CN110654404A - 一种轨道列车起动方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种轨道列车起动方法及系统。该方法包括：获取轨道列车当前的牵引级位；根据当前的牵引级位确定对应的牵引力值，得到第一牵引力值；获取轨道列车当前坡度信号；获取当前坡度信号对应的起动牵引力值，得到第二牵引力值；获取乘客站点区间的起动牵引力值，得到第三牵引力值；获取角度传感器的故障信号；根据故障信号，判断角度传感器是否发生故障，如果是，将第一牵引力值和第三牵引力值中数值较大的确定为轨道列车当前的起动牵引力值；如果否，将第一牵引力值和第二牵引力值中数值较大的确定为轨道列车当前的起动牵引力值；按照当前的起动牵引力值牵引起动轨道列车。本发明可以提高轨道列车起动过程的平稳性能。

Description

一种轨道列车起动方法及系统

技术领域

本发明涉及轨道列车控制技术领域，特别是涉及一种轨道列车起动方法及系统。

背景技术

随着社会生活的发展，城轨轨道交通成为人们出行重要的交通工具，人们对乘坐轨道列车的舒适性要求也越来越高。

列车起动冲击力的大小是衡量列车乘坐舒适性的一个重要指标。列车起动时，牵引手柄在小级位平稳起动，这样能够减小冲击，增加乘客乘坐列车的舒适性。如果列车在坡道上，用小级位起动时，列车牵引力无法满足列车向下的分向重力，将会出现倒溜的危险。在坡道起动时需要司机用一个较大的牵引力确保列车平稳起动。而车辆在正常运行时，司机无法准确判断列车是否在坡道上，对列车起动时牵引力的掌握比较困难。

为了防止列车起动时出现倒溜现象，现有列车起动时一般都采用大牵引力起动，这样在列车起动时会出现较大的冲击力，严重影响了乘车的舒适性。针对于列车平稳起动的要求，现有方案一般有两种。

第一种，通过列车网络设置一个牵引力阀值，并实时监测牵引逆变器牵引力的大小，当牵引力达到该阀值时，网络发出保持制动缓解信号，列车保持制动缓解，开始起动。该方案的缺点为，当该阀值设置过大时，列车在平直道起动时，列车起动冲击力会增大。当该阀值较小时，在坡道起动时有可能会出现溜车现象。该方案需要在车辆运营现场进行多次测试确定一个最优值作为该阀值，以保证既能满足平道平稳起动的要求又能满足坡道起动不溜车的要求。如果列车运营线路的最大坡道过大，如超过千分之四十以上的坡道时，该阀值的选择将变得非常困难，甚至对于某些牵引特性欠佳的牵引模块该阀值根本不存在。第二种，通过调整主控制器发送给牵引模块的牵引级位或者直接调整牵引模块参数，改变牵引力最小值，使牵引模块即使在最小牵引级位的指令下，也按照满足运营线路最大坡道不溜车的牵引力输出。该方案的缺点为，由于最小牵引力的增大，会导致列车的整体牵引能力范围减小，影响司机的低速操控性；同时由于最小牵引力过大，列车的平道冲击力也会增加，影响舒适性。

因此，现有技术中轨道列车的起动过程平稳性能差。

发明内容

本发明的目的是提供一种轨道列车起动方法及系统，以提高轨道列车起动过程的平稳性能。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：

一种轨道列车起动方法，包括：

获取轨道列车当前的牵引级位；

根据当前的所述牵引级位确定对应的牵引力值，得到第一牵引力值；

获取所述轨道列车当前坡度信号；当前所述坡度信号由安装在所述轨道列车上的角度传感器采集；

获取当前所述坡度信号对应的起动牵引力值，得到第二牵引力值；

获取乘客站点区间的起动牵引力值，得到第三牵引力值；

获取所述角度传感器的故障信号；

根据所述角度传感器的故障信号，判断所述角度传感器是否发生故障，得到第一判断结果；

当所述第一判断结果表示所述角度传感器发生故障时，将所述第一牵引力值和所述第三牵引力值中数值较大的确定为所述轨道列车当前的起动牵引力值；

当所述第一判断结果表示所述角度传感器未发生故障时，将所述第一牵引力值和所述第二牵引力值中数值较大的确定为所述轨道列车当前的起动牵引力值；

按照当前的所述起动牵引力值牵引起动所述轨道列车。

可选的，所述获取当前所述坡度信号对应的起动牵引力值，得到第二牵引力值，具体包括：

根据当前所述坡度信号确定所述轨道列车当前所处的坡度值；

确定当前所述的坡度值下所述轨道列车克服摩擦力起动的最小牵引力值，得到第二牵引力值。

可选的，所述获取乘客站点区间的起动牵引力值，得到第三牵引力值，具体包括：

获取所述轨道列车运行线路中，所有乘客站点之间的最大坡度值；

确定所述最大坡度值下所述轨道列车克服摩擦力起动的最小牵引力值，得到第三牵引力值。

可选的，所述按照当前的所述起动牵引力值牵引起动所述轨道列车，具体包括：

当所述轨道列车当前的起动牵引力值为所述第一牵引力值或所述第三牵引力值时，按照当前的牵引级位输出当前的所述起动牵引力值，牵引起动所述轨道列车；

当所述轨道列车当前的起动牵引力值为所述第二牵引力值时，按照最小牵引级位输出当前的所述起动牵引力值，牵引起动所述轨道列车。

可选的，所述按照当前的所述起动牵引力值牵引起动所述轨道列车，之后还包括：

给所述轨道列车的制动系统发出保持制动缓解信号，使所述轨道列车保持制动缓解。

可选的，所述按照当前的所述起动牵引力值牵引起动所述轨道列车，之后还包括：

获取所述轨道列车的牵引电机的电机转向信号；

根据所述电机转向信号，通过所述轨道列车的牵引逆变器判断所述轨道列车是否发生倒溜，得到第二判断结果；

当所述第二判断结果表示所述轨道列车发生倒溜时，控制所述牵引逆变器输出附加牵引力，使所述轨道列车起动。

本发明还提供一种轨道列车起动系统，包括：

牵引级位获取模块，用于获取轨道列车当前的牵引级位；

第一牵引力值获取模块，用于根据当前的所述牵引级位确定对应的牵引力值，得到第一牵引力值；

当前坡度信号获取模块，用于获取所述轨道列车当前坡度信号；当前所述坡度信号由安装在所述轨道列车上的角度传感器采集；

第二牵引力值获取模块，用于获取当前所述坡度信号对应的起动牵引力值，得到第二牵引力值；

第三牵引力值获取模块，用于获取乘客站点区间的起动牵引力值，得到第三牵引力值；

故障信号获取模块，用于获取所述角度传感器的故障信号；

第一判断模块，用于根据根据所述角度传感器的故障信号，判断所述角度传感器是否发生故障，得到第一判断结果；

起动牵引力值确定模块，用于当所述第一判断结果表示所述角度传感器发生故障时，将所述第一牵引力值和所述第三牵引力值中数值较大的确定为所述轨道列车当前的起动牵引力值；当所述第一判断结果表示所述角度传感器未发生故障时，将所述第一牵引力值和所述第二牵引力值中数值较大的确定为所述轨道列车当前的起动牵引力值；

起动模块，用于按照当前的所述起动牵引力值牵引起动所述轨道列车。

可选的，所述第二牵引力值获取模块具体包括：

坡度值确定单元，用于根据当前所述坡度信号确定所述轨道列车当前所处的坡度值；

第二牵引力值确定单元，用于确定当前所述的坡度值下所述轨道列车克服摩擦力起动的最小牵引力值，得到第二牵引力值。

可选的，所述第三牵引力值获取模块具体包括：

最大坡度值获取单元，用于获取所述轨道列车运行线路中，所有乘客站点之间的最大坡度值；

第三牵引力值确定单元，用于确定所述最大坡度值下所述轨道列车克服摩擦力起动的最小牵引力值，得到第三牵引力值。

可选的，所述起动模块具体包括：

第一起动单元，用于当所述轨道列车当前的起动牵引力值为所述第一牵引力值或所述第三牵引力值时，按照当前的牵引级位输出当前的所述起动牵引力值，牵引起动所述轨道列车；

第二起动单元，用于当所述轨道列车当前的起动牵引力值为所述第二牵引力值时，按照最小牵引级位输出当前的所述起动牵引力值，牵引起动所述轨道列车。

根据本发明提供的具体实施例，本发明公开了以下技术效果：

本发明通过一个角度传感器实时获取车辆当前坡度的信息，然后根据角度传感器的状态，结合当前坡度对应的起动牵引力、乘客站点区间的起动牵引力值和当前列车牵引级位对应的牵引力值，确定轨道列车的起动牵引力值，确保列车可平稳起动。此方案不需要在运营现场进行多次测试寻找起动阈值，不会出现列车平道起动冲击力过大的问题，只需要司机在起动列车时，以最小牵引级位即可使列车平稳起动。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明轨道列车起动方法的流程示意图；

图2为本发明轨道列车起动系统的结构示意图；

图3为本发明具体实施案例的数据流图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

图1为本发明轨道列车起动方法的流程示意图。如图1所示，所述轨道列车起动方法包括以下步骤：

步骤100：获取轨道列车当前的牵引级位。

步骤200：根据当前的牵引级位确定对应的牵引力值，得到第一牵引力值。轨道列车的牵引手柄在不同的牵引级位对应不同的牵引力。

步骤300：获取轨道列车当前坡度信号。当前坡度信号由安装在所述轨道列车上的角度传感器采集。

步骤400：获取当前坡度信号对应的起动牵引力值，得到第二牵引力值。角度传感器采集的坡度信号可以是模拟信号也可以是数字信号，通过列车网络的输入输出模块接收角度传感器采集的坡度信号，并进行采样处理，将坡度信号转变为列车网络能够识别的数字信号，进而得到列车所处的坡度。列车网络计算出该坡度下列车的向下分重力及列车运行的摩擦阻力，进而可以获得轨道列车克服摩擦力起动的最小牵引力值，得到第二牵引力值。

步骤500：获取乘客站点区间的起动牵引力值，得到第三牵引力值。具体的，获取轨道列车运行线路中所有乘客站点之间的最大坡度值，确定最大坡度值下所述轨道列车克服摩擦力起动的最小牵引力值，得到第三牵引力值。

步骤600：获取角度传感器的故障信号。

步骤700：根据角度传感器的故障信号，判断角度传感器是否发生故障。如果是，执行步骤800；如果否，执行步骤900。

步骤800：将第一牵引力值和第三牵引力值中数值较大的确定为轨道列车当前的起动牵引力值。

步骤900：将第一牵引力值和第二牵引力值中数值较大的确定为轨道列车当前的起动牵引力值。

步骤1000：按照当前的起动牵引力值牵引起动轨道列车。具体的，当所述轨道列车当前的起动牵引力值为所述第一牵引力值或所述第三牵引力值时，按照当前的牵引级位输出当前的所述起动牵引力值，牵引起动所述轨道列车；当所述轨道列车当前的起动牵引力值为所述第二牵引力值时，按照最小牵引级位输出当前的所述起动牵引力值，牵引起动所述轨道列车。

在具体实施时，轨道列车起动时，列车网络给所述轨道列车的制动系统发出保持制动缓解信号，使所述轨道列车保持制动缓解，列车开始平稳启动。

在具体实施时，轨道列车起动时，实时获取轨道列车的牵引电机的电机转向信号，根据所述电机转向信号，通过所述轨道列车的牵引逆变器判断所述轨道列车是否发生倒溜，当轨道列车发生倒溜时，控制所述牵引逆变器输出较大的附加牵引力，使轨道列车起动，确保轨道列车不会发生倒溜。

对应于图1所示的轨道列车起动方法，本发明还提供一种轨道列车起动系统，图2为本发明轨道列车起动系统的结构示意图。如图2所示，所述轨道列车起动系统包括以下结构：

牵引级位获取模块201，用于获取轨道列车当前的牵引级位。

第一牵引力值获取模块202，用于根据当前的所述牵引级位确定对应的牵引力值，得到第一牵引力值。

当前坡度信号获取模块203，用于获取所述轨道列车当前坡度信号；当前所述坡度信号由安装在所述轨道列车上的角度传感器采集。

第二牵引力值获取模块204，用于获取当前所述坡度信号对应的起动牵引力值，得到第二牵引力值。

第三牵引力值获取模块205，用于获取乘客站点区间的起动牵引力值，得到第三牵引力值。

故障信号获取模块206，用于获取所述角度传感器的故障信号。

第一判断模块207，用于根据角度传感器的故障信号，判断所述角度传感器是否发生故障，得到第一判断结果。

起动牵引力值确定模块208，用于当所述第一判断结果表示所述角度传感器发生故障时，将所述第一牵引力值和所述第三牵引力值中数值较大的确定为所述轨道列车当前的起动牵引力值；当所述第一判断结果表示所述角度传感器未发生故障时，将所述第一牵引力值和所述第二牵引力值中数值较大的确定为所述轨道列车当前的起动牵引力值。

起动模块209，用于按照当前的所述起动牵引力值牵引起动所述轨道列车。

作为另一实施例，本发明的轨道列车起动系统中，所述第二牵引力值获取模块204具体包括：

坡度值确定单元，用于根据当前所述坡度信号确定所述轨道列车当前所处的坡度值。

第二牵引力值确定单元，用于确定当前所述的坡度值下所述轨道列车克服摩擦力起动的最小牵引力值，得到第二牵引力值。

作为另一实施例，本发明的轨道列车起动系统中，所述第三牵引力值获取模块205具体包括：

最大坡度值获取单元，用于获取所述轨道列车运行线路中，所有乘客站点之间的最大坡度值。

第三牵引力值确定单元，用于确定所述最大坡度值下所述轨道列车克服摩擦力起动的最小牵引力值，得到第三牵引力值。

作为另一实施例，本发明的轨道列车起动系统中，所述起动模块209具体包括：

第一起动单元，用于当所述轨道列车当前的起动牵引力值为所述第一牵引力值或所述第三牵引力值时，按照当前的牵引级位输出当前的所述起动牵引力值，牵引起动所述轨道列车。

第二起动单元，用于当所述轨道列车当前的起动牵引力值为所述第二牵引力值时，按照最小牵引级位输出当前的所述起动牵引力值，牵引起动所述轨道列车。

下面提供一个具体实施案例来进一步说明本发明图1和图2所示的方案。

本实施案例提出的方法需在车辆上安装一个角度传感器来采集列车坡度信息，以坡度信息为主要参数，结合车辆牵引制动状态、车辆牵引手柄级位、车辆运行站点区间信息、牵引电机转向等，通过列车网络对列车各系统参数信号的综合处理，完成列车安全平稳起动，不会发成在坡道溜车的危险。

该控制方法需要采集的信息包括：通过角度传感器采集的坡度信息、PIS系统采集列车站点信息、司机主控手柄动作信息、制动缓解信息、牵引力输出及牵引电机转向反馈信息等。图3为本发明具体实施案例的数据流图。结合图3，本实施案例具体包括以下部分：

(1)列车坡道信息采集：通过角度传感器采集列车当前坡度信号，角度传感器一般设置在两个头车，检测两个头车得信号坡度信号，来判断正列车所处的坡度。该坡度信号可以是模拟信号也可以是数字信号，通过列车网络的输入输出模块将该信号采集，并计算出该坡度下列车的向下分重力及列车运行的摩擦阻力，进而可以获得换成列车起动的最小牵引力值，定义为第一牵引力值。后续列车以此最小牵引力值起动时，列车网络将该牵引力值发送给列车牵引模块，控制牵引模块在最小牵引级位下输出此牵引力，确保车辆平稳起动。列车起动是靠牵引手柄发出牵引信号，牵引手柄一般分为几个级位，如高铁会有1-7，7个级位，级位对应的牵引力大小，级位越大牵引力越大。此方案就是在每次起动都要求用最小的级位起动，列车网络会自动判断处当前位置需要多大的牵引力。

(2)乘客站点区间信息采集：对列车运行线路信息进行检测，将运行线路所有站之间的线路最大坡度值提前输入给网络，列车网络会计算得到该最大坡度值对应的最小起动牵引力值，定义为第二牵引力值。通过列车网络实时采集列车PIS系统当前站点信息，网络将该站点需要的最小起动牵引力值发送给列车牵引模块，当列车角度传感器故障时，列车会以此牵引力起动，防止出现坡道起动倒溜的危险。

(3)坡起牵引力逻辑判断：列车网络实时采集角度传感器故障信号。列车起动时，当列车网络未检测到角度传感器故障信号，列车网络将第一牵引力值与当前牵引级位所需要的牵引力值进行比较，选择较大牵引力值发送给列车牵引模块；列车起动时，当列车网络检测到角度传感器故障信号，列车网络将第二牵引力值与当前牵引级位所需要的牵引力值进行比较选择较大牵引力值发送给列车牵引模块。列车牵引系统会通过此牵引力起动列车。

(4)保持制动缓解信号判断：列车网络确定列车起动所需要的牵引力值后，将该值发给列车牵引逆变器，牵引逆变器收到此值后，开始建立牵引力，牵引力建立后，网络给制动系统发出保持制动缓解信号，列车开始平稳起动。列车停车后会自动施加保持制动(防止列车溜车等现象)起动前，需要缓解才能起动，当列车网络判断列车需要起动的牵引力建立后，列车发出保持制动缓解信号，保持制动缓解，列车起动。

(5)牵引电机转向反馈：坡道起动时，如果列车网络牵引力值计算错误，或者牵引逆变器输出牵引力值不够，且保持制动已经缓解，此时列车将会发生倒溜。为了防止列车倒溜，将牵引电机速度传感器电机转向信号反馈给牵引逆变器，此时牵引逆变器判断列车发生倒溜。改变列车牵引逆变器控制程序，增加防倒溜控制逻辑，当牵引逆变器检测到牵引电机方向反转之后，自动输出一个大的牵引力使列车起动，确保车辆会不发生倒溜。

通过以上实施方案，能够确保司机不论在坡道或平道起动时，只需要以最小的牵引级位起动，列车均能平稳起动，确保了列车的安全性与舒适性。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的系统而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处。综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种轨道列车起动方法，其特征在于，包括：

获取轨道列车当前的牵引级位；

根据当前的所述牵引级位确定对应的牵引力值，得到第一牵引力值；

获取所述轨道列车当前坡度信号；当前所述坡度信号由安装在所述轨道列车上的角度传感器采集；

获取当前所述坡度信号对应的起动牵引力值，得到第二牵引力值；

获取乘客站点区间的起动牵引力值，得到第三牵引力值；

获取所述角度传感器的故障信号；

根据所述角度传感器的故障信号，判断所述角度传感器是否发生故障，得到第一判断结果；

当所述第一判断结果表示所述角度传感器发生故障时，将所述第一牵引力值和所述第三牵引力值中数值较大的确定为所述轨道列车当前的起动牵引力值；

当所述第一判断结果表示所述角度传感器未发生故障时，将所述第一牵引力值和所述第二牵引力值中数值较大的确定为所述轨道列车当前的起动牵引力值；

按照当前的所述起动牵引力值牵引起动所述轨道列车。

2.根据权利要求1所述的轨道列车起动方法，其特征在于，所述获取当前所述坡度信号对应的起动牵引力值，得到第二牵引力值，具体包括：

根据当前所述坡度信号确定所述轨道列车当前所处的坡度值；

确定当前所述的坡度值下所述轨道列车克服摩擦力起动的最小牵引力值，得到第二牵引力值。

3.根据权利要求1所述的轨道列车起动方法，其特征在于，所述获取乘客站点区间的起动牵引力值，得到第三牵引力值，具体包括：

获取所述轨道列车运行线路中，所有乘客站点之间的最大坡度值；

确定所述最大坡度值下所述轨道列车克服摩擦力起动的最小牵引力值，得到第三牵引力值。

4.根据权利要求1所述的轨道列车起动方法，其特征在于，所述按照当前的所述起动牵引力值牵引起动所述轨道列车，具体包括：

当所述轨道列车当前的起动牵引力值为所述第一牵引力值或所述第三牵引力值时，按照当前的牵引级位输出当前的所述起动牵引力值，牵引起动所述轨道列车；

当所述轨道列车当前的起动牵引力值为所述第二牵引力值时，按照最小牵引级位输出当前的所述起动牵引力值，牵引起动所述轨道列车。

5.根据权利要求1所述的轨道列车起动方法，其特征在于，所述按照当前的所述起动牵引力值牵引起动所述轨道列车，之后还包括：

给所述轨道列车的制动系统发出保持制动缓解信号，使所述轨道列车保持制动缓解。

6.根据权利要求1所述的轨道列车起动方法，其特征在于，所述按照当前的所述起动牵引力值牵引起动所述轨道列车，之后还包括：

获取所述轨道列车的牵引电机的电机转向信号；

根据所述电机转向信号，通过所述轨道列车的牵引逆变器判断所述轨道列车是否发生倒溜，得到第二判断结果；

当所述第二判断结果表示所述轨道列车发生倒溜时，控制所述牵引逆变器输出附加牵引力，使所述轨道列车起动。

7.一种轨道列车起动系统，其特征在于，包括：

牵引级位获取模块，用于获取轨道列车当前的牵引级位；

第一牵引力值获取模块，用于根据当前的所述牵引级位确定对应的牵引力值，得到第一牵引力值；

当前坡度信号获取模块，用于获取所述轨道列车当前坡度信号；当前所述坡度信号由安装在所述轨道列车上的角度传感器采集；

第二牵引力值获取模块，用于获取当前所述坡度信号对应的起动牵引力值，得到第二牵引力值；

第三牵引力值获取模块，用于获取乘客站点区间的起动牵引力值，得到第三牵引力值；

故障信号获取模块，用于获取所述角度传感器的故障信号；

第一判断模块，用于根据所述角度传感器的故障信号，判断所述角度传感器是否发生故障，得到第一判断结果；

起动牵引力值确定模块，用于当所述第一判断结果表示所述角度传感器发生故障时，将所述第一牵引力值和所述第三牵引力值中数值较大的确定为所述轨道列车当前的起动牵引力值；当所述第一判断结果表示所述角度传感器未发生故障时，将所述第一牵引力值和所述第二牵引力值中数值较大的确定为所述轨道列车当前的起动牵引力值；

起动模块，用于按照当前的所述起动牵引力值牵引起动所述轨道列车。

8.根据权利要求7所述的轨道列车起动系统，其特征在于，所述第二牵引力值获取模块具体包括：

坡度值确定单元，用于根据当前所述坡度信号确定所述轨道列车当前所处的坡度值；

第二牵引力值确定单元，用于确定当前所述的坡度值下所述轨道列车克服摩擦力起动的最小牵引力值，得到第二牵引力值。

9.根据权利要求7所述的轨道列车起动系统，其特征在于，所述第三牵引力值获取模块具体包括：

最大坡度值获取单元，用于获取所述轨道列车运行线路中，所有乘客站点之间的最大坡度值；

第三牵引力值确定单元，用于确定所述最大坡度值下所述轨道列车克服摩擦力起动的最小牵引力值，得到第三牵引力值。

10.根据权利要求7所述的轨道列车起动系统，其特征在于，所述起动模块具体包括：

第一起动单元，用于当所述轨道列车当前的起动牵引力值为所述第一牵引力值或所述第三牵引力值时，按照当前的牵引级位输出当前的所述起动牵引力值，牵引起动所述轨道列车；

第二起动单元，用于当所述轨道列车当前的起动牵引力值为所述第二牵引力值时，按照最小牵引级位输出当前的所述起动牵引力值，牵引起动所述轨道列车。

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