CN113998118A - 无人机植保设备和无人机机载喷洒装置 - Google Patents

Abstract

一种无人机植保设备和无人机机载喷洒装置，该植保设备包括无人机和设置在无人机上的喷洒装置，喷洒装置包括：水箱，该水箱设置在无人机的机身上；叶轮泵，该叶轮泵设置在水箱的底部，用于对水箱中的液体进行泵送；喷头，该喷头设置在无人机的机臂远离机身的端部；以及流体管路，该流体管路用于连接泵与喷头，泵与喷头通过流体管路流体连通。将叶轮泵设置在水箱的底部能够对水箱内的液体进行可靠的泵送，同时叶轮泵的叶轮对药液进行充分搅拌，使得药液与水充分混合，提高药液均匀性。叶轮泵相对而言具有更小的尺寸以及更轻的重量，由此能够减轻无人机的负载，同时能够降低植保设备的生产制造成本。

Description

无人机植保设备和无人机机载喷洒装置

技术领域

本发明涉及植保领域，更具体地涉及一种无人机植保设备以及一种由无人机搭载的施药装置。

背景技术

农业植保无人机已经广泛的应用于现代化农业作业中，使用农业植保无人机能够对杀虫剂、杀菌剂、除草剂以及催熟脱叶剂、增糖剂、叶面肥料等液体农药或营养液进行喷洒作业，也能够对固体种子进行播种，还能对农田进行测绘等工作。农业植保无人机的应用对于防治病虫害、提高农作物产量具有十分重要的作用。

然而，传统的农业植保无人机结构设计不够合理，比如现有泵送装置结构布置不够合理，工作不够稳定，喷洒雾滴不够均匀，尺寸大，重量重；再者，由于喷杆相对于机身布置的局限性，导致植保无人机对作物进行药物喷洒时出现漏喷现象等。因此，需要对农业植保无人机的相关结构进行优化，以使其更加高效地进行作业。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的无人机机载喷洒装置。

根据本发明的一个方面，提供了一种无人机植保设备，该无人机植保设备包括无人机和设置在所述无人机上的喷洒装置，所述喷洒装置包括：

水箱，所述水箱设置在所述无人机的机身上；

叶轮泵，所述叶轮泵设置在所述水箱的底部，用于对所述水箱中的液体进行泵送；

喷头，所述喷头设置在所述无人机的机臂远离所述机身的端部；以及

流体管路，所述流体管路用于连接所述泵与所述喷头，所述泵与所述喷头通过所述流体管路流体连通。

根据本发明的另一个方面，提供了一种无人机机载喷洒装置，该无人机机载喷洒装置包括：

水箱，所述水箱设置在所述无人机的机身上；

叶轮泵，所述叶轮泵泵设置在所述水箱的底部，用于对所述水箱中的液体进行泵送；

喷头，所述喷头设置在所述无人机的机臂远离所述机身的端部；以及

流体管路，所述流体管路用于连接所述泵与所述喷头，所述泵与所述喷头通过所述流体管路流体连通。

通过在水箱的底部设置叶轮泵能够使根据本发明的无人机植保设备具有更大的喷洒流量，叶轮泵具有更小的尺寸以及更轻的重量，由此减轻了无人机的负载，使无人机的航程增加或者其携带的药液量能够增加，同时能够降低喷洒装置的生产成本。此外，根据本发明的无人机植保设备的叶轮泵与离心喷头配合使用能够使喷洒雾滴更加均匀，雾滴粒径更小，由此能够改善喷洒效果，提升喷洒效率。

附图说明

通过下文中参照附图对本发明所作的描述，本发明的其它目的和优点将显而易见，并可帮助对本发明有全面的理解。

图1是根据本发明的无人机机载喷洒装置的立体图。

图2是根据本发明的无人机机载喷洒装置的俯视图。

图3是根据本发明的无人机机载喷洒装置的喷头的立体分解图。

图4是根据本发明的无人机机载喷洒装置的喷头的剖视图。

图5是根据本发明的无人机机载喷洒装置的喷头的另一个实施例的立体图。

图6是根据本发明的无人机机载喷洒装置的诊断单元的结构示意图。

图7是根据本发明的无人机植保设备的结构示意图。

附图标记说明：

10：无人机机载喷洒装置；

12：水箱；122：三通接头；124：流量计；126：重量传感器；

14：泵；

16：喷头；162：旋套；164：喷杆组件；1642：转接部；1644：喷杆螺母；166：喷头部；1662：接头部；1664：电机；1666：甩盘；

18：流体管路；182：第一柔性管路；184：喷头连接管路；1842：第二柔性管路；1844：180°弯头；

20：诊断单元；22：信息获取模块；24：逻辑判断模块；26：提示模块；

40：无人机植保设备；42：无人机。

需要说明的是，附图并不一定按比例来绘制，而是仅以不影响读者理解的示意性方式示出。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例的附图，对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本发明的一个实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本发明的实施例，本领域普通技术人员在无需创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

除非另外定义，本发明使用的技术术语或者科学术语应当为本发明所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。

本发明的实施例提供一种无人机机载喷洒装置10，如图1所示，该无人机机载喷洒装置10包括设置在无人机的机身上的水箱12、用于对水箱12中的液体进行泵送的叶轮泵14、与设置在无人机的机臂远离机身的端部的喷头16以及用于连接叶轮泵14与喷头16的流体管路18。叶轮泵14设置在水箱12的底部，由此能够对水箱12内的液体进行可靠的泵送，同时叶轮泵14的叶轮对药液进行充分搅拌，由此能够使得药液与水充分混合，提高药液均匀性。通过在水箱12的底部设置叶轮泵14能够使根据本发明的无人机机载喷洒装置10具有更大的喷洒流量，叶轮泵14相对而言具有更小的尺寸以及更轻的重量，由此能够减轻无人机的负载，使无人机的航程增加或者其携带的药液量能够增加，同时能够降低喷洒装置的生产成本。此外，根据本发明的无人机机载喷洒装置的叶轮泵与离心喷头配合使用能够使喷洒雾滴更加均匀，雾滴粒径更小，由此能够改善喷洒效果，提升喷洒效率。

根据本发明的无人机机载喷洒装置10的流体管路18的至少一部分设置在无人机的机臂的内部。通过将流体管路18的沿着机臂布线的部分设置在机臂的内部，能够显著地提升机臂对流体管路18的保护作用，使得植保无人机在作业期间无人机机臂对流体管路18进行安全保护，以防流体管路18被外部物体破坏。另外，由于将流体管路18设置在机臂的内部，因此省去了将流体管路18设置在外部时所需的固定部件，不仅简化了无人机的结构复杂度，而且减轻了无人机的负载，以使无人机能够增加航程或者增加其携带的药液的量。

如图1和图2所示，根据本发明的无人机机载喷洒装置10可以包括两组喷头，其中每一组喷头均包括一个叶轮泵14，在此可以包括设置在水箱12的底部的两个叶轮泵14，通过叶轮泵14不仅能够完成对水箱14内的药液的泵送，而且还能对水箱12内的液体进行搅拌，以使药液在水箱12内混合均匀。为了便于叶轮泵14在水箱12底部的布置，在水箱12的出水口位置处设置有三通接头122，三通接头122的入口与水箱12的出水口连接，三通接头122的出口分别与两个叶轮泵14的进口相连接。

此外，为了对来自叶轮泵14的流量进行检测或对叶轮泵14进行控制，在叶轮泵14的泵送管路上设置有流量计124，流量计124可以分别对两个叶轮泵14的流量进行测量，即每一个叶轮泵14的泵送管路分别连接至流量计124的入口，并且流量计124的相应的出口分别连接至不同的喷头16。为了使流量计124能够更加准确地测量流量，流量计124两侧的流体管路分别具有直线段管路，比如，流量计124的进口管路至少包括邻近流量计124的至少100mm的直线管段，流量计124的出口管路同样也至少包括邻近流量计124的至少100mm的直线管段。通过在流量计124的进出口的管路设置成直线管段能够确保流量计124测量的准确性。

在流体管路18的发生弯曲或弯折的位置处可以采用柔性管路的形式，以通过柔性管路来为流体管路18的弯曲或弯折提供便利，以防直线管路在弯曲部分发生弯折，从而影响流过流体管路18的液体的流量。可以在流体管路18的从机臂外部进入机臂内部的部分处设置成第一柔性管路182，即流体管路18包括第一柔性管路182。流体管路18从流量计124开始延伸，其可以沿着水箱12的外部延伸设置，或者也可以固定在无人机的机身上，并从水箱12或机身延伸至无人机的机臂，可以在无人机的机臂上设置穿入孔，由此通过穿入孔使流体管路18深入机臂的内部。由于流体管路18的穿入机臂内部的位置处容易发生弯曲，因此在该位置处将流体管路18设置成包括第一柔性管路182的形式。在此，第一柔性管路182可以设置成包括波纹管，即可以通过波纹管来连接流体管路18的相邻部分。

另外，为了对水箱12内的液体的量进行精确的掌握和控制，在水箱12上设置重量传感器126，重量触感器126同时设置在无人机的机身上，即重量传感器126设置在无人机的机身与水箱12之间，用于测量水箱12内的液体的重量，从而也可以间接判断出水箱12内的液位高度。

根据本发明的无人机机载喷洒装置10的流体管路18可以包括喷头连接管路184，该喷头连接管路184从无人机机臂的内部穿出并用于连接喷头16。也就是说，在流体管路18在位于机臂内延伸的部分的最末端连接有上述喷头连接管路184，喷头连接管路184从机臂穿出并用于连接喷头16，用于对来自流体管路18的液体进行喷洒处理。

该喷头连接管路184包括第二柔性管路1842，由于在喷头连接管路184从机臂穿出的位置处容易发生弯曲或弯折，因此将喷头连接管路184的这部分设置成柔性管路的形式。类似地，第二柔性管路1842也可以包括波纹管。通过采用波纹管从机臂的内部穿出的形式，可以充分确保无人机机载喷洒装置10的作业安全性，使得喷头连接管路184不会由于无人机的震动或动作而容易发生损坏。

进一步地，该喷头连接管路182还可以包括180°弯头1844，该180°弯头1844的第一端部与设置在机臂内部的流体管路18的末端连接，180°弯头1844的第二端部与第二柔性管路1842连接。通过提供180°弯头1844可以使得流体管路18沿着远离机身的方向延伸到机臂的末端，然后从机臂的末端反向延伸一定距离，并由此通过第二柔性管路1842从机臂上的穿出孔穿出。这样，可以使流体管路18更加牢固地设置在机臂内部，而无需增加专门用于流体管路18的固定部件或结构。

根据本发明的无人机机载喷洒装置10的喷头16可以为快拆喷头，由此更加便于喷洒装置10的拆装。如图3和图4所示，该快拆喷头包括旋套162、喷杆组件164以及喷头部166，旋套162的第一端部与第二柔性管路1842固定连接，旋套162的第二端部与喷杆组件164可旋转地连接，喷头部166连接在喷杆组件164的远离旋套162的端部。旋套162可以设置成第一端部具有内螺纹的形式，通过内螺纹与第二柔性管路1842上设置的连接外螺纹进行连接。旋套162的与喷杆组件164连接的第二端部可以设置成内部具有环形凹槽的形式，通过环形凹槽与喷杆组件164的接头上的环形凸缘进行配合，以使旋套162与喷杆组件164以可相对旋转的方式连接在一起。

喷头16的喷杆组件164可以包括与旋套162可旋转地连接的转接部1642以及用于将转接部1642与喷头部166连接在一起的喷杆螺母1644，喷杆螺母1644的第一端部与喷头部166的接头部1662可旋转地连接，喷杆螺母1644的第二端部与转接部1642螺旋地连接。在此，喷杆螺母1644可以具有与旋套162相类似的结构，即喷杆螺母1644的第一端部可以设置成内部具有环形凹槽的形式，通过环形凹槽与喷头部166的接头部1662上的环形凸缘进行配合，以使喷杆螺母1644与喷头部166以可相对旋转的方式连接在一起。喷杆螺母1644的第二端部可以设置成具有内螺纹的形式，通过内螺纹与转接部1642上设置的外螺纹进行连接。

进一步地，为了尽可能地减小喷头16的电机的震动对无人机机臂的影响，将喷头部166的接头部1662设置成包括柔性部分的形式，即喷头部166的连接至喷杆组件164的部分设置成柔性形式，比如可以采用橡胶管或硅胶管，通过橡胶管或硅胶管的变形来吸收来自喷头16的电机的震动。

如图4所示，根据本发明的喷头16为离心喷头，其通过设置在喷头部166内的电机1664驱动设置在喷头部166的端部的甩盘1666旋转，以将液体进行雾化并喷出。由于甩盘1666内设置有用于雾化液体的小孔通道，在液体内具有杂质的情况下，容易对小孔通道产生堵塞。为此，需要对甩盘1666进行定期的清理。

如图5所示，根据本发明的无人机机载喷洒装置10的喷头16可以包括异形部分168，该异形部分168使得喷头16的喷嘴的轴线方向a相对于喷头16的进口的轴线方向b沿从机臂的端部朝向机身的方向偏移。也就是说，该异形部分168使得喷头16内的液流在到达喷嘴之前发生了变向，即不再沿着直线方向流动，而发生了流向的变化。相比于如图3和图4所示的直线流向的喷头16而言，具有异形部分168的喷头16设置成使得喷头16的喷嘴更加靠近机身，由此使得无人机在以更大桨距飞行时不会出现作物的漏喷现象。

在无人机机载喷洒装置的长期作业过程中，容易产生各种类型的故障，特别是水泵和喷头等部件的故障将直接导致喷洒装置无法继续作业，或甚至导致喷洒装置的彻底损坏。为此，需要对无人机记载喷洒装置的故障进行准确判断，以便于及时精准地排除故障，提高喷洒装置的作业效率。

根据本发明的无人机机载喷洒装置10还可以包括诊断单元20，该诊断单元20用于对喷洒装置10的故障进行诊断。通过诊断单元20对喷洒装置10的故障进行实时诊断，并向用户发出故障提示，以便于用户针对故障提示及时对故障进行排除，防止对喷洒作业计划产生严重影响。

如图6所示，该诊断单元20包括信息获取模块22、逻辑判断模块24和提示模块26，信息获取模块22与喷洒装置10的传感器连接，用于通过传感器获取喷洒装置10的参数，逻辑判断模块24用于根据所获取的喷洒装置10的参数进行故障的判断，提示模块26根据故障判断的结果发出故障提示信息。

在此，可以在喷洒装置10上设置故障诊断所需的各种传感器，在此，上述传感器可以包括用于测量流过叶轮泵14的电流的泵电流传感器、用于测量水箱12中的液位的液位传感器、用于测量流过叶轮泵14的流量的流量计124以及用于测量喷头16的电流的喷头电流传感器。通过综合各个传感器的测量结果来对喷洒装置10的各个部件的状态进行判断，以确定是否存在相关故障。

以下通过各种不同传感器信息来对无人机机载喷洒装置10的故障做出相应判断。在信息获取模块22所获取的来自泵电流传感器的测量值正常、来自液位传感器和流量计124的测量值为零以及来自喷头电流传感器的测量值减小的情况下，逻辑判断模块24判断叶轮泵14发生干转故障，通过提示模块26发出泵干转故障提示信息。泵电流传感器用于测量流过叶轮泵14的电流，该电流值处于正常状态表示叶轮泵14处于正常运转状态，电流值保持稳定。液位传感器可以是设置在水箱12的内部的专用液位传感器，也可以通过重量传感器126测量水箱12的重量，并由此转换成液位信号。液位传感器的测量值为零表示水箱12为空，即水箱12内部处于无水状态。流量计124的测量值为零，则表明没有液体流过流量计124，也就是说没有流体流过叶轮泵14。由于没有液体流动至喷头16，因此喷头电流传感器的测量值减小。在这种情况下可以判定叶轮泵14处于干转状态。

在信息获取模块22所获取的来自泵电流传感器的测量值为最大扭矩电流值、来自液位传感器的测量值正常、来自流量计的测量值减小以及来自喷头电流传感器的测量值减小的情况下，逻辑判断模块24判断叶轮泵14发生脱轴故障，通过提示模块26发出泵脱轴故障提示信息。在此，泵电流传感器的测量值保持在最大扭矩电流值状态，表明叶轮泵14处于满负荷状态，流量计124的测量值减小，表明通过叶轮泵14的流量变小，喷头电流传感器的测量值减小则表明喷头16的喷量减小，则可以判断叶轮泵14发生脱轴故障。

在信息获取模块22所获取的来自泵电流传感器的测量值正常、来自液位传感器的测量值没有变化、来自流量计的测量值减小以及来自喷头电流传感器的测量值减小的情况下，逻辑判断模块24判断喷头发生堵塞故障，通过提示模块发出喷头堵塞故障提示信息。泵电流传感器的测量值正常表明叶轮泵14处于正常工作状态，其他三个测量值的状态则能够表明喷头16发生堵塞故障。

在信息获取模块22所获取的来自泵电流传感器的测量值正常、来自液位传感器和流量计的测量值正常以及来自喷头电流传感器的测量值增大的情况下，逻辑判断模块24判断喷头16发生甩盘堵塞故障，通过提示模块26发出喷头甩盘堵塞故障提示信息。

在通过提示模块26发出相关的故障提示信息之后，用户可以根据提示信息对无人机机载喷洒装置进行相关故障排除工作，从而有利于故障的快速排除，提高了喷洒装置的作业效率。

根据本发明的无人机机载喷洒装置将叶轮泵设置在水箱的底部，由此能够对水箱内的液体进行可靠的泵送，同时叶轮泵的叶轮对药液进行充分搅拌，由此能够使得药液与水充分混合，提高药液均匀性。该喷洒装置具有更大的喷洒流量，叶轮泵相对而言具有更小的尺寸以及更轻的重量，由此能够减轻无人机的负载，同时能够降低喷洒装置的生产制造成本。此外，根据本发明的无人机机载喷洒装置的叶轮泵与离心喷头配合使用能够使喷洒雾滴更加均匀，雾滴粒径更小，由此能够改善喷洒效果，提升喷洒效率。

根据本发明的无人机机载喷洒装置通过将流体管路设置在无人机的机臂内部，从而对流体管路提供作业保护，同时无需额外增加流体管路的固定部件，减轻了无人机的负载。通过在流体管路的产生弯曲或弯折的位置处设置柔性管路为流体管路的变形提供了基本保障，同时能够确保流体管路的弯曲或弯折不会对其中的液体流动产生阻碍。还通过提供异形结构的喷头，使得无人机在桨距较大的情况下飞行时不会发生作物漏喷的情况。通过将喷洒装置的各个传感器的测量结果进行汇总，能够对喷洒装置的泵和喷头的故障做出判断，以便对故障进行及时排除，由此能够提高喷洒装置的作业效率。

本发明的实施例还涉及一种无人机植保设备40，如图7所示，该无人机植保设备40包括无人机42和设置在无人机42上的喷洒装置，其中，该喷洒装置为如上所述的无人机机载喷洒装置10。

对于本发明的实施例，还需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明的实施例及实施例中的特征可以相互组合以得到新的实施例。

以上，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (20)

1.一种无人机植保设备，其特征在于，包括无人机和设置在所述无人机上的喷洒装置，所述喷洒装置包括：

水箱，所述水箱设置在所述无人机的机身上；

叶轮泵，所述叶轮泵泵设置在所述水箱的底部，用于对所述水箱中的液体进行泵送；

喷头，所述喷头设置在所述无人机的机臂远离所述机身的端部；以及

流体管路，所述流体管路用于连接所述泵与所述喷头，所述泵与所述喷头通过所述流体管路流体连通。

2.根据权利要求1所述的无人机植保设备，其特征在于，所述流体管路的至少一部分设置在所述机臂的内部。

3.根据权利要求2所述的无人机植保设备，其特征在于，

所述流体管路的从所述机臂外部进入所述机臂内部的部分处包括柔性管路。

4.根据权利要求3所述的无人机植保设备，其特征在于，

所述柔性管路包括波纹管。

5.根据权利要求2所述的无人机植保设备，其特征在于，

所述流体管路包括喷头连接管路，所述喷头连接管路从所述机臂的内部穿出并用于连接所述喷头。

6.根据权利要求5所述的无人机植保设备，其特征在于，

所述喷头连接管路包括柔性管路。

7.根据权利要求6所述的无人机植保设备，其特征在于，

所述喷头连接管路还包括180°弯头，所述180°弯头的第一端部与设置在所述机臂内部的所述流体管路的末端连接，所述180°弯头的第二端部与所述柔性管路连接。

8.根据权利要求5所述的无人机植保设备，其特征在于，

所述喷头为快拆喷头。

9.根据权利要求8所述的无人机植保设备，其特征在于，

所述快拆喷头包括旋套、喷杆组件以及喷头部，所述旋套的第一端部与所述柔性管路固定连接，所述旋套的第二端部与所述喷杆组件可旋转地连接，所述喷头部连接在所述喷杆组件的远离所述旋套的端部。

10.根据权利要求9所述的无人机植保设备，其特征在于，

所述喷杆组件包括与所述旋套可旋转地连接的转接部以及用于将所述转接部与所述喷头部连接在一起的喷杆螺母，所述喷杆螺母的第一端部与所述喷头部的接头部可旋转地连接，所述喷杆螺母的第二端部与所述转接部螺旋地连接。

11.根据权利要求10所述的无人机植保设备，其特征在于，

所述接头部包括柔性部分。

12.根据权利要求1所述的无人机植保设备，其特征在于，

所述喷头包括异形部分，所述异形部分使得所述喷头的喷嘴的轴线方向相对于所述喷头的进口的轴线方向沿从所述机臂的端部朝向所述机身的方向偏移。

13.根据权利要求1所述的无人机植保设备，其特征在于，

所述喷洒装置还包括诊断单元，所述诊断单元用于对所述喷洒装置的故障进行诊断。

14.根据权利要求13所述的无人机植保设备，其特征在于，

所述诊断单元包括信息获取模块、逻辑判断模块和提示模块，所述信息获取模块与所述喷洒装置的传感器连接，用于通过传感器获取所述喷洒装置的参数，所述逻辑判断模块用于根据所获取的所述喷洒装置的参数进行故障的判断，所述提示模块根据故障判断的结果发出故障提示信息。

15.根据权利要求14所述的无人机植保设备，其特征在于，

所述传感器包括用于测量流过泵的电流的泵电流传感器、用于测量水箱中的液位的液位传感器、用于测量流过泵的流量的流量计以及用于测量喷头的电流的喷头电流传感器。

16.根据权利要求15所述的无人机植保设备，其特征在于，

在所述信息获取模块所获取的来自所述泵电流传感器的测量值正常、来自所述液位传感器和所述流量计的测量值为零以及来自所述喷头电流传感器的测量值减小的情况下，所述逻辑判断模块判断所述泵发生干转故障，通过所述提示模块发出泵干转故障提示信息。

17.根据权利要求15所述的无人机植保设备，其特征在于，

在所述信息获取模块所获取的来自所述泵电流传感器的测量值为最大扭矩电流值、来自所述液位传感器的测量值正常、来自所述流量计的测量值减小以及来自所述喷头电流传感器的测量值减小的情况下，所述逻辑判断模块判断所述泵发生脱轴故障，通过所述提示模块发出泵脱轴故障提示信息。

18.根据权利要求15所述的无人机植保设备，其特征在于，

在所述信息获取模块所获取的来自所述泵电流传感器的测量值正常、来自所述液位传感器的测量值没有变化、来自所述流量计的测量值减小以及来自所述喷头电流传感器的测量值减小的情况下，所述逻辑判断模块判断所述喷头发生堵塞故障，通过所述提示模块发出喷头堵塞故障提示信息。

19.根据权利要求15所述的无人机植保设备，其特征在于，

所述喷头包括甩盘，所述甩盘由设置在所述喷头内部的电机驱动旋转，以将液体雾化；

在所述信息获取模块所获取的来自所述泵电流传感器的测量值正常、来自所述液位传感器和所述流量计的测量值正常以及来自所述喷头电流传感器的测量值增大的情况下，所述逻辑判断模块判断所述喷头发生甩盘堵塞故障，通过所述提示模块发出喷头甩盘堵塞故障提示信息。

20.一种无人机机载喷洒装置，包括：

水箱，所述水箱设置在所述无人机的机身上；

叶轮泵，所述叶轮泵泵设置在所述水箱的底部，用于对所述水箱中的液体进行泵送；

喷头，所述喷头设置在所述无人机的机臂远离所述机身的端部；以及

流体管路，所述流体管路用于连接所述泵与所述喷头，所述泵与所述喷头通过所述流体管路流体连通。

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