯虫苯甲酰胺(chlorantraniliprole)、环溴虫酰胺(cyclaniliprole)、dicloromezotiaz、十二碳二烯醇(dodecadienol)、氟虫双酰胺(flubendiamide)、fluhexafon、吡虫啉(imidacloprid)、烯啶虫胺(nitenpyram)、虫螨腈(chlorfenapyr)、依马菌素(emamectin)、乙虫腈(ethiprole)、氟虫腈(fipronil)、氟啶虫酰胺(flonicamid)、氟吡呋喃酮(flupyradifurone)、茚虫威(indoxacarb)、氰氟虫腙(metaflumizone)、甲氧虫酰肼(methoxyfenozid)、米尔倍霉素(milbemycin)、oxazosulfyl、哒螨灵(pyridaben)、三氟甲吡醚(pyridalyl)、氟硅菊酯(silafluofen)、多杀菌素(spinosad)、螺螨酯(spirodiclofen)、螺甲螨酯(spiromesifen)、螺虫乙酯(spirotetramat)、氟啶虫胺腈(sulfoxaflor)、氟氰虫酰胺(tetraniliprole)、噻虫啉(thiacloprid)、噻虫嗪(thiamethoxam)、三氟苯嘧啶(triflumezopyrim)、杀铃脲(triflumuron)；并且可使用其他杀昆虫剂。

在一个实施例中，杀真菌剂是以下中的一种或多种：安美速(amisulbrom)、联苯吡菌胺(bixafen)、咪唑菌酮(fenamidone)、环酰菌胺(fenhexamid)、氟啶酰菌胺(fluopicolide)、氟吡菌酰胺(fluopyram)、氟嘧菌酯(fluoxastrobin)、异丙菌胺(iprovalicarb)、异噻菌胺(isotianil)、戊菌隆(pencycuron)、氟唑菌苯胺(penflufen)、丙森锌(propineb)、丙硫菌唑(prothioconazole)、戊唑醇(tebuconazole)、肟菌酯(trifloxystrobin)、唑嘧菌胺(ametoctradin)、安美速(amisulbrom)、嘧菌酯(azoxystrobin)、苯噻菌胺(benthiavalicarb-isopropyl)、苯并烯氟菌唑(benzovindiflupyr)、啶酰菌胺(boscalid)、多菌灵(carbendazim)、百菌清(chlorothanonil)、氰霜唑(cyazofamid)、环氟菌胺(cyflufenamid)、霜脲氰(cymoxanil)、环唑醇(cyproconazole)、双氯苯唑草酮(dichlobentiazox)、苯醚甲环唑(difenoconazole)、dipymetitrone、噻唑菌胺(ethaboxam)、氟环唑(epoxiconazole)、噁唑菌酮(famoxadone)、fenpicoxamid、florylpicoxamid、氟啶胺(fluazinam)、氟醚菌酰胺(fluopimomide)、咯菌腈(fludioxonil)、氟茚唑菌胺(fluindapyr)、氟喹唑(fluquinconazole)、氟硅唑(flusilazole)、flutianil、氟唑菌酰胺(fluxapyroxad)、ipfentrifluconazole、ipflufenoquin；吡唑萘菌胺(isopyrazam)、醚菌酯(kresoxim-methyl)、lyserphenvalpyr、代森锰锌(mancozeb)、双炔酰菌胺(mandipropamid)、氯氟醚菌唑(mefentrifluconazole)、氟噻唑吡乙酮(oxathiapiprolin)、吡噻菌胺(penthiopyrad)、picarbutrazox、啶氧菌酯(picoxystrobin)、噻菌灵(probenazole)、丙氧喹啉(proquinazid)、pydiflumetofen、唑菌胺酯(pyraclostrobin)、联苯吡嗪菌胺(pyraziflumid)、pyridachlometyl、quinofumelin、氟唑环菌胺(sedaxane)、tebufloquin、氟醚唑(tetraconazole)、valiphenalate、苯酰菌胺(zoxamide)、N-环丙基-3-(二氟甲基)-5-氟-N-(2-异丙基苄基)-1-甲基-1H-吡唑-4-甲酰胺、2-{3-[2-(1-{[3,5-双(二氟甲基)-1H-吡唑-1-基]乙酰基}哌啶-4-基)-1,3-噻唑-4-基]-4,5-二氢-1,2-噁唑-5-基}-3-氯苯基甲磺酸酯；并且可使用其他杀真菌剂。

在一个实施例中，除草剂包含(所有可施用形式如酸、盐、酯，使用至少一种可施用形式)：苯草醚(aclonifen)、酰嘧磺隆(amidosulfuron)、苄嘧磺隆(bensulfuron-methyl)、溴苯腈(bromoxynil)、溴苯腈钾、氯磺隆(chlorsulfuron)、炔草酸(clodinafop)、炔草酯(clodinafop-propargyl)、二氯吡啶酸(clopyralid)、cyclopyranil、2,4-D、2,4-D-二甲基铵、2,4-D-二乙醇胺(2,4-D-diolamin)、2,4-D-异丙基铵、2,4-D-钾、2,4-D-三异丙醇铵和2,4-D-三乙醇胺、2,4-DB、2,4-DB-二甲基铵、2,4-DB-钾和2,4-DB-钠、甜菜安(desmedipham)、麦草畏(dicamba)、吡氟酰草胺(diflufenican)、敌草隆(diuron)、乙氧呋草黄(ethofumesate)、乙氧嘧磺隆(ethoxysulfuron)、精噁唑禾草灵(fenoxaprop-P)、fenquinotrione、啶嘧磺隆(flazasulfuron)、双氟磺草胺(florasulam)、florpyrauxifen、氯氟吡啶酯(florpyrauxifen-benzyl)、氟噻草胺(flufenacet)、氟草烟(fluroxypyr)、呋草酮(flurtamone)、氟磺胺草醚(fomesafen)、氟磺胺草醚钠、甲酰氨磺隆(foramsulfuron)、草铵膦(glufosinate)、草铵膦铵、草甘膦(glyphosate)、草甘膦异丙基铵、草甘膦钾和草甘膦三甲基硫盐、halauxifen、氟氯吡啶酯(halauxifen-methyl)、氯吡嘧磺隆(halosulfuron-methyl)、茚嗪氟草胺(indaziflam)、碘甲磺隆钠(iodosulfuron-methyl-sodium)、异丙隆(isoproturon)、异噁唑草酮(isoxaflutole)、环草定(lenacil)、MCPA、MCPA-异丙基铵、MCPA-钾和MCPA-钠、MCPB、MCPB-钠、甲磺胺磺隆(mesosulfuron-methyl)、甲基磺草酮(mesotrione)、磺草唑胺(metosulam)、嗪草酮(metribuzin)、甲磺隆(metsulfuron-methyl)、草萘胺(napropamide、napropamide-M)、烟嘧磺隆(nicosulfuron)、二甲戊灵(pendimethalin)、五氟磺草胺(penoxsulam)、甜菜宁(phenmedipham)、氟吡酰草胺(picolinafen)、唑啉草酯(pinoxaden)、丙苯磺隆(propoxycarbazone-sodium)、磺酰草吡唑(pyrasulfotole)、砜吡草唑(pyroxasulfone)、甲氧磺草胺(pyroxsulam)、砜嘧磺隆(rimsulfuron)、苯嘧磺草胺(saflufenacil)、磺草酮(sulcotrion)、特呋三酮(tefuryltrione)、环磺酮(tembotrione)、噻酮磺隆(thiencarbazone-methyl)、tolpyralate、苯吡唑草酮(topramezone)、氟酮磺草胺(triafamone)、苯磺隆(tribenuron-methyl)、三氟草嗪(trifludimoxazin)；并且可使用其他除草剂。

优选的安全剂a)或h)为：吡唑解草酯(Mefenpyr-diethyl)、环丙磺酰胺(Cyprosulfamide)、双苯噁唑酸(Isoxadifen-ethyl)、(RS)-1-甲基己基(5-氯喹啉-8-氧基)乙酸酯(解毒喹(Cloquintocet-mexyl)，CAS-No.:99607-70-2)、metcamifen。

合适的活性成分可以可选地附加包括可溶性活性成分，例如溶解在水性载体相(aqueous carrier phase)中，和/或一种或多种液体活性成分，例如以乳液形式分散在水性载体相中。

上文所描述的所有命名的活性成分可以以游离化合物，和/或(如果其官能团能够实现)以其农业上可接受的盐的形式存在。此外，在适用的情况下，应包括内消旋形式以及立体异构体或对映异构体，因为这些修饰以及多晶型修饰是技术人员已知的。

B合适的烷基磺基丁二酸盐b)是磺基丁二酸金属盐与包含1-10个碳原子的支链或直链醇的单酯和二酯，所述磺基丁二酸金属盐特别是碱金属盐，更特别是钠盐，最特别是二辛基磺基丁二酸钠；

C合适的有机硅乙氧基化物c)是具有以下CAS号的有机改性的聚硅氧烷/三硅氧烷烷氧基化物：CAS号27306-78-1、67674-67-3、134180-76-0，例如L77、/>408、/>806、/>S240、/>S278；

D合适的基于丙烯酸的乳液聚合物或聚合物分散体以及基于苯乙烯的乳液聚合物或聚合物分散体d)是这样的聚合物水分散体，其Tg为-100℃至30℃，优选地-60℃至20℃，更优选地-50℃至10℃，最优选地-45℃至5℃，例如Acronal V215、Acronal 3612、LicomerADH 205和Atplus FA。特别优选Licomer ADH205和Atplus FA。

优选地，聚合物选自丙烯酸聚合物、苯乙烯聚合物、乙烯基聚合物及其衍生物、聚烯烃、聚氨酯和天然聚合物及其衍生物。

在一个优选的实施方案中，如上面所描述的聚合物的分子量不超过40000，优选地不超过10000。

在一个优选的实施方案中，聚合物D为如WO 2017/202684中所描述的乳液聚合物。

多种聚合物的玻璃化转变温度(Tg)是已知的，并且如果没有另外限定，则据ASTME1356-08(2014)“通过差示扫描量热法指定玻璃化转变温度的标准测试方法”测定，其中样品在DSC之前在110℃下干燥1小时以消除水和/或溶剂的影响，DSC样品量为10-15mg，在N2下以20℃/分钟从-100℃至100℃下测量，其中Tg限定为过渡区的中点。

E合适的非离子表面活性剂或分散助剂e)为可常规用于农业化学试剂类型的所有物质。优选地，聚环氧乙烷-聚环氧丙烷嵌段共聚物、支链或直链醇的聚乙二醇醚、脂肪酸或脂肪酸醇与环氧乙烷和/或环氧丙烷的反应产物，还有聚乙烯醇、聚氧亚烷基胺(polyoxyalkylenamine)衍生物、聚乙烯吡咯烷酮、聚乙烯醇和聚乙烯吡咯烷酮的共聚物以及(甲基)丙烯酸和(甲基)丙烯酸酯的共聚物，还有支链或直链烷基乙氧基化物和烷基芳基乙氧基化物，其中作为实施例可提及聚环氧乙烷-脱水山梨糖醇脂肪酸酯。在上面所提及的实施例以外，所选类别可任选经磷酸盐化、磺酸盐化或硫酸盐化和用碱中和。

可能的阴离子表面活性剂e)为可常规用于农业化学试剂类型的所有物质。优选地，烷基磺酸或烷基磷酸以及烷基芳基磺酸或烷基芳基磷酸的碱金属盐、碱土金属盐和铵盐。另外优选的阴离子表面活性剂或分散助剂为聚苯乙烯磺酸的碱金属盐、碱土金属盐和铵盐，聚乙烯基磺酸的盐，烷基萘磺酸的盐，萘磺酸-甲醛缩合产物的盐，萘磺酸、酚磺酸和甲醛缩合产物的盐以及木质素磺酸的盐。

F合适的流变改性剂f)为例如：

-多糖，包括黄原胶、瓜尔胶和羟乙基纤维素。实施例为 G和23、/>CX911以及/>250系列。

-粘土，包括蒙脱土、膨润土、海泡石、绿坡缕石、锂皂石、锂蒙脱石。实施例为R、Van/>B、/>CT、HC、EW、/>M100、M200、M300、S、M、W、/>50、/>RD，

-气相和沉淀二氧化硅，实施例为200、/>22。

优选的是黄原胶、蒙脱土、膨润土和热解二氧化硅。

G合适的消泡物质g)为出于此目的而可常规用于农业化学试剂的所有物质。优选的是硅酮油、硅酮油制剂。实施例为来自Bluestar Silicones的426和432、来自Wacker的/>SRE和SC132、来自Silchem的/>来自Basildon Chemical有限公司的Foam-Clear/>来自Momentive的SAG 1572和SAG 30[二甲基硅氧烷和硅酮，CAS号63148-62-9]。优选的是SAG 1572。/>

H合适的其他制剂h)选自杀生物剂、防冻剂、着色剂、pH调节剂、缓冲剂、稳定剂、抗氧化剂、惰性填充材料、保湿剂、晶体生长抑制剂、微量营养素，例如：

可能的防腐剂为出于此目的而可常规用于农业化学试剂的所有物质。合适的防腐剂的实施例为含有以下组分的制剂：5-氯-2-甲基-4-异噻唑啉-3-酮[CAS-No.26172-55-4]、2-甲基-4-异噻唑啉-3-酮[CAS-No.2682-20-4]或1.2-苯并异噻唑-3(2H)-酮[CAS-No.2634-33-5]。可提及的实施例为D7(Lanxess)、/>CG/ICP(Dow)、SPX(Thor GmbH)和/>GXL(Arch Chemicals)。

合适的防冻物质为出于此目的而可常规用于农业化学试剂的所有物质。合适的实施例为丙二醇、乙二醇、尿素和甘油。

可能的着色剂为出于此目的而可常规用于农业化学试剂的所有物质。作为实施例，可提及二氧化钛、炭黑、氧化锌、蓝色颜料、亮蓝FCF、红色颜料和永久红FGR。

可能的pH调节剂和缓冲剂为出于此目的而可常规用于农业化学试剂的所有物质。作为实施例，可提及柠檬酸、硫酸、盐酸、氢氧化钠、磷酸氢钠(Na₂HPO₄)、磷酸二氢钠(NaH₂PO₄)、磷酸二氢钾(KH₂PO₄)、磷酸氢钾(K₂HPO₄)。

合适的稳定剂和抗氧化剂为出于此目的而可常规用于农业化学试剂的所有物质。优选的是丁基羟基甲苯[3.5-二叔丁基-4-羟基甲苯，CAS-No.128-37-0]。

I增容剂，其选自：

i.聚环氧烷嵌段共聚物(i)，优选地分子量(重均分子量M_w)为1,500-6,000g/mol且环氧乙烷含量为8％至45％的聚环氧烷嵌段共聚物，优选地分子量为1,800至5,000g/mol且环氧乙烷含量为10％至35％，甚至更优选地分子量为2,000至4,000g/mol且环氧乙烷含量为15％至30％，尤其优选地分子量为2,200至3,000g/mol且环氧乙烷含量为18％至22％；

ii.除上面所限定以外的聚环氧乙烷和聚环氧丙烷的嵌段共聚物；

iii.包含2-20个EO单元的乙氧基化支链醇(例如，X型)；

iv.包含2-20个EO单元的甲基封端的乙氧基化支链醇(例如，XM型)；

v.包含2-20个EO单元的乙氧基化椰子醇(例如，C型)；

vi.包含2-20个EO单元的乙氧基化C12/15醇(例如，A型)；

vii.支链或直链的丙氧基乙氧基化醇，例如B/848、/>G5000、HOT 5902；

viii.乙氧基化丁二炔二醇(例如，4xx系列)；

ix.丙氧基乙氧基化脂肪酸，甲基封端，例如OC0503M；

x.烷基醚柠檬酸盐表面活性剂(例如，Adsee CE系列，Akzo Nobel)；

xi.烷基多糖(例如，PG8107、PG8105、/>438、AL-2559、AL-2575)；

xii.包含具有8-18个碳原子和平均10-40个EO单元的脂肪酸的乙氧基化甘油单酯或二酯(例如，系列)；/>

xiii.包含平均5-40个EO单元的蓖麻油乙氧基化物(例如，系列、/>EL系列)。

在一个最优选的实施方案中，增容剂为聚环氧烷嵌段共聚物i)，更优选地分子量为2,400至2,500g/mol且环氧乙烷含量为20％。

在本申请中，如果没有另外限定，则分子量是指重均分子量M_w，其通过GPC在25℃下在二氯甲烷中测定，以聚苯乙烯为标准品。

根据以下方法制备制剂。

方法1：

制备悬浮浓缩制剂的方法是本领域已知的，并且可通过本领域技术人员熟悉的已知方法生产。在低剪切搅拌下制备黄原胶(f)于水和杀生物剂(h)中的2％凝胶。将一种或多种活性成分(a)、非离子和阴离子分散剂(e)、部分消泡剂(g)和其他制剂(h)混合形成浆液，首先使用高剪切转子-定子混合器混合以将粒径D(v,0.9)降低至约50微米，然后通过一台或多台珠磨机(/>250Mini Motormill)以达到粒径D(v,0.9)通常为1至15微米，如所述一种或多种活性成分的生物性能所要求的。本领域技术人员将理解，对于不同的活性成分，这可变化。加入其余组分：磺基丁二酸金属盐的单酯和二酯(b)、聚环氧烷改性的七甲基三硅氧烷(c)、乳液聚合物或聚合物分散体(d)、部分消泡剂(g)和上述制备的黄原胶凝胶，并且低剪切搅拌混合直至均匀。最后，用酸或碱(h)将pH调节至7.0(+/-0.2)。

材料：

材料列表、CAS号等

表I：优选的化合物b)的实施例性商品名称和CAS号

表II优选的化合物c)的实施例性商品名称和CAS号

表III：优选的化合物d)的实施例性商品名称和CAS号

表IV：优选的化合物e)的实施例性商品名称和CAS号

表V：优选的化合物f)的实施例性商品名称和CAS号

表VI：优选的化合物g)的实施例性商品名称和CAS号

表VII：优选的化合物h)的实施例性商品名称和CAS号

表VIII：优选的化合物i)的实施例性商品名称和CAS号

实施例1：

使用以下配方制备制剂：

表IX.配方1、2和3的组成。

使用的制备方法是根据方法1的制备方法。

实施例2：

在另一实施例中，配方2和3各1升在7升水中进行稀释，并且通过装配有两个Yamaha扁平扇形喷嘴的Maruyama MMC940AC无人机以8l/ha的施用率、在2m的高度处喷洒至取自水稻、大豆和玉米植株的叶子部分上。添加荧光标记物(Tinopal)，并且通过分析在UV照射下所获得的图像来确定喷洒覆盖率。无人机以2m的高度和15-20km/h的速度飞行。

表X用无人机以8l/ha喷洒施用后的叶覆盖率

表X中所示的结果表明，配方2(针对所描述的用于低量喷洒施用的可喷洒液体)显示出每个叶表面的润湿性和覆盖率大大改善。

实施例3：

在另一实施例中，配方2和配方3以7升水中1升SC的比例稀释，并且通过装有两个Yamaha扁平扇形喷嘴的Maruyama MMC940AC无人机以8l/ha的施用率、在2m的高度处喷洒至盆中的水稻植株(cv.Koshihikari)，所述水稻植株处于完全分蘖的生长阶段并且使用上述相同的施用条件。在施用后17天，水稻植株接种立枯丝核菌(rhizoctonia solani)，然后在25℃和100％相对湿度下在黑暗条件下培育7天。然后将水稻植物在温室中生长18天，并且评估疾病防治。

表XI用无人机以8l/ha喷洒施用后的疾病防治

表XI中的结果表明，配方2(针对所描述的用于低量喷洒施用的可喷洒液体)增强了疾病防治。

在另一实施例中，配方2和配方3以一系列水量中1升SC的比例稀释(范围为1200l/ha至4l/ha)并且含有少量荧光标记物，并且通过装配有(Teejet)TXVS喷嘴的背包式喷洒器喷洒(1200-600l/ha TXVS-8,300-4l/ha TXVS-2)至成熟的生长阶段的室外水稻植株(japonica)上。在UV照射下对孤立稻叶上的喷洒沉积物进行拍照，并且使用ImageJ图像分析软件(Fiji package，www.fiji.com)测量喷洒覆盖率以及平均喷洒沉积面积。

表XII不同喷洒量时的叶覆盖率和喷洒沉积面积

表XII中的结果表明，与参考配方3相比，配方2(针对所描述的用于低量喷洒施用的可喷洒液体)在50至4l/ha时显著提高了覆盖率。在100l/ha时，配方2的覆盖率显著降低，表明小于或等于50l/ha的低喷洒量对于实现喷洒混合物的显著更高的叶覆盖率的重要性。在200至1200l/ha时，由于更大的喷洒量，观察到更高的覆盖率。重要的是，配方2以4至50l/ha的喷洒量达到了与参考配方3以600l/ha喷洒量相当的覆盖率，这表明所描述的用于低量喷洒施用的可喷洒液体可达到与以高得多的常规喷洒量喷洒的参考制剂相当的覆盖率。然而，参考制剂3在低于100l/ha的低喷洒量时没有达到相当的覆盖率，其中覆盖率随着喷洒量的减少而降低。

可看到与覆盖率的增强相同的平均喷洒沉积面积的增强，配方2(针对所描述的用于低量喷洒施用的可喷洒液体)在50至4l/ha时还显著产生了具有显著更高的铺展性的喷洒沉积物。100和200l/ha的较高喷洒量产生小得多的沉积面积，如参考配方在4至300l/ha时那样。表XII的结果绘制在图6中。

这些结果都表明，通过本文所描述的无人驾驶的空中运载工具以4至50升每公顷的低量喷洒施用来施用所描述的可喷洒液体的优势。

实施例4：低喷洒量

使用以下配方制备制剂：

表XII

所使用的制备方法是根据方法1的制备方法。

在一个实施例中，配方4(所描述的用于低量喷洒施用的可喷洒液体)以及市售产品300SC(Bayer AG,注册号L8942South Africa,编码102000008381)(包含100g/l肟菌酯和200g/l戊唑醇)通过喷洒施用以60l/ha的低喷洒量施用于水稻，并且在两次施用之后评估对颈瘟病(neck blast disease)的防治。然后收获经处理的作物并且测量产量。

表XIV.配方4和SC的生物学结果。

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结果示出，与市售参考SC相比，在60l/ha的低喷洒量时，配方4或所描述的用于低量喷洒施用的可喷洒液体提供了显著更高的病害防治和增加的产量。

实施例5：杀昆虫剂

表XV：使用以下配方制备制剂：

使用的制备方法是根据方法1的制备方法。

将配方5、6和7连同少量荧光标记物以10l/ha的喷洒量以及1.0l/ha的制剂施用量(formulation rate)喷洒到稻叶上，并且使用ImageJ图像分析软件(Fiji package，www.fiji.com)根据UV照射下的荧光测量喷洒覆盖率。

表XVI叶覆盖率结果

制剂	％稻叶覆盖率
		配方5	31.5
配方6	5.7
		配方7	5.6

结果示出，所描述的用于低量喷洒施用的可喷洒液体的配方5显示出比参考配方10和11更高的覆盖率。

实施例6：除草剂

表XVII：使用以下配方制备制剂：

所使用的制备方法是根据方法1的制备方法。

将配方8和9连同少量荧光标记物以10l/ha的喷洒量和0.5l/ha的制剂施用量喷洒到稻叶上，并且使用ImageJ图像分析软件(Fiji package，www.fiji.com)根据UV照射下的荧光测量喷洒覆盖率。

表XVIII：叶覆盖率结果

制剂	％稻叶覆盖率
		配方8	35.8
配方9	3.2

结果示出，所描述的用于低量喷洒施用的可喷洒液体的配方8显示出比参考配方13显著更高的覆盖率。

图5示出了水稻、大豆和玉米叶上的喷洒沉积物的图像。在通过无人机以8l/ha的喷洒量进行喷洒施用之后，上面的图片示出了参考制剂(配方3)的结果，下面的图片示出了本文所描述的用于低量施用的可喷洒液体(配方2)的结果。

技术支持说明：

喷洒液滴的动能(KE)取决于液滴尺寸(质量m)和液滴速度(v)，其中KE＝1/2mv²，通过UAV进行喷洒施用使得喷洒液滴的动能由于来自旋翼的下沉气流而显著提高，高动能导致喷洒从叶面回弹更高。随着液滴动能的增加，需要降低动态表面张力以防止喷洒回弹增加。然而，这通过所描述的用于低量施用的可喷洒液体来解决。

动态润湿剂是小的佐剂/表面活性剂，其可迅速扩散至空气-水界面，降低表面张力并且增加叶片附着力，从而减少液滴弹回，如由所描述的用于低量施用的可喷洒液体提供的。

·动态润湿剂，不含动态润湿剂的制剂在精细喷洒时可具有足够的喷洒保持力，但在大颗粒的低漂移喷洒时，喷洒液滴将具有更高的动能，从而降低喷洒保持力。

雨水冲刷潜在地是活性成分从作物大量流失的途径，因此可在制剂中加入抗雨添加剂以减轻这种情况，如由所描述的用于低量施用的可喷洒液体提供的。

·制剂的选择是多种因素的复杂组合。对于颗粒制剂，使用先进的可流动制剂最容易实现。

生物递送受喷洒沉积物的微观结构、尤其是一种或多种活性成分和佐剂的分布控制。对于颗粒体系，这是非常复杂的，并且可涉及“咖啡环结构”的形成，并且通过所描述的用于低量施用的可喷洒液体来解决。

·沉积物的微观结构取决于制剂设计和喷洒量，其中在远低于难溶性活性成分的全叶覆盖率的低喷洒量下实现更高的生物递送。

·叶覆盖率还适用于低喷洒量，这取决于每种活性成分所需的生物递送量。为了提高渗透率，低覆盖率可提高吸收率；对于含有佐剂的流动剂，这可来自紧密的“咖啡环”沉积物。

喷洒量。对于高覆盖率，添加高铺展性佐剂(诸如，高铺展性佐剂/表面活性剂(例如，有机硅))可在低喷洒量下提供良好的覆盖率，如由所描述的用于低量施用的可喷洒液体提供的。针对相对少量的“铺展表面活性剂”，可在等于或低于60l/ha的喷洒量下观察到提高的铺展性。随着喷洒量的减少，助剂/表面活性剂的浓度增加，铺展性也持续提高，甚至至空中施用8l/ha及以下的低喷洒量。

为进行润湿，接触角θ<90°是必须的，因为θ<90°的叶表面“微结构”提高了润湿性，而θ>90°的叶表面“微结构”提高了非润湿性，其中所描述的用于低量施用的可喷洒液体导致向接触角更小移动。

目标喷洒量，经由如上面所讨论的运载工具施用该目标喷洒量，且在该目标喷洒量下佐剂浓度变得足以增强喷洒保持力和叶片润湿性，该目标喷洒量应等于或小于60l/ha，并且根据需要进行调整，上限提供了多种竞争需求之间的良好平衡的起始点。这通过所描述的用于低量施用的可喷洒液体实现。

支持说明中所描述的所有这些影响都涉及将液体如何喷洒在作物上有关的极其复杂的要素结合。已经发现，所描述的用于低量施用的可喷洒液体提供了出乎意料的有益效果，该有益效果由可相互竞争的这些要素的最佳组合提供。在所描述的可喷洒液体中，提供了具有这些要素的组合的最佳可喷洒液体。

在另一实施例性实施方案中，提供了一种计算机程序或计算机程序元件，其特征在于，所述计算机程序或计算机程序元件被配置为在适当的系统上执行根据前述实施方案之一的方法的方法步骤。

因此，计算机程序元件可被存储在计算机单元上，所述计算机单元也可为实施方案的一部分。此计算单元可被配置为执行或诱导执行上面所描述的方法的步骤。此外，此计算单元可被配置为运行上面所描述的装置和/或系统的组件。计算单元可被配置为自动运行和/或执行用户的命令。计算机程序可被加载到数据处理器的工作存储器中。因此，数据处理器可被配备为执行根据前述实施方案之一的方法。

本发明的该实施例性实施方案涵盖从一开始就使用本发明的计算机程序以及通过更新将现有程序变成使用本发明的程序的计算机程序。

此外，计算机程序元件可能够提供所有必要的步骤来实现如上面所描述的方法的实施例性实施方案的步骤。

根据本发明的另一实施例性实施方案，提供了一种计算机可读介质，例如CD-ROM、USB记忆棒(USB stick)等，其中所述计算机可读介质具有存储在其上的计算机程序元件，所述计算机程序元件在前节描述。

计算机程序可被存储和/或分布在合适的介质上，例如光存储介质或固态介质，其与其他硬件一起提供或作为其他硬件的一部分提供，但是还可以其他形式分布，例如经由互联网或其他有线或无线电信系统。

然而，计算机程序还可通过诸如万维网(World Wide Web)的网络提供，并且可从所述网络下载到数据处理器的工作存储器中。根据本发明的另一实施例性实施方案，提供了一种用于使计算机程序元件可用于下载的介质，所述计算机程序元件被布置为执行前面所描述的根据本发明的实施方案之一的方法。

应注意，本发明的实施方案参考不同的主题进行了描述。具体而言，一些实施方案参考方法类型的技术方案进行描述，而其他实施方案参考装置类型的技术方案进行描述。然而，本领域技术人员将从上文和下文的描述中了解到，除非另有说明，否则除属于一类主题的特征的任何组合之外，涉及不同主题的特征之间的任何组合也被认为在本申请中公开。然而，所有特征都可组合在一起，从而提供比这些特征的简单总和更多的协同作用。

尽管在附图和前面的描述中详细说明和描述了本发明，但是认为这样的说明和描述是说明性的或实施例性的，而不是限制性的。本发明不限于所公开的实施方案。通过研究附图、公开内容和优选实施方案，本领域技术人员在实践要求保护的发明时可以理解和实施所公开的实施方案的其他变体。

在本发明中，措辞“包含/包括(comprising)”不排除其他要素或步骤，不定冠词“一”或“一个”不排除复数。单个处理器或其他单元可实现本发明中记载的若干项的功能。在相互不同的实施方案中引用某些措施这一纯粹事实并不表示这些措施的组合不能有利地使用。本发明中的任何参考符号不应被解释为限制范围。

Claims (16)

1.一种用于将活性成分施用于农作物的无人驾驶的空中运载工具(10)，包括：

-储液器(20)，其中所述储液器被配置为保持包含所述活性成分的液体；以及

-至少一个液体施用单元(30)；

其中所述至少一个液体施用单元与所述储液器流体连通；

其中所述至少一个液体施用单元被配置为从处理单元接收至少一个输入，其中所述至少一个输入能用于激活所述至少一个液体施用单元；

其中所述无人驾驶的空中运载工具被配置为降落在环境内以将液体施用于至少一个植物；以及

其中所述至少一个液体施用单元被配置为在所述处理单元基于由摄像机获取的环境的至少一个图像的图像分析所确定的位置处激活。

2.根据权利要求1所述的无人驾驶的空中运载工具，其中所述无人驾驶的空中运载工具包括摄像机(40)，其中所述摄像机被配置为获取所述至少一个图像。

3.根据权利要求1所述的无人驾驶的空中运载工具，其中所述无人驾驶的空中运载工具包括处理单元(50)，其中所述处理单元被配置为执行对所述至少一个图像的分析，以确定用于激活所述至少一个液体施用单元的位置。

4.根据权利要求2所述的无人驾驶的空中运载工具，其中所述无人驾驶的空中运载工具包括处理单元(50)，其中所述处理单元被配置为执行对所述至少一个图像的分析，以确定用于激活所述至少一个液体施用单元的位置。

5.根据权利要求1-4中的任一项所述的无人驾驶的空中运载工具，其中分析所述至少一个图像以确定用于激活所述至少一个液体施用单元的所述至少一个位置包括确定至少一种类型的杂草，和/或包括确定至少一种类型的疾病，和/或包括确定至少一种类型的害虫，和/或包括确定至少一种类型的营养缺乏。

6.根据权利要求1-4中的任一项所述的无人驾驶的空中运载工具，其中分析所述至少一个图像以确定用于激活所述至少一个液体施用单元的所述至少一个位置包括确定所述无人驾驶的空中运载工具的降落地点。

7.根据权利要求1-4中的任一项所述的无人驾驶的空中运载工具，其中所述无人驾驶的空中运载工具被配置为降落在至少一个可伸展支架(60)上，所述至少一个可伸展支架(60)被附接至所述无人驾驶的空中运载工具的主体。

8.根据权利要求7所述的无人驾驶的空中运载工具，其中所述至少一个可伸展支架的端部包括至少一个稳定结构(70)，所述端部位于所述至少一个可伸展支架与所述无人驾驶的空中运载工具的主体附接的端部的远端。

9.根据权利要求1-4中的任一项所述的无人驾驶的空中运载工具，其中所述至少一个液体施用单元相对于所述无人驾驶的空中运载工具的主体能移动，其中所述无人驾驶的空中运载工具的处理器被配置为移动所述至少一个液体施用单元。

10.根据权利要求9所述的无人驾驶的空中运载工具，其中所述至少一个液体施用单元被安装在至少一个可伸展臂(80)上。

11.根据权利要求9所述的无人驾驶的空中运载工具，其中当所述无人驾驶的空中运载工具降落在环境内时，所述处理器被配置为基于环境的至少一个图像的图像分析，将所述至少一个液体施用单元移动至用于激活所述至少一个液体施用单元的位置。

12.根据权利要求1-4中的任一项所述的无人驾驶的空中运载工具，其中当所述无人驾驶的空中运载工具包括摄像机时，所述摄像机被配置为相对于所述无人驾驶的空中运载工具的主体移动，其中所述无人驾驶的空中运载工具的处理器被配置为移动所述摄像机。

13.根据权利要求1-4中的任一项所述的无人驾驶的空中运载工具，其中所述无人驾驶的空中运载工具被配置为在所述无人驾驶的空中运载工具降落在所述环境内之后，确定用于激活所述至少一个液体施用单元的位置。

14.根据权利要求1-4中的任一项所述的无人驾驶的空中运载工具，其中所述无人驾驶的空中运载工具包括位置确定装置(100)。

15.一种用于将活性成分施用于农作物的系统(200)，包括：

-包括至少一个根据权利要求1-4中的任一项所述的无人驾驶的空中运载工具(10)的空中运载工具系统(12)，

其包括：

-包括至少一个摄像机(40)的摄像机系统(42)；以及

-包括至少一个处理单元(50)的处理单元系统(52)；

其中：

所述处理单元系统(52)被配置为传输能用于激活所述无人驾驶的空中运载工具系统的所述至少一个液体施用单元的数据；

所述摄像机系统(42)被配置为获取环境的所述至少一个图像；

其中所述摄像机系统被配置为将所述至少一个图像传输至所述处理单元系统；以及

其中所述处理单元系统被配置为分析所述至少一个图像，以确定用于激活所述无人驾驶的空中运载工具系统的所述至少一个液体施用单元(30)的至少一个位置，包括所述至少一个液体施用单元的液体施用单元系统(32)与所述无人驾驶的空中运载工具系统的储液器系统(22)流体连通。

16.一种通过无人驾驶的空中运载工具将活性成分施用于农作物的方法，包括：

a)将包含所述活性成分的液体保持在储液器中，所述储液器被容纳于所述无人驾驶的空中运载工具的主体内或被附接至所述无人驾驶的空中运载工具的主体，其中液体施用单元被附接至所述无人驾驶的空中运载工具的主体，并且所述液体施用单元与所述储液器流体连通；

b)通过所述液体施用单元从处理单元接收至少一个输入，其中所述至少一个输入能用于激活所述液体施用单元；

c)将所述无人驾驶的空中运载工具降落在环境内以将液体施用于至少一个植物；以及

d)在所述处理单元基于由摄像机获取的环境的至少一个图像的图像分析所确定的位置处激活所述液体施用单元。