CN114014146A - 一种动态平衡柔性吊挂及起吊方法 - Google Patents

一种动态平衡柔性吊挂及起吊方法 Download PDF

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CN114014146A CN202111336846.9A CN202111336846A CN114014146A CN 114014146 A CN114014146 A CN 114014146A CN 202111336846 A CN202111336846 A CN 202111336846A CN 114014146 A CN114014146 A CN 114014146A
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杜柯
赵晓亮
苏玥铭
吕引明
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AVIC Xian Aircraft Industry Group Co Ltd
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AVIC Xian Aircraft Industry Group Co Ltd
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C1/00—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles
    • B66C1/10—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles by mechanical means
    • B66C1/12—Slings comprising chains, wires, ropes, or bands; Nets
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/04—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack
    • B66C13/08—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for depositing loads in desired attitudes or positions

Abstract

本申请公开了一种动态平衡柔性吊挂及起吊方法，柔性吊挂包括吊挂横梁、一组对称布置的调心装置、两根上钢丝绳、吊环、两根下钢丝绳、倾角传感器、控制系统，吊挂横梁两端头下方设置有梁下耳片，一组对称布置的调心装置设置在吊挂横梁两端，两根上钢丝绳下端头分别与一组对称布置的调心装置上方的连接耳片连接，上端头与吊环连接，两根下钢丝绳上端头分别与梁下耳片连接，下端头与被起吊产品连接。起吊过程中，倾角传感器收集吊挂横梁与水平面相对倾角数据并传给控制系统，控制系统收集到以上数据后调整到水平状态。

Description

一种动态平衡柔性吊挂及起吊方法
技术领域
本申请涉及飞机辅助工装技术领域，具体是一种动态平衡柔性吊挂及起吊方法。
背景技术
吊挂是飞机生产过程中必不可少的辅助工装，可用于产品起吊、产品调姿安装，一方面，生产车间有各种不同的产品需要起吊，但各种产品重心不同，需要依据每个产品的重心制造不同的专用吊挂起吊，导致现场吊挂数量繁多，大大占用了厂房空间，也大大提高了制造成本，另一方面，某些产品具有较多运动部件或类似水囊的具有流动性的部件，在起吊时运动部件会发生不受控制的运动，水囊类部件会发生不受控的变形及流动，导致产品重心极其不稳定，起吊过程中产品会因为重心的变化而摆动，大大增加了吊运风险，降低了制造效率，另一方面，某些产品适宜在吊运状态下加装或拆装一些零部件，但是加装或拆装过程中及完成后后产品重心会发生多次变化，现有吊挂无法完成上述动态平衡过程，导致某些产品不得不使用其他装配方案，大大增加了制造成本。
在飞机生产过程中，需要一种通用性强、可以动态平衡的吊挂工装用于对不同的产品进行起吊和对某些在起吊过程中重心会发生变化的产品进行动态平衡起吊。
发明内容
为满足飞机的生产需求，解决现有工装所存在的问题，本申请的目的在于提供一种动态平衡柔性吊挂及起吊方法。
一种动态平衡柔性吊挂，包括吊挂横梁、一组对称布置的调心装置、两根上钢丝绳、吊环、两根下钢丝绳、倾角传感器、控制系统，吊挂横梁两端头下方设置有梁下耳片，一组对称布置的调心装置设置在吊挂横梁两端，两根上钢丝绳下端头分别与一组对称布置的调心装置上方的连接耳片连接，上端头与吊环连接，两根下钢丝绳上端头分别与梁下耳片连接，下端头与被起吊产品连接调心装置含有连接耳片、滑动套管、丝母、轴承座、丝杠、联轴器、伺服电机，连接耳片固定连接于滑动套管上侧并与上钢丝绳连接，吊挂横梁穿过滑动套管，滑动套管可在吊挂横梁上滑动，丝母固定安装于滑动套管下侧，轴承座固定安装于吊挂横梁下侧，丝杠穿过轴承座与丝母配合，丝杠另一端通过联轴器与伺服电机连接，伺服电机固定安装于吊挂横梁下方。滑动套管为中空腔体结构。
一种动态平衡柔性吊挂进行起吊的方法，包括以下步骤：
1起吊过程中，倾角传感器收集吊挂横梁与水平面相对倾角数据并传给控制系统；
2控制系统收集到以上数据后确定吊挂横梁相对水平面的姿态；
3吊挂横梁左高右低时，控制系统驱动两个连接耳片相对吊挂横梁向右运动，左低右高时，控制系统驱动两个连接耳片相对吊挂横梁向左运动；
4吊运过程中反复执行步骤1-3，直至达到平衡状态。
本申请的有益效果在于：设置于吊挂横梁两端的两个调心装置可单独驱动两个连接耳片运动，从而改变通过两根上钢丝绳与两个连接耳片连接的吊环与吊挂横梁的相对位置，从而实现对不同产品的柔性吊运和动态平衡。
以下结合附图及实施例对本申请作进一步的详细描述。
附图说明
图1动态平衡柔性吊挂示意图。
图2吊挂横梁结构示意图。
图3调心装置结构示意图。
图中编号说明：1吊挂横梁、2调心装置、3上钢丝绳、4吊环、5下钢丝绳、6倾角传感器、7控制系统、8伺服电机、9产品、11梁下耳片、12连接耳片、13滑动套管、14丝母、15轴承座、16丝杠、17联轴器
具体实施方式
参见附图1-3，一种动态平衡柔性吊挂，包括吊挂横梁1、一组对称布置的调心装置2、两根上钢丝绳3、吊环4、两根下钢丝绳5、倾角传感器6、控制系统7，吊挂横梁1两端头下方设置有梁下耳片11，一组对称布置的调心装置2设置在吊挂横梁1两端，两根上钢丝绳3下端头分别与一组对称布置的调心装置2上方的连接耳片12连接，上端头与吊环4连接，两根下钢丝绳5上端头分别与梁下耳片11连接，下端头与被起吊产品9连接。
调心装置2含有连接耳片12、滑动套管13、丝母14、轴承座15、丝杠16、联轴器17、伺服电机8，连接耳片12固定连接于滑动套管13上侧并与上钢丝绳3连接，吊挂横梁1穿过滑动套管13，滑动套管13可在吊挂横梁1上滑动，丝母14固定安装于滑动套管13下侧，轴承座15固定安装于吊挂横梁1下侧，丝杠16穿过轴承座15与丝母14配合，丝杠16另一端通过联轴器17与伺服电机8连接，伺服电机8固定安装于吊挂横梁1下方。
滑动套管13为中空腔体结构。
一种动态平衡柔性吊挂进行起吊的方法，包括以下步骤：
1倾角传感器6、控制系统7，起吊过程中，倾角传感器6收集吊挂横梁1与水平面相对倾角数据并传给控制系统7；
2控制系统7收集到以上数据后确定吊挂横梁1相对水平面的姿态；
3吊挂横梁1左高右低时，控制系统7驱动两个连接耳片12相对吊挂横梁1向右运动，左低右高时，控制系统7驱动两个连接耳片12相对吊挂横梁1向左运动；
4吊运过程中反复执行步骤1-3，直至达到平衡状态。

Claims (4)

1.一种动态平衡柔性吊挂，其特征在于包括吊挂横梁、一组对称布置的调心装置、两根上钢丝绳、吊环、两根下钢丝绳、倾角传感器、控制系统，吊挂横梁两端头下方设置有梁下耳片，一组对称布置的调心装置设置在吊挂横梁两端，两根上钢丝绳下端头分别与一组对称布置的调心装置上方的连接耳片连接，上端头与吊环连接，两根下钢丝绳上端头分别与梁下耳片连接，下端头与被起吊产品连接。
2.根据权利要求1所述的一种动态平衡柔性吊挂，其特征在于所述的调心装置含有连接耳片、滑动套管、丝母、轴承座、丝杠、联轴器、伺服电机，连接耳片固定连接于滑动套管上侧并与上钢丝绳连接，吊挂横梁穿过滑动套管，滑动套管可在吊挂横梁上滑动，丝母固定安装于滑动套管下侧，轴承座固定安装于吊挂横梁下侧，丝杠穿过轴承座与丝母配合，丝杠另一端通过联轴器与伺服电机连接，伺服电机固定安装于吊挂横梁下方。
3.根据权利要求1所述的一种动态平衡柔性吊挂，其特征在于所述的滑动套管为中空腔体结构。
4.使用根据权利要求1所述的一种动态平衡柔性吊挂进行起吊的方法，其特征在于包括以下步骤：
4-1起吊过程中，倾角传感器收集吊挂横梁与水平面相对倾角数据并传给控制系统；
4-2控制系统收集到以上数据后确定吊挂横梁相对水平面的姿态；
4-3吊挂横梁左高右低时，控制系统驱动两个连接耳片相对吊挂横梁向右运动，左低右高时，控制系统驱动两个连接耳片相对吊挂横梁向左运动；
4-4吊运过程中反复执行步骤1-3，直至达到平衡状态。
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