CN114013730A - 一种柔性线材抓取机构及包含该机构的定位抓取系统 - Google Patents

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CN114013730A CN202111278385.4A CN202111278385A CN114013730A CN 114013730 A CN114013730 A CN 114013730A CN 202111278385 A CN202111278385 A CN 202111278385A CN 114013730 A CN114013730 A CN 114013730A
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Abstract

本申请涉及一种柔性线材抓取机构及包含该机构的定位抓取系统，一种柔性线材抓取机构包括固定基座、抓取组件、推压组件以及附着组件，抓取组件夹紧环形数据线的外周面，此时处于附着状态的附着件能够将数据接头附着于所述附着件，以使得环形数据线的数据接头被附着件进行临时固定，改善数据接头出现下垂，而导致数据线在包装过程中不便于准确地将环形数据线放入包装盒对应的包装槽内的问题。推压组件将环形数据线从抓取组件中推出并压紧于包装槽内时，附着件从附着状态变成脱离状态，以使得环形数据线的数据接头与附着件分离，从而完成柔性线材的抓取过程。

Description

一种柔性线材抓取机构及包含该机构的定位抓取系统
技术领域
本申请涉及数据线自动化包装设备领域，尤其是涉及一种柔性线材抓取机构及包含该机构的定位抓取系统。
背景技术
数据线在放入包装盒之前，通常将数据线卷绕成环形数据线的形态以方便对数据线进行转运和包装，其中，数据线两端的数据接头会卷绕在环形数据线内部，保证环形数据线外周面的平整性。
相关技术手段中，转运环形数据线通常由抓取机构完成，抓取机构能够夹紧环形数据线的外周面，从而对环形数据线进行转运。
针对上述技术手段，抓取机构在抓取环形数据线时，环形数据线的数据接头会出现下垂的情况，导致数据线在包装过程中不便于准确地将环形数据线放入包装盒对应的包装槽内。
发明内容
为了改善环形数据线在转运过程中，环形数据线的数据接头出现下垂的问题，本申请提供一种柔性线材抓取机构及包含该机构的定位抓取系统。
第一方面，本申请提供一种柔性线材抓取机构，采用如下的技术方案。
一种柔性线材抓取机构，包括：
固定基座；
抓取组件，用于夹紧环形数据线的外周面，所述抓取组件安装于所述固定基座；
推压组件，用于将环形数据线从所述抓取组件中推出并压紧于包装槽，所述推压组件安装于所述固定基座，所述推压组件具有推压连接件；
附着组件，用于固定数据接头的位置，所述附着组件包括附着连接板以及附着件，所述附着连接板与所述推压连接件可拆卸连接，所述附着件具有用于将数据接头附着于所述附着件的附着状态以及用于将数据接头与所述附着件脱离的脱离状态。
通过采用上述技术方案，抓取组件夹紧环形数据线的外周面，此时处于附着状态的附着件能够将数据接头附着于所述附着件，以使得环形数据线的数据接头被附着件进行临时固定，改善数据接头出现下垂，而导致数据线在包装过程中不便于准确地将环形数据线放入包装盒对应的包装槽内的问题。推出组件将环形数据线从抓取组件中推出并压紧于包装槽内时，附着件从附着状态变成脱离状态，以使得环形数据线的数据接头与附着件分离，从而完成柔性线材的抓取过程。
可选的，所述抓取组件包括中心座以及多个移动头，所述中心座安装于所述固定基座的底端面，多个所述移动头围绕所述中心座的中心轴线呈中心对称设置，多个所述移动头受所述中心座驱动同步靠近或远离所述中心座的中心轴线，每个所述移动头均安装有抓取夹爪，多个所述抓取夹爪之间形成有用于夹取环形数据线的夹取空间。
通过采用上述技术方案，多个移动头围绕中心座的中心轴线呈中心对称设置，每个移动头均安装有抓取夹爪，多个抓取夹爪之间形成有夹取空间，多个移动头受中心座驱动同步靠近中心座的中心轴线时，夹取空间逐渐缩小，以使得多个移动头能够对环形数据线进行夹取；多个移动头受中心座驱动同步远离中心座的中心轴线时，夹取空间逐渐扩大，以使得多个移动头能够对环形数据线进行释放，从而实现环形数据线的自动夹取和释放功能。
可选的，所述推压组件包括推压安装板，所述推压安装板安装于所述固定基座，所述推压安装板安装有用于驱动所述推压连接件运动的推压驱动件，所述推压驱动件驱动所述推压连接件在竖直方向运动，所述推压连接件的底部设置有用于将所述夹取空间内的环形数据线推出的推压底板，所述推压底板位于所述夹取空间内。
通过采用上述技术方案，推压底板设置于推压连接件的底部，推压驱动件驱动推压连接件在竖直方向上运动，推压底板用于将所述夹取空间内的环形数据线推出，以使得在将环形数据线放入包装槽的过程中，环形数据线不仅仅是依靠自身的重力落入包装槽内，而是通过推压底板将环形数据线从夹取空间内推出，以使得环形数据线能够卡紧在包装槽内，保证环形数据线的安装稳定性更好。
可选的，所述附着组件还包括附着驱动件，所述附着驱动件安装于所述推压连接件；所述附着件包括用于吸附数据接头的接头吸附磁铁以及用于固定所述接头吸附磁铁的磁铁安装板，所述附着驱动件驱动所述磁铁安装板在竖直方向运动，所述接头吸附磁铁安装于所述磁铁安装板的底端；所述推压底板具有磁铁通孔，所述接头吸附磁铁位于所述磁铁通孔内且与所述磁铁通孔滑移配合，当所述接头吸附磁铁的底端面平齐于所述磁铁通孔远离所述推压安装板所在一侧的开口端面时，所述接头吸附磁铁具有用于吸附数据接头的磁吸力，当所述接头吸附磁铁的底端面逐渐高于所述磁铁通孔远离所述推压安装板所在一侧的开口端面时，所述接头吸附磁铁用于吸附数据接头的磁吸力逐渐减弱直至消失。
通过采用上述技术方案，附着驱动件驱动磁铁安装板在竖直方向运动，磁铁安装板带动接头吸附磁铁在推压底板的磁铁通孔内滑移，当接头吸附磁铁的底端面平齐于磁铁通孔远离推压安装板所在一侧的开口端面时，接头吸附磁铁能够将数据接头吸附在推压底板的底面，从而改善数据接头出现下垂的问题，此时附着件处于附着状态；当接头吸附磁铁的底端面逐渐高于磁铁通孔远离推压安装板所在一侧的开口端面时，数据接头被磁铁通孔的开口端面抵挡，以使得接头吸附磁铁用于吸附数据接头的磁吸力逐渐减弱直至消失，此时附着件处于脱离状态。
可选的，所述附着件包括电磁吸附单元以及控制单元，所述电磁吸附单元与所述控制单元电性连接，所述电磁吸附单元设置于所述推压底板的底端面，当所述控制单元控制所述电磁吸附单元通电时，所述电磁吸附单元具有用于吸附数据接头的磁吸力，当所述控制单元控制所述电磁吸附单元断电时，所述电磁吸附单元的磁吸力消失。
通过采用上述技术方案，当控制单元控制电磁吸附单元通电时，电磁吸附单元具有用于吸附数据接头的磁吸力，电磁吸附单元能够将数据接头吸附在推压底板的底面，从而改善数据接头出现下垂的问题，此时附着件处于附着状态。当控制单元控制电磁吸附单元断电时，电磁吸附单元的磁吸力消失，数据接头从推压底板的底面脱离，此时附着件处于脱离状态。
可选的，所述推压连接件包括第一推压连接板、第二推压连接板、滑动连接板以及压板连接杆，所述滑动连接板与所述推压安装板在竖直方向上滑移配合，所述推压驱动件具有推压本体以及推压驱动头，所述推压本体驱动所述推压驱动头在竖直方向运动，所述推压本体固定于所述推压安装板，所述第一推压连接板安装于所述推压驱动头且与所述滑动连接板固定连接，所述第二推压连接板位于所述第一推压连接板顶端面，所述压板连接杆的一端与所述第二推压连接板固定连接，所述压板连接杆的另一端与所述推压底板固定连接，所述滑动连接板与所述压板连接杆滑移配合，所述压板连接杆的外周面设置有缓冲压簧，所述缓冲压簧的一端与所述推压底板抵接，所述缓冲压簧的另一端与所述第一推压连接板抵接。
通过采用上述技术方案，第二推压连接板位于第一推压连接板顶端面，压板连接杆的一端与第二推压连接板固定连接，压板连接杆的另一端与推压底板固定连接，且第一推压连接板与滑动连接板固定连接，滑动连接板与推压安装板在竖直方向上滑移配合，以使得第一推压连接板与滑动连接板固定在一起并能够在第二推压连接板与推压底板之间滑动，滑动连接板与推压安装板在竖直方向上滑移配合，从而对滑动连接板在第二推压连接板与推压底板之间滑动起到导向作用。
缓冲压簧的一端与推压底板抵接，缓冲压簧的另一端与第一推压连接板抵接，以使得缓冲弹簧始终将第一推压连接板压紧于第二推压连接板的弹力。推压本体驱动推压驱动头在竖直方向运动，推压驱动头带动第一推压连接板在竖直方向上运动，从而实现推压底板将环形数据线压紧于包装槽内的功能。由于第一推压连接板能够在第二推压连接板与推压底板之间滑动，且缓冲弹簧始终将第一推压连接板压紧于第二推压连接板上，以使得在推压底板将环形数据线压紧于包装槽内的过程中，推压底板的压紧力具有缓冲并释放的功能，改善推压底板由于下压力太大而将包装盒压坏的问题。
第二方面，本申请提供一种定位抓取系统，采用如下的技术方案。
一种定位抓取系统，包含上述的柔性线材抓取机构，该抓取系统包括抓取底座以及抓取机械臂，所述抓取机械臂安装于所述抓取底座的顶端，所述抓取机械臂包括大臂部件以及小臂部件，所述大臂部件与所述抓取底座转动连接，所述小臂部件与所述大臂部件转动连接，所述柔性线材抓取机构安装于所述小臂部件远离所述大臂部件所在的一侧。
通过采用上述技术方案，大臂部件与抓取底座转动连接，小臂部件与大臂部件转动连接，柔性线材抓取机构安装于小臂部件远离大臂部件所在的一侧，以使得柔性线材抓取机构能够在空间范围内进行水平方向的大范围移动，从而提高该定位抓取系统的灵活性。
可选的，所述小臂部件远离所述大臂部件所在的一侧安装有高度调节部件，所述高度调节部件包括高度调节丝杆，所述柔性线材抓取机构安装于所述高度调节丝杆的底端。
通过采用上述技术方案，高度调节部件包括高度调节丝杆，柔性线材抓取机构安装于高度调节丝杆的底端，以使得柔性线材抓取机构能够在空间范围内进行竖直方向的大范围移动，从而进一步提高该定位抓取系统的灵活性。
综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：
1.处于附着状态的附着件能够将数据接头附着于所述附着件，以使得环形数据线的数据接头被附着件进行临时固定，改善数据接头出现下垂，而导致数据线在包装过程中不便于准确地将环形数据线放入包装盒对应的包装槽内的问题；
2.当接头吸附磁铁的底端面平齐于磁铁通孔远离推压安装板所在一侧的开口端面时，接头吸附磁铁能够将数据接头吸附在推压底板的底面，此时附着件处于附着状态；当接头吸附磁铁的底端面逐渐高于磁铁通孔远离推压安装板所在一侧的开口端面时，数据接头被磁铁通孔的开口端面抵挡，此时附着件处于脱离状态；
3.第一推压连接板能够在第二推压连接板与推压底板之间滑动，且缓冲弹簧始终将第一推压连接板压紧于第二推压连接板上，以使得在推压底板将环形数据线压紧于包装槽内的过程中，推压底板的压紧力具有缓冲并释放的功能，改善推压底板由于下压力太大而将包装盒压坏的问题；
4.大臂部件与抓取底座转动连接，小臂部件与大臂部件转动连接，柔性线材抓取机构安装于小臂部件远离大臂部件所在的一侧，高度调节部件包括高度调节丝杆，柔性线材抓取机构安装于高度调节丝杆的底端，以使得柔性线材抓取机构能够在空间范围内进行大范围移动，从而提高该定位抓取系统的灵活性。
附图说明
图1是本申请实施例中定位抓取系统的整体结构示意图；
图2是本申请实施例中柔性线材抓取机构的整体结构示意图；
图3是本申请实施例中抓取组件的结构示意图；
图4是本申请实施例中推压组件的结构示意图；
图5是本申请实施例中附着组件的结构示意图；
图6是另外的实施例中展示电磁吸附单元与控制单元的示意图。
附图标记说明：
100、固定基座；110、连接段；1101、连接转轴；1102、相机模组；1103、环形光源；111、安装段；
200、抓取组件；210、中心座；220、移动头；230、抓取夹爪；231、夹取空间；232、圆弧仿形面；
300、推压组件；310、推压连接件；311、第一推压连接板；312、第二推压连接板；313、滑动连接板；314、压板连接杆；315、缓冲弹簧；320、推压安装板；321、推压驱动件；3211、推压本体；3212、推压驱动头；330、推压底板；331、磁铁通孔；
400、附着组件；410、附着连接板；420、附着件；421、接头吸附磁铁；422、磁铁安装板；423、电磁吸附单元；424、控制单元；430、附着驱动件；
700、环形数据线；
800、抓取底座；
900、抓取机械臂；910、大臂部件；920、小臂部件；930、高度调节部件；931、高度调节丝杆。
具体实施方式
以下结合附图1-6对本申请作进一步详细说明。
本申请实施例公开一种定位抓取系统。
参照图1，一种定位抓取系统，包括抓取底座800、抓取机械臂900以及柔性线材抓取机构，抓取机械臂900安装于抓取底座800的顶端。抓取机械臂900包括大臂部件910、小臂部件920以及高度调节部件930，大臂部件910的一侧与抓取底座800转动连接，小臂部件920与大臂部件910远离抓取底座800所在的一侧转动连接，高度调节部件930安装于小臂部件920远离大臂部件910所在的一侧并与小臂部件920转动连接。高度调节部件930包括高度调节丝杆931，柔性线材抓取机构安装于高度调节丝杆931的底端，以使得柔性线材抓取机构能够在空间范围内进行水平方向和竖直方向的大范围移动，从而提高该定位抓取系统的灵活性。
参照图2，一种柔性线材抓取机构，包括固定基座100、抓取组件200、推压组件300以及附着组件400，抓取组件200以及推压组件300安装于固定基座100上，附着组件400安装于推压组件300上。固定基座100大体呈台阶状长方体设置，固定基座100具有连接段110和安装段111，安装段111用于安装抓取组件200和推压组件300，连接段110的顶端安装有连接转轴1101，连接转轴1101与高度调节丝杆931通过同轴抱紧的方式实现同轴固定连接。连接段110的侧边还安装有相机模组1102和环形光源1103，相机模组1102和环形光源1103用于检测环形数据线700是否准确地安装到包装槽中。
参照图3，抓取组件200包括中心座210以及多个移动头220，在本实施例中，移动头220设置为4个。中心座210大体呈圆柱状设置，中心座210安装于固定基座100的底端面，4个移动头220围绕中心座210的中心轴线呈中心对称设置，每个移动头220均安装有抓取夹爪230，抓取夹爪230大体呈“𠃍”形设置，4个抓取夹爪230之间形成有夹取空间231。4个移动头220受中心座210驱动同步靠近中心座210的中心轴线时，夹取空间231逐渐缩小，以使得4个移动头220能够对环形数据线700进行夹取；4个移动头220受中心座210驱动同步远离中心座210的中心轴线时，夹取空间231逐渐扩大，以使得4个移动头220能够对环形数据线700进行释放。为了改善环形数据线700被夹持时发生变形的问题，抓取夹爪230靠近环形数据线700所在的一侧设置有圆弧仿形面232，圆弧仿形面232与数据线的外形相贴合，从而降低抓取环形数据线700时，对环形数据线700造成外形轮廓挤压变形，同时也可使抓取夹爪230的抓取稳定性更好。
参照图4，推压组件300包括推压安装板320、推压连接件310以及推压底板330，推压安装板320固定连接于安装段111的上端面，推压连接件310安装于推压安装板320的侧边，推压底板330安装于推压连接件310的底部。推压连接件310包括第一推压连接板311、第二推压连接板312、滑动连接板313以及2根压板连接杆314，推压安装板320的侧壁通过连接块固定安装有推压驱动件321，推压驱动件321包括推压本体3211以及推压驱动头3212，推压本体3211所述推压驱动头3212在竖直方向运动。在本实施例中，推压驱动件321为推压气缸。推压本体3211通过连接块固定安装于推压安装板320的侧壁，推压本体3211驱动推压驱动头3212在竖直方向运动，推压驱动头3212带动第一推压连接板311在竖直方向上运动。
参照图4，第一推压连接板311与滑动连接板313固定连接，滑动连接板313通过一组直线滑轨模组与推压安装板320在竖直方向上滑移连接，滑动连接板313的两侧分别具有滑移部，每个滑移部内均设置有无油衬套（图中未示出）。
参照图4，第二推压连接板312位于第一推压连接板311的顶端面，2根压板连接杆314对称安装于第二推压连接板312的底面，相应地，压板连接杆314的一端与第二推压连接板312固定连接，压板连接杆314的另一端与推压底板330固定连接，且2根压板连接杆314对应穿过滑动连接板313两个滑移部中的无油衬套，以使得第一推压连接板311与滑动连接板313固定在一起并能够在第二推压连接板312与推压底板330之间滑动。
参照图4，缓冲压簧的一端抵接于推压底板330的上表面，缓冲压簧的另一端抵接于第一推压连接板311的底面，以使得缓冲弹簧315始终将第一推压连接板311压紧于第二推压连接板312的弹力，从而实现推压底板330将环形数据线700压紧于包装槽内的功能。推压驱动件321驱动第一推压连接板311以及滑动连接板313进行上下运动，推压底板330在将环形数据线700压紧于包装槽内的过程中，推压底板330的压紧力具有缓冲并释放的功能，改善推压底板330由于下压力太大而将包装盒压坏的问题。
参照图5，附着组件400包括附着连接板410、附着件420以及附着驱动件430，附着驱动件430安装于第二推压连接板312的底面，附着连接板410安装于附着驱动件430的底面，附着件420安装于附着连接板410的底面。附着件420包括接头吸附磁铁421以及磁铁安装板422，接头吸附磁铁421用于吸附数据接头，磁铁安装板422用于固定接头吸附磁铁421。推压底板330具有磁铁通孔331，接头吸附磁铁421位于磁铁通孔331内且与磁铁通孔331滑移配合。附着驱动件430驱动磁铁安装板422在竖直方向运动，磁铁安装板422带动接头吸附磁铁421在推压底板330的磁铁通孔331内滑移，当接头吸附磁铁421的底端面平齐于磁铁通孔331远离推压安装板320所在一侧的开口端面时，接头吸附磁铁421能够将数据接头吸附在推压底板330的底面，从而改善数据接头出现下垂的问题，此时附着件420处于附着状态；当接头吸附磁铁421的底端面逐渐高于磁铁通孔331远离推压安装板320所在一侧的开口端面时，数据接头被磁铁通孔331的开口端面抵挡，以使得接头吸附磁铁421用于吸附数据接头的磁吸力逐渐减弱直至消失，此时附着件420处于脱离状态。
参照图6，在另外的实施例中，附着件420可以由电磁吸附单元423以及控制单元424组成，电磁吸附单元423与控制单元424电性连接，电磁吸附单元423设置于推压底板330的底端面。当控制单元424控制电磁吸附单元423通电时，电磁吸附单元423具有用于吸附数据接头的磁吸力，电磁吸附单元423能够将数据接头吸附在推压底板330的底面，从而改善数据接头出现下垂的问题，此时附着件420处于附着状态。当控制单元424控制电磁吸附单元423断电时，电磁吸附单元423的磁吸力消失，数据接头从推压底板330的底面脱离，此时附着件420处于脱离状态。
本申请实施例一种柔性线材抓取机构及包含该机构的定位抓取系统的实施原理为：4个抓取夹爪230夹取环形数据线700进行转运，当接头吸附磁铁421的底端面平齐于磁铁通孔331远离推压安装板320所在一侧的开口端面时，接头吸附磁铁421能够将数据接头吸附在推压底板330的底面，从而改善数据接头出现下垂的问题，此时附着件420处于附着状态；当接头吸附磁铁421的底端面逐渐高于磁铁通孔331远离推压安装板320所在一侧的开口端面时，数据接头被磁铁通孔331的开口端面抵挡，以使得接头吸附磁铁421用于吸附数据接头的磁吸力逐渐减弱直至消失，此时附着件420处于脱离状态。
以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围。其中，相同的零部件用相同的附图标记表示。需要说明的是，上面描述中使用的词语“前”、“后”、“左”、“右”、“上”和“下”指的是附图中的方向，词语“内”和“外”分别指的是朝向或远离特定部件几何中心的方向。故：凡依本申请的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本申请的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种柔性线材抓取机构，其特征在于，包括：
固定基座(100)；
抓取组件(200)，用于夹紧环形数据线的外周面，所述抓取组件(200)安装于所述固定基座(100)；
推压组件(300)，用于将环形数据线从所述抓取组件(200)中推出并压紧于包装槽，所述推压组件(300)安装于所述固定基座(100)，所述推压组件(300)具有推压连接件(310)；
附着组件(400)，用于固定数据接头的位置，所述附着组件(400)包括附着连接板(410)以及附着件(420)，所述附着连接板(410)与所述推压连接件(310)可拆卸连接，所述附着件(420)具有用于将数据接头附着于所述附着件(420)的附着状态以及用于将数据接头与所述附着件(420)脱离的脱离状态。
2.根据权利要求1所述的一种柔性线材抓取机构，其特征在于，所述抓取组件(200)包括中心座(210)以及多个移动头(220)，所述中心座(210)安装于所述固定基座(100)的底端面，多个所述移动头(220)围绕所述中心座(210)的中心轴线呈中心对称设置，多个所述移动头(220)受所述中心座(210)驱动同步靠近或远离所述中心座(210)的中心轴线，每个所述移动头(220)均安装有抓取夹爪(230)，多个所述抓取夹爪(230)之间形成有用于夹取环形数据线的夹取空间(231)。
3.根据权利要求2所述的一种柔性线材抓取机构，其特征在于，所述推压组件(300)包括推压安装板(320)，所述推压安装板(320)安装于所述固定基座(100)，所述推压安装板(320)安装有用于驱动所述推压连接件(310)运动的推压驱动件(321)，所述推压驱动件(321)驱动所述推压连接件(310)在竖直方向运动，所述推压连接件(310)的底部设置有用于将所述夹取空间(231)内的环形数据线推出的推压底板(330)，所述推压底板(330)位于所述夹取空间(231)内。
4.根据权利要求3所述的一种柔性线材抓取机构，其特征在于，所述附着组件(400)还包括附着驱动件(430)，所述附着驱动件(430)安装于所述推压连接件(310)；所述附着件(420)包括用于吸附数据接头的接头吸附磁铁(421)以及用于固定所述接头吸附磁铁(421)的磁铁安装板(422)，所述附着驱动件(430)驱动所述磁铁安装板(422)在竖直方向运动，所述接头吸附磁铁(421)安装于所述磁铁安装板(422)的底端；所述推压底板(330)具有磁铁通孔(331)，所述接头吸附磁铁(421)位于所述磁铁通孔(331)内且与所述磁铁通孔(331)滑移配合，当所述接头吸附磁铁(421)的底端面平齐于所述磁铁通孔(331)远离所述推压安装板(320)所在一侧的开口端面时，所述接头吸附磁铁(421)具有用于吸附数据接头的磁吸力，当所述接头吸附磁铁(421)的底端面逐渐高于所述磁铁通孔(331)远离所述推压安装板(320)所在一侧的开口端面时，所述接头吸附磁铁(421)用于吸附数据接头的磁吸力逐渐减弱直至消失。
5.根据权利要求3所述的一种柔性线材抓取机构，其特征在于，所述附着件(420)包括电磁吸附单元(423)以及控制单元(424)，所述电磁吸附单元(423)与所述控制单元(424)电性连接，所述电磁吸附单元(423)设置于所述推压底板(330)的底端面，当所述控制单元(424)控制所述电磁吸附单元(423)通电时，所述电磁吸附单元(423)具有用于吸附数据接头的磁吸力，当所述控制单元(424)控制所述电磁吸附单元(423)断电时，所述电磁吸附单元(423)的磁吸力消失。
6.根据权利要求3所述的一种柔性线材抓取机构，其特征在于，所述推压连接件(310)包括第一推压连接板(311)、第二推压连接板(312)、滑动连接板(313)以及压板连接杆(314)，所述滑动连接板(313)与所述推压安装板(320)在竖直方向上滑移配合，所述推压驱动件(321)具有推压本体(3211)以及推压驱动头(3212)，所述推压本体(3211)驱动所述推压驱动头(3212)在竖直方向运动，所述推压本体(3211)固定于所述推压安装板(320)，所述第一推压连接板(311)安装于所述推压驱动头(3212)且与所述滑动连接板(313)固定连接，所述第二推压连接板(312)位于所述第一推压连接板(311)顶端面，所述压板连接杆(314)的一端与所述第二推压连接板(312)固定连接，所述压板连接杆(314)的另一端与所述推压底板(330)固定连接，所述滑动连接板(313)与所述压板连接杆(314)滑移配合，所述压板连接杆(314)的外周面设置有缓冲压簧，所述缓冲压簧的一端与所述推压底板(330)抵接，所述缓冲压簧的另一端与所述第一推压连接板(311)抵接。
7.一种定位抓取系统，包含如权利要求1-6任意一项所述的柔性线材抓取机构，其特征在于，该抓取系统包括抓取底座(800)以及抓取机械臂(900)，所述抓取机械臂(900)安装于所述抓取底座(800)的顶端，所述抓取机械臂(900)包括大臂部件(910)以及小臂部件(920)，所述大臂部件(910)与所述抓取底座(800)转动连接，所述小臂部件(920)与所述大臂部件(910)转动连接，所述柔性线材抓取机构安装于所述小臂部件(920)远离所述大臂部件(910)所在的一侧。
8.根据权利要求7所述的一种定位抓取系统，其特征在于，所述小臂部件(920)远离所述大臂部件(910)所在的一侧安装有高度调节部件(930)，所述高度调节部件(930)包括高度调节丝杆(931)，所述柔性线材抓取机构安装于所述高度调节丝杆(931)的底端。
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