CN114007928B - 通过基于摄像机确定的相对于机动车的距离用于实施机动车的调动过程的方法和调动辅助系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于实施机动车(1)的调动过程的方法，其中，由位于机动车(1)外部的在机动车(1)的周围环境区域中的用户(3)通过便携式的通信终端设备(4)实施所述机动车(1)的调动，并且为此在所述通信终端设备(4)和机动车(1)之间交换信号，其中，确定所述机动车(1)和便携式的通信终端设备(4)之间的距离(A)，其中，在调动过程中通过便携式的通信终端设备(4)的摄像机(7)至少局部地拍摄所述机动车(1)，并且根据所拍摄的图像信息确定所述机动车(1)和通信终端设备(4)之间的距离(A)。本发明还涉及一种调动辅助系统(6)。

Description

通过基于摄像机确定的相对于机动车的距离用于实施机动车 的调动过程的方法和调动辅助系统

本发明的一个方面涉及一种用于实施机动车的调动过程的方法。在所述方法中，由用户借助于便携式的通信终端设备实施机动车的调动。在调动过程中用户位于机动车的外部在机动车的周围环境区域中。为了借助便携式的通信终端设备实施调动过程，在便携式的通信终端设备与机动车之间交换信号。确定机动车和便携式的通信终端设备之间的距离。本发明的另外的方面涉及一种用于机动车的调动辅助系统。

由文献DE 10 2016 115 083 A1已知一种用于远程遥控机动车机动的方法。通过移动终端设备从机动车外部控制过程。使用移动终端设备的摄像机检测机动车，其中，当机动车不再被检测到时中断遥控过程。通过这种做法，当移动终端设备的用户在车辆附近并且仅以不能检测到车辆的方式拿着移动终端设备时，也中断该过程。因此，尽管用户实际上正在观察和监视车辆，也可能导致不希望的延迟。

已知用于机动车的这样的调动过程，在这些调动过程中，用户位于机动车外部并且借助便携式通信终端设备、例如尤其无线电设备控制调动过程，无线电设备例如可以是智能电话。对此可以参照文献EP 2 617 627 A2。由车辆检测到的图像信号在此也通常被传输给遥控装置，遥控装置代表便携式通信设备。从而可以在遥控装置的显示单元上显示图像。还可以确定并且检查该遥控装置与车辆之间的最大距离。如果超过该最大距离，则自动停止车辆。

此外，由文献WO 2013/037694 A1已知一种用于自动调动机动车的调动系统和方法。在此，机动车的相应调动过程也由在该调动过程中位于机动车外部的用户控制。为此，用户也具有便携式通信终端设备、例如移动电话。此外还规定，便携式通信终端设备可以具有摄像机，该摄像机设计用于从由该摄像机拍摄的图像中提取面部并且将其与存储在便携式通信终端设备中的参考面部进行比较。因此只有注册用户才能操作调动系统。

在已知的设计中不知道如何确定机动车和便携式通信终端设备之间的这种距离。尤其可能因此出现不准确性，这恰好在通信终端设备达到大于参考距离的间距时是不利的，自该时刻起不再能用便携式通信终端设备控制调动过程。因此，在借助便携式通信终端设备的这种自动调动中也可能出现在某些情况下危及安全的状态。

本发明所要解决的技术问题是，提供一种方法和一种调动辅助系统，其中，在实施机动车的调动过程时能够实现对机动车和通信终端设备之间的距离的改进的确定，其中，用户相对于机动车位于外部并且借助便携式的通信终端设备实施调动过程。

所述技术问题通过根据独立要求所述的方法和调动辅助系统解决。

本发明的一个方面涉及一种用于实施机动车的自动调动过程的方法。在该方法中，由用户借助便携式的通信终端设备实施机动车的调动。在该调动过程中用户位于机动车的外部在机动车的周围环境区域中。在对机动车的自动调动中，借助便携式的通信终端设备在通信终端设备和机动车之间交换信号。确定机动车和便携式的通信终端设备之间的距离。在调动过程中通过便携式的通信终端设备的摄像机至少局部地拍摄机动车。根据所拍摄的图像信息确定机动车与便携式的通信终端设备之间的距离。通过这种方式能够以简单但仍准确的方式确定距离。即，通过摄像机也可以非常精确地确定距离，在对距离重要的部件中使用该摄像机，以便生成用于确定距离的图像信息。这尤其能够通过便携式的通信终端设备的摄像机来实现。所述摄像机的视角也能够实现对机动车的大范围的检测。因此，根据检测到的图像信息又可以进行更大范围且更精确的评估，这又能够更精确地确定距离。

优选规定，如果确定便携式的通信终端设备与机动车之间的距离大于距离阈值，则中断自动调动过程。通过用于确定距离的上述有利的实施方式，还可以精确地识别便携式的通信终端设备处于距离阈值的范围内和尤其超出该范围的情况。因此还可以以改进的方式准确地识别该状态并且因此更准确地识别何时必须中断调动过程。

优选规定，在至少一个图像中确定机动车的多个部件的尺寸，并且根据这些尺寸确定机动车与便携式的通信终端设备之间的距离。通过这些关于部件尺寸的信息能够更准确地确定真实的机动车相对于真实的便携式通信终端设备的距离。这种图像信息特别适用于能够识别现实中的尺寸比例并且与此有关地随后还能够推断出相应的距离。为此，车辆的多个已知部件特别适合用作参考对象，这些参考对象的真实尺寸是已知的并且被存储。

优选规定，所述机动车的多个部件的真实尺寸被存储，并且根据机动车的至少一个部件的真实尺寸与该部件的从图像中确定的尺寸的比较来确定距离。这是特别有利且精确的做法，以便随后据此精确地确定距离。

优选地规定，摄像机的至少一个焦平面、尤其多个焦平面是已知的并且在确定距离时被考虑。尤其地，相应的焦平面参照图像是已知的。这是因为已知图像中的哪个对象被聚焦。这是非常有利的实施方式。因为通过已知的焦平面能够尤其参照所拍摄的图像推断出相对于车辆的距离。因此在图像信息中可以以有利的方式使用这样的区域，在该区域中尤其识别到以特定的图像清晰度示出的部件。这尤其可以同图像中的其它区域对比地进行。由于焦平面是所拍摄的信息在其中清晰示出的平面，因此根据这些信息随后还可以推断出摄像机相对于机动车的距离。在此也可以确定便携式的通信终端设备与机动车之间的距离。当机动车的部件在图像上示出、尤其清晰示出时，这尤其是有利的。随后可以推断出，这些清晰示出的部件位于摄像机的焦平面中。由于该焦平面是已知的并且因此摄像机相对于该焦平面中的焦点的距离是已知的，因此摄像机相对于图像中的清晰示出的部件的距离也是已知的。

摄像机尤其设计为通过评估装置确定其相对于机动车的位置。因此，摄像机通过该评估装置尤其设计用于确定摄像机与机动车之间的距离。这尤其可以通过如下方式实现，即，通过对车辆的实际尺寸及其独特的特性的认识，而且还通过该摄像机的透镜的已知焦平面、必要时结合便携式通信终端设备的测得的自身运动和因此便携式通信终端设备的摄像机的组合能够进行相应的确定。

在有利的实施方式中规定，在确定距离之前，实施对机动车的识别检查。为此尤其在至少一个所拍摄的图像中搜寻机动车的至少一个典型特征，并且当在图像中识别到典型特征时，所述机动车被识别为经认证的可通过通信终端设备实施控制的机动车。因此在例如在周围环境区域中还存在多辆机动车的情况下，也可以仅确定在便携式通信终端设备和所属的机动车之间实际被确定的那个距离。这种典型特征例如可以是该机动车的官方号牌。但也可以提供特定的颜色和/或其它特征作为典型特征。在便携式的通信终端设备中尤其还可以以至少一个视角将所属的机动车存储在图像中，从而可以基于至少一个所存储的参考图像与当前所拍摄图像的比较来实施识别检查。

在有利的实施方式中规定，持续地确定便携式的通信终端设备与通过该便携式的通信终端设备要被控制和调动的机动车之间的距离。因此可以在调动过程中持续地提供距离，并且当距离阈值被超出时，必要时可以随时并且立即终止调动过程。

附加或替代地可以规定，便携式的通信终端设备的摄像机在调动过程中持续地运行。

在有利的实施方式中，所确定的距离和/或机动车的调动轨迹和/或操作指令和/或机动车的识别状态作为图像中的增强现实(Augmented Reality)被显示在通讯终端设备的显示单元上。由此能够为用户非常接近现实地示出所提及的信息。由此能够非常快速且直观地感知这些信息。

优选地规定，随后如果所确定的距离超过距离阈值，则至少中断调动过程。

也可以规定，通过便携式的通信终端设备如下地与机动车进行无线通信，即，操纵活门、例如车门或车后盖并且因此能够实现相关的打开或关闭。

在有利的实施方式中规定，所确定的距离作为信息通过便携式的通信终端设备传输给机动车。可以规定，在机动车的控制单元中再次检查所传输的关于所确定的距离的信息、尤其检查该信息的可信性。

如果便携式的通信终端设备与机动车的距离大于距离阈值，则尤其可以停止或撤回调动命令。

通过所建议的方法尤其能够通过便携式通信终端设备或者通过由此产生的图像信息实现自动的距离确定并且能够与机动车的相对于便携式通信终端设备单独的车钥匙无关地实现距离确定。不需要在机动车的这种车钥匙和机动车之间实施距离确定。

本发明的另外的方面涉及一种用于机动车的电子的调动辅助系统。所述调动辅助系统具有机动车和相对于机动车单独的便携式的通信终端设备。通信终端设备设计用于与机动车进行无线通信，以便能够由用户从机动车外部通过便携式的通信终端设备控制机动车的调动过程。调动系统设计用于实施根据上述方面的方法或该方法的有利实施方式。所述方法尤其通过调动辅助系统实施。

本发明的另外的方面涉及一种具有指令的计算机程序产品，通过这些指令基于由便携式的通信终端设备的摄像机所拍摄的图像信息确定便携式的通信终端设备与机动车的距离。尤其可以通过计算机程序产品来评估这些由便携式通信终端设备的摄像机所拍摄的信息。

本发明还包括所描述的实施方式的特征的组合。

以下描述本发明的一个实施例。为此，唯一的附图示出机动车的调动过程的示例性的场景。

以下描述的实施例是本发明的优选实施方式。在该实施例中，描述的实施方式的组成部分描述的部件分别是本发明的各个单独的、能彼此独立地看待的特征，这些特征也分别彼此独立地形成本发明的扩展设计并且因此也能够单独或以与所示组合不同的组合被视为本发明的组成部分。此外，所描述的实施方式也可以通过本发明的已描述的其它特征补充。

在唯一的图中示出机动车1。机动车1可以例如是轿车。但它也可以是货车。对机动车1实施调动过程。在该实施例中，该自动调动过程应当是停车过程。在该调动过程中将机动车1驶入在此示例性提供的停车区2中。机动车1的使用者3在调动过程开始之前已离开机动车1。机动车1的调动过程由用户3通过便携式通信终端设备4从机动车1外部控制。机动车1具有至少一个控制单元5。例如可以是诸如智能电话或平板电脑的移动无线电设备的便携式通信终端设备4设计用于与机动车1、尤其控制单元5进行无线通信。调动辅助系统6也由图中的配置形成。调动辅助系统6设计用于实施如下所述的方法。该方法尤其通过调动辅助系统6实施。

调动过程可以由用户3如下所述地开始，即，该用户相应地操作便携式通信终端设备4。在此可以向便携式通信终端设备4中进行特定输入，以便开始机动车1的调动过程。机动车1的运动、例如转向和/或加速和/或制动和/或向前移动和/或向后移动通过用户3在便携式通信终端设备4中的输入发起，其中，产生与之相应的信号并且将其传输给控制单元5。

在机动车1的调动过程中，用便携式通信终端设备4的摄像机7检测机动车1。摄像机7尤其是通信终端设备4的后置摄像机。摄像机7优选地在调动过程中连续运行。

用户3可以以其面部8看向便携式通信终端设备4的显示单元9。在此，他可以识别或者尤其监视，机动车1的至少一个部件是否被聚焦并且因此被清晰地拍摄入至少一个图像中。在这种情况下，这些部件在摄像机7的当前设定的焦平面中被拍摄。

便携式通信终端设备4优选地还具有评估单元10。

在调动过程中，机动车1至少局部地被摄像机7拍摄，该摄像机在此是后置摄像机并且当用户3观察便携式通信终端设备4的显示单元9时背离该用户3。摄像机7至少局部地检测机动车1。根据摄像机7的所拍摄的图像信息确定机动车1和便携式通信终端设备4之间的距离A。为此相应地评估图像信息。

为此在有利的实施方式中可以规定，在用摄像机7拍摄的至少一个图像中确定机动车1的至少一个部件的尺寸并且根据这些尺寸确定距离A。与此有关的部件可以是机动车1的侧视图或前视图或后视图。例如，这样的部件可以是挡泥板或车轮或车门。可以规定，机动车1的至少一个这样的部件的真实尺寸被存储。这种真实尺寸例如可以存储在控制单元5中。但附加或替代地，该真实尺寸可以存储在便携式通信终端设备4中。这种信息例如也可以从控制单元5传输至便携式通信终端设备4。

在有利的实施方式中规定，摄像机7的当前焦平面是已知的并且在确定距离时被考虑。例如在此可以识别到在所拍摄的图像中清晰的区域，该区域位于摄像机的焦点中并且因此位于焦平面中。由于摄像机7相对于该焦点或焦平面的距离A是已知的，因此可以推断出相对于摄像机7的距离。

尤其地，在确定距离A之前实施对机动车1的识别检查。可以规定，为此在至少一个所拍摄的图像中搜寻机动车1的至少一个典型特征。如果在图像中识别到至少一个这样的典型特征，则机动车1可以被识别为经认证的可通过通信终端设备实施控制的机动车。在调动过程中尤其可以连续地确定距离A。

所确定的距离和/或机动车1的调动轨迹和/或操作指令和/或机动车1在识别检查中的识别状态可以显示在通信终端设备4的显示单元9上。在此尤其可以作为图像中的增强现实被显示。该图像被显示在显示单元9上。尤其当所确定的距离A超过距离阈值时，至少中断调动过程。

附图标记列表

1 机动车

2 停车区

3 用户

4 便携式通讯终端设备

5 控制单元

6 调动辅助系统

7 摄像机

8 面部

9 显示单元

10 评估单元

A 距离

Claims (10)

1.一种用于实施机动车(1)的调动过程的方法，其中，由位于机动车(1)外部的在机动车(1)的周围环境区域中的用户(3)通过便携式的通信终端设备(4)实施所述机动车(1)的调动，并且为此在所述通信终端设备(4)和机动车(1)之间交换信号，其中，确定所述机动车(1)和便携式的通信终端设备(4)之间的距离(A)，其中，在调动过程中通过便携式的通信终端设备(4)的摄像机(7)至少局部地拍摄所述机动车(1)，其中，根据所拍摄的图像信息确定所述机动车(1)和通信终端设备(4)之间的距离(A)，其特征在于，所确定的距离(A)和/或机动车(1)的调动轨迹和/或操作指令作为图像中的增强现实被显示在所述通信终端设备(1)的显示单元(9)上，并且在确定距离(A)之前，对所述机动车(1)进行识别检查，其中，为此在至少一个所拍摄的图像中搜寻机动车(1)的至少一个典型特征，并且当在图像中识别到典型特征时，所述机动车(1)被识别为经认证的可通过通信终端设备(4)实施控制的机动车。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，如果所确定的距离(A)大于距离阈值，则中断调动过程。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在至少一个图像中确定所述机动车(1)的多个部件的尺寸，并且根据这些尺寸确定距离(A)。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述机动车(1)的至少一个部件的真实尺寸被存储，并且根据所述机动车(1)的至少一个部件的真实尺寸与从图像中确定的尺寸的比较来确定距离(A)。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述摄像机(7)的至少一个焦平面参照所拍摄的图像是已知的并且在确定距离(A)时被考虑。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述摄像机(7)的当前的焦平面参照所拍摄的图像是已知的并且在确定距离(A)时被考虑。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在调动过程中持续地确定距离(A)和/或持续地运行便携式的通信终端设备(4)的摄像机(7)。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，机动车(1)的识别状态作为图像中的增强现实被附加地显示在所述通信终端设备(1)的显示单元(9)上。

9.根据权利要求3至8中任一项所述的方法，其特征在于，随后如果所确定的距离(A)超过距离阈值，则至少中断调动过程。

10.一种用于机动车(1)的调动辅助系统(6)，其包括机动车(1)和便携式的通信终端设备(4)，所述通信终端设备设计用于与所述机动车(1)进行无线通信，以便能够由用户(3)从机动车(1)的外部借助便携式的通信终端设备(4)控制机动车(1)的调动过程，其中，所述调动辅助系统(6)设计用于实施根据权利要求1至9中任一项所述的方法。