CN113997984B - 一种变坡点的探测方法及相关装置 - Google Patents

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Abstract

本申请公开了一种变坡点的探测方法及相关装置，该方法首先按照多质点模型计算出列车在每个预设周期时的平均附加阻力，并计算相邻两个预设周期中列车的平均附加阻力的差值，将差值大于或等于预设变坡阈值的预设周期作为待确认变坡周期，设定该阈值可以将坡度较小的坡道滤除，避免将坡度较小的坡道纳入待确认变坡周期，最后只有在超过M个待确认变坡周期连续时，才将列车在这M个待确认变坡周期中的第一个周期时的行驶位置确定为变坡点，可以有效滤除坡道长度短的变坡点，从而实现滤除坡度变化小或坡道长度短的变坡点的目的，从而减少自动驾驶级位调节次数，另外可以根据边坡点的位置，进行相应的边坡点控制，降低列车运行冲动，保障列车运行安全。

Description

一种变坡点的探测方法及相关装置
技术领域
本申请涉及轨道交通技术领域，更具体地说，涉及一种变坡点的探测方法及相关装置。
背景技术
列车在行驶过程中，列车司机根据线路信息凭借驾驶经验给出相应的牵引电制级位，当遇到变化的坡道会根据下个坡道的大小提前或滞后调节级位以减小列车冲动。
在列车自动驾驶过程中，ATO(Automatic Train Operation，列车自动驾驶系统)根据线路信息自动计算出相应的级位，对有坡道变化剧烈的位置，需要调整级位以适应变化的坡道，但实际线路上坡道信息十分复杂，坡道的长度和大小都具有随机性，直接使用原始的坡道数据势必造成级位的频繁调节。
因此根据列车实际运行路段进行变坡点探测具有重要意义，将坡度变化小或坡道长度短的变坡点滤除可以有效减少列车自动驾驶级位调节的次数。
发明内容
为解决上述技术问题，本申请提供了一种变坡点的探测方法及相关装置，以实现滤除坡度变化小或坡道长度短的变坡点的目的，从而减少列车自动驾驶级位调节的次数。
为实现上述技术目的，本申请实施例提供了如下技术方案：
一种变坡点的探测方法，用于判断待处理列车所行驶路段的变坡点，所述变坡点的探测方法包括：
按照预设步长，将所述待处理列车划分为多个待计算单元，所述多个待计算单元从1到N开始编号，N为大于1的正整数，且等于所述多个待计算单元的数量；
每隔预设周期，计算每个所述待计算单元的附加阻力；
根据所有所述待计算单元的附加阻力计算所述待处理列车的平均附加阻力；
计算相邻两个所述预设周期中所述待处理列车的平均附加阻力的差值，在当所述差值大于或等于预设变坡阈值时，将所述预设周期作为待确认变坡周期；
判断是否存在超过M个待确认变坡周期连续，如果是，则将所述待处理列车在这M个待确认变坡周期中的第一个待确认变坡周期时的行驶位置确定为变坡点，M为大于或等于2的正整数。
可选的，所述计算每个所述待计算单元的附加阻力包括：
计算每个所述待计算单元的坡道附加阻力；
计算每个所述待计算单元的隧道附加阻力；
计算每个所述待计算单元的弯道附加阻力；
根据所有所述待计算单元的坡道附加阻力、隧道附加阻力和弯道附加阻力，计算所述待计算单元的附加阻力。
可选的，所述计算每个所述待计算单元的坡道附加阻力包括：
根据第一预设公式计算所述待计算单元的坡道附加阻力；
所述第一预设公式包括：wi＝δ；其中，wi表示第i个待计算单元的单位坡道附加阻力，δ表示坡道千分数，且列车上坡时取正值，下坡时取负值；
所述计算每个所述待计算单元的弯道附加阻力包括：
根据第二预设公式计算所述待计算单元的弯道附加阻力；
所述第二预设公式包括：
Figure BDA0002605801120000031
其中，wr表示待计算单元的单位弯道附加阻力，R表示弯道的曲率半径；
所述计算每个所述待计算单元的隧道附加阻力包括：
根据第三预设公式计算所述待计算单元的隧道附加阻力；
所述第三预设公式包括：ws＝0.00013·Ls；其中，ws表示所述待计算单元的单位隧道附加阻力，Ls表示隧道长度。
可选的，所述根据所有所述待计算单元的坡道附加阻力、隧道附加阻力和弯道附加阻力，计算所述待计算单元的附加阻力包括：
将所述待计算单元的隧道附加阻力和弯道附加阻力变换为坡道附加阻力后与所述待计算单元的坡道附加阻力求和，作为所述待计算单元的附加阻力。
可选的，所述预设变坡阈值根据所述第四预设公式计算获得；
所述第四预设公式包括：
Figure BDA0002605801120000032
其中，Diff表示所述预设变坡阈值，L表示所述待处理列车的长度，
Figure BDA0002605801120000033
表示所述预设步长，η表示预设常数，所述预设常数表示坡道改变阈值。
可选的，所述按照预设步长，将所述待处理列车划分为多个待计算单元包括：
根据所述待处理列车的总长度，确定预设步长；
按照所述预设步长，将所述待处理列车划分为多个待计算单元。
可选的，所述根据所述待处理列车的总长度，确定所述预设步长包括：
设定所述预设步长为大于或等于X，且小于或等于Y的正整数，X和Y均为正整数，且X＜Y；
依次计算所述待处理列车的总长度处于X、X+1……Y所得的余数，并将计算所得的余数中最小的一个余数对应的取值确定为所述预设步长。
一种变坡点的探测系统，用于判断待处理列车所行驶路段的变坡点，所述变坡点的探测系统包括：
划分模块，用于按照预设步长，将所述待处理列车划分为多个待计算单元，所述多个待计算单元从1到N开始编号，N为大于1的正整数，且等于所述多个待计算单元的数量；
第一计算模块，用于每隔预设周期，计算每个所述待计算单元的附加阻力；
第二计算模块，用于计算相邻两个所述预设周期中所述待处理列车的平均附加阻力的差值，在当所述差值大于或等于预设变坡阈值时，将所述预设周期作为待确认变坡周期；
判断模块，用于判断是否存在超过M个待确认变坡周期连续，如果是，则将所述待处理列车在这M个待确认变坡周期中的第一个待确认变坡周期时的行驶位置确定为变坡点，M为大于或等于2的正整数。
可选的，所述第一计算模块计算每个所述待计算单元的附加阻力的过程具体包括：
计算每个所述待计算单元的坡道附加阻力；
计算每个所述待计算单元的隧道附加阻力；
计算每个所述待计算单元的弯道附加阻力；
根据所有所述待计算单元的坡道附加阻力、隧道附加阻力和弯道附加阻力，计算所述待计算单元的附加阻力。
可选的，所述第一计算模块计算每个所述待计算单元的坡道附加阻力的过程具体包括：
根据第一预设公式计算所述待计算单元的坡道附加阻力；
所述第一预设公式包括：wi＝δ；其中，wi表示第i个待计算单元的单位坡道附加阻力，δ表示坡道千分数，且列车上坡时取正值，下坡时取负值；
所述第一计算模块计算每个所述待计算单元的弯道附加阻力的过程具体包括：
根据第二预设公式计算所述待计算单元的弯道附加阻力；
所述第二预设公式包括：
Figure BDA0002605801120000051
其中，wr表示待计算单元的单位弯道附加阻力，R表示弯道的曲率半径；
所述第一计算模块计算每个所述待计算单元的隧道附加阻力的过程具体包括：
根据第三预设公式计算所述待计算单元的隧道附加阻力；
所述第三预设公式包括：ws＝0.00013·Ls；其中，ws表示所述待计算单元的单位隧道附加阻力，Ls表示隧道长度。
可选的，所述第一计算模块根据所有所述待计算单元的坡道附加阻力、隧道附加阻力和弯道附加阻力，计算所述待计算单元的附加阻力的过程具体包括：
将所述待计算单元的隧道附加阻力和弯道附加阻力变换为坡道附加阻力后与所述待计算单元的坡道附加阻力求和，作为所述待计算单元的附加阻力。
可选的，所述预设变坡阈值根据所述第四预设公式计算获得；
所述第四预设公式包括：
Figure BDA0002605801120000052
其中，Diff表示所述预设变坡阈值，L表示所述待处理列车的长度，
Figure BDA0002605801120000053
表示所述预设步长，η表示预设常数，所述预设常数表示坡道改变阈值。
可选的，所述划分模块按照预设步长，将所述待处理列车划分为多个待计算单元的具体过程包括：
根据所述待处理列车的总长度，确定预设步长；
按照所述预设步长，将所述待处理列车划分为多个待计算单元。
可选的，所述划分模块根据所述待处理列车的总长度，确定所述预设步长的过程具体包括：
设定所述预设步长为大于或等于X，且小于或等于Y的正整数，X和Y均为正整数，且X＜Y；
依次计算所述待处理列车的总长度处于X、X+1……Y所得的余数，并将计算所得的余数中最小的一个余数对应的取值确定为所述预设步长。
一种变坡点的探测系统，包括：存储器和处理器，其中，所述存储器用于存储程序代码，所述处理器用于调用所述程序代码，所述程序代码用于执行上述任一项所述的变坡点的探测方法的各个步骤。
一种存储介质，所述存储介质上存储有程序代码，所述程序代码被执行时实现上述任一项所述的变坡点的探测方法的各个步骤。
从上述技术方案可以看出，本申请实施例提供了一种变坡点的探测方法及相关装置，其中，所述变坡点的探测方法首先按照预设步长，将待处理列车划分为多个待计算单元，然后每个预设周期，计算每个所述待计算单元的附加阻力，根据所有所述待计算单元的附加阻力计算所述待处理列车的平均附加阻力，计算相邻两个所述预设周期中所述待处理列车的平均附加阻力的差值，在当所述差值大于或等于预设变坡阈值时，才将所述预设周期作为待确认变坡周期，设定所述预设变坡阈值可以将坡度较小的坡道滤除，避免将坡度较小的坡道纳入所述待确认变坡周期，最后只有在超过M个待确认变坡周期连续时，才将所述待处理列车在这M个待确认变坡周期中的第一个待确认变坡周期时的行驶位置确定为变坡点，可以有效滤除坡道长度短的变坡点，从而实现滤除坡度变化小或坡道长度短的变坡点的目的，从而减少列车自动驾驶级位调节的次数，另外可以根据边坡点的位置，进行相应的边坡点控制，降低列车运行冲动，保障列车运行安全。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
图1为本申请的一个实施例提供的一种变坡点的探测方法的流程示意图；
图2为本申请的一个实施例提供的列车经过变坡点的过程示意图；
图3为本申请的另一个实施例提供的一种变坡点的探测方法的流程示意图；
图4为本申请的又一个实施例提供的一种变坡点的探测方法的流程示意图。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例，相反提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。
本文使用的术语“包括”及其变形是开放性包括，即“包括但不限于”。术语“基于”是“至少部分地基于”。术语“一个实施例”表示“至少一个实施例”；术语“另一实施例”表示“至少一个另外的实施例”；术语“一些实施例”表示“至少一些实施例”。其他术语的相关定义将在下文描述中给出。
需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。
需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。
本申请实施例提供了一种变坡点的探测方法，如图1所示，用于判断待处理列车所行驶路段的变坡点，所述变坡点的探测方法包括：
S101：按照预设步长，将所述待处理列车划分为多个待计算单元，所述多个待计算单元从1到N开始编号，N为大于1的正整数，且等于所述多个待计算单元的数量；
S102：每隔预设周期，计算每个所述待计算单元的附加阻力；
S103：根据所有所述待计算单元的附加阻力计算所述待处理列车的平均附加阻力；
S104：计算相邻两个所述预设周期中所述待处理列车的平均附加阻力的差值，在当所述差值大于或等于预设变坡阈值时，将所述预设周期作为待确认变坡周期；
S105：判断是否存在超过M个待确认变坡周期连续，如果是，则将所述待处理列车在这M个待确认变坡周期中的第一个待确认变坡周期时的行驶位置确定为变坡点，M为大于或等于2的正整数。
参考图2，图2示出了列车驶过变坡点的过程示意图，变坡点指的是路线纵断面上两相邻坡度线的相交点。图2中示出了不连续的5个预设周期中列车在变坡点前后行驶的示意图，在图2中第一个预设周期时，列车在上坡道行驶，在图2中第二个预设周期时，列车车头越过变坡点，在图2中第三个预设周期时，列车车身开始跨越变坡点，在图2中第四个预设周期时，列车通过变坡点，在图2中第五个预设周期时，列车通过变坡点，在变坡点后的平坡道行驶。
结合图2可以发现，当待处理列车开始通过所述变坡点时，整个所述待处理列车所受到的平均附加阻力是一直在变化的，因此当前后两个预设周期中所述待处理列车所受到的平均附加阻力的差值超过一定值时，则可认定待处理列车正在通过变坡点。基于这种思想，提出了所述变坡点的探测方法，所述变坡点的探测方法首先按照预设步长，将待处理列车划分为多个待计算单元，然后每个预设周期，计算每个所述待计算单元的附加阻力，根据所有所述待计算单元的附加阻力计算所述待处理列车的平均附加阻力，计算相邻两个所述预设周期中所述待处理列车的平均附加阻力的差值，在当所述差值大于或等于预设变坡阈值时，才将所述预设周期作为待确认变坡周期，设定所述预设变坡阈值可以将坡度较小的坡道滤除，避免将坡度较小的坡道纳入所述待确认变坡周期，最后只有在超过M个待确认变坡周期连续时，才将所述待处理列车在这M个待确认变坡周期中的第一个待确认变坡周期时的行驶位置确定为变坡点，可以有效滤除坡道长度短的变坡点，从而实现滤除坡度变化小或坡道长度短的变坡点的目的，从而减少列车自动驾驶级位调节的次数。
可选的，所述计算每个所述待计算单元的附加阻力包括：
计算每个所述待计算单元的坡道附加阻力；
计算每个所述待计算单元的隧道附加阻力；
计算每个所述待计算单元的弯道附加阻力；
根据所有所述待计算单元的坡道附加阻力、隧道附加阻力和弯道附加阻力，计算所述待计算单元的附加阻力。
其中，所述计算每个所述待计算单元的坡道附加阻力包括：
根据第一预设公式计算所述待计算单元的坡道附加阻力；
所述第一预设公式包括：wi＝δ；其中，wi表示第i个待计算单元的单位坡道附加阻力，δ表示坡道千分数，且列车上坡时取正值，下坡时取负值；
所述计算每个所述待计算单元的弯道附加阻力包括：
根据第二预设公式计算所述待计算单元的弯道附加阻力；
所述第二预设公式包括：
Figure BDA0002605801120000091
其中，wr表示待计算单元的单位弯道附加阻力，R表示弯道的曲率半径；
所述计算每个所述待计算单元的隧道附加阻力包括：
根据第三预设公式计算所述待计算单元的隧道附加阻力；
所述第三预设公式包括：ws＝0.00013·Ls；其中，ws表示所述待计算单元的单位隧道附加阻力，Ls表示隧道长度。
所述根据所有所述待计算单元的坡道附加阻力、隧道附加阻力和弯道附加阻力，计算所述待计算单元的附加阻力包括：
将所述待计算单元的隧道附加阻力和弯道附加阻力变换为坡道附加阻力后与所述待计算单元的坡道附加阻力求和，作为所述待计算单元的附加阻力。
所述预设变坡阈值根据所述第四预设公式计算获得；
所述第四预设公式包括：
Figure BDA0002605801120000101
其中，Diff表示所述预设变坡阈值，L表示所述待处理列车的长度，
Figure BDA0002605801120000102
表示所述预设步长，η表示预设常数，所述预设常数表示坡道改变阈值。
在上述实施例的基础上，在本申请的一个实施例中，参考图3，所述按照预设步长，将所述待处理列车划分为多个待计算单元包括：
S1011：根据所述待处理列车的总长度，确定预设步长；
S1012：按照所述预设步长，将所述待处理列车划分为多个待计算单元。
参考图4，所述根据所述待处理列车的总长度，确定所述预设步长包括：
S10111：设定所述预设步长为大于或等于X，且小于或等于Y的正整数，X和Y均为正整数，且X＜Y；
S10112：依次计算所述待处理列车的总长度处于X、X+1……Y所得的余数，并将计算所得的余数中最小的一个余数对应的取值确定为所述预设步长。
其中，X和Y可以为根据经验或实际需求设定的值，例如X可以为45m，Y为51m等，本申请对此并不做限定，具体视实际情况而定。
下面对本申请实施例提供的变坡点的探测系统进行描述，下文描述的变坡点的探测系统可与上文描述的变坡点的探测方法相互对应参照。
相应的，本申请实施例提供了一种变坡点的探测系统，用于判断待处理列车所行驶路段的变坡点，所述变坡点的探测系统包括：
划分模块，用于按照预设步长，将所述待处理列车划分为多个待计算单元，所述多个待计算单元从1到N开始编号，N为大于1的正整数，且等于所述多个待计算单元的数量；
第一计算模块，用于每隔预设周期，计算每个所述待计算单元的附加阻力；
第二计算模块，用于计算相邻两个所述预设周期中所述待处理列车的平均附加阻力的差值，在当所述差值大于或等于预设变坡阈值时，将所述预设周期作为待确认变坡周期；
判断模块，用于判断是否存在超过M个待确认变坡周期连续，如果是，则将所述待处理列车在这M个待确认变坡周期中的第一个待确认变坡周期时的行驶位置确定为变坡点，M为大于或等于2的正整数。
可选的，所述第一计算模块计算每个所述待计算单元的附加阻力的过程具体包括：
计算每个所述待计算单元的坡道附加阻力；
计算每个所述待计算单元的隧道附加阻力；
计算每个所述待计算单元的弯道附加阻力；
根据所有所述待计算单元的坡道附加阻力、隧道附加阻力和弯道附加阻力，计算所述待计算单元的附加阻力。
可选的，所述第一计算模块计算每个所述待计算单元的坡道附加阻力的过程具体包括：
根据第一预设公式计算所述待计算单元的坡道附加阻力；
所述第一预设公式包括：wi＝δ；其中，wi表示第i个待计算单元的单位坡道附加阻力，δ表示坡道千分数，且列车上坡时取正值，下坡时取负值；
所述第一计算模块计算每个所述待计算单元的弯道附加阻力的过程具体包括：
根据第二预设公式计算所述待计算单元的弯道附加阻力；
所述第二预设公式包括：
Figure BDA0002605801120000121
其中，wr表示待计算单元的单位弯道附加阻力，R表示弯道的曲率半径；
所述第一计算模块计算每个所述待计算单元的隧道附加阻力的过程具体包括：
根据第三预设公式计算所述待计算单元的隧道附加阻力；
所述第三预设公式包括：ws＝0.00013·Ls；其中，ws表示所述待计算单元的单位隧道附加阻力，Ls表示隧道长度。
可选的，所述第一计算模块根据所有所述待计算单元的坡道附加阻力、隧道附加阻力和弯道附加阻力，计算所述待计算单元的附加阻力的过程具体包括：
将所述待计算单元的隧道附加阻力和弯道附加阻力变换为坡道附加阻力后与所述待计算单元的坡道附加阻力求和，作为所述待计算单元的附加阻力。
可选的，所述预设变坡阈值根据所述第四预设公式计算获得；
所述第四预设公式包括：
Figure BDA0002605801120000122
其中，Diff表示所述预设变坡阈值，L表示所述待处理列车的长度，
Figure BDA0002605801120000123
表示所述预设步长，η表示预设常数，所述预设常数表示坡道改变阈值。
可选的，所述划分模块按照预设步长，将所述待处理列车划分为多个待计算单元的具体过程包括：
根据所述待处理列车的总长度，确定预设步长；
按照所述预设步长，将所述待处理列车划分为多个待计算单元。
可选的，所述划分模块根据所述待处理列车的总长度，确定所述预设步长的过程具体包括：
设定所述预设步长为大于或等于X，且小于或等于Y的正整数，X和Y均为正整数，且X＜Y；
依次计算所述待处理列车的总长度处于X、X+1……Y所得的余数，并将计算所得的余数中最小的一个余数对应的取值确定为所述预设步长。
相应的，本申请实施例还提供了一种变坡点的探测系统，包括：存储器和处理器，其中，所述存储器用于存储程序代码，所述处理器用于调用所述程序代码，所述程序代码具体用于：
按照预设步长，将所述待处理列车划分为多个待计算单元，所述多个待计算单元从1到N开始编号，N为大于1的正整数，且等于所述多个待计算单元的数量；
每隔预设周期，计算每个所述待计算单元的附加阻力；
根据所有所述待计算单元的附加阻力计算所述待处理列车的平均附加阻力；
计算相邻两个所述预设周期中所述待处理列车的平均附加阻力的差值，在当所述差值大于或等于预设变坡阈值时，将所述预设周期作为待确认变坡周期；
判断是否存在超过M个待确认变坡周期连续，如果是，则将所述待处理列车在这M个待确认变坡周期中的第一个待确认变坡周期时的行驶位置确定为变坡点，M为大于或等于2的正整数。
所述程序代码的细化功能和扩展功能可参照上文描述。
相应的，本申请实施例还提供了一种存储介质，所述存储介质上存储有程序代码，所述程序代码被执行时实现上述任一实施例所述的变坡点的探测方法的各个步骤。
在本公开的上下文中，存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。存储介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
需要说明的是，本公开上述的存储介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开中，存储介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。存储介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。
上述存储介质可以是上述电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。
综上所述，本申请实施例提供了一种变坡点的探测方法及相关装置，其中，所述变坡点的探测方法首先按照预设步长，将待处理列车划分为多个待计算单元，然后每个预设周期，计算每个所述待计算单元的附加阻力，根据所有所述待计算单元的附加阻力计算所述待处理列车的平均附加阻力，计算相邻两个所述预设周期中所述待处理列车的平均附加阻力的差值，在当所述差值大于或等于预设变坡阈值时，才将所述预设周期作为待确认变坡周期，设定所述预设变坡阈值可以将坡度较小的坡道滤除，避免将坡度较小的坡道纳入所述待确认变坡周期，最后只有在超过M个待确认变坡周期连续时，才将所述待处理列车在这M个待确认变坡周期中的第一个待确认变坡周期时的行驶位置确定为变坡点，可以有效滤除坡道长度短的变坡点，从而实现滤除坡度变化小或坡道长度短的变坡点的目的，从而减少列车自动驾驶级位调节的次数，另外可以根据边坡点的位置，进行相应的边坡点控制，降低列车运行冲动，保障列车运行安全。
本说明书中各实施例中记载的特征可以相互替换或者组合，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。
对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (14)

1.一种变坡点的探测方法，其特征在于，用于判断待处理列车所行驶路段的变坡点，所述变坡点的探测方法包括：
按照预设步长，将所述待处理列车划分为多个待计算单元，所述多个待计算单元从1到N开始编号，N为大于1的正整数，且等于所述多个待计算单元的数量；
每隔预设周期，计算每个所述待计算单元的附加阻力；
根据所有所述待计算单元的附加阻力计算所述待处理列车的平均附加阻力；
计算相邻两个所述预设周期中所述待处理列车的平均附加阻力的差值，在当所述差值大于或等于预设变坡阈值时，将所述预设周期作为待确认变坡周期；
判断是否存在超过M个待确认变坡周期连续，如果是，则将所述待处理列车在这M个待确认变坡周期中的第一个待确认变坡周期时的行驶位置确定为变坡点，M为大于或等于2的正整数；
预设变坡阈值根据第四预设公式计算获得；
所述第四预设公式包括：
Figure FDA0003732860620000011
其中，Diff表示所述预设变坡阈值，L表示所述待处理列车的长度，
Figure FDA0003732860620000012
表示所述预设步长，η表示预设常数，所述预设常数表示坡道改变阈值。
2.根据权利要求1所述的变坡点的探测方法，其特征在于，所述计算每个所述待计算单元的附加阻力包括：
计算每个所述待计算单元的坡道附加阻力；
计算每个所述待计算单元的隧道附加阻力；
计算每个所述待计算单元的弯道附加阻力；
根据所有所述待计算单元的坡道附加阻力、隧道附加阻力和弯道附加阻力，计算所述待计算单元的附加阻力。
3.根据权利要求2所述的变坡点的探测方法，其特征在于，所述计算每个所述待计算单元的坡道附加阻力包括：
根据第一预设公式计算所述待计算单元的坡道附加阻力；
所述第一预设公式包括：wi＝δ；其中，wi表示第i个待计算单元的单位坡道附加阻力，δ表示坡道千分数，且列车上坡时取正值，下坡时取负值；
所述计算每个所述待计算单元的弯道附加阻力包括：
根据第二预设公式计算所述待计算单元的弯道附加阻力；
所述第二预设公式包括：
Figure FDA0003732860620000021
其中，wr表示待计算单元的单位弯道附加阻力，R表示弯道的曲率半径；
所述计算每个所述待计算单元的隧道附加阻力包括：
根据第三预设公式计算所述待计算单元的隧道附加阻力；
所述第三预设公式包括：ws＝0.00013·Ls；其中，ws表示所述待计算单元的单位隧道附加阻力，Ls表示隧道长度。
4.根据权利要求2所述的变坡点的探测方法，其特征在于，所述根据所有所述待计算单元的坡道附加阻力、隧道附加阻力和弯道附加阻力，计算所述待计算单元的附加阻力包括：
将所述待计算单元的隧道附加阻力和弯道附加阻力变换为坡道附加阻力后与所述待计算单元的坡道附加阻力求和，作为所述待计算单元的附加阻力。
5.根据权利要求1所述的变坡点的探测方法，其特征在于，所述按照预设步长，将所述待处理列车划分为多个待计算单元包括：
根据所述待处理列车的总长度，确定预设步长；
按照所述预设步长，将所述待处理列车划分为多个待计算单元。
6.根据权利要求5所述的变坡点的探测方法，其特征在于，所述根据所述待处理列车的总长度，确定所述预设步长包括：
设定所述预设步长为大于或等于X，且小于或等于Y的正整数，X和Y均为正整数，且X＜Y；
依次计算所述待处理列车的总长度处于X、X+1……Y所得的余数，并将计算所得的余数中最小的一个余数对应的取值确定为所述预设步长。
7.一种变坡点的探测系统，其特征在于，用于判断待处理列车所行驶路段的变坡点，所述变坡点的探测系统包括：
划分模块，用于按照预设步长，将所述待处理列车划分为多个待计算单元，所述多个待计算单元从1到N开始编号，N为大于1的正整数，且等于所述多个待计算单元的数量；
第一计算模块，用于每隔预设周期，计算每个所述待计算单元的附加阻力；
第二计算模块，用于计算相邻两个所述预设周期中所述待处理列车的平均附加阻力的差值，在当所述差值大于或等于预设变坡阈值时，将所述预设周期作为待确认变坡周期；
判断模块，用于判断是否存在超过M个待确认变坡周期连续，如果是，则将所述待处理列车在这M个待确认变坡周期中的第一个待确认变坡周期时的行驶位置确定为变坡点，M为大于或等于2的正整数；
预设变坡阈值根据第四预设公式计算获得；
所述第四预设公式包括：
Figure FDA0003732860620000031
其中，Diff表示所述预设变坡阈值，L表示所述待处理列车的长度，
Figure FDA0003732860620000032
表示所述预设步长，η表示预设常数，所述预设常数表示坡道改变阈值。
8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述第一计算模块计算每个所述待计算单元的附加阻力的过程具体包括：
计算每个所述待计算单元的坡道附加阻力；
计算每个所述待计算单元的隧道附加阻力；
计算每个所述待计算单元的弯道附加阻力；
根据所有所述待计算单元的坡道附加阻力、隧道附加阻力和弯道附加阻力，计算所述待计算单元的附加阻力。
9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述第一计算模块计算每个所述待计算单元的坡道附加阻力的过程具体包括：
根据第一预设公式计算所述待计算单元的坡道附加阻力；
所述第一预设公式包括：wi＝δ；其中，wi表示第i个待计算单元的单位坡道附加阻力，δ表示坡道千分数，且列车上坡时取正值，下坡时取负值；
所述第一计算模块计算每个所述待计算单元的弯道附加阻力的过程具体包括：
根据第二预设公式计算所述待计算单元的弯道附加阻力；
所述第二预设公式包括：
Figure FDA0003732860620000041
其中，wr表示待计算单元的单位弯道附加阻力，R表示弯道的曲率半径；
所述第一计算模块计算每个所述待计算单元的隧道附加阻力的过程具体包括：
根据第三预设公式计算所述待计算单元的隧道附加阻力；
所述第三预设公式包括：ws＝0.00013·Ls；其中，ws表示所述待计算单元的单位隧道附加阻力，Ls表示隧道长度。
10.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述第一计算模块根据所有所述待计算单元的坡道附加阻力、隧道附加阻力和弯道附加阻力，计算所述待计算单元的附加阻力的过程具体包括：
将所述待计算单元的隧道附加阻力和弯道附加阻力变换为坡道附加阻力后与所述待计算单元的坡道附加阻力求和，作为所述待计算单元的附加阻力。
11.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述划分模块按照预设步长，将所述待处理列车划分为多个待计算单元的具体过程包括：
根据所述待处理列车的总长度，确定预设步长；
按照所述预设步长，将所述待处理列车划分为多个待计算单元。
12.根据权利要求11所述的系统，其特征在于，所述划分模块根据所述待处理列车的总长度，确定所述预设步长的过程具体包括：
设定所述预设步长为大于或等于X，且小于或等于Y的正整数，X和Y均为正整数，且X＜Y；
依次计算所述待处理列车的总长度处于X、X+1……Y所得的余数，并将计算所得的余数中最小的一个余数对应的取值确定为所述预设步长。
13.一种变坡点的探测系统，其特征在于，包括：存储器和处理器，其中，所述存储器用于存储程序代码，所述处理器用于调用所述程序代码，所述程序代码用于执行权利要求1-6任一项所述的变坡点的探测方法的各个步骤。
14.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有程序代码，所述程序代码被执行时实现权利要求1-6任一项所述的变坡点的探测方法的各个步骤。
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