CN114001255B - 云台摄像机转动的控制方法、云台摄像机和电子装置 - Google Patents

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Abstract

本申请涉及一种云台摄像机转动的控制方法、云台摄像机和电子装置，其中，云台摄像机的工作模式包括标准控制模式和程序控制模式；在标准控制模式下，云台摄像机的容许水平转动范围为标准水平转动范围，在程序控制模式下，容许水平转动范围为预设水平转动范围；该控制方法包括：在标准控制模式下，控制云台摄像机在标准水平转动范围内水平转动；标准水平转动范围小于或等于360°；在接收到第一切换信息的情况下，将标准控制模式切换至程序控制模式；在程序控制模式下，控制云台摄像机在预设水平转动范围内水平转动，预设水平转动范围大于360°。通过本申请，解决了云台摄像机转动的控制准确性低的问题，实现了大角度转动的云台摄像机控制。

Description

云台摄像机转动的控制方法、云台摄像机和电子装置
技术领域
本申请涉及摄像机技术领域，特别是涉及云台摄像机转动的控制方法、云台摄像机和电子装置。
背景技术
随着智能技术普遍化，云台摄像机在运动目标自动跟踪等业务方面的应用需求日益增加。在相关技术中，由于在目标跟踪等场景下的云台摄像机的上下腔使用线缆连接，转动范围限制，因此存在一定范围的盲区，且在盲区无法跟踪目标，导致云台摄像机转动的控制准确性较低。
目前针对相关技术中云台摄像机转动的控制准确性低的问题，尚未提出有效的解决方案。
发明内容
本申请实施例提供了一种云台摄像机转动的控制方法、云台摄像机和电子装置，以至少解决相关技术中云台摄像机转动的控制准确性低的问题。
第一方面，本申请实施例提供了一种云台摄像机转动的控制方法，所述云台摄像机的工作模式包括标准控制模式和程序控制模式；在所述标准控制模式下，所述云台摄像机的容许水平转动范围为标准水平转动范围，在所述程序控制模式下，所述云台摄像机的容许水平转动范围为预设水平转动范围；所述控制方法包括：
在所述标准控制模式下，控制所述云台摄像机在所述标准水平转动范围内水平转动；其中，所述标准水平转动范围小于或等于360°；
在接收到第一切换信息的情况下，将所述标准控制模式切换至所述程序控制模式；
在所述程序控制模式下，控制所述云台摄像机在所述预设水平转动范围内水平转动；其中，所述预设水平转动范围大于360°。
在其中一些实施例中，在所述程序控制模式下，所述云台摄像机的容许垂直转动范围为预设垂直转动范围，所述预设垂直转动范围大于110°，所述控制方法还包括：
在所述程序控制模式下，控制所述云台摄像机在所述预设垂直转动范围内垂直转动。
在其中一些实施例中，在所述标准控制模式下，所述云台摄像机的容许垂直转动范围为标准垂直转动范围，所述控制方法还包括：
在所述标准控制模式下，控制所述云台摄像机在所述标准垂直转动范围内垂直转动；其中，所述标准垂直转动范围小于或等于110°。
在其中一些实施例中，所述控制所述云台摄像机在所述预设垂直转动范围内垂直转动之后，所述方法还包括：
获取所述云台摄像机在垂直转动时采集的初始图像信息，并针对所述初始图像信息进行图像翻转处理，得到目标图像结果。
在其中一些实施例中，所述在接收到第一切换信息的情况下，将所述标准控制模式切换至所述程序控制模式包括：
获取预设响应时间；
检测所述云台摄像机的用户控制指令；在所述预设响应时间内响应所述用户控制指令失败的情况下，接收所述第一切换信息，并根据所述第一切换信息将所述标准控制模式切换至所述程序控制模式。
在其中一些实施例中，所述控制所述云台摄像机在所述预设水平转动范围内水平转动之后，所述方法还包括：
获取预设警戒范围；
控制所述云台摄像机检测运动目标，在检测到所述运动目标运动至所述预设警戒范围内的情况下，控制所述云台摄像机在所述程序控制模式下跟踪所述运动目标，最终生成针对所述运动目标的目标跟踪结果。
在其中一些实施例中，所述在所述程序控制模式下，所述控制方法还包括：
响应于所述用户的切换操作，生成第二切换信息；
根据所述第二切换信息将所述程序控制模式切换至所述标准控制模式。
在其中一些实施例中，所述控制所述云台摄像机在所述预设水平转动范围内水平转动包括：
接收云台动作指令；
检测所述云台动作指令指示所述云台摄像机的实时水平转动角度；在检测到所述实时水平转动角度超过所述预设水平转动范围的情况下，控制所述云台摄像机停止水平转动。
第二方面，本申请实施例提供了一种云台摄像机，所述云台摄像机的工作模式包括标准控制模式和程序控制模式；在所述标准控制模式下，所述云台摄像机的容许水平转动范围为标准水平转动范围，在所述程序控制模式下，所述云台摄像机的容许水平转动范围为预设水平转动范围；所述云台摄像机包括：标准控制模块、切换模块和程序控制模块；
所述标准控制模块，用于在所述标准控制模式下，控制所述云台摄像机在所述标准水平转动范围内水平转动；其中，所述标准水平转动范围小于或等于360°；
所述切换模块，用于在接收到第一切换信息的情况下，将所述标准控制模式切换至所述程序控制模式；
所述程序控制模块，用于在所述程序控制模式下，控制所述云台摄像机在所述预设水平转动范围内水平转动；其中，所述预设水平转动范围大于360°。
第三方面，本申请实施例提供了一种电子装置，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面所述的云台摄像机的转动控制方法。
第四方面，本申请实施例提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述的云台摄像机的转动控制方法。
相比于相关技术，本申请实施例提供的云台摄像机转动的控制方法、云台摄像机和电子装置，云台摄像机的工作模式包括标准控制模式和程序控制模式；在标准控制模式下，云台摄像机的容许水平转动范围为标准水平转动范围，在程序控制模式下，容许水平转动范围为预设水平转动范围；通过在标准控制模式下，控制云台摄像机在标准水平转动范围内水平转动；标准水平转动范围小于或等于360°；在接收到第一切换信息的情况下，将标准控制模式切换至程序控制模式；在程序控制模式下，控制云台摄像机在预设水平转动范围内水平转动，预设水平转动范围大于360°，解决了云台摄像机转动的控制准确性低的问题，实现了大角度转动的云台摄像机控制。
本申请的一个或多个实施例的细节在以下附图和描述中提出，以使本申请的其他特征、目的和优点更加简明易懂。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1是根据本申请实施例的一种云台摄像机转动的控制方法的应用环境图；
图2是根据本申请实施例的一种云台摄像机转动的控制方法的流程图；
图3A是根据本申请实施例的一种云台摄像机的水平坐标系的示意图；
图3B是根据本申请实施例的另一种云台摄像机的水平坐标系的示意图；
图4是根据本申请优选实施例的一种云台摄像机转动的控制方法的流程图；
图5是根据本申请实施例的一种云台摄像机的结构框图；
图6是根据本申请实施例的一种计算机设备的结构框图。
实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行描述和说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。基于本申请提供的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。此外，还可以理解的是，虽然这种开发过程中所作出的努力可能是复杂并且冗长的，然而对于与本申请公开的内容相关的本领域的普通技术人员而言，在本申请揭露的技术内容的基础上进行的一些设计，制造或者生产等变更只是常规的技术手段，不应当理解为本申请公开的内容不充分。
在本申请中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域普通技术人员显式地和隐式地理解的是，本申请所描述的实施例在不冲突的情况下，可以与其它实施例相结合。
除非另作定义，本申请所涉及的技术术语或者科学术语应当为本申请所属技术领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本申请所涉及的“一”、“一个”、“一种”、“该”等类似词语并不表示数量限制，可表示单数或复数。本申请所涉及的术语“包括”、“包含”、“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含；例如包含了一系列步骤或模块（单元）的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可以还包括没有列出的步骤或单元，或可以还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。本申请所涉及的“连接”、“相连”、“耦接”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电气的连接，不管是直接的还是间接的。本申请所涉及的“多个”是指大于或者等于两个。“和/或”描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，“A和/或B”可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。本申请所涉及的术语“第一”、“第二”、“第三”等仅仅是区别类似的对象，不代表针对对象的特定排序。
本实施例提供的云台摄像机转动的控制方法，可以应用在如图1所示的应用环境中。其中，云台摄像机102通过网络与服务器104进行通信。云台摄像机102的工作模式包括标准控制模式和程序控制模式；在标准控制模式下，服务器104控制云台摄像机102在所述标准水平转动范围内水平转动，该标准水平转动范围小于或等于360°；该服务器104将该标准控制模式切换至程序控制模式下，并控制该云台摄像机102在预设水平转动范围内水平转动，该预设水平转动范围大于360°。其中，该服务器104可以用独立的服务器或者是多个服务器组成的服务器集群来实现。
本实施例提供了一种云台摄像机转动的控制方法，其中，云台摄像机的工作模式包括标准控制模式和程序控制模式；在该标准控制模式下，该云台摄像机的容许水平转动范围为标准水平转动范围，在该程序控制模式下，该云台摄像机的容许水平转动范围为预设水平转动范围。需要说明的是，本实施例适用于大角度转动的云台摄像机，且该云台摄像机的最大水平转动范围即为上述预设水平转动范围。具体地，参见图1所示的云台摄像机102，该云台摄像机的水平旋转部分的结构可以为：该水平旋转部分固定到云台摄像机的托架上，270°水平旋转限位机构也固定到该托架上，然后通过云台摄像机内的电机和传动机构，可以在带动该水平旋转部分旋转270°后再带动该水平旋转限位机构旋转270°，进而实现540°的旋转，则这一540°旋转范围即为上述预设水平转动范围；可以理解的是，上述结构不限于540°的水平旋转范围，在此不再赘述。
图2是根据本申请实施例的一种云台摄像机的转动控制方法的流程图，如图2所示，该流程包括如下步骤：
步骤S210，在该标准控制模式下，控制该云台摄像机在该标准水平转动范围内水平转动；其中，该标准水平转动范围小于或等于360°。
其中，上述标准控制模式是指在手动控制云台、调用预置点、巡航或迅迹等常规情况下由用户在云台手动操作以控制云台摄像机转动的模式。需要说明的是，上述云台摄像机的最大水平转动范围可以大于360°，例如可以达到540°的水平旋转范围；若在用户手动操作的标准控制模式下允许用户操控大角度云台转动，由于操控难度较大会导致用户操作极易出错，进而造成云台摄像机转动的控制准确度低。因此，在检测到上述云台摄像机的工作模式为标准控制模式的情况下，说明此时可以由用户手动操作云台，且无需使用大角度转动，可以由处理器自动配置与该标准控制模式相匹配的云台摄像机的容许水平转动范围为标准水平转动范围，该标准水平转动范围限制为小于或等于360°，从而保证云台摄像机转动的控制准确性。例如，图3A是根据本申请实施例的一种云台摄像机的水平坐标系的示意图，如图3A所示，本实施例中云台摄像机水平坐标系是以角度为单位，此时水平旋转一圈的角度范围是360°。
步骤S220，在接收到第一切换信息的情况下，将该标准控制模式切换至该程序控制模式。
其中，上述第一切换信息用于指示将上述云台摄像机的工作模式从上述标准控制模式切换至上述程序控制模式。该第一切换信息可以由用户在云台操作并触发自动控制按钮生成，并由该云台将生成的第一切换信息发送至处理器，由处理器在接收到该第一切换信息时将上述标准控制模式切换至上述程序控制模式。或者，该第一切换信息也可以由用户长时间未在云台上控制摄像机转动的情况下，由该云台生成并发送给该处理器，由该处理器在接收到该第一切换信息时切换工作模式至程序控制模式。或者，还可以通过在用户在云台上操作生成的云台控制指令新增一个标志字段，通过该标志字段判断是否需要切换至程序控制模式；例如，该标志字段为0时可以指示当前工作模式为标准控制模式，该标志字段为1时可以指示当前工作模式为程序控制模式。可以理解的是，该第一切换信息也可以在直接该处理器上生成，从而基于该第一切换信息切换工作模式至程序控制模式，在此不再赘述。
步骤S230，在该程序控制模式下，控制该云台摄像机在该预设水平转动范围内水平转动；其中，该预设水平转动范围大于360°。
需要说明的是，上述程序控制模式是指经过智能分析，由程序控制云台进行大角度转动的自动化控制模式。其中，当云台摄像机的水平转动角度未达到360°时，由于限制转动范围，会导致云台摄像机存在一定盲区，因此当摄像机需要进行目标跟踪时，若运动目标从监控区域向盲区方向移动，则在该运动目标经过盲区时该云台摄像机无法跟踪到；或者，当该运动目标从摄像机的起始位置走到摄像机背后，则摄像机的左边跟踪范围和和右边跟踪范围均至少要达到180°才能完整跟踪目标运动轨迹。因此，此时应当设置与该程序控制模式相匹配的云台摄像机的容许水平转动范围，即为上述预设水平转动范围，且该预设水平转动范围需大于360°，使得该云台摄像机在目标跟踪时能够自动切换至大角度转动控制，可以实现360°无盲区监控。具体地，以上述预设水平转动范围为-90°~450°为例，图3B是根据本申请实施例的另一种云台摄像机的水平坐标系的示意图，如图3B所示，本实施例中云台摄像机水平坐标系是以角度为单位，此时最大转动角度为540°。
通过上述步骤S210至步骤S230，通过在常规情况下设置云台摄像机的工作模式为标准控制模式，该标准控制模式下的云台摄像机的容许水平转动范围在360°内，并在触发警戒等情况下自动切换工作模式至程序控制模式，在程序控制模式下的转动范围大于360°，能够实现大角度范围智能转动，从而通过在不同控制模式下动态设置云台转动范围，避免了用户手动操作云台大范围转动时操作不熟练导致的控制出错，解决了云台摄像机转动的控制准确性低的问题，实现了大角度转动的云台摄像机控制方法。
在其中一些实施例中，在该程序控制模式下，该云台摄像机的容许垂直转动范围为预设垂直转动范围，该预设垂直转动范围大于110°，上述云台摄像机转动的控制方法还包括如下步骤：在该程序控制模式下，控制该云台摄像机在该预设垂直转动范围内垂直转动。
需要说明的是，上述云台摄像机的最大垂直转动范围为上述预设垂直转动范围；参见图1所示的云台摄像机102，该云台摄像机的球体旋转部分的结构可以为：该球体旋转部分固定到云台摄像机的主支架组件上，通过该云台摄像机内的电机带动该球体旋转部分垂直转动，从而利用该球体旋转部分和主机架上限位实现垂直旋转180°。则在上述程序控制模式下，可以由上述处理器配置与该程序控制模式相匹配的云台摄像机的容许垂直转动方位，即为上述预设垂直转动范围，且该预设垂直转动范围大于110°，使得该云台摄像机在目标跟踪时能够自动切换至大角度垂直转动控制，实现无盲区垂直监控。
在其中一些实施例中，在该标准控制模式下，该云台摄像机的容许垂直转动范围为标准垂直转动范围，上述云台摄像机转动的控制方法还包括如下步骤：在该标准控制模式下，控制该云台摄像机在该标准垂直转动范围内垂直转动；其中，该标准垂直转动范围小于或等于110°。具体地，在标准控制模式下，可以由上述处理器自动配置与该标准控制模式相匹配的云台摄像机的容许垂直转动范围为标准垂直转动范围，该标准垂直转动范围限制为小于或等于110°，从而保证云台摄像机垂直转动的控制准确性。
通过上述实施例，通过在标准控制模式下控制云台摄像机在110°范围内垂直旋转，以及在程序控制模式下智能控制云台摄像机的大角度转动，从而扩展了在垂直方向对云台摄像机的大角度转动的智能控制，有效提高了云台摄像机转动的控制的准确性。
在其中一些实施例中，在上述控制该云台摄像机在该预设垂直转动范围内垂直转动之后，上述云台摄像机转动的控制方法还包括如下步骤：获取该云台摄像机在垂直转动时采集的初始图像信息，并针对该初始图像信息进行图像翻转处理，得到目标图像结果。具体地，在上述程序控制模式下，若云台摄像机在目标跟踪的过程中垂直转动范围超过90°，此时为了避免该云台摄像机采集到的初始图像信息中图像反转造成的目标检测的准确性较低，可以由上述处理器针对该初始图像信息进行图像翻转处理，例如，可以对该初始图像信息中垂直转动角度超过90°的每帧图像以图像X轴为对称轴上下翻转，并综合分析各帧翻转后的图像得到上述目标图像信息，从而保证了在云台摄像机大角度垂直旋转的情况下监控结果的准确性。
在其中一些实施例中，上述在接收到第一切换信息的情况下，将该标准控制模式切换至该程序控制模式还包括如下步骤：
步骤S221，获取预设响应时间。
其中，上述预设响应时间可以由用户预先进行设置并存储在上述云台摄像机或上述处理器内；例如，该预设响应时间可以预先设置为1分钟。
步骤S222，检测该云台摄像即的用户控制指令；在该预设响应时间内响应该用户控制指令失败的情况下，接收该第一切换信息，并根据该第一切换信息将该标准控制模式切换至该程序控制模式。
其中，若当前时刻上述云台摄像机处于标准控制模式，说明此时可以由用户在云台上操控摄像机在标准水平转动范围内转动，具体地，该用户可以在该云台上操作按钮或旋钮等部件，该云台基于该用户的操作接收或者直接生成上述用户控制指令。则上述处理器可以检测上述云台是否接收或生成该用户控制指令；若在上述预设响应时间内，例如1分钟内检测结果为该云台未接收或生成该用户控制指令，则说明在上述标准控制模式下该用户已经长时间未操作云台摄像机，此时可以由上述处理器接收云台生成的第一切换信息，从而自动将上述工作模式切换至上述程序控制模式。通过上述步骤S222，使得标准控制模式的优先级高于程序控制模式，实现了在上述云台摄像机闲置长时间的情况下能够自适应地将标准控制模式切换至程序控制模式的切换方法。
通过上述步骤S221至步骤S222，通过设置预设响应时间，在超过预设响应时间未检测到用户手动控制云台的用户控制指令时，将云台摄像机的工作模式自动切换至程序控制模式，从而提高了控制流程的响应速度，有效提高了云台摄像机转动的控制效率。
在其中一些实施例中，在上述控制该云台摄像机在该预设水平转动范围内水平转动之后，上述云台摄像机转动的控制方法还包括如下步骤：
步骤S241，获取预设警戒范围。
其中，上述预设警戒范围可以预先进行设置，且可以将该预设警戒范围存储在上述云台摄像机或上述处理器内。例如，该预设警戒范围可以由用户设置为警戒线、警戒圈或者其他多层级和任意形状的警戒区域；或者，该预设警戒范围也可以由上述处理器通过针对当前应用场景的智能分析自动生成，例如，若当前应用场景为交通十字路口，则该预设警戒范围可以为基于视频检测得到的斑马线自动划分的范围；或者，若当前应用场景为园区，则该预设警戒范围可以为预先存储的园区出入口所处的区域。
步骤S242，控制该云台摄像机检测运动目标，在检测到该运动目标运动至该预设警戒范围内的情况下，控制该云台摄像机在该程序控制模式下跟踪该运动目标，最终生成针对该运动目标的目标跟踪结果。
具体地，可以由上述云台摄像机根据录像到的视频数据检测机动车、非机动车或人等运动目标，进而获取得到运动目标的实时运动位置；若该实时运动位置位于上述预设警戒范围内，说明有运动目标闯入，则此时可以由上述处理器控制处于上述程序控制模式下的云台摄像机自动智能追踪该运动目标，进而生成上述目标跟踪结果。
通过上述步骤S241至步骤S242，在检测到运动目标触犯预设警戒范围的情况下自适应控制云台摄像机智能跟踪，使得通过大角度云台设计和控制方法，云台摄像机无论运动目标从哪个方向运动都能够跟踪到完整的运动轨迹，实现了针对运动目标的无盲区的智能跟踪监控。
在其中一些实施例中，在上述述程序控制模式下，上述云台摄像机转动的控制方法还包括如下步骤：响应于该用户的切换操作，生成第二切换信息；根据该第二切换信息将该程序控制模式切换至该标准控制模式。其中，上述切换操作用于表示用户在云台上控制摄像机转动方向和转动角度的操作。具体地，在上述云台摄像机的工作模式为上述程序控制模式的情况下，当检测到该切换操作，说明用户正在手动控制云台摄像机，此时为了避免手动控制和程序自动控制相冲突，可以由上述处理器自动将该程序控制模式切换回上述标准控制模式，使得不同工作模式之间能够及时响应切换，从而有效避免了两种工作模式冲突造成的云台摄像机转动控制出错。
在其中一些实施例中，上述控制该云台摄像机在该预设水平转动范围内水平转动还包括如下步骤：
步骤S231，接收云台动作指令。
具体地，在上述程序控制模式下，上述云台动作指令的生成方式可以为：由上述处理器通过上述云台摄像机检测运动目标及其在监控区域内的运动轨迹，并基于该运动轨迹控制该云台摄像机的云台动作指令，该云台动作指令可以包括水平旋转方向、水平旋转角度、垂直旋转方向和垂直旋转角度等。可以理解的是，本实施例还可以应用在上述标准控制模式下，此时上述云台动作指令可以根据用户在云台上操作的控制信息生成。
步骤S232，检测该云台动作指令指示该云台摄像机的实时水平转动角度；在检测到该实时水平转动角度超过该预设水平转动范围的情况下，控制该云台摄像机停止水平转动。
其中，根据上述云台动作指令，分析指示上述云台摄像机水平旋转的实时水平转动角度；若该实时水平转动角度超出了上述预设水平转动范围，为了避免了转动角度过大导致的云台摄像机转动控制容易出错或损坏云台摄像机，此时可以由上述处理器控制该云台摄像机停止转动，此外，若检测到该实时水平转动角度过大，还可以由该处理器发送报警信号至云台摄像机上的指示灯或显示屏等设备，以便提醒用户及时纠错。
通过上述步骤S231至步骤S232，在云台动作指令指示的角度超过设置好的容许转动范围时直接控制云台摄像机停止转动，避免了大角度转动时导致的控制容易出错的问题，进一步提高了云台摄像机转动的控制准确性。
下面结合实际应用场景对本发明的实施例进行详细说明，图4是根据本申请优选实施例的一种云台摄像机转动的控制方法的流程图，如图4所示，该流程包括如下步骤：
步骤S401，开始控制流程；接收云台控制指令；
步骤S402，基于上述云台控制指令判断是否进行智能控制。
步骤S403，若上述步骤S402的判断结果为是，则设置云台摄像机的容许水平转动范围为-90°~450°；若上述步骤S402的判断结果为否，则设置云台摄像机的容许水平转动范围为0°~360°。
步骤S404，执行云台动作；结束控制流程。
需要说明的是，在上述流程中或者附图的流程图中示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
本实施例还提供了一种云台摄像机，该云台摄像机用于实现上述实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。如以下所使用的，术语“模块”、“单元”、“子单元”等可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。
上述云台摄像机的工作模式包括标准控制模式和程序控制模式；在该标准控制模式下，该云台摄像机的容许水平转动范围为标准水平转动范围，在该程序控制模式下，该云台摄像机的容许水平转动范围为预设水平转动范围；图5是根据本申请实施例的一种云台摄像机的结构框图，如图5所示，该云台摄像机102包括：标准控制模块52、切换模块54和程序控制模块56；该标准控制模块52，用于在该标准控制模式下，控制该云台摄像机102在该标准水平转动范围内水平转动；其中，该标准水平转动范围小于或等于360°；该切换模块54，用于在接收到第一切换信息的情况下，将该标准控制模式切换至该程序控制模式；该程序控制模块56，用于在该程序控制模式下，控制该云台摄像机102在该预设水平转动范围内水平转动；其中，该预设水平转动范围大于360°。
通过上述实施例，通过在常规情况下设置云台摄像机102的工作模式为标准控制模式，标准控制模式下的云台摄像机102的容许水平转动范围在360°内，并在触发警戒等情况下自动切换工作模式至程序控制模式，在程序控制模式下的转动范围大于360°，能够实现大角度范围智能转动，从而通过在不同控制模式下动态设置云台转动范围，避免了用户手动操作云台大范围转动时操作不熟练导致的控制出错，解决了云台摄像机102转动的控制准确性低的问题，实现了大角度转动的云台摄像机102控制。
在其中一些实施例中，在上述程序控制模式下，上述云台摄像机102的容许垂直转动范围为预设垂直转动范围，该预设垂直转动范围大于110°，上述程序控制模块56还用于在该程序控制模式下，控制该云台摄像机102在该预设垂直转动范围内垂直转动。
在其中一些实施例中，在上述标准控制模式下，上述云台摄像机102的容许垂直转动范围为标准垂直转动范围，上述标准控制模块52还用于在该标准控制模式下，控制该云台摄像机102在该标准垂直转动范围内垂直转动；其中，该标准垂直转动范围小于或等于110°。
在其中一些实施例中，上述云台摄像机102还包括处理模块；该处理模块，用于获取该云台摄像机102在垂直转动时采集的初始图像信息，并针对该初始图像信息进行图像翻转处理，得到目标图像结果。
在其中一些实施例中，上述切换模块54还用于获取预设响应时间；该切换模块54检测该云台摄像机102的用户控制指令；该切换模块54在该预设响应时间内响应该用户控制指令失败的情况下，接收该第一切换信息，并根据该第一切换信息将该标准控制模式切换至该程序控制模式。
在其中一些实施例中，上述云台摄像机102还包括跟踪模块；该跟踪模块，用于获取预设警戒范围；该跟踪模块控制该云台摄像机102检测运动目标，在检测到该运动目标运动至该预设警戒范围内的情况下，控制该云台摄像机102在该程序控制模式下跟踪该运动目标，最终生成针对该运动目标的目标跟踪结果。
在其中一些实施例中，在该程序控制模式下，上述程序控制模块56还用于响应于该用户的切换操作，生成第二切换信息；该程序控制模块56根据该第二切换信息将该程序控制模式切换至该标准控制模式。
在其中一些实施例中，上述程序控制模块56还用于接收云台动作指令；该程序控制模块56检测该云台动作指令指示该云台摄像机102的实时水平转动角度；在检测到该实时水平转动角度超过该预设水平转动范围的情况下，控制该云台摄像机102停止水平转动。
需要说明的是，上述各个模块可以是功能模块也可以是程序模块，既可以通过软件来实现，也可以通过硬件来实现。对于通过硬件来实现的模块而言，上述各个模块可以位于同一处理器中；或者上述各个模块还可以按照任意组合的形式分别位于不同的处理器中。
在其中一些实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，图6是根据本申请实施例的一种计算机设备内部的结构图，如图6所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储预设水平转动范围。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种云台摄像机转动的控制方法。
本领域技术人员可以理解，图6中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
本实施例还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，该存储器中存储有计算机程序，该处理器被设置为运行计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。
可选地，上述电子装置还可以包括传输设备以及输入输出设备，其中，该传输设备和上述处理器连接，该输入输出设备和上述处理器连接。
可选地，在本实施例中，上述处理器可以被设置为通过计算机程序执行以下步骤：
S1，在该标准控制模式下，控制该云台摄像机在该标准水平转动范围内水平转动；其中，该标准水平转动范围小于或等于360°。
S2，在接收到第一切换信息的情况下，将该标准控制模式切换至该程序控制模式。
S3，在该程序控制模式下，控制该云台摄像机在该预设水平转动范围内水平转动；其中，该预设水平转动范围大于360°。
需要说明的是，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例及可选实施方式中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。
另外，结合上述实施例中的云台摄像机转动的控制方法，本申请实施例可提供一种存储介质来实现。该存储介质上存储有计算机程序；该计算机程序被处理器执行时实现上述实施例中的任意一种云台摄像机转动的控制方法。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器（ROM）、可编程ROM（PROM）、电可编程ROM（EPROM）、电可擦除可编程ROM（EEPROM）或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器（RAM）或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM（SRAM）、动态RAM（DRAM）、同步DRAM（SDRAM）、双数据率SDRAM（DDRSDRAM）、增强型SDRAM（ESDRAM）、同步链路（Synchlink） DRAM（SLDRAM）、存储器总线（Rambus）直接RAM（RDRAM）、直接存储器总线动态RAM（DRDRAM）、以及存储器总线动态RAM（RDRAM）等。
本领域的技术人员应该明白，以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种云台摄像机转动的控制方法，其特征在于，所述云台摄像机的工作模式包括标准控制模式和程序控制模式；在所述标准控制模式下，所述云台摄像机的容许水平转动范围为标准水平转动范围，在所述程序控制模式下，所述云台摄像机的容许水平转动范围为预设水平转动范围；所述控制方法包括：
在所述标准控制模式下，控制所述云台摄像机在所述标准水平转动范围内水平转动；其中，所述标准水平转动范围小于或等于360°；所述标准控制模式是指在常规场景下由用户在云台手动操作以控制云台摄像机转动的模式；
在接收到第一切换信息的情况下，将所述标准控制模式切换至所述程序控制模式，包括：
获取预设响应时间；
检测所述云台摄像机的用户控制指令；在所述预设响应时间内响应所述用户控制指令失败的情况下，接收所述第一切换信息，并根据所述第一切换信息将所述标准控制模式切换至所述程序控制模式；
在所述程序控制模式下，控制所述云台摄像机在所述预设水平转动范围内水平转动；其中，所述预设水平转动范围大于360°。
2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在所述程序控制模式下，所述云台摄像机的容许垂直转动范围为预设垂直转动范围，所述预设垂直转动范围大于110°，所述控制方法还包括：
在所述程序控制模式下，控制所述云台摄像机在所述预设垂直转动范围内垂直转动。
3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，在所述标准控制模式下，所述云台摄像机的容许垂直转动范围为标准垂直转动范围，所述控制方法还包括：
在所述标准控制模式下，控制所述云台摄像机在所述标准垂直转动范围内垂直转动；其中，所述标准垂直转动范围小于或等于110°。
4.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述云台摄像机在所述预设垂直转动范围内垂直转动之后，所述方法还包括：
获取所述云台摄像机在垂直转动时采集的初始图像信息，并针对所述初始图像信息进行图像翻转处理，得到目标图像结果。
5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述云台摄像机在所述预设水平转动范围内水平转动之后，所述方法还包括：
获取预设警戒范围；
控制所述云台摄像机检测运动目标，在检测到所述运动目标运动至所述预设警戒范围内的情况下，控制所述云台摄像机在所述程序控制模式下跟踪所述运动目标，最终生成针对所述运动目标的目标跟踪结果。
6.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述在所述程序控制模式下，所述控制方法还包括：
响应于所述用户的切换操作，生成第二切换信息；
根据所述第二切换信息将所述程序控制模式切换至所述标准控制模式。
7.根据权利要求1至6任一项所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述云台摄像机在所述预设水平转动范围内水平转动包括：
接收云台动作指令；
检测所述云台动作指令指示所述云台摄像机的实时水平转动角度；在检测到所述实时水平转动角度超过所述预设水平转动范围的情况下，控制所述云台摄像机停止水平转动。
8.一种云台摄像机，其特征在于，所述云台摄像机的工作模式包括标准控制模式和程序控制模式；在所述标准控制模式下，所述云台摄像机的容许水平转动范围为标准水平转动范围，在所述程序控制模式下，所述云台摄像机的容许水平转动范围为预设水平转动范围；所述云台摄像机包括：标准控制模块、切换模块和程序控制模块；
所述标准控制模块，用于在所述标准控制模式下，控制所述云台摄像机在所述标准水平转动范围内水平转动；其中，所述标准水平转动范围小于或等于360°；所述标准控制模式是指在常规场景下由用户在云台手动操作以控制云台摄像机转动的模式；
所述切换模块，用于获取预设响应时间；所述切换模块还用于检测所述云台摄像机的用户控制指令；所述切换模块在所述预设响应时间内响应所述用户控制指令失败的情况下，接收第一切换信息，并根据所述第一切换信息将所述标准控制模式切换至所述程序控制模式；
所述程序控制模块，用于在所述程序控制模式下，控制所述云台摄像机在所述预设水平转动范围内水平转动；其中，所述预设水平转动范围大于360°。
9.一种电子装置，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行权利要求1至7中任一项所述的云台摄像机转动的控制方法。
10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行权利要求1至7中任一项所述的云台摄像机转动的控制方法。
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