CN114012996B - 注塑产品的脱模方法、装置和脱模系统 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种注塑产品的脱模方法、装置和脱模系统，该方法包括：控制顶针由起始位置顶进至第一位置，注塑件包括第一注塑件和第二注塑件，第一注塑件为注塑产品和浇口料中的一个，第二注塑件为注塑产品和浇口料中的另一个，第一位置与起始位置的距离大于第一距离且小于或者等于第二距离，第一距离为第一注塑件与起始位置的最小距离，第二距离为第二注塑件与起始位置的最小距离；控制卸料装置取出第一注塑件；控制顶针顶进至第二位置，第二位置与起始位置的距离大于第二距离；控制卸料装置取出第二注塑件，解决了现有技术中注塑产品和浇口料一起脱模导致浇口料碰伤产品表面问题。

Description

注塑产品的脱模方法、装置和脱模系统

技术领域

本申请涉及脱模技术领域，具体而言，涉及一种注塑产品的脱模方法、装置、计算机可读存储介质、处理器和脱模系统。

背景技术

注塑成型过程中，开模顶退时，由于浇口料和产品一起脱模，浇口料会碰伤产品表面，其二是产品和浇口不利于机器人取物分开处理和包装，很容易混在一起，需要人工挑选，耗费人力成本。

在背景技术部分中公开的以上信息只是用来加强对本文所描述技术的背景技术的理解，因此，背景技术中可能包含某些信息，这些信息对于本领域技术人员来说并未形成在本国已知的现有技术。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种注塑产品的脱模方法、装置、计算机可读存储介质、处理器和脱模系统，以解决现有技术中注塑产品和浇口料一起脱模导致浇口料碰伤产品表面的问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种注塑产品的脱模方法，注塑机包括模具和顶针，所述顶针用于将所述模具的型腔中的注塑件顶出脱离所述模具，所述方法包括：控制所述顶针由起始位置顶进至第一位置，所述注塑件包括第一注塑件和第二注塑件，所述第一注塑件为注塑产品和浇口料中的一个，所述第二注塑件为所述注塑产品和所述浇口料中的另一个，所述第一位置与所述起始位置的距离大于第一距离且小于或者等于第二距离，所述第一距离为所述第一注塑件与所述起始位置的最小距离，所述第二距离为所述第二注塑件与所述起始位置的最小距离；控制卸料装置取出所述第一注塑件；控制所述顶针顶进至第二位置，所述第二位置与所述起始位置的距离大于所述第二距离；控制所述卸料装置取出所述第二注塑件。

可选地，在控制卸料装置取出所述第一注塑件之后，在控制所述顶针顶进至第二位置之前，所述方法还包括：控制所述顶针顶退至第三位置，所述第三位置与所述起始位置的距离小于或者等于所述第三位置与所述第一位置的距离；在控制所述卸料装置取出所述第二注塑件之后，所述方法还包括：控制所述顶针顶退至所述起始位置。

可选地，在控制所述顶针顶退至所述起始位置之后，所述方法包括：控制所述顶针由所述起始位置顶进至所述第二位置；控制所述顶针顶退至所述起始位置。

可选地，在控制所述顶针由起始位置顶进至第一位置的过程中，所述方法还包括：监测所述顶针由所述起始位置顶进至所述第一位置的时间，得到监测时间；在所述监测时间大于时间阈值的情况下，发出第一报警信息并控制所述注塑机停止工作。

可选地，所述注塑机还包括伺服电机，所述伺服电机用于驱动所述顶针顶进或者顶退，在控制所述顶针由起始位置顶进至第一位置的过程中，所述方法还包括：实时监测所述伺服电机的扭矩，得到当前扭矩；在所述当前扭矩大于扭矩阈值的情况下，发出第二报警信息并控制所述注塑机停止工作。

可选地，在控制卸料装置取出所述第一注塑件的过程中，所述方法还包括：控制所述顶针在所述第一位置停留第一预定时间；在控制所述卸料装置取出所述第二注塑件的过程中，所述方法还包括：控制所述顶针在所述第二位置停留第二预定时间。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种注塑产品的脱模装置，注塑机包括模具和顶针，所述顶针用于将所述模具的型腔中的注塑件顶出脱离所述模具，所述装置包括：第一控制单元，用于控制所述顶针由起始位置顶进至第一位置，所述注塑件包括第一注塑件和第二注塑件，所述第一注塑件为注塑产品和浇口料中的一个，所述第二注塑件为所述注塑产品和所述浇口料中的另一个，所述第一位置与所述起始位置的距离大于第一距离且小于或者等于第二距离，所述第一距离为所述第一注塑件与所述起始位置的最小距离，所述第二距离为所述第二注塑件与所述起始位置的最小距离；第二控制单元，用于控制卸料装置取出所述第一注塑件；第三控制单元，用于控制所述顶针顶进至第二位置，所述第二位置与所述起始位置的距离大于所述第二距离；第四控制单元，用于控制所述卸料装置取出所述第二注塑件。

根据本发明实施例的再一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行任意一种所述的方法。

根据本发明实施例的又一方面，还提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行任意一种所述的方法。

根据本发明实施例的再一方面，还提供了一种脱模系统，包括注塑机、卸料装置和注塑产品的脱模装置，所述注塑产品的脱模装置用于执行任意一种所述方法。

在本发明实施例中，上述注塑产品的脱模方法中，首先，控制上述顶针由起始位置顶进至第一位置，上述注塑件包括第一注塑件和第二注塑件，上述第一注塑件为注塑产品和浇口料中的一个，上述第二注塑件为上述注塑产品和上述浇口料中的另一个，上述第一位置与上述起始位置的距离大于第一距离且小于或者等于第二距离，上述第一距离为上述第一注塑件与上述起始位置的最小距离，上述第二距离为上述第二注塑件与上述起始位置的最小距离；然后，控制卸料装置取出上述第一注塑件；之后，控制上述顶针顶进至第二位置，上述第二位置与上述起始位置的距离大于上述第二距离；最后，控制上述卸料装置取出上述第二注塑件。该方法利用注塑产品和浇口料分别与顶针的距离不同，两次顶进至不同的位置，使得与顶针距离较近的第一注塑件先被顶出模具，与顶针距离较近的第二注塑件后被顶出模具，上述第一注塑件为注塑产品和浇口料中的一个，上述第二注塑件为上述注塑产品和上述浇口料中的另一个，避免了注塑产品和浇口料一起脱模后混在一起，导致浇口料碰伤产品表面，解决了现有技术中注塑产品和浇口料一起脱模导致浇口料碰伤产品表面问题，注塑产品和浇口料分开脱模，即可直接分拣至不同的容器，无需人工将混在一起的注塑产品和浇口料进行分拣，节省人工，且提高了注塑产品的生产效率。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本申请的一种实施例的注塑产品的脱模方法的流程图；

图2示出了根据本申请的一种实施例的注塑产品的脱模装置的示意图。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

应该理解的是，当元件(诸如层、膜、区域、或衬底)描述为在另一元件“上”时，该元件可直接在该另一元件上，或者也可存在中间元件。而且，在说明书以及权利要求书中，当描述有元件“连接”至另一元件时，该元件可“直接连接”至该另一元件，或者通过第三元件“连接”至该另一元件。

正如背景技术中所说的，现有技术中注塑产品和浇口料一起脱模导致浇口料碰伤产品表面，为了解决上述问题，本申请的一种典型的实施方式中，提供了一种注塑产品的脱模方法、装置、计算机可读存储介质、处理器和脱模系统。

根据本申请的实施例，提供了一种注塑产品的脱模方法，注塑机包括模具和顶针，上述顶针用于将上述模具的型腔中的注塑件顶出脱离上述模具。

图1是根据本申请实施例的注塑产品的脱模方法的流程图。如图1所示，该方法包括以下步骤：

步骤S101，控制上述顶针由起始位置顶进至第一位置，上述注塑件包括第一注塑件和第二注塑件，上述第一注塑件为注塑产品和浇口料中的一个，上述第二注塑件为上述注塑产品和上述浇口料中的另一个，上述第一位置与上述起始位置的距离大于第一距离且小于或者等于第二距离，上述第一距离为上述第一注塑件与上述起始位置的最小距离，上述第二距离为上述第二注塑件与上述起始位置的最小距离；

步骤S102，控制卸料装置取出上述第一注塑件；

步骤S103，控制上述顶针顶进至第二位置，上述第二位置与上述起始位置的距离大于上述第二距离；

步骤S104，控制上述卸料装置取出上述第二注塑件。

上述注塑产品的脱模方法中，首先，控制上述顶针由起始位置顶进至第一位置，上述注塑件包括第一注塑件和第二注塑件，上述第一注塑件为注塑产品和浇口料中的一个，上述第二注塑件为上述注塑产品和上述浇口料中的另一个，上述第一位置与上述起始位置的距离大于第一距离且小于或者等于第二距离，上述第一距离为上述第一注塑件与上述起始位置的最小距离，上述第二距离为上述第二注塑件与上述起始位置的最小距离；然后，控制卸料装置取出上述第一注塑件；之后，控制上述顶针顶进至第二位置，上述第二位置与上述起始位置的距离大于上述第二距离；最后，控制上述卸料装置取出上述第二注塑件。该方法利用注塑产品和浇口料分别与顶针的距离不同，两次顶进至不同的位置，使得与顶针距离较近的第一注塑件先被顶出模具，与顶针距离较近的第二注塑件后被顶出模具，上述第一注塑件为注塑产品和浇口料中的一个，上述第二注塑件为上述注塑产品和上述浇口料中的另一个，避免了注塑产品和浇口料一起脱模后混在一起，导致浇口料碰伤产品表面，解决了现有技术中注塑产品和浇口料一起脱模导致浇口料碰伤产品表面问题，注塑产品和浇口料分开脱模，即可直接分拣至不同的容器，无需人工将混在一起的注塑产品和浇口料进行分拣，节省人工，且提高了注塑产品的生产效率。

需要说明的是，采用机器人分开取出产品和浇口料后，将其分别放置于不同的包装箱中，产品打包入库，浇口料头被回收利用。从整个过程来看，执行了注塑生产中的分拣模式，实现了自动化生产减员增效。

还需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

本申请的一种实施例中，在控制卸料装置取出上述第一注塑件之后，在控制上述顶针顶进至第二位置之前，上述方法还包括：控制上述顶针顶退至第三位置，上述第三位置与上述起始位置的距离小于或者等于上述第三位置与上述第一位置的距离；在控制上述卸料装置取出上述第二注塑件之后，上述方法还包括：控制上述顶针顶退至上述起始位置。具体地，由于注塑产品和浇口料分开脱模，第一次顶进完成上述第一注塑件的脱模之后，顶针无需退回起始位置，退至第三位置，以减小行程，提高脱模效率，第二次顶进完成上述第二注塑件的脱模之后，注塑产品和浇口料均完成脱模，控制上述顶针顶退至上述起始位置，以待下一次脱模。

本申请的一种实施例中，在控制上述顶针顶退至上述起始位置之后，上述方法包括：控制上述顶针由上述起始位置顶进至上述第二位置；控制上述顶针顶退至上述起始位置。具体地，在控制上述顶针顶退至上述起始位置之后，即上述注塑产品和上述浇口料均完成脱模后，上述顶针再完成一次顶进至上述第二位置并顶退至上述起始位置，以清除模具型腔中可能残留的注塑件，确保下一次注塑产品的质量，上述第二位置通常为上述顶针可以顶进至的距离起始位置最远的位置，以保证清除效果。

本申请的一种实施例中，在控制上述顶针由起始位置顶进至第一位置的过程中，上述方法还包括：监测上述顶针由上述起始位置顶进至上述第一位置的时间，得到监测时间；在上述监测时间大于时间阈值的情况下，发出第一报警信息并控制上述注塑机停止工作。具体地，上述顶针的任意一次顶进和顶退过程均设定时间阈值，顶进或者顶退的时间超过相应的阈值，表明注塑机出现故障，控制上述注塑机停止工作，发出第一报警信息，以提醒相关人员进行检修。

本申请的一种实施例中，上述注塑机还包括伺服电机，上述伺服电机用于驱动上述顶针顶进或者顶退，在控制上述顶针由起始位置顶进至第一位置的过程中，上述方法还包括：实时监测上述伺服电机的扭矩，得到当前扭矩；在上述当前扭矩大于扭矩阈值的情况下，发出第二报警信息并控制上述注塑机停止工作。具体地，上述顶针的任意一次顶进和顶退过程均设定扭矩阈值，顶进或者顶退过程伺服电机的扭矩超过相应扭矩阈值，表明伺服电机故障或者顶针被卡住，控制上述注塑机停止工作，发出第二报警信息，以提醒相关人员进行检修。

需要说明的是，上述顶针的任意一次顶进和顶退过程均设定合适的顶进速度或者顶退速度，以提高脱模效率。

本申请的一种实施例中，在控制卸料装置取出上述第一注塑件的过程中，上述方法还包括：控制上述顶针在上述第一位置停留第一预定时间；在控制上述卸料装置取出上述第二注塑件的过程中，上述方法还包括：控制上述顶针在上述第二位置停留第二预定时间。具体地，控制上述顶针在上述第一位置停留第一预定时间，以便于机器人取出第一注塑件，控制上述顶针在上述第一位置停留第二预定时间，以便于机器人取出第二注塑件，上述第一预定时间和上述第二预定时间就是机器人同步取出产品和翻转夹具的时间，注塑产品和浇口料的尺寸不同，采用的夹具不同，需要通过翻转切换夹具。

本申请实施例还提供了一种注塑产品的脱模装置，需要说明的是，本申请实施例的注塑产品的脱模装置可以用于执行本申请实施例所提供的用于注塑产品的脱模方法。以下对本申请实施例提供的注塑产品的脱模装置进行介绍。

图2是根据本申请实施例的注塑产品的脱模装置的示意图。如图2所示，该装置包括：

第一控制单元10，用于控制上述顶针由起始位置顶进至第一位置，上述注塑件包括第一注塑件和第二注塑件，上述第一注塑件为注塑产品和浇口料中的一个，上述第二注塑件为上述注塑产品和上述浇口料中的另一个，上述第一位置与上述起始位置的距离大于第一距离且小于或者等于第二距离，上述第一距离为上述第一注塑件与上述起始位置的最小距离，上述第二距离为上述第二注塑件与上述起始位置的最小距离；

第二控制单元20，用于控制卸料装置取出上述第一注塑件；

第三控制单元30，用于控制上述顶针顶进至第二位置，上述第二位置与上述起始位置的距离大于上述第二距离；

第四控制单元40，用于控制上述卸料装置取出上述第二注塑件。

上述注塑产品的脱模装置中，第一控制单元控制上述顶针由起始位置顶进至第一位置，上述注塑件包括第一注塑件和第二注塑件，上述第一注塑件为注塑产品和浇口料中的一个，上述第二注塑件为上述注塑产品和上述浇口料中的另一个，上述第一位置与上述起始位置的距离大于第一距离且小于或者等于第二距离，上述第一距离为上述第一注塑件与上述起始位置的最小距离，上述第二距离为上述第二注塑件与上述起始位置的最小距离；第二控制单元控制卸料装置取出上述第一注塑件；第三控制单元控制上述顶针顶进至第二位置，上述第二位置与上述起始位置的距离大于上述第二距离；第四控制单元控制上述卸料装置取出上述第二注塑件。该装置利用注塑产品和浇口料分别与顶针的距离不同，两次顶进至不同的位置，使得与顶针距离较近的第一注塑件先被顶出模具，与顶针距离较近的第二注塑件后被顶出模具，上述第一注塑件为注塑产品和浇口料中的一个，上述第二注塑件为上述注塑产品和上述浇口料中的另一个，避免了注塑产品和浇口料一起脱模后混在一起，导致浇口料碰伤产品表面，解决了现有技术中注塑产品和浇口料一起脱模导致浇口料碰伤产品表面问题，注塑产品和浇口料分开脱模，即可直接分拣至不同的容器，无需人工将混在一起的注塑产品和浇口料进行分拣，节省人工，且提高了注塑产品的生产效率。

需要说明的是，采用机器人分开取出产品和浇口料后，将其分别放置于不同的包装箱中，产品打包入库，浇口料头被回收利用。从整个过程来看，执行了注塑生产中的分拣模式，实现了自动化生产减员增效。

本申请的一种实施例中，上述装置还包括第五控制单元，上述第五控制单元用于在控制卸料装置取出上述第一注塑件之后，在控制上述顶针顶进至第二位置之前，控制上述顶针顶退至第三位置，上述第三位置与上述起始位置的距离小于或者等于上述第三位置与上述第一位置的距离；上述装置还包括第六控制单元，上述第六控制单元用于在控制上述卸料装置取出上述第二注塑件之后，控制上述顶针顶退至上述起始位置。具体地，由于注塑产品和浇口料分开脱模，第一次顶进完成上述第一注塑件的脱模之后，顶针无需退回起始位置，退至第三位置，以减小行程，提高脱模效率，第二次顶进完成上述第二注塑件的脱模之后，注塑产品和浇口料均完成脱模，控制上述顶针顶退至上述起始位置，以待下一次脱模。

本申请的一种实施例中，上述装置包括第七控制单元，上述第七控制单元包括第一控制模块和第二控制模块，其中，上述第一控制模块用于控制上述顶针由上述起始位置顶进至上述第二位置；上述第二控制模块用于控制上述顶针顶退至上述起始位置。具体地，在控制上述顶针顶退至上述起始位置之后，即上述注塑产品和上述浇口料均完成脱模后，上述顶针再完成一次顶进至上述第二位置并顶退至上述起始位置，以清除模具型腔中可能残留的注塑件，确保下一次注塑产品的质量，上述第二位置通常为上述顶针可以顶进至的距离起始位置最远的位置，以保证清除效果。

本申请的一种实施例中，在控制上述顶针由起始位置顶进至第一位置的过程中，上述装置还包括第八控制单元，上述第一监测单元包括第一监测模块和第二监测模块，其中，上述第一监测模块用于监测上述顶针由上述起始位置顶进至上述第一位置的时间，得到监测时间；上述第二监测模块用于在上述监测时间大于时间阈值的情况下，发出第一报警信息并控制上述注塑机停止工作。具体地，上述顶针的任意一次顶进和顶退过程均设定时间阈值，顶进或者顶退的时间超过相应的阈值，表明注塑机出现故障，控制上述注塑机停止工作，发出第一报警信息，以提醒相关人员进行检修。

本申请的一种实施例中，上述注塑机还包括伺服电机，上述伺服电机用于驱动上述顶针顶进或者顶退，在控制上述顶针由起始位置顶进至第一位置的过程中，上述装置还包括：实时监测上述伺服电机的扭矩，得到当前扭矩；在上述当前扭矩大于扭矩阈值的情况下，发出第二报警信息并控制上述注塑机停止工作。具体地，上述顶针的任意一次顶进和顶退过程均设定扭矩阈值，顶进或者顶退过程伺服电机的扭矩超过相应扭矩阈值，表明伺服电机故障或者顶针被卡住，控制上述注塑机停止工作，发出第二报警信息，以提醒相关人员进行检修。

需要说明的是，上述顶针的任意一次顶进和顶退过程均设定合适的顶进速度或者顶退速度，以提高脱模效率。

本申请的一种实施例中，上述方法还包括第八控制单元和第九控制单元，上述第八控制单元用于在控制卸料装置取出上述第一注塑件的过程中，控制上述顶针在上述第一位置停留第一预定时间；上述第九控制单元用于在控制上述卸料装置取出上述第二注塑件的过程中，控制上述顶针在上述第二位置停留第二预定时间。具体地，控制上述顶针在上述第一位置停留第一预定时间，以便于机器人取出第一注塑件，控制上述顶针在上述第一位置停留第二预定时间，以便于机器人取出第二注塑件，上述第一预定时间和上述第二预定时间就是机器人同步取出产品和翻转夹具的时间，注塑产品和浇口料的尺寸不同，采用的夹具不同，需要通过翻转切换夹具。

本申请实施例还提供了一种脱模系统，包括注塑机、卸料装置和注塑产品的脱模装置，上述注塑产品的脱模装置用于执行任意一种上述方法。

上述脱模系统中，包括注塑机、卸料装置和注塑产品的脱模装置，第一控制单元控制上述顶针由起始位置顶进至第一位置，上述注塑件包括第一注塑件和第二注塑件，上述第一注塑件为注塑产品和浇口料中的一个，上述第二注塑件为上述注塑产品和上述浇口料中的另一个，上述第一位置与上述起始位置的距离大于第一距离且小于或者等于第二距离，上述第一距离为上述第一注塑件与上述起始位置的最小距离，上述第二距离为上述第二注塑件与上述起始位置的最小距离；第二控制单元控制卸料装置取出上述第一注塑件；第三控制单元控制上述顶针顶进至第二位置，上述第二位置与上述起始位置的距离大于上述第二距离；第四控制单元控制上述卸料装置取出上述第二注塑件。该装置利用注塑产品和浇口料分别与顶针的距离不同，两次顶进至不同的位置，使得与顶针距离较近的第一注塑件先被顶出模具，与顶针距离较近的第二注塑件后被顶出模具，上述第一注塑件为注塑产品和浇口料中的一个，上述第二注塑件为上述注塑产品和上述浇口料中的另一个，避免了注塑产品和浇口料一起脱模后混在一起，导致浇口料碰伤产品表面，解决了现有技术中注塑产品和浇口料一起脱模导致浇口料碰伤产品表面问题，注塑产品和浇口料分开脱模，即可直接分拣至不同的容器，无需人工将混在一起的注塑产品和浇口料进行分拣，节省人工，且提高了注塑产品的生产效率。

上述注塑产品的脱模装置包括处理器和存储器，上述第一控制单元、第二控制单元、第三控制单元、第四控制单元等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。

处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来解决现有技术中注塑产品和浇口料一起脱模导致浇口料碰伤产品表面问题。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。

本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现上述方法。

本发明实施例提供了一种处理器，上述处理器用于运行程序，其中，上述程序运行时执行上述方法。

本发明实施例提供了一种设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现至少以下步骤：

步骤S101，控制上述顶针由起始位置顶进至第一位置，上述注塑件包括第一注塑件和第二注塑件，上述第一注塑件为注塑产品和浇口料中的一个，上述第二注塑件为上述注塑产品和上述浇口料中的另一个，上述第一位置与上述起始位置的距离大于第一距离且小于或者等于第二距离，上述第一距离为上述第一注塑件与上述起始位置的最小距离，上述第二距离为上述第二注塑件与上述起始位置的最小距离；

步骤S102，控制卸料装置取出上述第一注塑件；

步骤S103，控制上述顶针顶进至第二位置，上述第二位置与上述起始位置的距离大于上述第二距离；

步骤S104，控制上述卸料装置取出上述第二注塑件。

本文中的设备可以是服务器、PC、PAD、手机等。

本申请还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有至少如下方法步骤的程序：

步骤S101，控制上述顶针由起始位置顶进至第一位置，上述注塑件包括第一注塑件和第二注塑件，上述第一注塑件为注塑产品和浇口料中的一个，上述第二注塑件为上述注塑产品和上述浇口料中的另一个，上述第一位置与上述起始位置的距离大于第一距离且小于或者等于第二距离，上述第一距离为上述第一注塑件与上述起始位置的最小距离，上述第二距离为上述第二注塑件与上述起始位置的最小距离；

步骤S102，控制卸料装置取出上述第一注塑件；

步骤S103，控制上述顶针顶进至第二位置，上述第二位置与上述起始位置的距离大于上述第二距离；

步骤S104，控制上述卸料装置取出上述第二注塑件。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如上述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

上述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取计算机可读存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个计算机可读存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例上述方法的全部或部分步骤。而前述的计算机可读存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

从以上的描述中，可以看出，本申请上述的实施例实现了如下技术效果：

1)、本申请的注塑产品的脱模方法中，首先，控制上述顶针由起始位置顶进至第一位置，上述注塑件包括第一注塑件和第二注塑件，上述第一注塑件为注塑产品和浇口料中的一个，上述第二注塑件为上述注塑产品和上述浇口料中的另一个，上述第一位置与上述起始位置的距离大于第一距离且小于或者等于第二距离，上述第一距离为上述第一注塑件与上述起始位置的最小距离，上述第二距离为上述第二注塑件与上述起始位置的最小距离；然后，控制卸料装置取出上述第一注塑件；之后，控制上述顶针顶进至第二位置，上述第二位置与上述起始位置的距离大于上述第二距离；最后，控制上述卸料装置取出上述第二注塑件。该方法利用注塑产品和浇口料分别与顶针的距离不同，两次顶进至不同的位置，使得与顶针距离较近的第一注塑件先被顶出模具，与顶针距离较近的第二注塑件后被顶出模具，上述第一注塑件为注塑产品和浇口料中的一个，上述第二注塑件为上述注塑产品和上述浇口料中的另一个，避免了注塑产品和浇口料一起脱模后混在一起，导致浇口料碰伤产品表面，解决了现有技术中注塑产品和浇口料一起脱模导致浇口料碰伤产品表面问题，注塑产品和浇口料分开脱模，即可直接分拣至不同的容器，无需人工将混在一起的注塑产品和浇口料进行分拣，节省人工，且提高了注塑产品的生产效率。

2)、本申请的注塑产品的脱模装置中，第一控制单元控制上述顶针由起始位置顶进至第一位置，上述注塑件包括第一注塑件和第二注塑件，上述第一注塑件为注塑产品和浇口料中的一个，上述第二注塑件为上述注塑产品和上述浇口料中的另一个，上述第一位置与上述起始位置的距离大于第一距离且小于或者等于第二距离，上述第一距离为上述第一注塑件与上述起始位置的最小距离，上述第二距离为上述第二注塑件与上述起始位置的最小距离；第二控制单元控制卸料装置取出上述第一注塑件；第三控制单元控制上述顶针顶进至第二位置，上述第二位置与上述起始位置的距离大于上述第二距离；第四控制单元控制上述卸料装置取出上述第二注塑件。该装置利用注塑产品和浇口料分别与顶针的距离不同，两次顶进至不同的位置，使得与顶针距离较近的第一注塑件先被顶出模具，与顶针距离较近的第二注塑件后被顶出模具，上述第一注塑件为注塑产品和浇口料中的一个，上述第二注塑件为上述注塑产品和上述浇口料中的另一个，避免了注塑产品和浇口料一起脱模后混在一起，导致浇口料碰伤产品表面，解决了现有技术中注塑产品和浇口料一起脱模导致浇口料碰伤产品表面问题，注塑产品和浇口料分开脱模，即可直接分拣至不同的容器，无需人工将混在一起的注塑产品和浇口料进行分拣，节省人工，且提高了注塑产品的生产效率。

3)、本申请的脱模系统中，包括注塑机、卸料装置和注塑产品的脱模装置，第一控制单元控制上述顶针由起始位置顶进至第一位置，上述注塑件包括第一注塑件和第二注塑件，上述第一注塑件为注塑产品和浇口料中的一个，上述第二注塑件为上述注塑产品和上述浇口料中的另一个，上述第一位置与上述起始位置的距离大于第一距离且小于或者等于第二距离，上述第一距离为上述第一注塑件与上述起始位置的最小距离，上述第二距离为上述第二注塑件与上述起始位置的最小距离；第二控制单元控制卸料装置取出上述第一注塑件；第三控制单元控制上述顶针顶进至第二位置，上述第二位置与上述起始位置的距离大于上述第二距离；第四控制单元控制上述卸料装置取出上述第二注塑件。该装置利用注塑产品和浇口料分别与顶针的距离不同，两次顶进至不同的位置，使得与顶针距离较近的第一注塑件先被顶出模具，与顶针距离较近的第二注塑件后被顶出模具，上述第一注塑件为注塑产品和浇口料中的一个，上述第二注塑件为上述注塑产品和上述浇口料中的另一个，避免了注塑产品和浇口料一起脱模后混在一起，导致浇口料碰伤产品表面，解决了现有技术中注塑产品和浇口料一起脱模导致浇口料碰伤产品表面问题，注塑产品和浇口料分开脱模，即可直接分拣至不同的容器，无需人工将混在一起的注塑产品和浇口料进行分拣，节省人工，且提高了注塑产品的生产效率。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种注塑产品的脱模方法，其特征在于，注塑机包括模具和顶针，所述顶针用于将所述模具的型腔中的注塑件顶出脱离所述模具，所述方法包括：

控制所述顶针由起始位置顶进至第一位置，所述注塑件包括第一注塑件和第二注塑件，所述第一注塑件为注塑产品和浇口料中的一个，所述第二注塑件为所述注塑产品和所述浇口料中的另一个，所述第一位置与所述起始位置的距离大于第一距离且小于或者等于第二距离，所述第一距离为所述第一注塑件与所述起始位置的最小距离，所述第二距离为所述第二注塑件与所述起始位置的最小距离；

控制卸料装置取出所述第一注塑件；

控制所述顶针顶进至第二位置，所述第二位置与所述起始位置的距离大于所述第二距离；

控制所述卸料装置取出所述第二注塑件。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

在控制卸料装置取出所述第一注塑件之后，在控制所述顶针顶进至第二位置之前，所述方法还包括：

控制所述顶针顶退至第三位置，所述第三位置与所述起始位置的距离小于或者等于所述第三位置与所述第一位置的距离；

在控制所述卸料装置取出所述第二注塑件之后，所述方法还包括：

控制所述顶针顶退至所述起始位置。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在控制所述顶针顶退至所述起始位置之后，所述方法包括：

控制所述顶针由所述起始位置顶进至所述第二位置；

控制所述顶针顶退至所述起始位置。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制所述顶针由起始位置顶进至第一位置的过程中，所述方法还包括：

监测所述顶针由所述起始位置顶进至所述第一位置的时间，得到监测时间；

在所述监测时间大于时间阈值的情况下，发出第一报警信息并控制所述注塑机停止工作。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述注塑机还包括伺服电机，所述伺服电机用于驱动所述顶针顶进或者顶退，在控制所述顶针由起始位置顶进至第一位置的过程中，所述方法还包括：

实时监测所述伺服电机的扭矩，得到当前扭矩；

在所述当前扭矩大于扭矩阈值的情况下，发出第二报警信息并控制所述注塑机停止工作。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

在控制卸料装置取出所述第一注塑件的过程中，所述方法还包括：

控制所述顶针在所述第一位置停留第一预定时间；

在控制所述卸料装置取出所述第二注塑件的过程中，所述方法还包括：

控制所述顶针在所述第二位置停留第二预定时间。

7.一种注塑产品的脱模装置，其特征在于，注塑机包括模具和顶针，所述顶针用于将所述模具的型腔中的注塑件顶出脱离所述模具，所述装置包括：

第一控制单元，用于控制所述顶针由起始位置顶进至第一位置，所述注塑件包括第一注塑件和第二注塑件，所述第一注塑件为注塑产品和浇口料中的一个，所述第二注塑件为所述注塑产品和所述浇口料中的另一个，所述第一位置与所述起始位置的距离大于第一距离且小于或者等于第二距离，所述第一距离为所述第一注塑件与所述起始位置的最小距离，所述第二距离为所述第二注塑件与所述起始位置的最小距离；

第二控制单元，用于控制卸料装置取出所述第一注塑件；

第三控制单元，用于控制所述顶针顶进至第二位置，所述第二位置与所述起始位置的距离大于所述第二距离；

第四控制单元，用于控制所述卸料装置取出所述第二注塑件。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行权利要求1至6中任意一项所述的方法。

9.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至6中任意一项所述的方法。

10.一种脱模系统，包括注塑机、卸料装置和注塑产品的脱模装置，其特征在于，所述注塑产品的脱模装置用于执行权利要求1至6中任意一项所述方法。