CN113993735A - 通过淡出交通参与方符号来显示交通情况的方法和控制单元 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于在自身车辆的屏幕上显示交通情况的控制单元。控制单元被设置用于在屏幕的第一子区域中显示用于第一交通参与方的第一交通参与方符号并且在屏幕的第二子区域中显示用于第二交通参与方的第二交通参与方符号。控制单元还被设计用于确定第一交通参与方符号和第二交通参与方符号由于第二交通参与方相对于第一交通参与方的定位变化而以特定方式相互接近。控制单元还被设计用于响应于第一交通参与方符号和第二交通参与方以特定方式相互接近，至少部分地淡出第一交通参与方符号和/或第二交通参与方符号。

Description

通过淡出交通参与方符号来显示交通情况的方法和控制单元

技术领域

本发明涉及在车辆、尤其机动车的屏幕上提供关于车辆的周围环境和/或状态的图像信息。屏幕还可以包括或可以是抬头显示器或投影仪的投影面。

背景技术

车辆可以包括在车辆的纵向和/或横向引导中支持车辆驾驶员的一个或多个驾驶员辅助系统。此外，车辆可以具有屏幕，在屏幕上显示关于车辆的环境和/或状态的信息以支持车辆的纵向和/或横向引导。例如，可以在屏幕上显示紧邻车辆的环境中的其他的交通参与方，以便在转弯过程中或在变换车道时为车辆驾驶员提供支持。

在车辆的屏幕上输出图形信息会导致车辆驾驶员的注意力分散和/或混乱，这降低输出的支持效果并且这可能降低车辆的安全性。本文件涉及实现在车辆中输出图像信息的技术目的，通过图像信息在车辆的纵向和/或横向引导中以可靠和安全的方式支持车辆驾驶员。

发明内容

该目的分别通过独立权利要求实现。在从属权利要求中尤其描述有利的实施方式。需要指出的是，从属于独立权利要求的专利权利要求的附加特征在没有独立权利要求的特征或者仅与独立权利要求的特征的一个子集结合的情况下可以形成独立的且独立于独立权利要求的所有特征的组合的发明，该发明可以成为独立权利要求的主题、分案申请或在后申请。这同样适用于说明书中描述的技术教导，该技术教导可以形成独立于独立权利要求的特征的发明。

在下文中，描述自身车辆的控制单元的不同方面，其被设计用于在自身车辆的屏幕上显示关于自身车辆环境中的交通情况的图像、尤其环境图像。所描述的方面可以以任何方式相互组合。

需要指出的是，控制单元可能包括车辆的多个不同的控制设备和/或控制模块。例如，可以通过第一控制设备或由第一控制模块产生图像数据以在屏幕上输出。此外，自身车辆的(纵向和/或横向引导)执行器的控制可以通过一个或多个另外的控制设备或控制模块进行。本文件中描述的控制单元可以包括第一控制设备或控制模块，并且可能地包括一个或多个另外的控制设备或控制模块。

可以基于自身车辆的一个或多个环境传感器(例如雷达传感器、图像传感器、激光雷达传感器、超声波传感器等)的环境数据检测自身车辆的周围环境中的交通情况。特别地，图像中描述的信息(例如针对一个或多个交通参与方显示的交通参与方符号或简称符号)可以基于环境数据和/或基于关于车辆状态的状态数据来求取。

本文献中描述的、用于自身车辆的控制单元可以被设置用于在自身车辆的屏幕上描述自身车辆的行驶功能的状态。例如，可以显示行驶功能(例如ACC或车道保持辅助装置或车道变换辅助装置)是否激活。此外，可以显示关于参数的信息(例如关于ACC中的设置的间距的信息)。关于行驶功能的信息可以例如通过所显示的交通参与方符号和/或所显示的车道进行颜色编码来显示。例如，对于ACC而言参考车辆的符号可以通过特定颜色来鉴别。在另一示例中，可以通过特定颜色使在另一车道中上的对于车道变换关键的车辆、即所述车辆的符号可识别。

因此，描述一种用于在自身车辆屏幕上显示交通情况的控制单元。交通情况可以按屏幕上的图像的顺序或序列描述。在此，每个图像可以显示一个或多个交通参与方符号，所述交通参与方符号代表自身车辆环境中的一个或多个交通参与方和/或自身车辆本身。示例性的交通参与方是机动车、例如私人车、载重车、摩托车、公共汽车等。交通参与方符号可以是预定义的图标或象形图。因此，一个或多个交通参与方的抽象显示可以在自身车辆的屏幕上进行。此外，还可以通过屏幕上以符号方式显示的一个或多个车道以抽象方式描述由自身车辆驶过的道路。因此，可以提供自身车辆环境中的交替情况的有效且高效的显示，所述显示以简单且快速的方式可以由自身车辆的驾驶员检测。此外，可以通过抽象化所显示的交通情况避免：自身车辆的驾驶员过度避开自身车辆的实际环境。因此可以实现自身车辆的安全运行。

控制单元可以被设置用于在屏幕上显示的车道内的保持不变的第一横向位置处显示在实际车道中行驶的交通参与方的交通参与方符号。在此，“实际车道”表示由自身车辆驶过的道路的车道。另一方面，“所显示的车道”表示在屏幕上(抽象地)显示的车道。

特别地，控制单元可以被设置用于基于环境数据识别由自身车辆行驶的道路的一个或多个(实际)车道。此外可以检测一个或多个交通参与方。还可以求取一个或多个交通参与方如何相对于彼此定位。特别地，可以为交通参与方求取交通参与方在哪个实际车道中行驶。总之，可以基于环境数据求取自身车辆的环境的环境模型。

控制单元可被设置用于将一个或多个交通参与方、即相应地一个或多个交替参与方的一个或多个交通参与方符号安置在屏幕上。在此，例如可以将自身车辆(即自身车辆的自身符号)安置在屏幕上的固定位置处和/或限定区域中(例如，在屏幕的中间和/或在下边缘处)。必要时，可以改变自身符号在明确定义的区域的界限内的安置。自身车辆环境中的其他交通参与方(即一个或多个其他的交通参与方的交通参与方符号)和/或一个或多个识别到的道路的一个或多个符号然后可以相对于自身车辆安置在屏幕上。在此，各个符号可以在屏幕上的一个或多个所显示的车道中显示(对应于一个或多个实际车道中的实际的交通参与方)。

在此，交通参与方的符号(即自身车辆环境中的交通参与方和/或自身车辆本身的符号)标准地和/或永久地在所显示的车道内的(固定)第一横向位置处显示。这可以独立于交通参与方在实际车道中的实际横向位置进行。在此，第一横向位置优选地相对于所显示的车道居中设置。因此，即使在复杂的交通情况下，也可以在屏幕上提供稳定且明显的交通情况显示(由此增加了自身车辆的舒适性和安全性)。

此外，控制单元可以被设置用于检测关于偏离交通参与方的实际车道的车道事件。特别地，控制单元可以被设置用于检测关于交通参与方(特别是自身车辆)至少部分地已离开、正在离开、可能离开或应该离开实际车道的车道事件。车道事件可以是这样的，即由于车道事件以相对提高的概率引起交通参与方(特别是自身车辆)的车道变换。替选地或附加地，车道事件可以与交通参与方(特别是自身车辆)在实际车道内的横向定位关联和/或与交通参与方(特别是自身车辆)的横向引导关联。

车道事件例如可以包括自身车辆的车道保持辅助装置的警告。替选地或附加地，车道事件可以包括自身车辆的转向设备(例如方向盘)的转向运动，其中该转向运动的幅度大于(预定义的)幅度阈值。例如，转向运动可以通过车辆的执行器自动产生和/或通过车辆驾驶员的干预手动产生。替选地或附加地，车道事件可以包括自身车辆的驾驶员在车道变换方面的动作，即例如自身车辆的指示灯的设置。替选地或附加地，车道事件可以包括由自身车辆的车道变换辅助装置的采取的车道变换。替选地或附加地，车道事件可以包括由自身车辆的主动导航系统发起和/或建议的自身车辆车道变换。替选地或附加地，车道事件可以包括自身车辆的救援通道辅助装置的指示或干预以形成救援通道。

因此可以检测车道事件，由于车道事件，自身车辆的驾驶员通常期望交通参与方(特别是自身车辆)在所显示的车道(特别是自身车辆道)内的尤其横向的定位。

响应于检测到的车道事件，控制单元可以被配置为在所显示的车道内偏离第一横向位置的第二横向位置处显示交通参与方(特别是自身车辆)的交通参与方符号。第二横向位置可以优选地设置在所显示车道的右侧或左侧边缘上。交通参与方符号可以在固定和/或恒定的第二横向位置处显示特定时间段，特别是独立于实际车道中交通参与方的实际横向位置。如有必要，交通参与方符号可以显示在第二横向位置，直到检测到表明不会发生车道变换的事件和/或直到某个预定时间段已经过去。然后可以在第一横向位置处再次显示交通参与方符号。

因此，(必要时仅仅)在存在车道事件时，可以选择性地偏离交通参与方符号的固定(并且优选地居中的)横向定位。因此，可以在自身车辆的屏幕上提供交通情况的稳定且恒定的显示，以增加自身车辆的舒适性和安全性。

控制单元可以被设置用于在一系列彼此相随的时间点处，与交通参与方在实际车道内的实际横向位置无关地在所显示的车道内的第一或第二横向位置处显示交通参与方符号。特别地，控制单元被设置用于只要没有检测到车道事件，就将交通参与方在实际车道内的实际横向位置显示在所显示的车道内的第一横向位置处。因此，可以提供交通情况的稳定且清晰的显示，该显示可快速地由自身车辆的驾驶员检测。

控制单元可以被设置用于：如果交通参与方是自身车辆环境中的交通参与方，则除了到另一所显示的车道的动画过渡之外，仅在所显示的车道内的第一横向位置处显示交通参与方符号。因此，必要时仅在所显示的车道内的唯一的横向位置处显示自身车辆环境中的交通参与方的符号(除了到另一车道的动画过渡之外)。因此，可以进一步改进交通情况的显示的清晰度。

控制单元可以被设置用于(基于环境数据)求取关于交通参与方(特别是自身车辆)在实际车道内的实际的横向位置的位置数据。此外，控制单元可以被设置用于根据位置数据将交通参与方符号分配给所显示的车道内的可能的横向位置的有限集合中的一个横向位置。

在此，可能横向位置的有限集合优选地仅具有三个可能的横向位置。特别地，可能的横向位置的有限集合可以包括：设置在所显示的车道的左边缘处的可能的横向位置；居中地设置在所显示的车道内的可能的横向位置；和/或设置在所显示的车道的又便于处的可能的横向位置。

控制单元可以被设计成使得除了从一个可能的横向位置到另一个可能的横向位置的动画过渡之外，交通参与方符号仅在所显示的车道内的刚好一个可能的横向位置处显示。

通过限制所显示的车道内的可能的横向位置，可以进一步改进交通情况的显示的清晰度。

如上所述，显示在所显示的车道内的几个可能的横向位置之一处的交通参与方可以是自身车辆，其中自身车辆在实际自身车辆道中行驶。交通参与方符号然后可以是在所显示的自身车辆道内显示的自身车辆的自身符号。自身车辆道和/或自身符号优选地居中地(相对于屏幕宽度)在屏幕上显示。在此，特别地，自身符号在屏幕上可以有固定的、不可改变的位置。在自身车辆的定位改变时，可以进行一个或多个所显示的车道的移位。自身符号在固定位置处的显示为自身车辆的驾驶员实现快速检测自身车辆环境中的交通情况。

如上所述，控制单元可以被设置用于使交通参与方符号从所显示的相同的车道的第一横向位置动画过渡到第二横向位置中或过渡到另一车道的特定的横向位置中。因此，位于自身车辆的驾驶员可以进一步提高交通情况显示的清晰度。

控制单元可以被设置用于为相应的所显示的第一车道中的第一横向位置处显示自身车辆环境中的另一交通参与方的另一交通参与方符号，其中所述另一交通参与方在实际的第一车道中行驶。此外，可以将控制单元被设置用于检测其他交通参与方正转向第二条实际车道。响应于此，可以在屏幕上在所显示的相应的第二车道中的第一横向位置处显示另一交通参与方符号。在此，必要时可以进行从所显示的第一车道中的第一横向位置到所显示的第二车道中的第一很想位置的动画过渡。因此，在从所显示的出发车道的第一横向位置到所显示的目标车道的第一横向位置中的车道变换时可以移动自身车辆环境中的交通参与方的交通参与方符号(在图像的序列中)。因此，可以以易于检测的方式显示自身车辆环境中的交通参与方的车道变换并且可以使自身车辆的驾驶员检测。

用于在自身车辆屏幕上显示交通情况的控制单元可以被设置用于将自身车辆的环境划分为一个或多个环境区段。一个或多个环境区段可以可以是在自身车辆的行驶方向上在自身车辆的前线之前的至少一个环境检测器。前线可以例如垂直于自身车辆的纵轴线和/或沿着自身车辆的前部伸展。替选地或附加地，一个或多个环境区段可以包括在自身车辆左侧旁边和/或后方的至少一个环境区段，和/或包括在自身车辆右侧旁边和/或后方的至少一个环境区段。

在一个优选的示例中，一个或多个环境区段(必要时最多或刚好)包括以下五个环境区段：

·第一环境区段，其始于前线(向后)在第一相邻车道中在自身车辆的左侧旁边并且必要时在其后方延伸。必要时，仅当由自身车辆驶过的自身车辆道左侧旁边设置第一相邻车道时，才存在第一环境区段。

·第二环境区段，其始于前线(向前)在第一相邻车道中在自身车辆之前延伸。仅当存在第一相邻车道时，必要时才存在第二环境区段。

·第三环境区段，其始于前线(向前)在自身车辆道中在自身车辆之前延伸。

·第四环境区段，其始于前线(向前)在第二相邻车道中在自身车辆之前延伸。仅当由自身车辆驶过的自身车辆道左侧旁边设置第二相邻车道时，必要时才存在第四环境区段。

·第五环境区段，其始于前线(向后)在第二相邻车道中在自身车辆的右侧旁边并且必要时在其后方延伸。仅当存在第二相邻车道时，必要时才存在第五环境区段。

控制单元因此可以被设置用于将自身车辆环境的显示限制于一个或多个(尤其正好五个)区段。因此，可以提高显示的清晰度(尤其是在多车道的道路上行驶时，例如高速公路)。

此外，控制单元可以被设置用于对每个环境区段在相应的环境区段中选择最多N个交通参与方。在此，N对于所有环境区段可以相同。可以基于环境数据探测自身车辆环境中的不同的交通参与方。交通参与方可以被分配给不同的环境区段或与不同的环境区段相关联。例如，可以为不同的环境区段分别鉴别M个交通参与方的子集。在此，对于不同的环境区段，M可能不同。

于是，从不同的环境区段中的交通参与方的集合中可以对每个环境区段选择至多(或正好)N个交通参与方。特别地，可以对于一环境区段从处于该环境区段中的M个交通参与方中选择N个交通参与方。在此，M可以大于、等于或小于N。如果M>N，则可以选择处于该环境区段中的交通参与方的子集，如果M＝N，则可以选择处于该环境区段中的所有交通参与方，和/或，如果M<N(例如M＝0)，则必要时仅可以选择M个交通参与方。

在此，控制单元可以被设置用于在环境区段之内选择直至(或精确地)N个最接近自身车辆和/或最接近自身车辆前线设置的交通参与方。因此，在特定的时间点，可以每个环境区段选择直至N个交通参与方，所述交通参与方对于自承具有最高的相关性。

在一个优选示例中，N＝1(例如对于所有环境区段)。因此可以在每个环境区段中选择对于自身车辆具有最高相关性的交通参与方。因此，以特别地方式可以提高所显示的交通情况的清晰度。

控制单元可以被设置用于对于一个或多个环境区段中的每个环境区段，在屏幕上分别显示最多N个所选择的交通参与方的(直至)N个交通参与方符号。在此，对于每个所选择的交通参与方可以显示刚好一个交通参与方符号。特别地，将一个环境区段中的交通参与方符号的显示可以限制为最多N个符号。因此，可以提供自身车辆环境的相关信息的特别清晰的显示，以便提高自身车辆的舒适性和安全性。

控制单元可以被设置用于在屏幕的不同子区域中显示一个或多个环境区段中的每个环境区段。如上所述，自身符号可以在屏幕上在(可能固定的和/或中央的)自区域中显示。一个或多个环境区段可以在围绕子区域的一个或多个子区域中显示。特别地，第一环境区段可以在子区域左侧旁边的第一子区域中显示，第二环境区段可以在子区域左前方的子区域中显示，第三环境区段可以在子区域之前的子区域中显示，第四环境区段可以在子区域右前方的子区域中显示，和/或第五环境区段可以在子区域右侧旁边的子区域中显示。

此外，控制单元可以被设置用于在一个或多个环境区段的一个或多个子区域中的每个子区域中，在屏幕上分别示出最多N个所选择的交通参与方的(直至)N个交通参与方符号。因此，可以在自身车辆的平面上以尤其清晰的方式显示当前的交通情况。

自身车辆的一个或多个环境区段中的每个环境区域都可以设置在道路的刚好一个实际的车道中，自身车辆在所述道路上行驶。这可以是自身车辆到、直接设置在自身车辆道左侧旁边的(第一)相邻车道和直接设置在自身车辆右侧旁边的(第二)相邻车道。

控制单元可以被设置用于在屏幕上显示的一个或多个车道中显示交通参与方符号。特别地，可以在屏幕上显示自身车辆道、设置在自身车辆道左侧旁边的相邻车道和设置在自身车辆道右侧旁边的相邻车道。在此，如上所示，交通参与方符号可以优选地在相应显示的车道之内的一个或多个固定的可能的横向位置处显示。因此，可以进一步提高所显示的交通情况的清晰度。

控制单元可以被设置用于探测第一交通参与方始于进行发射的环境区段进入到进行接收的环境区段中。这可以基于环境数据来探测。在此，例如可以探测：当交通参与方的长度的50％进入进行接收的环境区段中时，交通参与方已进入进行接收的环境区段中。

此外，控制单元可以被设置用于响应于已经探测到第一交通参与方已进入进行接收的环境区段中的事实，在屏幕的用于进行接收的环境区段的子区域中显示第一交通参与方的第一交通参与方符号。因此，交通情况的变化可以以稳健的方式在屏幕上显示。

此外，控制单元可以被设置用于在屏幕的用于进行接收的环境区段的子区域中在第一交通参与方进入之前已经显示第二交通参与方的第二交通参与方符号的情况下，将第二交通参与方符号淡出。特别地，控制单元可以被设置用于自第一交通参与方进入进行接收的环境区段中起，在去抖动持续时间(例如在1到3秒之间)到期之后才淡出第二交通参与方符号。替选地或附加地，控制单元可以被设置用于检查第一交通参与方是否未中断地在去抖动持续时间期间保留在进行接收的环境区域内。然后，第二交通参与方符号的淡出必要时在第一交通参与方未中断地在去抖动持续时间期间保留在进行接收的环境区段之内之后才产生。因此，可以以尤其稳健的方式(尤其没有闪烁地)在屏幕上显示进行变化的交通情况。

此外，控制单元可以被设置用于响应于已探测到第一交通参与方进入进行接收的环境区段中的事实，在屏幕的用于进行输出的子区域中淡出第一交通参与方的第一交通参与方符号。淡出必要时可以立即进行或者在去抖动持续时间到期之后才进行。特别地，控制单元可以被设置用于仅当第一交通参与方至少在去抖动持续时间期间未中断地进入进行接收的环境区段中时，才在屏幕的用于进行输出的环境区段的子区域中将第一交通参与方符号淡出。因此，交通情况的变化可以在屏幕上以文件的方式显示。

因此，控制单元可以构成为，使得除了交通参与方符号由于进入环境区段中的交通参与方被延迟淡出之外，在屏幕的用于环境区段的子区域中对于该环境区段仅显示最多N个所选择的选定交通参与方的最多N个交通参与方符号。因此，复杂的交通情况可以以特别清晰且可快速检测的方式显示在自身车辆的屏幕上，以提高自身车辆的舒适性和安全性。

用于在自身车辆屏幕上显示交通情况的控制单元可以被设置用于在屏幕的第一子区域中显示第一交通参与方的第一交通参与方符号。在此，第一交通参与方符号可以是自身车辆的自身符号。第一子区域可以是自区域。自区域例如可以居中地设置在屏幕上。

此外，控制单元可以被设置用于在屏幕的第二子区域中显示第二交通参与方的第二交通参与方符号。第二子区域(即第二交通参与方符号)相对于第一子区域(即相对于第一交通参与方符号)的相对定位在此典型地取决于第二交通参与方相对于第一交通参与方的定位。相对定位可以给予环境数据来求取。

交通参与方的交通参与方符号可以包括特定类型或特定类别的交通参与方的抽象的图形表示。例如，私人汽车可以通过屏幕上的私人汽车的符号表示、载重车可以通过屏幕上的载重车的符号表示和/或摩托车可以通过屏幕上的摩托车的符号表示。控制单元可被设置用于从预定义的多个类别中求取第二交通参与方的类别。此外，控制单元可以被设置用于在屏幕上显示与第二交通参与方类别相关的第二交通参与方符号。

交通参与方类别的符号可以具有特定尺寸，尺寸对于交通参与方类别是典型的，但尺寸不一定对应于实际交通参与方的实际尺寸。因此，第二交通参与方符号的尺寸可以至少部分地独立于第二交通参与方的(实际)尺寸。特别地，第二交通参与方符号的尺寸与第一交通参与方符号的尺寸的比例可以大于第二交通参与方的尺寸与第一交通参与方的尺寸的比例。

通过为交通情况下的交通参与方选择标准化的符号，为自身车辆的驾驶员实现交通情况的重要信息的快速且可靠的检测。另一方面，使用具有标准化尺寸和/或具有标准化动画的符号(例如用于车道变换)会引起在屏幕上产生两个交通参与方的两个符号之间的图形交叉(即使两个交通参与方之间没有实际碰撞也如此)。符号的这种图形交叉在本文件中也称为符号的虚拟碰撞。

控制单元可以被设置用于确定第一交通参与方符号和第二交通参与方符号由于第二交通参与方相对于第一交通参与方的定位变化而以特定和/或以预定义的方式相互接近。特别地，控制单元可以被设置用于确定由于第二交通参与方相对于第一交通参与方的定位变化(这可以基于环境数据求取)，第二交通参与方符号进入到第一交通参与方符号的第一子区域的边缘区中。在此，边缘区可以邻接第一子区域和/或设置在第一子区域旁边。因此，可以围绕交通参与方符号(特别是围绕自身车辆的自身符号)设有一个或多个边缘区，边缘区可以被视为交通参与方符号的缓冲区。通过提供一个或多个边缘区，可以更有效和可靠地识别所示出的符号之间的可能的虚拟碰撞并且基于此进行避免。

此外，控制单元可以被设置用于响应于预识别到第二交通参与方符号接近和/或进入到第一交通参与方符号的边缘区中，将第一交通参与方符号和/或第二交通参与方符号至少部分地淡出。特别地，第二交通参与方符号可以至少部分地淡出。通过至少部分地(或必要时完全地)淡出第二交通参与方符号，可以以可靠的方式避免屏幕上的符号之间的虚拟碰撞。因此，可以引起对交通情况的一致显示，由此增加了自身车辆的舒适性和安全性。

控制单元尤其可以被设置用于为第一交通参与方符号考虑以下一个或多个边缘区：

·在第一交通参与方的行驶方向上在第一交通参与方符号之前的第一边缘区。在第一边缘区中可以进行第二交通参与方符号的逐渐淡出(例如，根据第二交通参与方符号在纵向方向上的进入深度)。

·在第一边缘区和第一子区域之间的第二边缘区。在第二边缘区中，可以进行第二交通参与方符号的突然且完全的淡出。

·关于行驶方向在第一交通参与方符号左侧旁边的第三边缘区。在第三边缘区中可以进行第二交通参与方符号的逐渐淡出(例如，根据第二交通参与方符号在横向方向上的进入深度)。

·关于行驶方向在第一交通参与方符号右侧旁边的第四边缘区。在第四边缘区中可以进行第二交通参与方符号的逐渐淡出(例如根据第二交通参与方符号在横向方向上的进入深度)。

·关于行驶方向在第一交通参与方符号后方的第五边缘区。在第五边缘区中可以突然设置成第二交通参与方符号的提高的固定的透明值(例如在40％和60％之间)。

通过提供不同的边缘区，可以提供交通情况的特别有效和可快速检测到的显示。

边缘区可以具有特定的长度(在第一交通参与方的行驶方向上)和特定的宽度(横向于第一交通参与方的行驶方向)。控制单元可以被设置用于求取速度数据(特别是基于环境数据)。速度数据可以显示第二交通参与方符号朝第一子区域的边缘区移动的相对速度。替选地或附加地，速度数据可以显示第一交通参与方和第二交通参与方之间的相对速度。特别地，在此，速度数据可以关于第一交通参与方和/或第二交通参与方的横向方向上的相对速度和/或关于其纵向方向上的相对速度来求取。

此外，控制单元可以被设置用于根据速度数据适配边缘区的尺寸、特别是长度和/或宽度。特别地，控制单元可以被设置用于根据关于纵向方向上的相对速度的速度数据适配边缘区的长度，和/或根据关于横向方向上的相对速度的速度数据适配边缘区的宽度。

在此，可以随着相对速度的提高来提高边缘区的尺寸和/或随着相对速度的减小而减小边缘区的尺寸，特别是使得第二交通参与方符号穿行边缘区的时间保持恒定和/或与相对速度无关。

通过根据符号之间或交通参与方之间的相对速度适配边缘区的尺寸，可以以特别一致且可理解的方式在屏幕上显示交通参与方的(无碰撞的)位置变化。

控制单元可以被设置用于求取第二交通参与方符号进入第一交通参与方符号的第一子区域的边缘区中的进入深度。可以将进入深度视作第二交通参与方符进入边缘区中直至边缘区的长度和/或宽度的何种比例。在进入开始时，进入深度可以为0％，并且在边缘区的整个长度和/或整个宽度上完全进入时，进入深度可以为100％。例如，在第一边缘区中，可以考虑关于第一边缘区的长度的进入深度。另一方面，在第三和/或第四边缘区中，可以考虑关于相应边缘区的宽度的进入深度。

控制单元可以被设置用于根据进入深度适配第二交通参与方符号的淡出程度和/或透明度。特别地，控制单元可以被设置用于随着进入深度的增加，第二交通参与方符号的透明度和/或淡出程度增加，和/或随着进入深度的下降，第二交通参与方符号的透明度和/或淡出程度下降。

例如，在进入深度为0％的情况下，透明度和/或淡出程度可以为0％，并且在进入深度为100％的情况下，透明度和/或淡出程度可以为100％。例如，在两者之间，可以存在透明度和/或淡出程度作为进入深度函数的线性曲线。通过逐渐淡出符号，交通参与方(无碰撞)位置变化可以以特别一致且易于理解的方式显示在屏幕上。

控制单元可以被设置用于从预定义的多个类型中确定边缘区的类型。多个类型可以包括：正在进入的交通参与方符号的透明度和或/淡出程度(流畅地)随着进入深度的增加而增加的类型；正在进入的交通参与方符号的透明度和/或淡出程度随着进入突然被设置成固定的透明值(例如40％和60％之间)的类型；和/或正在进入的交通参与方符号随着进入而突然淡出的类型。

此外，控制单元可以被设置用于根据边缘区的类型至少部分地淡出第二交通参与方符号。通过考虑不同类型的边缘区(在第一交通参与方符号的不同边处)，可以以可靠且一致的方式避免交通参与方或相应的交通参与方符号的不同区域中的虚拟碰撞。

控制单元可以被设置用于确定第二交通参与方是对于自身车辆的行驶功能相关的对象。例如，如果第二交通参与方被用作间距调节器和/或速度调节器的调节对象，则第二交通参与方可以被视为自身车辆的间距调节器和/或速度调节器的相关对象。替选地或附加地，如果碰撞警告系统识别到自身车辆与第二交通参与方可能(实际)的碰撞风险，则第二交通参与方可以被视为自身车辆的碰撞警告系统的相关对象。

此外，控制单元可以被设置用于响应于第二交通参与方被识别为对于行驶功能相关的对象的事实，禁止第二交通参与方符号的至少部分淡出。如果第二交通参与方符号进入第一子区域的边缘区中，则也可以禁止淡出。因此，可以进一步提高显示的一致性。特别地，可以以可靠的方式避免由于相关物体的淡出而造成的自身车辆驾驶员的混乱。

控制单元可以被设置用于确定由于第二交通参与方相对于第一交通参与方的定位改变，是否存在第二交通参与方和第一交通参与方之间的碰撞危险。这可以基于环境数据来求取。特别地，可以求取实际的碰撞风险大于还是小于预定义的概率阈值。

此外，控制单元可以被设置用于如果确定第二交通参与方与第一交通参与方之间存在碰撞风险，则禁止至少部分地淡出第二交通参与方符号。替选地或附加地，控制单元可以被设置用于(尤其仅)当确定第二交通参与方和第一交通参与方之间不存在碰撞风险，才产生第二交通参与方符号的至少部分淡出。

通过在交通参与方符号淡出时考虑交通参与方实际发生碰撞的风险或概率，可以进一步提高交通情况显示的一致性，以进一步提高自身车辆的舒适性和安全性。

交通参与方符号的淡出可以使得整个符号至少部分被淡出(必要时即使整个符号没有进入边缘区中也如此)。替选地，必要时可以仅淡出符号的进入边缘区中的部分(而符号的未进入的部分以无淡出的方式和/或以0％的透明度显示)。特别是，最后的变型形式可以进一步提高自身车辆环境中的交通情况显示的一致性。

控制单元可以被设置用于求取关于自身车辆的尺寸(例如长度和/或宽度)的尺寸信息。与自区域或自身符号邻接的边缘区的尺寸(例如长度和/或宽度)然后可以根据尺寸信息进行适配。特别地，边缘区的尺寸可以随着自身车辆的尺寸增加而增加(并且反之亦然)。因此，可以以提高的一致性避免虚拟碰撞。

控制单元可以被设置用于求取关于自身车辆环境中的交通情况的交通密度的密度信息。然后可以根据密度信息适配边缘区的尺寸(例如长度和/或宽度)。特别是，边缘区的尺寸可以随着交通密度的增加而减小(并且反之亦然)。因此，可以以提高的一致性避免虚拟碰撞。

如上所述，控制单元可以被设置用于在自身车辆的屏幕上显示交通情况，以在屏幕上显示参与交通情况的交通参与方的交通参与方符号。交通参与方符号在此可以显示交通参与方的类别。在此，交通参与方的类别可通过控制单元求取。显示的类别可以对应于分配给交通参与方的类别(例如基于环境数据和/或基于环境模型)。分配的类别必要时会是错误的(例如，由于环境数据不足和/或由于交通参与方被部分遮挡)。

此外，控制单元可以被设置用于在最小持续时间期间连续地确定交通参与方具有不同的类别。换言之，可以重复地检查(例如在一系列时间点处)是否应将交通参与方与另一类别相关联。这可以基于环境数据进行检查。于是可以确定交通参与方至少在最小持续时间期间被持久地分配固定的或相同的其他的(特定的)类别。尤其可以确定交通参与方至少在最小持续时间期间仅被分配特别的其他的类别。

控制单元还可以被设置用于当在最小持续时间期间连续地和/或仅仅地确定交通参与方具有特定的其他的类别时，(才)将针对交通参与方显示的交通参与方符号适配于(特定的)其他类别。例如，最小持续时间可以介于1秒和3秒之间。

因此可以引起(通过改变所显示的类别相关的符号)延迟地显示交通参与方的类别的(识别到的)变化。因此，可以可靠地避免对显示的类别的重复的改变以及与其相关的自身车辆驾驶员混乱，以便提高自身车辆的舒适度和安全性。

控制单元可以被设置用于：

·当连续地(至少)在最小持续时间期间确定交通参与方属于其他类别时，和/或

·当交通参与方属于其他类别的置信度等于或大于(预定义的)置信度阈值时，和/或

·当交通参与方具有适配于其他类别的典型的尺寸设计的(实际)尺寸、特别是(实际)长度和/或宽度时，

才将参与交通情况的交通参与方分配给其他类别和/或才将交通参与方的交通参与方符号适配于其他类别。

通过考虑类别相关的交通参与方符号的改变的一个或多个条件，可以可靠地避免在屏幕上混乱地、交替地显示类别，由此提高自身车辆的舒适度和安全性。

控制单元可以被设置用于一旦交通参与方在至少一个最小保持时间期间被分配给同一类别，就禁止在未来改变交通参与方类别和/或改变交通参与方的交通参与方符号。例如，最小保持时间可以在2秒到5秒之间。因此，如果(基于环境数据)已在较长的时间段之上将交通参与方未中断地分配给当前显示的类别，则因此可以禁止在未来改变所显示的类别。因此，可以进一步稳定交通情况的显示，以进一步提高自身车辆的舒适性和安全性。

控制单元可以被设置用于从预先定义的类别列表中选择交通参与方的类别。类别列表可以包括私人车(PKW)、载重车(LKW)和/或摩托车。因此，可以考虑可能类别的有限列表(例如，5个或更少、4个或更少、或3个或更少的类别)。通过限制于有限列表可以提高分级的质量。

控制单元可以被设置用于针对出自预定义类别的(有限的)列表中的每个类别，在屏幕上分别示出(刚好一个)类别特定的交通参与方符号。在此，优选为每个类别仅提供刚好一个类别特定的交通参与方符号。通过将有限数量的不同的交通参与方符号用于相应有限数量的类别可以进一步提高交通情况显示的清晰度。

类别特定的交通参与方符号的尺寸、特别是宽度和/或长度对于至少一个或多个类别(尤其载重车和/或摩托车)可以与通过交通参与方符号代表的交通参与方的实际尺寸、尤其宽度和/或长度无关。通过显示具有统一尺寸的类别的符号，可以进一步提高交通情况显示的清晰度。

另一方面，控制单元可以被设置用于(基于环境数据)求取关于参与交通情况的交通参与方的长度的长度数据。交通参与方的交通参与方符号的长度然后可以根据长度数据进行适配。这尤其可以用于载重车类别，以便可以以有效的方式考虑载重车的可能长度的相对大的范围。通过考虑长度数据，可以进一步提高交通情况显示的一致性。

控制单元可以被设置用于根据随时间更新的长度数据来增加交通参与方符号的长度。例如，可以在一系列时间点处(基于环境数据)分别求取更新的长度数据。如果长度数据表明交通参与方的长度比之前认定的要长，则也可以延长相应的符号。另一方面，必要时可以(与长度数据无关)禁止减小交通参与方符号的长度(即使长度数据至少暂时具有较短长度也如此)。因此，可以在屏幕上提供一致且稳定的交通情况显示。

控制单元可以被设置用于(例如基于环境数据)确定参与交通情况的交通参与方在从后方接近自身车辆。典型地，无法以高的置信度确定从后方接近自身车辆的交通参与方的类别。因此，交通参与方可以首先分配标准类别，和/或可以首先在屏幕上显示标准类别的符号。标准类别在此可以对应于私人车的类别。通过使用标准类，可以进一步提高屏幕上的交通情况显示的稳定性和/或一致性。

控制单元可以被设置用于在自身车辆屏幕上显示关于交通情况的图像。特别地，可以在一系列时间点处在屏幕上显示相应的图像序列。在此，每个图像可以代表在特定时间点的交通情况和/或自身车辆的一个或多个行驶功能的状态。对于参与交通情况的交通参与方中的至少一个或多个交通参与方，可以在图像中分别显示交通参与方符号。此外，可以在图像中对于自身车辆显示自身符号。此外，可以显示一个或多个所显示的车道。特定时间点的图像可以基于环境数据和/或基于关于自身车辆的一个或多个行驶功能的状态的状态数据来编译。通过在屏幕上显示在一系列时间点处的图像的序列可以以有效且可靠的方式显示自身车辆环境中的交通情况的随时间的发展。

控制单元因此可以被设置用于基于自身车辆的一个或多个环境传感器的环境数据(在特定时间点)求取关于自身车辆环境中的交通情况的图像。在此，图像可以具有相对于自身车辆的车载网时间的时间戳。车载网时间可以例如通过自身车辆的时间主控提供。

特别地，控制单元可以被设置用于基于来自多个信息源中的信息求取或编译关于交通情况的图像。在此，来自信息源的信息分别可以具有时间戳。示例性的信息源是：自身车辆的一个或多个环境传感器；自身车辆的用于基于环境数据(尤其通过环境数据的融合)求取自身车辆环境的环境模型的融合单元；和/或自身车辆的用于对自身车辆进行至少部分自动纵向和/或横向引导的一个或多个行驶功能。

因此，可以考虑不同的信息源的信息，以便创建关于交通情况的图像，其中该图像应在特定的显示时间点在屏幕上显示。控制单元可以被设置用于求取图像的时间戳，使得图像的时间戳对应于用于求取图像的信息的最早时间戳和/或无效时间戳。因此，可以为图像求取“最坏情况”时间戳，所述时间戳显示图像中最旧信息的时效。

控制单元可以被设置用于尤其在图像的参考时间点检查时间戳是否超过参考时间点之前的最大允许的等待时间和/或时间戳是否无效。在此，参考时间点可以相对于车载网络时间。参考时间点可以是图像的输出时间点，或者参考时间点可以是图像的检查时间点，在所述检查时间点检查图像的等待或延迟。等待时间例如可以在0.5秒和1.5秒之间。因此，可以在将图像在屏幕上输出之前检查图像是否可能已过期。

此外，控制单元可以被设置成如果已经确定时间戳超过参考时间点之前的最大允许等待时间和/或时间戳无效，则禁止在屏幕上输出图像。特别地，控制单元可以被设置用于仅当已经确定时间戳至多是参考时间点之前的最大允许等待时间并且时间戳有效时，才在屏幕上输出图像。如果屏幕上未示出图像，则可以必要时停用屏幕或将其设置为“黑屏”，或者可以切入其他信息显示(例如导航设备的显示)。

通过检查要输出的图像的时间戳，可以以可靠的方式确保：在屏幕上输出的关于交通情况的信息始终是最新的。因此，可以提高自身车辆的安全性。

控制单元可以被设置用于在一系列参考时间点处(例如在一系列输出时间点和/或检查时间点处)，分别求取关于自身车辆环境中的交通情况的当前图像(分别具有当前时间戳)。此外，控制单元可以被设置成如果确定相应的当前的图像的时间戳至多是相应的参考时间点之前的最大允许等待时间并且时间戳有效，则在屏幕上输出当前图像。如果不是这种情况，可以禁止输出相应的图像，或者可以切换到信息显示。因此可以在自身车辆运行持续期间可靠地显示自身车辆环境中的当前交通情况。

控制单元可以被设置成如果已经确定时间戳超出参考时间点之前的最大允许等待时间和/或时间戳无效，则在屏幕上部显示关于自身车辆环境中的交通情况的图像。因此，可以进一步提高交通情况的显示的可靠性和自身车辆的安全性。

控制单元可以被设置用于在禁止在参考时间点示出图像之后，在最小中断时间例如，介于1到3秒之间)到期后，(但前当图像再次满足关于最大允许等待时间的上述要求时)才再次在屏幕上输出关于自身车辆环境中的交通情况的图像。通过暂时禁止图像的输出，可以增加交通情况显示的稳定性。特别地，可以避免在屏幕上显示的图像的闪烁和与其关联的自身车辆驾驶员的注意力分散和/或混乱。

如上所述，控制单元可以被设置用于基于一个或多个环境传感器的环境数据的融合来求取关于自身车辆环境中的交通情况的图像。在此，可以进行融合，使得如果一个或多个环境传感器的环境数据至少部分无效和/或如果环境传感器的特定的(可能关键的)集合的环境数据出现衰失或无效和/或如果自身车辆的里程计失效，则环境数据的融合具有无效的时间戳。环境数据的融合是否被分配有无效的时间戳的事实可以与自身车辆的状态和/或与交替情况和/或与主动的行驶功能相关。特别地，必要时仅在环境传感装置出现关键的退化情况下才可以将无效的时间戳分配给环境数据的融合。

控制单元还可以被设置成如果环境数据的融合具有无效的时间戳，则对图像分配无效的时间戳。因此，可以进一步提高关于交通情况的、在屏幕上输出的图像的可靠性。

根据另一方面，在本文中描述一种用于自身车辆的系统，该系统包括在本文中描述的控制单元和用于自身车辆的屏幕。该系统还可以包括一个或多个环境传感器。

根据另一方面，描述一种(道路)机动车辆(特别是私人车或载重车或公共汽车或摩托车)，其包括在本文中描述的控制单元和/或在本文中描述的系统。

根据另一方面，描述一种用于在自身车辆的屏幕上显示交通情况的方法(和相应的控制单元)。该方法包括：在屏幕上显示的车道之内的保持不变的第一横向位置处显示交通情况的至少一个交通参与方的交通参与方符号。该方法还包括：探测关于离开交通参与方的实际车道的车道事件。特别地，可以探测关于如下的车道事件：即交通参与方部分离开、正在离开、将要离开、可能离开或应该离开实际车道。该方法还包括：响应于此，在所显示的车道内的偏离第一横向位置的第二横向位置处显示交通参与方符号。

根据另一方面，描述一种用于在自身车辆的屏幕上显示交通情况的方法(和相应的控制单元)。该方法包括在自身车辆的环境的一个或多个不同的环境区段中的每一个中选择最多N个交通参与方。此外，该方法包括为一个或多个环境区段中的每一个，在屏幕上显示最多N个所选择的交通参与方中的每一个的相应的交通参与方符号。

根据另一方面，描述一种用于在自身车辆的屏幕上显示交通情况的方法(和相应的控制单元)。该方法包括：在屏幕的第一子区域中显示第一交通参与方的第一交通参与方符号和在屏幕的第二子区域中显示第二交通参与方的第二交通参与方符号；其中第二子区域相对于第一子区域的定位与第二交通参与方相对于第一交通参与方的定位相关。此外，该方法包括：确定第一交通参与方符号和第二交通参与方符号由于第二交通参与方相对于第一交通参与方的定位变化而相互接近，尤其是第二交通参与方符号进入第一交通参与方符号的第一子区域的边缘区中。该方法还包括：响应于此，引起至少部分淡出第二交通参与方符号。

根据另一方面，描述一种用于在自身车辆的屏幕上显示交通情况的方法(和相应的控制单元)。该方法包括在屏幕上显示参与交通情况的交通参与方的交通参与方符号，其中交通参与方符号显示交通参与方的类别。此外，该方法包括在最小持续时间期间和/或最低质量之上连续确定交通参与方具有特定的、保持不变的其他类别。此外，该方法包括：响应于此，将为交通参与方显示的交通参与方符号适配于特定的其他类别。

根据另一方面，描述一种用于在自身车辆的屏幕上显示关于交通情况的图像的方法(和相应的控制单元)。该方法包括基于自身车辆的一个或多个环境传感器的环境数据求取关于自身车辆的环境中的交通情况的图像，其中该图像具有相对于自身车辆的车载网时间的时间戳。此外，该方法包括：检查、特别是在车载网时间的参考时间点处检查时间戳是否超过参考时间点之前的最大允许等待时间和/或时间戳是否无效。该方法还包括：如果已经确定时间戳超过参考时间点之前的最大允许等待时间和/或时间戳无效，则禁止在屏幕上输出图像。

根据另一方面，描述一种软件(SW)程序。软件程序可以被设置用于在处理器上(例如在车辆的控制设备上)执行，并且以便由此执行本文中描述的方法中的至少一种方法。

根据另一方面，描述一种存储介质。存储介质可以包括软件程序，所述软件程序被设置用于在处理器上执行并由以便由此执行本文中描述的方法中的至少一种方法。

附图说明

需要注意的是，本文中描述的方法、设备和系统既可以单独使用，也可以与本文中描述的其他方法、设备和系统结合使用。此外，本文中描述的方法、设备和系统的任何方面都可以以多种方式相互组合。特别地，权利要求的特征可以以多种方式相互组合。

下面基于实施例更详细地描述本发明。在此：

图1a示出自身车辆环境中的示例性的交通情况；

图1b示出自身车辆的示例性的部件；

图2a示出关于自身车辆环境中的交通情况的示例性的图像；

图2b示出用于在自身车辆的屏幕上输出图像的示例性的系统；

图3a至3c示出用于描述交通情况的示例性的图像；

图3d示出用于显示救援通道的示例性的图像；

图4示出围绕自身车辆的示例性的环境区段；

图5示出自身车辆的示例性的边缘区；

图6a示出用于在车道内定位交通参与方符号的示例性方法的流程图；

图6b示出用于显示自身车辆环境中的交通参与方的交通参与方符号的示例性方法的流程图；

图6c示出用于在自身车辆的边缘区中显示交通参与方符号的示例性的方法的流程图；

图6d示出用于显示类别相关的交通参与方符号的示例性的方法的流程图；和

图6e示出用于在车辆的屏幕上输出图像的示例性的方法的流程图。

具体实施方式

如开头所述，本文涉及在自身车辆的屏幕上输出关于自身车辆环境中的交通情况的图像信息。在该上下文中，图1a示出具有一自身车辆道101和具有一个或多个相邻车道102、103的多车道的(实际的)道路100上的自身车辆110的示例性的交通情况，其中自身车辆110在所述自身车辆道上行驶。多个不同的其他的交通参与方120(特别是其他车辆)位于自身车辆110的环境中。其他交通参与方120可以属于不同的类别。示例形的类别是：PKW(私人车)、LKW(载重车)、公共汽车、摩托车等。

图1b示出自身车辆110的示例性的部件。自身车辆110包括一个或多个环境传感器112，环境传感器被设置用于检测关于自身车辆110的环境的环境数据(即传感器数据)。示例性的环境传感器112是图像相机、雷达传感器、激光雷达传感器、超声波传感器等。

此外，自身车辆110可以包括一个或多个用于对自身车辆110进行自动的纵向和/或横向引导的一个或多个执行器113。示例性的执行器113是驱动马达、制动设备和/或转向设备。

此外，自身车辆110可以包括屏幕114，屏幕被设置用于显示具有N×M个像素的图像，其中N和/或M可以为100或更多、200或更多或500或更多。屏幕114可以例如包括TFT(薄膜晶体管)屏幕和/或LCD(液晶显示器)屏幕和/或LED(发光二极管)屏幕。替选地或附加地，屏幕可以包括平视显示器和/或投影仪，其被设置用于将图像投影到表面上。屏幕114可以设置在自身车辆110的内部空间中和/或设置在自身车辆110的仪表盘处或中控台处。

自身车辆110的控制单元111可以被设置用于基于环境数据求取关于自身车辆110的环境的环境模型。环境模型可以描述例如自身车辆110的环境中的一个或多个其他的交通参与方120和/或正由自身车辆110驶过的道路100的多个车道101、102、103。控制单元111可以被设置用于根据环境模型来运行自身车辆110的一个或多个执行器113，例如以便提供形式功能或形式辅助功能(例如车道保持辅助、车道变换辅助、自适应巡航控制等)。

此外，控制单元111可以被设置用于基于环境数据和/或基于环境模型来求取关于自身车辆110的环境的图像。特别地，可以针对一系列彼此相随的时间点分别求取自身车辆110的环境中的相应当前的交通情况的图像。图像或图像序列然后可以在自身车辆110的屏幕114上输出，以便在自身车辆110的纵向和/或横向引导中支持自身车辆110的驾驶员。

图2a示出与关于自身车辆110的环境中的交通情况的示例性的图像200。图像200包括自身车辆道101的(抽象的)车道显示201以及一个或多个相邻车道102、103的车道显示202、203。车道显示201、202、203在本文中也称为“所显示的车道”。

此外，图像200包括在自身车辆110的环境中的一个或多个交通参与方120的交通参与方符号220。此外，必要时可以显示自身车辆110的交通参与方符号210，所述自身车辆的交替参与方的负荷也可以称作为子符号并且必要时描绘自身车辆的细节和/或自身车辆的状态。

图像200可以基于环境数据和/或环境模型生成，使得自身符号210具有固定位置(例如水平地居中地在图像200的下部区域中)。在此，固定位置可以随时间保持不变。因此，为自身车辆110的驾驶员实现快速检测关于自身车辆110的环境的在图像200中显示的信息(因为自身车辆110或自身符号210可以快速地在图像200中定位)。

图2b示出用于在自身车辆110的屏幕114上输出图像200的示例性的系统250。系统250包括时间主控251，时间主控被设置用于在自身车辆110内提供同步的车载网时间253。

基于自身车辆110的一个或多个环境传感器112的环境数据252，(例如通过数据融合)在融合单元254中生成自身车辆110的环境的环境图像和/或环境模型255。各个环境传感器112的环境数据252分别具有时间戳(相对于车载网时间253)。融合单元254可以使用环境数据252的时间戳，以便将环境数据252彼此融合，所述环境数据涉及相同的时间点或时间戳。由融合单元254提供的环境图像255因此典型地具有统一的时间戳。

此外，功能信息257可以通过一个或多个行驶功能256(尤其是行驶辅助系统)提供。例如，功能信息257可以提供关于特定的行驶功能256是否被激活的信息，和/或功能信息257可以例如关于调节目标的参考环境模型或环境图像255的元素。此外，功能信息257可以包括关于应在屏幕114上显示的图像200中显示的至少一个主动的行驶功能256的信息。例如，在ACC中可以显示距前方车辆的预定间距。功能信息257可以具有显示功能信息257在哪个时间点有效的时间戳。

系统250的输出单元258可以被设置用于在考虑时间戳的情况下将环境图像和/或环境模型255与适配的功能信息257组合，并且整体进一步处理，以求取要显示的图像200的图像数据260。图像数据260可以传输给屏幕114，使得在屏幕114上描述图像200。在此，图像200典型地具有用于图像200中显示的所有信息的统一的时间戳。

以相应的方式，可以在一些列的时间点(或对于一些列时间戳)分别生成和显示图像200。各个图像200包括关于自身车辆110的环境的(抽象的)信息和/或关于自身车辆110的一个或多个主动的行驶功能256的功能信息257。

各个交通参与方120彼此之间和/或相对于自身车辆110的相对定位典型地持续变化。特别地，各个交通参与方120在各个车道101、102、103内的横向位置可以随时间改变。这典型地引起所显示的车道201、202、203内的各个交通参与方符号220的横向位置也在图像200的序列200中连续改变。这引起在平面114上不平静地且不清楚地显示自身车辆110的环境。此外，这会引起自身车辆110的驾驶员通过在屏幕114上的持续变化从真正的行驶任务分心。

为了平静地显示自身车辆110的环境，可以确定交通参与方120的交通参与方符号220仅定位在所显示的车道201、202、203内的有限数量(例如最多三个)横向位置处(与交通参与方120在实际车道101、102、103内的实际横向位置无关)。特别地，可以通过输出单元258引起自身车辆110的环境中的一个或多个交通参与方120的交通参与方符号220在图像200中始终(例如居中地)在各个所显示的车道201、202、203内的固定的横向位置处显示。因此，可以在一些列时间点处输出图像200，所述图像以平静的方式示意地描述自身车辆110的环境。结果，可以通过自身车辆110的驾驶员可靠且快速地检测交通情况。

以相应的方式，自身车辆110的自身符号210的横向位置也可以被限制于所显示的自身车辆道201内的有限数量的位置。例如，在正常情况下，自身符号210可以(例如居中地)在自身车辆道201内的唯一的标准位置处显示。

自身车辆110的控制单元111可以被设置用于探测关于自身车辆110的横向引导的车道事件和/或关于自身车辆110在自身车辆道101内的定位车道事件。示例性的事件是：

·操作自身车辆110的转向机构(特别是方向盘)，以引起自身车辆110的横向引导；

·通过行驶功能256干预自身车辆110的横向引导(例如为了变换车道)；

·关于自身车辆110的车道引导的警告(例如车道偏离警告)；

·自身车辆110的主动导航，所述主动导航显示：自身车辆110将或者应在不久的将来变换车道101、102、103；和/或

·请求形成救援通道。

此外，控制单元111可以被设置用于响应于探测到的车道事件适配自身符号210的横向位置(偏离标准位置)。在此，必要时又可以仅实现受限制数量的位置。例如，自身符号210可以是：

·如果自身车辆110处于自身车辆道101内的左侧相对较远，则显示在左侧位置中；

·如果自身车辆110位于自身车辆道101内相对居中，则显示在居中的横向位置(例如标准位置)中；和/或

·如果自身车辆110位于自身车辆道101内的右侧相对较远，则显示在右侧横向位置中；和/或

·如果自身车辆110尽管相对居中位于自身车辆车道101内，但是应告知驾驶员其应将车辆110转向到这一侧(例如右侧或左侧)，则显示在侧向的横向位置中(例如左侧或右侧)。

必要时可以在位置之间进行自身符号210的显示的平滑和/或连续过渡。

图3a示出自身符号210和交通参与方符号220在相应显示的车道201、202、203中的居中的横向位置处的示例性的设置。在此，在图3a中，针对所示出的自身车辆201说明中线301(所述中线典型地不子啊图像200中描述)。

图3b示出自身符号210在所显示的自身车辆道201内的左侧横向位置中的示例性设置。交通参与方符号220还在相应的所显示的车道201、202、203中的居中的横向位置处显示。这样的显示例如可以在探测到车道事件之后在自身车辆110到相邻车道102的车道变换警告的情况下进行。

图3c示出自身符号210在所显示的自身车辆道201内的右侧横向位置中的示例性的设置。交通参与方符号220还在相应的所显示的车道201、202、203中的居中的横向位置处显示。这样的显示例如可以在探测到车道事件之后在自身车辆110到相邻车道103的车道变换警告的情况下进行。

图3d示出在存在形成救援通道请求时自身符号210和交通参与方符号220的示例性的设置。在这种情况下，作为例外，不同于标准位置(尤其居中的横向位置)，自身车辆110的环境中的一个或多个交通参与方120的交通参与方符号220也可以设置在示例性示出的车道201和202上，以便为自身车辆110的驾驶员明确地显示必要时可如何形成救援通道。

因此，自身车辆110的控制单元111可以被设置用于将在屏幕114上在环境显示区220中显示的车辆110、120不同于其相应的真实的横向位置而与特定的车道101、102、103相关联，并且在显示区200内(尤其居中地)在相应的所显示的车道201、202、203内的标准位置处显示。必要时，在仅横向位置特别相关的情况下，将相应的横向位置(尤其自身符号210的横向位置)可视化。这引起使显示区200平静并且描述车辆环境的逻辑的细分，该细分可以用于对显示区关于行驶任务方面结构化。

因此，在没有特别相关的情况下，自身符号210的横向位置可以(仅)居中地显示在所显示的自身车辆道201中。控制单元111可以被设置用于必要时仅在如下情况下(即在存在如下车道事件的情况下)将自身车辆110从所驶过的车道101的中线301的偏离可视化：

·驾驶员通过转向移动离开围绕所驶过的车道101的中线301的所确定的区域进而显著偏心于车道101行驶；

·辅助功能“车道偏离警告”示出警告；

·辅助功能“车道变换助手”执行自动的车道变换；

·辅助功能“具有与主动导航的横向引导”在调节中有意偏离车道中心，以便准备预期的车道变换；和/或

·辅助功能“救援通道助手”在调节中有意地偏离车道中心，以便形成救援通道。

一个或多个周围的车辆120的符号220可以分别居中地定位在相应的所显示的车道201、202、203中，其中每个周围的车辆120基于环境数据252和/或通过由行驶辅助功能进行准备而与特定的车道101、102、103相关联。另一车辆120的车道变换在此可以与自身车辆110对车道变换的反应同步地可视化。例如，自身车辆110的自动引起的制动过程可以响应于在自身车辆110前插入的车辆120与车辆120在显示区200中的位置变换同步进行。

交通参与方110、120的横向位置中的所得出的突变可以通过相应符号210、220在显示区200上的动画移动来平滑。

尤其在交通情况密集的情况下，在自身车辆110环境中的所有检测到的交通参与方120的符号220的显示可以导致屏幕114上的显示区或图像200的过载。自身车辆110的控制单元111可以被设置用于(如图4中所示的那样)将自身车辆110的环境划分成有限数量的环境区段401、402、403、404、405。示例性的环境区段是：

·在自身车辆110的左侧旁边和后方(直到自身车辆110的前线410)的第一环境区段401。例如，第一环境区段401可以完全设置在直接位于自身车辆道101旁边的左侧的相邻车道102内。

·在自身车辆110左前方(自自身车辆110的前部的前线410起)的第二环境区段402。例如，第二环境区段402可以完全地设置在直接位于自身车辆道101旁边的左侧的相邻车道102内。

·自身车辆110前方的第三环境区段403(自自身车辆110的前部的前线410起)。例如，第三环境区段403可以完全设置在自身车辆道101内。

·自身车辆110右前方的第四环境区段404(自自身车辆110的前部的前线410起)。例如，第四环境区段404可以完全设置在直接位于自身车辆道101旁边的右侧的相邻车道103内。

·自身车辆110的右侧旁边和后方的第五环境区段405(直至自身车辆110的前线410)。例如，第五环境区段405可以完全设置在直接位于自身车辆道101旁边的右侧的相邻车道103内。

控制单元111可以被设置用于对于每个环境区段401、402、403、404、405鉴别最多N个、尤其最多一个交通参与方120，这些交通参与方应当在关于环境情况的图像200上显示。在此，在每个环境区段401、402、403、404、405中可以选择具有对于自身车辆110最高相关度的和/或具有距自身车辆110最小间距的交通参与方120。于是，在图像200中在每个单独的环境区段401、402、403、404、405中必要时分别对于相应选择的交通参与方120显示最多仅一个交通参与方符号220。因此，可以以有效的方式引起：屏幕114上的显示区或图像200保持显著与对于自身车辆110相关的信息。这为自身车辆110的驾驶员实现以可靠且快速的方式检测环境情况。

因此，可以将车辆环境划分为不同的区段401、402、403、404、405。此外，所显示的图像200可以以如下方式产生：即在一区段401、402、403、404、405中最多仅显示一个车辆符号220。确定与自身车辆110的行驶任务特别相关的有限数量(例如五个)区段401、402、403、404、405确保使显示器200平静。特别地，可以减少所显示的陌生车辆120的数量。尽管如此，还可以确保显示对于行驶任务相关的车辆120。

对于行驶任务，尤其紧邻自身车辆110旁边的环境中和在自身车辆110之前的车辆120具有相关性。在此，特别地，可以保持不考虑在旁边旁车道上的车辆120。因此，可以形成如下区段(见图4)：

·在左侧旁车道102中直至自身车辆110的高度410最多一个车辆120；

·在左侧旁车道102中在自身车辆110之前最多一个车辆120；

·在自身车辆道101上在自身车辆110之前最多一个车辆120；

·在右侧旁车道103中在自身车辆110之前最多一个车辆110；和/或

·在右侧旁车道103上直至自身车辆110的高度410最多一个车辆120。

在选择在相应区段401、402、403、404中显示哪个车辆102时，可以使用如下规则中的一个或多个

·在自身车辆110之前的第二、第三和第四区段402、403、404中可以分别选择最接近自身车辆110的车辆120。因此可以选择在相应的区段402、403、404中设置在最后方的车辆120。所述车辆120典型地在相应的区段402、403、404中具有与自身车辆110相对最高的相关性。

·在第一和第五区段401、404中可以选择定位在相应区段401、404最前方的车辆120。所述车辆120典型地具有与自身车辆110最大的相关性。此外，所述车辆120的选择实现车辆120从第一区段401到第二区段402中或从第五区段405到第三区段403中的图形清晰的过渡。

在一系列时间点处或随着时间的推移，会发生设置在一区段中的车辆120变换到另一区段中(例如通过车道变换或通过在相同的车道内加速或退回)，在所述另一区段中在变换之前已经选额另一车辆来显示。对于进入新的区段401、402、403、404、405中并且选作为相关车辆120的车辆120必要时可以直接在相应的区段401、402、403、404、405中显示符号220。另一方面，对于(先前显示的)车辆120，可以引起符号220的随时间伸展的淡出(例如，在200ms和500ms之间的时间段内)。

因此可以在区段401、402、403、404、405中对于符号220的淡入和/或淡出设有去抖动，以避免如果例如车辆120重复地进入和退出特定区段401、402、403、404、405并且在此从显示优先级“取代”那里的另一车辆120，则在屏幕114上通过符号220的闪烁引起的干扰性的且混乱的显示效果。为此，对于可设置的(相对短的)时间段可以将要淡出的车辆120的符号220更长时间保持在显示区200中。此外，可以使用具有定义的过渡时间的柔和淡入和/或淡出。

如已经解释的那样，自身车辆110的环境中的各个交通参与方120可以分别通过显示区或图像200中的交通参与方符号220代表。在此，交通参与方120的所显示的符号220可以与交通参与方120的类型或类别相关。因此，对于自身车辆110的驾驶员，可以简化各个实际的交通参与方120与所示出的(抽象的)符号220的关联。因此为自身车辆110的驾驶员实现以可靠且快速的方式在所显示的图像200上检测环境情况。

自身车辆110的控制单元111可以被设置用于基于环境数据和/或基于环境模型为要在图像200上显示的交通参与方120确定多个预定义类别中的一个类别。多个预定义的类别例如可以包括私人车类别、载重车类别和摩托车类别。此外，控制单元111可以被设置用于在图像200上显示与相应的交通参与方120的类别相关的(抽象的)符号220。

交通参与方120的符号220可以至少部分地与交通参与方120的实际尺寸无关。特别地，对于私人车和/或摩托车可以分别使用具有标准尺寸的标准符号220。另一方面，载重车的符号220的长度302可以适配于载重车的实际和/或估计的长度。

在自身车辆110运行的范围中，会发生交通参与方120的分类随时间改变。例如会发生在第一时间点基于环境数据252首先将交通参与方120分类为私人车。基于在随后的第二时间点的环境数据252，随后可以将交通参与方120必要时分类为载重车。因此，交通参与方120的分类必要时会是不稳定的。

尽管如此，为了实现时间稳定的输出200，可以仅当如下情况才执行交通参与方120的所显示的符号220的更改：

·当以相对高的置信度求取了新类别；和/或

·当以稳定的方式在最小持续时间期间求取新类别时。

因此，可以避免对于交通参与方120所显示的符号220的频繁改变，使得通过定期改变的图形的输出200可以避免自身车辆100的驾驶员感到不安，并且使得提高感知到的显示质量。

因此，环境显示区200中显示的车辆120可以被分成有限数量(特别是三个)的类别：例如摩托车、私人车和载重车。在显示区200内应该确保不过于频繁地变换车辆120的分类的显示。参与方研究例如已经表明车辆120的类别的偶尔错误显示与相对频繁的改变所显示的类别相比会由驾驶人感觉为不那么干扰和/或不那么混乱。

可选地，为了进一步稳定交通参与方120的所显示的类别，可以使用初始的起始和/或标准类别(例如私人车)，如果无法求取交通参与方120的其他时间稳定的类别，必要时随时间保持所述初始的起始和/或标准类别。特别是对于以关于分类不必那么可靠的空间角(例如车辆后方)首次识别交通参与方120的类别，可以采取标准分类和/或对于过渡到其他类别中更剧烈或更严格的过渡条件。

通过状态机可以控制交通参与方120到另一类别的过渡。车辆120从私人车到载重车或摩托车的过渡必要时仅当如下情况下时才进行：

·提供对于车辆120足够可靠的环境数据252；

·车辆120对于高质量的宽度检测处于一个或多个传感器106的视野中；

·车辆120的宽度高于阈值(对于载重车)或(可选地)低于阈值(对于摩托车)；和

·上述条件存在超过最小持续时间(例如1秒到3秒之间)。

必要时，可以在相同的过渡条件下过渡回私人车，然而借助相反的宽度阈值检查。替选地或附加地，状态机可以被设计为使得交通参与方120的分类尤其在如下情况下时没有进一步改变：

·提供对于交通参与方120足够可靠的环境数据252；和/或

·已经保留分类超过最小保持持续时间(所述最小保持持续时间必要时会与上述最小持续时间不同)。

显示区200中的符号220优选地显示为使得符号220不相交。因此，可以改进显示区200的可读性和与真实交通情况的类似性。如果交通参与方220在显示区200中的图形显示比实际交通情况中的更大(更长)，则交通参与方120在显示区200中的相交尤其可以沿纵向方向形成。但是，在交通密集的情况下，在此，代表220而与真实车辆120相交。

例如，使用具有固定尺寸(与真实车辆的尺寸无关)的符号220并没有考虑该情况。即使已经显示划分成多个类别(例如载重车、私人车、摩托车)也如此。

可以为私人车和/或摩托车选择图形代表或符号220的静态长度，因为这些车辆120典型地具有相对较小的长度变化。然而，可选地也可以对于私人车和/或摩托车动态地适配长度302(基于关于相应的交通参与方120的长度的长度数据)。在载重车中，长度变化通常相对较大。因此，例如，载重车的符号220的长度302可以优选地适配于载重车的估计的长度。

特别是对于载重车，可以使用图形代表或符号220，所述图形代表或符号的长度可以增加或减少。在此，控制单元111可以(可选地)被设置用于仅允许长度增加而不允许长度减少。因此，可以进一步稳定显示区200。此外，因此可以以可靠的方式避免显示区200上的相交。

通过显示区200中的符号210、220的动画、通过造成符号210、220错误定位的错误解释的传感器信息或者通过其他效果会发生图像200中的交通参与方120的符号220与自身符号210碰撞。符号210、220的这种纯图形碰撞尤其还可以在自身车辆110和交通参与方120实际上彼此不碰撞时发生。此外，符号220在符号220的自身车辆道201上非常快速地接近所显示的自身符号210的符号220导致感知到的碰撞，即使所述符号220(在图形碰撞之前不久)与另一车道202、203相关联或被环境模型丢弃也如此。这例如在车辆120停车时的极端情况下会是这种情况，其中自身车辆110在狭窄的住宅街道中接近所述停车的车辆并且提前不久转向。所显示的图像200中的图形的还以一般地感知的碰撞都可以由自身车辆110的驾驶员感知为混乱。

如图5所示，在自身车辆110的自区域500和/或自身符号210附近可以定义一个或多个边缘区501、502、503、504、505，边缘区例如包围自区域500。控制单元111可以被设置用于识别交通参与方120的符号220进入自身符号210的边缘区501、502、503、504、505中。响应于此，交通参与方120的符号220可以至少部分地淡出(例如，使其变得透明，以使背景可见)，以避免与自身符号210的视觉上的或感知的碰撞。在此，符号220的淡出程度可以与符号220进入边缘区501、502、503、504、505中的进入深度相关。因此，根据交通参与方符号120的间距和/或根据另一交通参与方120和自身车辆110之间的相对速度，淡出可以不同快速地且距自身符号210不同远地进行。

优选地，直到达到边缘区501、502、503、504、505，都完整地示出交通参与方符号220。优选地，仅随交通参与方符号220进入边缘区501、502、503、504、505中才进行交通参与方符号220的(至少部分的)淡出。

各个边缘区501、502、503、504、505的尺寸(特别是长度511和/或宽度512)可以与自身车辆110和另一交通参与方120之间的相对速度相关。因此可以以可靠的方式避免不同相对速度下的虚拟碰撞。

由于交通参与方120的实际尺寸和相应符号220的图像尺寸之间的可能的偏差和/或由于用于改变符号220的位置的图形动画，符号210、220的可能的碰撞典型地可以不基于自身车辆110和/或交通参与方120的位置数据进行。更确切地说，本文中描述的淡出逻辑主要和/或仅仅直接作用于图形符号210、220和图形层面。因此可以(必要时单独地)基于要要显示的图像200的图像数据260识别出符号220进入另一符号210的边缘区501、502、503、504、505中。

替选于或补充于确定自身符号210的边缘区501、502、503、504、505，可以为每个交通参与方符号220定义围绕相应的交通参与方符号220的区域500的边缘区501、502、503、504、505。然后，可以分别检查自身符号110和/或另一交通参与方符号220是否进入相应的交通参与方符号220的边缘区501、502、503、504、505中。

示例性的边缘区是：

·第一边缘区501，在符号210、220之前。因为在纵向方向上相对速度可以相对高并且从中可以引起相对强的虚拟纵向碰撞，所以第一边缘区501可以置于下面提到的第二边缘区502之前，在所述第一边缘区中进行进入的符号220的柔和和/或逐渐的淡出。符号220进入第一边缘区501越深，符号220就越强地淡出。例如，73％的进入深度可以产生符号220的74％的透明度。第一边缘区501的长度511可以例如从两个参数中借助于线性内插或外插确定，其中这两个参数是在相对速度为0km/h和100km/h时的第一边缘区501的长度。

·一旦符号220(在通过第一边缘区501之后)图形地接触第二边缘区502，符号220就被直接淡出。第二边缘区502的长度必要时可以类似于第一边缘区501经由两个网格点来参数化。

·类似于第一边缘区501，侧向的第三和第四边缘区503、504可引起进入的符号220的逐渐淡出。在此，相应边缘区503、504的宽度512可以经由两个网格点来参数化。宽度512典型地相对小，以便实现在所显示的车道201、202、203内的自身车辆110和/或另一交通参与方120的横向尺寸或横向位置的不同显示。

·位于符号210、220后方的第五边缘区505可引起进入的符号220的固定的透明度(例如50％透明度)。

各个边缘区501、502、503、504、505的尺寸511、512、透明度和/或剧烈或柔和淡出的使用可以根据当前的交通情况(例如自身车辆110的环境中的交通密度)来适配。因此，可以进一步改进环境情况的显示的质量。

不同的边缘区501、502、503、504、505可以必要时至少部分地相交。然后，可以借助于关于透明度的最大选择来求取两个边缘区之间的叠加区域中的符号220的透明度。因此，可以进一步改进环境情况的显示的质量。

为了避免可能的倾斜的(虚拟)碰撞，一个或多个前部的边缘区501、502可以比符号210、220的区域500更宽。

标记为自身车辆110的行驶功能256的调节目标的车辆120的符号220可以从本文中描述的淡出逻辑中排除(必要时也仅针对一个或多个定义的边缘区)。以相应的方式，将与行驶功能256相关的车辆120(例如插入的车辆、拐出的车辆、超车的车辆)的符号220可以从淡出逻辑中排除。因此，可以进一步改进环境情况的显示的质量。

一个或多个边缘区501、502、503、504、505的尺寸可以动态地适配于自身车辆110的分别显示的自身符号210。因此可以以有效的方式考虑不同大的自身车辆110。

边缘区501、502、503、504、505的尺寸511、512适配于相对速度可以进行为，使得通过符号220穿行边缘区的持续时间与相对速度无关。

如上所述，可以由自身车辆110的输出单元258求取在一些列时间点处关于自身车辆110的环境中的交通情况的图像200的相应的序列。在此，每个图像200获得相关联的、统一的时间戳，时间戳显示在图像200中显示的信息的时间(相对于自身车辆110的车载网时间253)。输出单元258可以被设置用于在输出图像200之前将图像200的时间戳与当前的车载网时间253进行比较。如果识别出图像200的时间戳大于当前车载网时间253之前的最大允许等待时间，则可以禁止在屏幕114上输出图像200。特别地，于是可以促使只要不再低于最大允许等待时间，在屏幕114上不再输出图像200。因此，可以以可靠且有效的方式避免屏幕114上的过时的信息的输出和自身车辆110的驾驶员的与其关联的混乱。

因此，车辆110的控制单元111(必要时利用显示单元258)可以被设置用于执行传感装置112和显示面114之间的时间监控，以测量出在传感器信号252的输入直至在自身车辆110的组合测量仪器114中显示之间的时间上的运行时间。如果测量的运行时间超过最大允许值，则可以停用屏幕114上的环境显示区200。

为此目的，所有的传感器数据252可以在传感器融合期间设有当前的车载网时间253作为时间戳，其中时间戳在传感器融合直至显示之间的所有处理层上不变地转发。此外，车载网时间253可以由时间主控器251借助于时间同步协议(例如PTP(精确时间协议)、DMCS、和/或IEEE802.1AS)分配到用于传感装置处理和用于显示面的一个或多个参与的控制设备254、258处。

在显示区200输出之前，将显示区220的信号时间戳与当前施加的车载网时间253进行比较，并且在超过允许的等待(例如1秒)的情况下，停用屏幕114上的主动的环境显示200。等待监控可以构成用于：发觉最后输入的时间戳，并将时间戳周期性地与车载网时间253比较。因此，可以可靠地识别传感器信号252的完全失效，并且响应于此可以停用图像200的输出。

为了避免屏幕114上的图像200的显示的闪烁(在重复激活和停用输出时)，在停用之后，重激活输出可以请求最小稳定时间(例如2秒)，在所述最小中再次可靠地在没有等待违规的情况下提供图像信号260。随后，在最小稳定时间到期之后可以再次输出图像200。

在没有传感器融合的后续退化的情况下的传感器112的失效典型地不导致环境显示区200的切断，因为融合在部分退化的情况下正常占据时间戳。另一方面，如果传感器失效导致传感器融合退化，则可以将输出信号255中的时间戳设置于无效，这引起环境显示区200的切断。在整个传感器融合失效的情况下，典型地引起环境显示区200的切断，因为在等待监控中不再进入新的时间戳。如果自身车辆110的总线上的提高的总线负载导致系统等待的增加，使得信号延迟到达等待监控，则这根据总线负载会引起环境显示区200切断。

图6a到图6e示出用于显示关于自身车辆110的环境中的交通情况的信息的示例性方法的流程图。在各个方法600、610、620、630、640中描述的方面和/或特征可以以任一项方式相互组合。

图6a示出用于在自身车辆110的屏幕114上显示交通情况的示例性方法600的流程图。方法600可以通过自身车辆110的控制单元111执行。自身车辆110在具有一个或多个车道101、102、103的道路100上行驶。道路100的车道101、102、103为了与在屏幕114上显示的车道201、202、203区分而称作为“实际车道”。

方法600包括在平面114上显示的车道201、202、203内的保持不变的第一横向位置处显示601交通情况的在实际车道101、102、103中行驶的交通参与方的交通参与方符号210、220。换言之，即使交通参与方110、120必要时在实际车道101内改变横向位置，在时间点序列处，交通参与方符号210、220也可以在固定的第一横向位置中显示。因此，可以为自身车辆110的驾驶员输出交通情况的清晰且可快速检测的显示。

方法600还可以包括：探测602关于如下的车道事件，即交通参与方110、120离开、可能离开或者应当离开实际车道201、202、203。车道事件例如可以基于自身车辆110的一个或多个传感器的传感器数据来探测。

此外，方法600可以包括：响应于车道事件的探测602，在所显示的车道201、202、203内的偏离第一横向位置的第二横向位置处显示603交通参与方符号210、220。在此，第二横向位置可以处于所显示的车道201、202、203的边缘处的。

例如，通过方法600可以引起交通参与方符号210、220(特别是自身车辆110的自身符号210)大部分时间静态地在第一横向位置处显示，以便实现交通情况的清楚且可快速检测的显示。在需要是，仅响应于车道事件，可以引起变换到第二横向位置，以便提供交通情况的显示，所述显示与驾驶员的期望一致。因此，可以提高引导自身车辆110的舒适性和安全性。

图6b示出用于在自身车辆110的屏幕114上显示交通情况的另一方法610的另一流程图。方法610可以通过自身车辆110的控制单元111执行。

方法610包括在自身车辆110的环境的一个或多个不同的环境区段401、402、403、404、405中的每一个中选择611最多N个(例如，N＝1，或N≤2)交通参与方120。因此，自身车辆110的环境可以划分成有限数量的环境区段(例如五个区段或更少)。此外，在每个区段中可以(基于环境数据)鉴别有限数量N个的交通参与方120。在此，可以从M个交通参与方120的集合中选择N个交通参与方120，所述M个交通参与方120的集合处于相应的环境区段401、402、403、404、405中(其中M对于不同的区段可以不同)。在此，M可以大于、等于或小于N。如果M>N，则可以选择位于相应区段中的交通参与方120的子集，如果M＝N，则可以选择位于相应区段中的所有交通参与方120，和/或如果M<N(例如M＝0)，则必要时可以仅选择M个交通参与方120。

此外，方法610包括对于一个或多个环境区段401、402、403、404、405中的每一个，在屏幕114上显示612最多N个所选择的交通参与方120的分别直至N个交通参与方符号220。特别地，将每个环境区段的同时显示的交替参与方符号220的数量可以限制于N(必要时除了交通参与方变换区段401、402、403、404、405的情况之外)。因此，可以提供交通情况的稳定且可快速检测的显示，以便增加用于引导自身车辆110的舒适度和安全性。

图6c示出用于在自身车辆110的屏幕114上显示交通情况的另一示例性方法620的流程图。方法620可以通过自身车辆110的控制单元111执行。

方法620包括在屏幕114的第一子区域500中显示621第一交通参与方110、120(例如自身车辆110)的第一交通参与方符号210、220(例如自身符号210)，并且在屏幕114的第二子区域中显示第二交通参与方110、120的第二交通参与方符号210、220。第二子区域相对于第一子区域的定位在此可以与第二交通参与方110、120相对于第一交通参与方110、120(在实际交通情况中)的定位相关。第一和第二交通参与方110、120的设置和实际交通情况因此可以通过第一和第二交通参与方符号210、220在平面114上的相应的设置来描述。

方法620还包括：确定622由于第二交通参与方110、120相对于第一交通参与方110、120的定位改变，第二交通参与方符号210、220进入第一交通参与方符号210、220的第一子区域500的边缘区501、502、503、504、505中。在此，边缘区501、502、503、504、505可以邻接于第一子区域500。例如，可以基于环境数据探测第二交通参与方110、120和第一交通参与方110、120朝向彼此移动。这可以通过符号210、220在屏幕114上的相应移动来显示。基于关于交通情况的要输出的图像200的图像数据260，可以识别(例如通过评估各个像素的位置)第二交通参与方符号210、220进入第一交通参与方符号210、220的边缘区501、502、503、504、505中。

此外，方法620包括：响应于第二交通参与方符号210、220进入边缘区501、502、503、504、505中的事实，引起623第二交通参与方符号210、220至少部分被淡出。在此，特别地，(必要时仅)第二交通参与方符号210、220的进入边缘区中的部分可以被至少部分地淡出。

通过在正面临符号210、220之间图像的或至少感知的碰撞的危险的情况下在屏幕114上至少部分地淡出符号210、220的方式，可以以可靠的方式避免使自身车辆110的驾驶员不安。因此，可以增加用于引导自身车辆110的舒适性和安全性。

图6d示出用于在自身车辆110的屏幕114上显示交通情况的另一方法630的流程图。方法630可以通过自身车辆110的控制单元111执行。

方法630包括在屏幕114上显示631参与交通情况的交通参与方120的交通参与方符号220，其中交通参与方符号220显示交通参与方120的类别。可以预先求取交通参与方120的类别(必要时作为标准类别)。在此，可以将不同的符号220用于不同类别的交通参与方120。例如，在屏幕114上通过私人车的符号代表私人车、通过摩托车的符号电摩托车和/或通过载重车的符号代表载重车。

此外，方法630可以包括在最小持续时间之上连续地确定632交通参与方120具有另一类别。换言之，可以(特别是基于环境数据)在最小持续时间期间识别或确定交通参与方120实际上属于另一类别。在此，必要时可以重复地、特别是周期性地确定交通参与方120的类别。此外，可以识别到交通参与方120重复地且永久地与相同或固定的另一类别相关联。

此外，方法630包括：响应于在最小持续时间期间交通参与方120持久地与相同的另一类别相关联的事实，将为交通参与方120显示的交通参与方符号220适配于633另一类别。通过为新的类别延迟地(延迟了最小持续时间地)改变符号220可以提供交通情况的稳定显示。特别地，可以避免不同类别的符号220之间的跳转。因此，可以增加用于引导自身车辆110的舒适性和安全性。

图6e示出用于在自身车辆110的屏幕114上显示关于交通情况的图像200的方法640的流程图。方法640可以通过自身车辆110的控制单元111执行。

方法640包括：基于自身车辆110的一个或多个环境传感器112的环境数据，求取641关于自身车辆110的环境中的交通情况的图像200。图像200可以如本文所描述的那样可以包括交通情况的一个或多个交通参与方110、120的符号210、220。图像200可以以如下方式求取，即图像200具有相对于自身车辆110的车载网时间253的统一的时间戳。

此外，方法640包括：特别是在参考时间点(所述参考时间点是相对于车载网时间253的)，检查642时间戳是否超过参考时间点之前的最大允许等待时间和/或时间戳是否无效。方法640还包括：如果已经确定时间戳超过参考时间点之前的最大允许等待时间和/或时间戳无效，则禁止643在屏幕114上输出图像200(并且必要时切换黑屏或者将屏幕114切换到到另一显示器)。因此，可以以可靠的方式避免输出过时的环境信息。因此，可以增加用于引导自身车辆110的舒适性和安全性。

本发明不限于所示的实施例。特别地，应当注意说明书和附图仅旨在说明所提出的方法、设备和系统的原理。

Claims (19)

1.一种用于在自身车辆(110)的屏幕(114)上显示交通情况的控制单元(111)，其中所述控制单元(111)被设置成：

-在所述屏幕(114)的第一子区域(500)中显示用于第一交通参与方(110，120)的第一交通参与方符号(210，220)并且在所述屏幕(114)的第二子区域中显示用于第二交通参与方(110，120)的第二交通参与方符号(210，220)，其中所述第二子区域相对于所述第一子区域的定位依赖于所述第二交通参与方(110，120)相对于所述第一交通参与方(110，120)的定位；

-确定所述第一交通参与方符号(210，220)和所述第二交通参与方符号(210，220)由于所述第二交通参与方(110，120)相对于所述第一交通参与方(110，120)的定位变化而以特定方式相互接近；和

-响应于所述第一交通参与方符号(210，220)和所述第二交通参与方符号(210，220)以特定方式相互接近，至少部分地淡出所述第一交通参与方符号(210，220)和/或所述第二交通参与方符号(210，220)。

2.根据权利要求1所述的控制单元(111)，其中所述控制单元(111)被设置成：

-确定所述第二交通参与方符号(210，220)进入所述第一交通参与方符号(210，220)的所述第一子区域(500)的边缘区(501，502，503，504，505)中；和

-响应于所述第二交通参与方符号(210，220)进入所述第一交通参与方符号(210，220)的所述第一子区域(500)的边缘区(501，502，503，504，505)中，至少部分地淡出所述第一交通参与方符号(210，220)和/或所述第二交通参与方符号(210，220)。

3.根据权利要求2所述的控制单元(111)，其中所述控制单元(111)被设置成：

-求取所述第二交通参与方符号(210，220)进入所述第一子区域(500)的所述边缘区(501，502，503，504，505)中的进入深度；和

-根据所述进入深度适配所述第二交通参与方符号(210，220)的淡出程度。

4.根据权利要求3所述的控制单元(111)，其中所述控制单元(111)被设置成：

-随着进入深度的增加，增加所述第二交通参与方符号(210，220)的透明度和/或所述淡出程度；和/或

-随着进入深度的降低，降低所述第二交通参与方符号(210，220)的所述透明度和/或所述淡出程度。

5.根据权利要求4所述的控制单元(111)，其中所述控制单元(111)被设置用于：

-求取关于所述第二交通参与方符号(210，220)朝所述第一子区域(500)的所述边缘区(501，502，503，504，505)移动的相对速度的速度数据；和

-求取关于所述第一交通参与方(110，120)和所述第二交通参与方(110，120)之间的相对速度的速度数据；和

-根据所述速度数据适配所述边缘区(501，502，503，504，505)的尺寸，特别是长度(511)和/或宽度(512)。

6.根据权利要求5所述的控制单元(111)，其中所述控制单元(111)被设置成：

-求取关于所述第一交通参与方(110，120)和/或所述第二交通参与方(110，120)在横向方向和/或纵向方向上的相对速度的速度数据；和

-根据关于在纵向方向上的相对速度的速度数据适配所述边缘区(501，502，503，504，505)的长度(511)；和/或

-根据关于在横向方向上的相对速度的速度数据适配所述边缘区(501，502，503，504，505)的宽度(512)。

7.根据权利要求5至6中任一项所述的控制单元(111)，其中所述控制单元(111)被设置成：随着相对速度的增加而增加所述边缘区(501，502，503，504，505)的尺寸，和/或随着相对速度的降低而减小所述尺寸，特别是使得所述第二交通参与方符号(210，220)穿行所述边缘区(501，502，503，504，505)的时间保持不变。

8.根据权利要求2至7中任一项所述的控制单元(111)，其中所述控制单元(111)被设置成：

-从预定义的多个类型中求取所述边缘区(501，502，503，504，505)的类型；和

-根据所述边缘区(501，502，503，504，505)的类型至少部分地淡出所述第二交通参与方符号(210，220)。

9.根据权利要求8所述的控制单元(111)，其中所述多个类型包括：

-正在进入的交通参与方符号(210，220)的透明度的程度随着进入深度的增加而增加的类型；

-正在进入的交通参与方符号(210，220)的透明度的程度随着进入而突然被设置成固定的透明值的类型；和/或

-正在进入的交通参与方符号(210，220)随着进入而突然淡出的类型。

10.根据前述权利要求中任一项所述的控制单元(111)，其中所述控制单元(111)被设置成：对于所述第一交通参与方符号(210，220)，

-考虑在所述第一交通参与方(110，120)的行驶方向上在所述第一交通参与方符号(210，220)前方的第一边缘区(501)，在所述第一边缘区中进行所述第二交通参与方符号(210，220)的逐渐淡出；

-考虑在所述第一边缘区(501)和所述第一子区域(500)之间的第二边缘区(502)，在所述第二边缘区中突然且完全淡出所述第二交通参与方符号(210，220)；

-考虑关于行驶方向处于所述第一交通参与方符号(210，220)左侧旁边的第三边缘区(503)，在所述第三边缘区中进行所述第二交通参与方符号(210，220)的逐渐淡出；

-考虑关于行驶方向处于所述第一交通参与方符号(210，220)右侧旁边的第四边缘区(504)，在所述第四边缘区中进行所述第二交通参与方符号(210，220)的逐渐淡出；和/或

-考虑关于行驶方向处于所述第一交通参与方符号(210，220)后方的第五边缘区(505)，在所述第五边缘区中突然设置成所述第二交通参与方符号(210，220)的提高的、固定的透明值。

11.根据前述权利要求中任一项所述的控制单元(111)，其中

-所述第一交通参与方(110，120)是所述自身车辆(110)；

-所述第一交通参与方符号(210，220)是用于所述自身车辆(110)的自身符号(210)；和

-所述控制单元(111)被设置用于在所述屏幕(114)上的固定位置处显示所述自身符号(210)；和/或

-所述第一子区域(500)被布置在所述屏幕(114)上的固定位置处。

12.根据权利要求11所述的控制单元(111)，其中所述控制单元(111)被设置成：

-求取关于所述自身车辆(110)的大小的大小信息；和

-根据所述大小信息适配所述边缘区(501，502，503，504，505)的大小。

13.根据权利要求2至12中任一项所述的控制单元(111)，其中所述控制单元(111)被设置成：

-求取关于所述自身车辆(110)的周围环境中的交通情况的交通密度的密度信息；和

-根据所述密度信息适配所述边缘区(501，502，503，504，505)的大小。

14.根据前述权利要求中任一项所述的控制单元(111)，其中所述控制单元(111)被设置成：

-确定所述第二交通参与方(110，120)是与所述自身车辆(110)的行驶功能(256)相关的对象；和

-响应于所述第二交通参与方(110，120)是与所述自身车辆(110)的行驶功能(256)相关的对象，即使所述第二交通参与方符号(210，220)进入所述第一子区域(500)的边缘区(501，502，503，504，505)中，也禁止所述第二交通参与方符号(210，220)的至少部分淡出。

15.根据权利要求14所述的控制单元(111)，其中所述控制单元(111)被设置成：

-如果所述第二交通参与方(110，120)被用作间距调节器和/或速度调节器的调节对象，则将所述第二交通参与方(110，120)视为所述自身车辆(110)的所述间距调节器和/或所述速度调节器的相关对象；和/或

-如果通过碰撞警告系统识别到所述自身车辆(110)与所述第二交通参与方(110，120)的可能的碰撞风险，则将所述第二交通参与方(110，120)视为所述自身车辆(110)的所述碰撞警告系统的相关对象。

16.根据前述权利要求中任一项所述的控制单元(111)，其中所述控制单元(111)被设置成：

-确定是否由于所述第二交通参与方(110，120)相对于所述第一交通参与方(110，120)的定位变化而存在所述第二交通参与方(110，120)和所述第一交通参与方(110，120)之间的碰撞风险；和

-如果确定所述第二交通参与方(110，120)和所述第一交通参与方(110，120)之间存在碰撞风险，则禁止所述第二交通参与方符号(210，220)的至少部分淡出；和/或

-特别是仅当确定所述第二交通参与方(110，120)和所述第一交通参与方(110，120)之间不存在碰撞风险时，才引起所述第二交通参与方符号(210，220)的至少部分淡出。

17.根据前述权利要求中任一项所述的控制单元(111)，其中所述控制单元(111)被设置成：

-从预定义的多个类别中求取所述第二交通参与方(110，120)的类别；和

-在所述屏幕(114)上显示与所述第二交通参与方(110，120)的类别相关的第二交通参与方符号(210，220)。

18.根据前述权利要求中任一项所述的控制单元(111)，其中所述第二交通参与方符号(210，220)的大小至少部分地独立于所述第二交通参与方(110，120)的大小。

19.一种用于在自身车辆(110)的屏幕(114)上显示交通情况的方法(620)，其中所述方法(620)包括：

-在所述屏幕(114)的第一子区域(500)中显示(621)用于第一交通参与方(110，120)的第一交通参与方符号(210，220)并且在所述屏幕(114)的第二子区域中显示(621)用于第二交通参与方(110，120)的第二交通参与方符号(210，220)，其中所述第二子区域相对于所述第一子区域的定位依赖于所述第二交通参与方(110，120)相对于所述第一交通参与方(110，120)的定位；

-确定(622)所述第一交通参与方符号(210，220)和所述第二交通参与方符号(210，220)由于所述第二交通参与方(110，120)相对于所述第一交通参与方(110，120)的定位变化而以特定方式相互接近；和

-响应于所述第一交通参与方符号(210，220)和所述第二交通参与方符号(210，220)以特定方式相互接近，引起(623)至少部分地淡出所述第一交通参与方符号(210，220)和/或所述第二交通参与方符号(210，220)。

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