CN113635916B - 一种机车运行速度曲线规划方法、装置及相关组件 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种机车运行速度曲线规划方法，应用于机车自动驾驶系统，包括获取机车的感知数据；判断当感知数据是否满足规划条件；若是，根据感知数据规划机车在运行线路上的运行速度曲线，以控制机车按运行速度曲线运行。本申请能够通过机车自动驾驶系统根据机车的感知数据规划机车在运行线路上的运行速度曲线，使机车在实际运行中根据该运行速度曲线自动调整其实际运行速度，提高机车运行速度控制的可靠性和精准性，不需要司机人工控制，避免由于司机误操作导致货运列车纵向冲动大、非正常停车、超速甚至断钩等现象发生，提高机车运行的安全性。本申请还公开了一种机车运行速度曲线规划装置、电子设备及计算机可读存储介质，具有以上有益效果。

Description

一种机车运行速度曲线规划方法、装置及相关组件

技术领域

本申请涉及机车控制领域，特别涉及一种机车运行速度曲线规划方法、装置及相关组件。

背景技术

随着经济快速发展，铁路货运量持续增长，目前货运机车还是通过司机人工操作对机车运行速度进行控制，考虑到司机驾驶水平与习惯存在差异，且在货运机车领域，线路情况复杂，编组多，载重大，司机在驾驶时会非常繁忙和紧张，而司机的操纵失误会导致货运列车纵向冲动大、非正常停车、超速甚至是断钩等现象发生。

因此，如何提供一种解决上述技术问题的方案是本领域技术人员目前需要解决的问题。

发明内容

本申请的目的是提供一种机车运行速度曲线规划方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，能够提高机车运行速度控制的可靠性和精准性，不需要司机人工控制，避免由于司机误操作导致货运列车纵向冲动大、非正常停车、超速甚至断钩等现象发生，提高机车运行的安全性。

为解决上述技术问题，本申请提供了一种机车运行速度曲线规划方法，应用于机车自动驾驶系统，包括：

获取机车的感知数据；

判断所述当感知数据是否满足规划条件；

若是，根据所述感知数据规划所述机车在运行线路上的运行速度曲线，以便控制所述机车按所述运行速度曲线运行。

优选的，所述根据所述感知数据规划所述机车在运行线路上的运行速度曲线之前，该机车运行速度曲线规划方法还包括：

按预设规则获取所述运行线路上的多个标记点；

通过所述标记点将所述运行线路划分为多个运行场景。

优选的，所述根据所述感知数据规划所述机车在运行线路上的运行速度曲线的过程具体包括：

根据所述感知数据规划所述机车在每一所述运行场景的运行速度曲线。

优选的，所述根据所述感知数据规划所述机车在每一所述运行场景的运行速度曲线的过程具体包括：

获取每一所述运行场景的规划类型，所述规划类型包括正算规划场景或反算规划场景；

根据所述感知数据按每一所述运行场景的规划类型规划该运行场景的运行速度曲线。

优选的，所述根据所述感知数据按每一所述运行场景的规划类型规划该运行场景的运行速度曲线的过程具体包括：

根据所述感知数据按从右到左的顺序对所有所述类型为所述反算规划场景的运行场景进行规划；

当所有所述类型为所述反算规划场景的运行场景规划完成后，根据所述感知数据对所有所述类型为所述正算规划场景的运行场景进行规划。

优选的，所述感知数据包括列车参数、线路信息及防护曲线信息。

优选的，所述多个标记点包括限速增加标记点、过分相标记点、限速降低标记点、贯通试验标记点、分相前停车标记点中的任意多个。

为解决上述技术问题，本申请提供了一种机车运行速度曲线规划装置，应用于机车自动驾驶系统，包括：

获取模块，用于获取机车的感知数据；

判断模块，用于判断所述当感知数据是否满足规划条件，若是，触发规划模块；

所述规划模块，用于根据所述感知数据规划所述机车在运行线路上的运行速度曲线，以便控制所述机车按所述运行速度曲线运行。

优选的，该机车运行速度曲线规划装置还包括：

划分模块，用于按预设规则获取所述运行线路上的多个标记点，通过所述标记点将所述运行线路划分为多个运行场景。

优选的，所述规划模块具体用于：

根据所述感知数据规划所述机车在每一所述运行场景的运行速度曲线。

优选的，所述规划模块具体包括：

获取单元，用于获取每一所述运行场景的规划类型，所述规划类型包括正算规划场景或反算规划场景；

规划单元，用于根据所述感知数据按每一所述运行场景的规划类型规划该运行场景的运行速度曲线。

优选的，所述规划单元包括：

第一规划子单元，用于根据所述感知数据按从右到左的顺序对所有所述类型为所述反算规划场景的运行场景进行规划；

第二规划子单元，用于当所有所述类型为所述反算规划场景的运行场景规划完成后，根据所述感知数据对所有所述类型为所述正算规划场景的运行场景进行规划。

优选的，所述感知数据包括列车参数、线路信息及防护曲线信息。

优选的，所述多个标记点包括限速增加标记点、过分相标记点、限速降低标记点、贯通试验标记点、分相前停车标记点中的任意多个。

为解决上述技术问题，本申请提供了一种电子设备，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时实现如上文任意一项所述的机车运行速度曲线规划方法的步骤。

为解决上述技术问题，本申请提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上文任意一项所述的机车运行速度曲线规划方法的步骤。

本申请提供了一种机车运行速度曲线规划方法，通过机车自动驾驶系统根据机车的感知数据规划机车在运行线路上的运行速度曲线，使机车在实际运行中根据该运行速度曲线自动调整其实际运行速度，当感知数据满足规划条件时，可重新对机车在运行线路上的运行速度曲线进行规划，提高机车运行速度控制的可靠性和精准性，不需要司机人工控制，避免由于司机误操作导致货运列车纵向冲动大、非正常停车、超速甚至断钩等现象发生，提高机车运行的安全性。本申请还提供了一种机车运行速度曲线规划装置、电子设备及计算机可读存储介质，具有和上机车运行速度曲线规划方法相同的有益效果。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例，下面将对实施例中所需要使用的附图做简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请所提供的一种机车运行速度曲线规划方法的步骤流程图；

图2为本申请所提供的一种机车运行防护曲线的示意图；

图3为本申请所提供的一种运行线路上标记点示意图；

图4为本申请所提供的一种机车运行速度曲线的示意图；

图5为本申请所提供的一种机车运行速度曲线规划装置的结构示意图。

具体实施方式

本申请的核心是提供一种机车运行速度曲线规划方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，能够提高机车运行速度控制的可靠性和精准性，不需要司机人工控制，避免由于司机误操作导致货运列车纵向冲动大、非正常停车、超速甚至断钩等现象发生，提高机车运行的安全性。

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

请参照图1，图1为本申请所提供的一种机车运行速度曲线规划方法的步骤流程图，应用于机车自动驾驶系统，该机车运行速度曲线规划方法包括：

S101：获取机车的感知数据；

首先需要说明的是，本申请中的机车运行速度曲线规划方法应用于机车自动驾驶系统。

具体的，机车自动驾驶系统每隔预设时间可以接收到由列车监控装置LKJ、自动驾驶人机交互装置和/或其他车载信号系统发送的机车的感知数据，感知数据包括但不限于列车参数、线路信息及防护曲线信息等。其中，列车参数包括但不限于列车当前状态，机车重量，货车重量，编组类型，辆数，机车、车辆类型及空重车数量等，列车当前状态包括但不限于列车当前速度，当前施加的控制工况，牵引、电制的级位，空气制动减压量等，编组类型包括编组类型1+0，2+0，1+1等，其中1表示机车，0表示车辆列，1+0是一个机车拖动一列车，2+0指2个机车拖动一列车；1+1指一个机车在头部，一个机车在中部，相应的，辆数是指车头拖了多少节车；

线路信息包括但不限于坡道、弯道、隧道信息，线路纵断面变坡点，及与坡道、弯道、隧道信息及列车长度对应的附加阻力，该附加阻力可以通过离散的坡道、弯道、隧道阻力加算成近似连续的按列车长度取平均值得到，该附加阻力用于计算机车运行过程中所受单位合力，单位合力即列车受到的合力再除以列车重量，指每吨车受到的力，计算单位合力后能计算出列车的加速度，进而计算出列车速度，以便后续根据单位合力进行速度曲线规划，坡道信息包括但不限于坡道的大小、长度和起始位置等信息，弯道信息包括但不限于弯道的半径、长度和起始位置等信息，可以理解的是，附加阻力指的是线路阻力，也就是坡道、弯道和隧道造成的阻力，这些阻力都有各自对应的计算公式，公式在行业标准《列车牵引计算规程》内，是通过坡道、弯道、和隧道的大小和长度来计算得到的；

防护曲线包括限速信息，参照图2所示，该防护曲线用于识别限速升高和限速降低的起始点及闭口点，防护曲线是很多条限速的组合，取最低限速作为防护曲线，考虑到可能会存在毛刺，因此本申请对从LKJ传输过来的防护曲线进行了处理，例如短暂的限速上升又马上下降则视为限速没有上升，提高防护曲线的可靠性。作为一种优选的实施例，机车自动驾驶系统可根据防护曲线设置一条内部限速曲线，内部限速曲线设置方法如下：一般的，可以设置同一位置的内部限制速度比LKJ的限制速度小3km/h，当然也可在LKJ限速下，根据限速的大小调整内部限速曲线与LKJ限速的差值，限速越大，差值越大，限速越小，差值越小。

可以理解的是，根据上述感知数据中的相关数据、参数、信息进行运行线路上运行场景的划分、进入新场景的判断、对场景进行运行速度曲线及控制力规划，更满足机车的实际工况，使得自动驾驶系统在进行速度曲线规划时的准确性、可靠性、安全性更高。

S102：判断当感知数据是否满足规划条件，若是，执行S103；

S103：根据感知数据规划机车在运行线路上的运行速度曲线，以便控制机车按运行速度曲线运行。

具体的，本实施例中，规划条件具体可以包括根据感知数据确定当前运行场景为起车场景，或，机车按当前目标速度规划曲线运行过程中，某些感知数据发生变化，如当前目标速度规划曲线是按照前方信号灯为红灯状态进行的规划，而新采集到的感知数据中前方信号灯为绿灯，此时，则需要重新规划运行速度曲线，判定满足规划条件。当然，除了上述判定依据，还可以根据实际工程需要设置其他规划依据，本申请在此不做具体的限定。

可以理解的是，机车的运行速度曲线规划是机车自动驾驶决策的重要组成部分，通过运行速度曲线可以得到机车在实际运行过程中在某一位置的目标速度和对应的目标控制指令，速度曲线的合理规划将直接影响甚至决定自动驾驶运行控制的安全、平稳、准点等性能指标。进一步的，机车运行过程中，通过控制力实现运行对速度的调整，因此，本实施例中运行速度曲线包括在运行线路上每一位置对应的目标速度和目标控制指令。

可以理解的是，本实施例中按照标记点进行场景划分，而上述标记点是通过机车感知数据可以获取到的，因此，在机车运行过程中，可以通过检测到的标记点准确、高效地确定机车是否运行至下一运行场景，同时由于标记点和运行场景是对应的，因此可以根据标记点选择该运行场景所需要用于规划运行速度曲线的信息，提高运行速度曲线规划的准确性。

具体的，由于铁路线路速度防护曲线、线路坡道、弯道、隧道、信号灯信息等复杂多变，列车空重车数量，编组信息复杂多变以及制动系统的复杂使得机车的运行速度曲线规划变得复杂，每种条件的改变可能均会造成机车所需的目标速度不同，比如限速增加就要提高机车的运行速度，限速降低就要降低机车的运行速度，因此，本申请可以预先按限速、信号灯、坡度大小、分相点和贯通试验点等因素对机车的运行线路进行划分，将其划分为多个运行场景，以便后续针对每一场景分别进行运行速度曲线和控制力的规划，使机车在该运行场景中运行时，运行速度满足该运行场景的条件，提高自动驾驶系统的安全性、平稳性和准确性。

作为一种优选的实施例，该机车运行速度曲线规划方法还包括按预设规则获取运行线路上的多个标记点，通过标记点将运行线路划分为多个运行场景的操作。具体的，可以按照预设规则在机车的运行线路上确定一些标记点，多个标记点按照机车的运行方向依次分布，每个标记点可以用于标识一个运行场景，可以理解的是，当机车在运行过程中检测到标记点A，则说明机车进入了标记点A对应的场景1，此时按照场景1规划的运行速度曲线控制机车运行。具体的，可根据机车感知数据来确定与线路信息、防护信息和特殊区段对应的标记点，特殊区段包括：分相，撒沙，禁止停车段，施工区段，贯通区段，机外停车区段等有特殊状况的地段，其中，标记点的位置也可以看作是需要改变电制级位和/或工况额定位置。参照图3所示，机车运行线路上，可以设置限速增加标记点、过分相标记点，限速降低标记点、贯通试验标记点，分相前停车标记点，每一标记点对应一个场景。

作为一种优选的实施例，可以根据感知数据规划机车在每一运行场景的运行速度曲线。可以根据预设的标记点的位置，确定是否进行下一运行场景的规划。

进一步的，在对每一运行场景的目标速度曲线进行规划时，可以首先确定该运行场景的规划类型，规划类型包括正算规划类型或反算规划类型。参照图4所示，每个运行场景中包括一个或多个子场景，比如限速增加标记点对应的运行场景包括加速子场景和匀速子场景，在对每个场景的运行速度曲线进行规划时，先确定该场景中的所有子场景，子场景可以通过机车感知数据确定，具体的，可以根据机车感知数据得到的内部限速曲线、线路信息、标记点对应的信息等确定每个运行场景中的子场景，以及每一子场景的类型。

具体的，不同类型的运行场景对初末状态有不同的要求，比如限速降低对应的场景中，减速后的速度和位置是确定的，但对减速开始的位置没有硬性要求，所以可以从末位置开始进行迭代运算，故需要反算运行速度曲线，有的场景中，初状态(初速度和初位置)是确定的，可以从处位置开始进行迭代运算需要正算运行速度曲线，基于此，本实施例中的子场景的类型可以包括正算场景和反算场景。可以理解的是，每一个子场景都可以规划出一条曲线，将每一场景中的所有子场景对应的曲线进行拼接，即可得到该运行场景的运行速度曲线，将所有运行场景的运行速度曲线拼接即可得到机车在该运行线路上的运行速度曲线。可以理解的是，第i+1个运行场景的起始速度和起始位置就是第i个运行场景结束时的速度和位置，对每一个运行场景进行运行速度曲线规划时，需要规划到下一个标记点的位置，可以理解的是，由于不同的机车运行时的感知数据不都相同，因此，标记点对应的参数(如速度和位置)根据机车运行的实际工况确定，当某一运行场景规划到标记点对应的参数时，规划下一运行场景。参照图4所示，其中类型为反算规划的运行场景包括减速场景，停车场场景及长大坡道过分相场景等，类型为正算的场景包括加速场景、过分相场景、贯通试验场景、长达下坡循环制动场景、匀速巡航场景等。

作为一种优选的实施例，根据感知数据规划机车在每一运行场景的运行速度曲线的过程具体包括：获取每一运行场景的规划类型，规划类型包括正算规划场景或反算规划场景；根据感知数据按每一运行场景的规划类型规划该运行场景的运行速度曲线。

具体的，考虑到正算结束时的状态是未知的，故先计算需要反算的运行速度曲线，然后再计算需要正算的如正向加速、匀速等运行速度曲线，当正算的运行速度曲线和反算的运行速度曲线相交时就是正算的结束点和减速的起始点。

下面分别对不同的运行场景的运行速度曲线规划进行详细说明。

以起车场景为例，对于起车场景的规划，该场景中初始速度为0速，末速度为起车阈值速度，具体可以为5km/h，计算出合适的牵引力，分段给力，使机车的速度达到起车阈值速度，根据上述速度和位置的对应关系得到起车场景的运行速度曲线。

以加速场景为例，规划加速场景的运行速度曲线的过程具体包括：根据机车的感知数据计算机车的当前所受合力；根据当前所受合力计算机车在该场景中运行时，每个步长对应的速度和位置；当任一步长对应的速度达到限制速度时停止计算，根据所有速度和所有位置得到该运行场景的运行速度曲线。具体的，本实施例中的限制速度是内部防护曲线减去一个阈值后得到的速度值，例如限速85km/h时，限制速度是78km/h。当当前场景的初速度小于当前场景对应的初速度时，通过获取到的机车感知数据计算机车的当前所受合力，计算合力的方法参照上文论述，此处不再赘述，根据当前所受合力即可计算出机车在此运行场景中运行时的加速度，根据加速度计算每个步长对应的速度和位置，可以理解的是，计算得到的机车的速度是按照步长在上升的，当计算得到的机车的速度达到当前运行场景对应的限制速度时，停止计算，结束对该加速场景的运行速度曲线的规划，根据每个步长对应的速度和位置即可拟合出该加速场景的运行速度曲线。

以巡航场景为例，规划巡航场景的运行速度曲线的过程具体包括：根据机车感知数据判断该巡航场景中是否存在变坡点；若是，确定所有变坡点的类型；根据所有变坡点的类型得到该巡航场景的运行速度曲线。

具体的，巡航场景也是正算场景中的一种，是一种匀速场景，机车所受合力为0，机车运行过程中一般都会有变坡点，虽然也会有平坡的情况，但坡度变化是比较频繁的，一般几百米到两千多米就会有坡度变化，因此，在巡航场景中，需要根据变坡点的类型对该巡航场景进行规划。变坡点的类型包括鱼背类型和锅底类形，考虑到越过变坡点之后，机车将失去平衡状态(假设变坡点前机车所受合力为0即平衡状态)，所以要调节级位适应坡道的变化，使机车所受合力再次为0保持平衡，所以越过变坡点就要调节电制级位，速度也需要相应调整。如，对于鱼背类型的变坡点需要越过变坡点后三分之一个车长时再延迟缓慢卸载级位，防止闯破失败或纵向冲动过大，对于锅底型的变坡点需要提前加速闯坡，具体的，将该子场景中的运行线路按照需要进行分段，对两个分段间的附加阻力求平均值，如果两个变坡点之间的距离比较远则按一定长度进行下一次拆分，避免速度上下波动较大，根据计算出的平均坡度值给出相应的牵引电制级位，从而计算得到对应的速度，以此规划该巡航场景的运行速度曲线。

以减速场景为例，规划减速场景的运行速度曲线的过程具体包括：根据机车感知数据得到减速段长度、速度差、减速段附加阻力、分相点信息；通过所述减速段长度、所述速度差、所述减速段附加阻力、所述分相点信息计算当前加速度；根据当前加速度得到该减速场景的运行速度曲线。具体的，参照图4所示，子场景⑧即为一个减速场景，根据减速段的长度，减速前后的速度差，减速段附加阻力大小，有无分相点计算加速度，因此，根据加速度反算出该减速场景的运行速度曲线。具体的，减速段的长度的获取方案有如下两种：当前位置离限速位置较近时，限速下降结束点的位置到当前位置的长度，离限速距离较远时根据初末速度进行计算。在机车在该减速场景中运行时，根据实时计算得到的加速度选择使用什么工况减速，在满足加速度的要求下优先使用惰行减速，惰行减速不满足加速度要求则使用电制动，最大电制动依旧无法满足减速要求则使用空气制动。

以停车场景为例，规划每一所述停车场景的运行速度曲线的过程具体包括：根据机车感知数据得到信号灯信息、防护曲线信息、当前位置与分相点的距离、线路坡道信息、线路弯道信息及线路隧道信息；通过所述信号灯信息、所述防护曲线信息、所述与分相点的距离确定停车位置；通过所述停车位置、所述线路坡道信息、线路弯道信息及线路隧道信息计算当前加速度；根据当前加速度得到该停车场景的运行速度曲线。具体的，当防护曲线闭口时，进入停车场景，对停车场景的运行速度曲线进行规划，根据机车感知数据可以得到信号灯信息，防护曲线信息和距分相点的距离，根据上述数据可以计算出合适的停车位置，是分相前停车标记点或分相后停车标记点的直接停在对应标记点位置，选好停车位置后再根据线路坡道、弯道、隧道信息等计算出的加速度，进行停车场景的运行速度曲线规划，并根据计算出的加速度确定使用何种工况进行减速(惰行优先，电制动其次，空气制动最后)，并根据停车位置的坡道大小计算出一个目标速度，当低于该目标速度时开始上闸，防止速度到零时闸未抱紧导致列车后溜，一般的，平坡度列车速度小于5-8km/h时上闸。

以长达下坡运行场景为例，规划长大下坡场景的运行速度曲线的过程具体包括：根据机车感知数据得到所述机车施加空气制动时对应的充风时间及最大电制动力；通过所述充风时间和所述最大电制动力计算所述空气制动对应的速度上升量；根据所述速度上升量得到空气制动缓解速度线；获取所述机车再次施加空气制动时对应的空走速度上升量；根据所述空走速度上升量得到空电混合速度线；利用所述空气制动缓解速度线和所述空电混合速度线得到该长大下坡场景的目标速度规划曲线。

具体的，长大下坡场景是指满电制依旧无法控速的地段，需要循环空电混合制动，空电混合制动施加时，由于空气制动缓解加充风时间比较长，在制动缓解及充风期间无法再次施加空气制动，使用最大电制力，速度依旧上升，根据充风时间，按最大电制动力计算列车管充风时的速度上升量，再加一定裕量得到空气制动缓解速度线。再次施加空气制动时，制动空走时间内速度还会上升，计算出空走速度上升量，从而得到施加空电混合速度线，利用空气制动缓解速度线和空电混合速度线得到该长大下坡场景的目标速度规划曲线。当机车运行在该子场景中时，若速度超过空电混合制动速度线，开始施加空电混合制动，当速度低于空气制动缓解速度线时缓解空气制动，循环往复直至通过大下坡。

作为一种优选的实施例，当机车进入过分相场景，根据进入分相前的初始速度和分相段坡度大小选择使用何种工况过分相，进入分相前规划的速度大于60km/h，分相段坡度小于-6‰时使用空气制动带闸过分相，否则使用惰行工况过分相，有较低的临时限速单独考虑是否需要空气制动，保证在分相段列车不超速，不停车。

作为一种优选的实施例，当机车进入贯通试验场景，贯通试验场景用于确定列车管是否处于贯通状态，贯通试验使用初减压50Kpa，满足列车管排风时间及列车速度下降5km/h即可以缓解。

作为一种优选的实施例，当机车进入长大上坡过分相场景，需要提前抢速，根据通过分相的最低限速要求反向计算运行速度曲线。

作为一种优选的实施例，当进车进入故障场景，当机车发生故障时的当前场景视为故障场景，需要导向降速或停车，根据故障原因对应规划降速或停车曲线。

可见，本实施例中，通过机车自动驾驶系统根据机车的感知数据规划机车在运行线路上的运行速度曲线，使机车在实际运行中根据该运行速度曲线自动调整其实际运行速度，当感知数据满足规划条件时，可重新对机车在运行线路上的运行速度曲线进行规划，提高机车运行速度控制的可靠性和精准性，不需要司机人工控制，避免由于司机误操作导致货运列车纵向冲动大、非正常停车、超速甚至断钩等现象发生，提高机车运行的安全性。

请参照图5，图5为本申请所提供的一种机车运行速度曲线规划装置的结构示意图，应用于机车自动驾驶系统，该机车运行速度曲线规划装置包括：

获取模块1，用于获取机车的感知数据；

判断模块2，用于判断当感知数据是否满足规划条件，若是，触发规划模块3；

规划模块3，用于根据感知数据规划机车在运行线路上的运行速度曲线，以便控制机车按运行速度曲线运行。

可见，本实施例中，通过机车自动驾驶系统根据机车的感知数据规划机车在运行线路上的运行速度曲线，使机车在实际运行中根据该运行速度曲线自动调整其实际运行速度，当感知数据满足规划条件时，可重新对机车在运行线路上的运行速度曲线进行规划，提高机车运行速度控制的可靠性和精准性，不需要司机人工控制，避免由于司机误操作导致货运列车纵向冲动大、非正常停车、超速甚至断钩等现象发生，提高机车运行的安全性。

作为一种优选的实施例，该机车运行速度曲线规划装置还包括：

划分模块，用于按预设规则获取运行线路上的多个标记点，通过标记点将运行线路划分为多个运行场景。

作为一种优选的实施例，规划模块3具体用于：

根据感知数据规划机车在每一运行场景的运行速度曲线。

作为一种优选的实施例，规划模块3具体包括：

获取单元，用于获取每一运行场景的规划类型，规划类型包括正算规划场景或反算规划场景；

规划单元，用于根据感知数据按每一运行场景的规划类型规划该运行场景的运行速度曲线。

作为一种优选的实施例，规划单元包括：

第一规划子单元，用于根据感知数据按从右到左的顺序对所有类型为反算规划场景的运行场景进行规划；

第二规划子单元，用于当所有类型为反算规划场景的运行场景规划完成后，根据感知数据对所有类型为正算规划场景的运行场景进行规划。

作为一种优选的实施例，感知数据包括列车参数、线路信息及防护曲线信息。

作为一种优选的实施例，多个标记点包括限速增加标记点、过分相标记点、限速降低标记点、贯通试验标记点、分相前停车标记点中的任意多个。

另一方面，本申请提供了一种电子设备，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行计算机程序时实现如上文任意一个实施例所描述的机车运行速度曲线规划方法的步骤。

对于本申请所提供的一种电子设备的介绍请参照上述实施例，本申请在此不再赘述。

本申请所提供的一种电子设备，具有和上机车运行速度曲线规划方法相同的有益效果。

另一方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上文任意一个实施例所描述的机车运行速度曲线规划方法的步骤。

对于本申请所提供的一种计算机可读存储介质的介绍请参照上述实施例，本申请在此不再赘述。

本申请所提供的一种计算机可读存储介质，具有和上机车运行速度曲线规划方法相同的有益效果。

还需要说明的是，在本说明书中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的状况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其他实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (8)

1.一种机车运行速度曲线规划方法，其特征在于，应用于机车自动驾驶系统，包括：

获取机车的感知数据；

判断所述感知数据是否满足规划条件；

若是，根据所述感知数据规划所述机车在运行线路上的运行速度曲线，以便控制所述机车按所述运行速度曲线运行；

所述根据所述感知数据规划所述机车在运行线路上的运行速度曲线之前，该机车运行速度曲线规划方法还包括：

按预设规则获取所述运行线路上的多个标记点；

通过所述标记点将所述运行线路划分为多个运行场景；

其中，所述根据所述感知数据规划所述机车在运行线路上的运行速度曲线的过程具体包括：

根据所述感知数据规划所述机车在每一所述运行场景的运行速度曲线；

其中，所述根据所述感知数据规划所述机车在每一所述运行场景的运行速度曲线的过程具体包括：

获取每一所述运行场景的规划类型，所述规划类型包括正算规划场景或反算规划场景，根据所述感知数据按每一所述运行场景的规划类型规划该运行场景的运行速度曲线；

其中，所述获取每一所述运行场景的规划类型，所述规划类型包括正算规划场景或反算规划场景，根据所述感知数据按每一所述运行场景的规划类型规划该运行场景的运行速度曲线的过程包括：

根据所述感知数据获取每一所述运行场景中的子场景及每一所述子场景的规划类型，所述规划类型包括正算规划场景或反算规划场景；

按从右到左的顺序对每一所述运行场景中所有所述类型为所述反算规划场景的所述子场景进行规划，当所有所述类型为所述反算规划场景的所述子场景规划完成后，对所述运行场景中的所有所述类型为所述正算规划场景的子场景进行规划，以得到每一所述子场景的运行速度曲线；

将所有所述子场景的运行速度曲线拼接得到所述运行场景的运行速度曲线。

2.根据权利要求1所述的机车运行速度曲线规划方法，其特征在于，所述感知数据包括列车参数、线路信息及防护曲线信息。

3.根据权利要求1-2任意一项所述的机车运行速度曲线规划方法，其特征在于，所述多个标记点包括限速增加标记点、过分相标记点、限速降低标记点、贯通试验标记点、分相前停车标记点中的任意多个。

4.一种机车运行速度曲线规划装置，其特征在于，应用于机车自动驾驶系统，包括：

获取模块，用于获取机车的感知数据；

判断模块，用于判断所述感知数据是否满足规划条件，若是，触发规划模块；

所述规划模块，用于根据所述感知数据规划所述机车在运行线路上的运行速度曲线，以便控制所述机车按所述运行速度曲线运行；

该机车运行速度曲线规划装置还包括：

划分模块，用于按预设规则获取所述运行线路上的多个标记点，通过所述标记点将所述运行线路划分为多个运行场景；

所述规划模块具体用于：

根据所述感知数据规划所述机车在每一所述运行场景的运行速度曲线；

所述规划模块具体包括：

获取单元，用于获取每一所述运行场景的规划类型，所述规划类型包括正算规划场景或反算规划场景；

规划单元，用于根据所述感知数据按每一所述运行场景的规划类型规划该运行场景的运行速度曲线；

所述获取单元具体用于：

根据所述感知数据获取每一所述运行场景中的子场景及每一所述子场景的规划类型，所述规划类型包括正算规划场景或反算规划场景；

所述规划单元具体用于：

按从右到左的顺序对每一所述运行场景中所有所述类型为所述反算规划场景的所述子场景进行规划，当所有所述类型为所述反算规划场景的所述子场景规划完成后，对所述运行场景中的所有所述类型为所述正算规划场景的子场景进行规划，以得到每一所述子场景的运行速度曲线，将所有所述子场景的运行速度曲线拼接得到所述运行场景的运行速度曲线。

5.根据权利要求4所述的机车运行速度曲线规划装置，其特征在于，所述感知数据包括列车参数、线路信息及防护曲线信息。

6.根据权利要求4-5任意一项所述的机车运行速度曲线规划装置，其特征在于，所述多个标记点包括限速增加标记点、过分相标记点、限速降低标记点、贯通试验标记点、分相前停车标记点中的任意多个。

7.一种电子设备，其特征在于，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1-3任意一项所述的机车运行速度曲线规划方法的步骤。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-3任意一项所述的机车运行速度曲线规划方法的步骤。

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