CN113983158B - 一种旋钮式换挡器的换挡请求解析功能监控诊断方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种旋钮式换挡器的换挡请求解析功能监控诊断方法。过程为：旋动旋钮时，实时检测旋钮位置信号及档位请求信号，根据一定时间内旋钮位置信号及档位请求信号的变化情况判断请求解析功能是否异常，请求解析功能异常包括位置信号长期丢失、位置信号异常持续、位置信号变化异常、档位请求异常持续和异常档位请求中的任意一种。本发明对旋钮位置信号进行监控诊断，对输出的档位请求也进行实时监控诊断，当出异常信息达到判定为故障的条件时，即诊断为故障，故障将发送信息给故障管理单元，触发系统保护，有效提升系统稳健性和安全性。

Description

一种旋钮式换挡器的换挡请求解析功能监控诊断方法

技术领域

本发明属于汽车技术领域，具体涉及一种旋钮式换挡器的换挡请求解析功能监控诊断方法。

背景技术

随着系统复杂性的提高，软件和机电设备的应用，一些随机失效(网络丢帧、信号延时、硬件随机失效等)可能导致涉及的车辆功能安全的模块计算出错。挡位的解析功能涉及到车辆驱动方向是否驾驶员操控意图一致的问题，依据ISO 26262标准，该功能需求被监控。目前现有(控制模块)只对档位进行请求解析，未对解析过程中的的信号进行准确监控与诊断，安全性能低。

发明内容

本发明的目的就是为了解决上述背景技术存在的不足，提供一种旋钮式换挡器的换挡请求解析功能监控诊断方法。

本发明采用的技术方案是：一种旋钮式换挡器的换挡请求解析功能监控诊断方法，旋动旋钮时，实时检测旋钮位置信号及档位请求信号，根据一定时间内旋钮位置信号及档位请求信号的变化情况判断请求解析功能是否异常，请求解析功能异常包括位置信号长期丢失、位置信号异常持续、位置信号变化异常、档位请求异常持续和异常档位请求中的任意一种。

进一步地，所述旋钮位置包括5个位置，沿顺时针方向布置依次为左2位置、左1位置、H位置、右1位置和右2位置；驾驶员拧动旋钮时，旋钮到达不同位置会发出对应的位置变化信号，当驾驶员松掉旋钮时，旋钮自动回弹至H位置；所述旋钮位置的变化信号为旋钮位置从H位置变换至右1位置或右2位置，或从H位置变换至左1位置或左2位置。

进一步地，所述位置信号长期丢失包括H位置信号长期丢失，旋钮自动回弹至H位置后，若一定时间内未检测到H位置信号，则判断H位置信号长期丢失。

进一步地，所述位置信号长期丢失包括左1位置信号长期丢失，旋钮位置从H位置变换至左2位置时，未检测到左1位置信号，说明系统存在异常，若在设定时间内系统异常次数累计到设定次数时，则判断左1位置信号长期丢失。

进一步地，所述位置信号长期丢失包括右1位置信号长期丢失，旋钮位置从H位置变换至右2位置时，未检测到右1位置信号，说明系统存在异常，若在设定时间内系统异常次数累计到设定次数时，则判断右1位置信号长期丢失。

进一步地，所述在设定时间内系统异常次数累计到设定次数为一个驾驶循环中系统异常次数累计到20-30次，或在2分钟内累计5-10次。

进一步地，车辆上电后，若一定时间内持续检测到左1位置信号、右1位置信号、左2位置信号、右2位置信号中的任意一种，则判断位置信号异常持续。

进一步地，一定时间内连续检测到多个不同位置信号，计数一次，若一定时间累计次数达到设定次数，则判断位置信号变化异常。

进一步地，满足以下任意条件时，判断档位请求异常持续：

1)、旋钮自动回弹至H位置时，档位请求持续时间大于等于第一设定时间，计数一次，一定时间累计次数达到设定次数；

2)旋钮自动回弹至H位置时，档位请求持续时间大于等于第二设定时间，所述第一设定时间小于第二设定时间。

更进一步地，满足以下任意条件时，判断异常档位请求：

1)、检测到P挡请求信号与R挡换挡请求或D挡换挡请求同时存在，持续时间大于等于第一设定时间，计数一次，一定时间累计次数达到设定次数；或检测到P挡请求信号与R挡换挡请求或D挡换挡请求同时存在，持续时间大于等于第二设定时间，所述第一设定时间小于第二设定时间，则判断异常P档请求；

2)、检测到车速V≥V1同时存在R挡换挡请求，持续时间大于等于第一设定时间，计数一次，一定时间累计次数达到设定次数；或检测到车速V≥V1同时存在R挡换挡请求，持续时间大于等于第二设定时间，所述第一设定时间小于第二设定时间，则判断前行时异常R档请求；

3)、检测到车速V≤V2同时存在D挡换挡请求，持续时间大于等于第一设定时间，计数一次，一定时间累计次数达到设定次数；或检测到车速V≤V2同时存在D挡换挡请求，持续时间大于等于第二设定时间，所述第一设定时间小于第二设定时间，则判断倒车时异常D档请求；

4)、检测到车速V3≤V≤V4、无刹车信号且同时存在D挡或R档换挡请求，持续时间大于等于第一设定时间，计数一次，一定时间累计次数达到设定次数；或检测到车速V3≤V≤V4、无刹车信号且同时存在D挡或R档换挡请求，持续时间大于等于第二设定时间，所述第一设定时间小于第二设定时间，则判断未踩刹车时异常档D或R档请求；

5)、检测到左1位置信号或者左2位置信号，同时存在D挡换挡请求，持续时间大于等于第一设定时间，计数一次，一定时间累计次数达到设定次数；或检测到左1位置信号或者左2位置信号，同时存在D挡换挡请求，持续时间大于等于第二设定时间，所述第一设定时间小于第二设定时间，则判断左旋时异常D档请求；

6)检测到右1位置信号或者右2位置信号，同时存在R挡换挡请求，持续时间大于等于第一设定时间，计数一次，一定时间累计次数达到设定次数；或检测到右1位置信号或者右2位置信号，同时存在R挡换挡请求，持续时间大于等于第二设定时间，所述第一设定时间小于第二设定时间，则判断右旋时异常R档请求。

本发明的有益效果是：本发明对旋钮位置信号进行监控诊断，对输出的档位请求也进行实时监控诊断，当出异常信息达到判定为故障的条件时，即诊断为故障，故障将发送信息给故障管理单元，触发系统保护，本发明该监控诊断功能与换挡解析功能共同存在，有效提升系统稳健性和安全性。

附图说明

图1为本发明旋钮换挡位置示意图。

图2为本发明监控诊断原理示意图。

图3为本发明监控诊断系统的示意图。

图4为本发明判断左1位置信号丢失的流程图。

图5为本发明判断右1位置信号丢失的流程图。

图6为本发明判断输入位置信号变化异常的流程图。

图7为本发明判断D挡请求异常持续的流程图。

图8为本发明判断R挡请求异常持续的的流程图。

图9为本发明判断异常P档请求的流程图。

图10为本发明判断前行时异常R档请求的流程图。

图11为本发明判断倒车时异常D档请求的流程图。

图12为本发明判断未踩刹车时异常D，R挡请求的流程图。

图13为本发明判断左旋时异常D挡请求的流程图。

图14为本发明判断右旋时异常输出R挡请求的流程图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步说明。在此需要说明的是，对于这些实施方式的说明用于帮助理解本发明，但并不构成对本发明的限定。此外，下面所描述的本发明各个实施方式中所涉及到的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以互相结合。

相比传统的车辆杆式换挡机构，旋钮式换挡器优点非常明显，其外形简洁，节省空间，容易布置，同时其操作也非常轻盈，结构简单，成本低。与良好的控制策略进行匹配，则更加的智能，便捷，安全，基于此本发明设计了基于旋钮式换挡器的换挡请求解析方法，其在车辆上电后获取车辆上一次下电时的档位，根据上一次下电时的档位判断是否激活旋钮换挡器，激活旋钮换挡器后检测当前档位、旋钮位置的变化信号、P档信号、车速信号和制动踏板信号，根据检测的当前档位、旋钮位置的变化信号、P档信号、车速信号和制动踏板信号判断车辆的实际档位请求(即解析驾驶员的换挡请求)，根据实际档位请求信号进行换挡操作。

本发明提及的旋钮式换挡器的位置布置图1所示，其与P档按键集成在一起。旋钮有5个位置点，沿顺时针方向布置分别是左2位置、左1位置、H位置、右1位置和右2位置。驾驶员拧动旋钮时，旋钮到达不同位置时会发出对应的位置变化信号，默认在H位置。左2位置和右2位置为左旋和右旋的最大位置。R、N、D显示字母灯亮即代表当前档位。当驾驶员松掉旋钮时，旋钮自动会弹至H位置。旋钮位置的变化信号为旋钮位置从H位置变换至右1位置或右2位置，或从H位置变换至左1位置或左2位置。旋钮的5个位置点并不一定限于上述的顺时针布置，也可以逆时针布置，此时，仅仅是对应的位置描述变化，不影响方案本身。

针对上述的旋钮式换挡器，本发明提供一种换挡请求解析功能监控诊断方法，旋动旋钮时，实时检测旋钮位置信号及档位请求信号，根据一定时间内旋钮位置信号及档位请求信号的变化情况判断请求解析功能是否异常，请求解析功能异常包括位置信号长期丢失、位置信号异常持续、位置信号变化异常、档位请求异常持续和异常档位请求中的任意一种。

上述方案中，所述位置信号长期丢失包括H位置信号长期丢失，旋钮自动回弹至H位置后，若一定时间内未检测到H位置信号，则判断H位置信号长期丢失。

上述方案中，所述位置信号长期丢失包括左1位置信号长期丢失，旋钮位置从H位置变换至左2位置时，未检测到左1位置信号，说明系统存在异常，若在设定时间内系统异常次数累计到设定次数时，则判断左1位置信号长期丢失。

上述方案中，所述位置信号长期丢失包括右1位置信号长期丢失，旋钮位置从H位置变换至右2位置时，未检测到右1位置信号，说明系统存在异常，若在设定时间内系统异常次数累计到设定次数时，则判断右1位置信号长期丢失。

上述方案中，车辆上电后，若一定时间内持续检测到左1位置信号、右1位置信号、左2位置信号、右2位置信号中的任意一种，则判断位置信号异常持续。

上述方案中，一定时间内连续检测到多个不同位置信号，计数一次，若一定时间累计次数达到设定次数，则判断位置信号变化异常。

上述方案中，满足以下任意条件时，判断档位请求异常持续：

1)、旋钮自动回弹至H位置时，档位请求持续时间大于等于第一设定时间，计数一次，一定时间累计次数达到设定次数；

2)旋钮自动回弹至H位置时，档位请求持续时间大于等于第二设定时间，所述第一设定时间小于第二设定时间。

上述方案中，满足以下任意条件时，判断异常档位请求：

1)、检测到P挡请求信号与R挡换挡请求或D挡换挡请求同时存在，持续时间大于等于第一设定时间，计数一次，一定时间累计次数达到设定次数；或检测到P挡请求信号与R挡换挡请求或D挡换挡请求同时存在，持续时间大于等于第二设定时间，所述第一设定时间小于第二设定时间，则判断异常P档请求；

2)、检测到车速V≥V1同时存在R挡换挡请求，持续时间大于等于第一设定时间，计数一次，一定时间累计次数达到设定次数；或检测到车速V≥V1同时存在R挡换挡请求，持续时间大于等于第二设定时间，所述第一设定时间小于第二设定时间，则判断前行时异常R档请求；

3)、检测到车速V≤V2同时存在D挡换挡请求，持续时间大于等于第一设定时间，计数一次，一定时间累计次数达到设定次数；或检测到车速V≤V2同时存在D挡换挡请求，持续时间大于等于第二设定时间，所述第一设定时间小于第二设定时间，则判断倒车时异常D档请求；

4)、检测到车速V3≤V≤V4、无刹车信号且同时存在D挡或R档换挡请求，持续时间大于等于第一设定时间，计数一次，一定时间累计次数达到设定次数；或检测到车速V3≤V≤V4、无刹车信号且同时存在D挡或R档换挡请求，持续时间大于等于第二设定时间，所述第一设定时间小于第二设定时间，则判断未踩刹车时异常档D或R档请求；

5)、检测到左1位置信号或者左2位置信号，同时存在D挡换挡请求，持续时间大于等于第一设定时间，计数一次，一定时间累计次数达到设定次数；或检测到左1位置信号或者左2位置信号，同时存在D挡换挡请求，持续时间大于等于第二设定时间，所述第一设定时间小于第二设定时间，则判断左旋时异常D档请求；

6)检测到右1位置信号或者右2位置信号，同时存在R挡换挡请求，持续时间大于等于第一设定时间，计数一次，一定时间累计次数达到设定次数；或检测到右1位置信号或者右2位置信号，同时存在R挡换挡请求，持续时间大于等于第二设定时间，所述第一设定时间小于第二设定时间，则判断右旋时异常R档请求。

上述方案中，各设定时间、设定次数可以相同或不同，可根据实际需求进行标定。

为实现上述的诊断方法，本发明还提供一种监控诊断模块，如图2、图3所示，包括两个模块，输入信号监控诊断模块和输出信号监控诊断模块。监控诊断模块对解析模块的信号输入和计算结果进行再次监控诊断，并将诊断结果发送故障管理单元。故障管理单元对故障进行故障记录存储和实时转发。换挡解析单元接收故障信息，并依据故障信息解析换挡请求结果。输入信号监控诊断模块包括9个子模块，任意子模块诊断输入信息异常，则该模块输出结果“输入信息异常”，否则为输入信息正常。这9个模块运行逻辑如下：

(1)H位置信号长期丢失

根据该旋钮机构的工作原理，当驾驶者操作结束后，旋钮会自动回弹至H位置。如果长期没有复位，则说明有异常卡滞、异常操作或者硬件故障等原因。具体是当车辆在上电状态，持续30分钟内检测不到H位置信号，则判定H位置信号长期丢失。

(2)左1位置信号长期丢失

根据该旋钮左旋转路径来看，如果旋转至左2点，则其必然经过左1，如果多次探测到N点至左2点，无左1位置信号，则说明有系统存在异常。当在一个驾驶循环中(车辆上电至车辆下电)异常次数累计到30次，或者在1分钟内累计5次，则判定左1位置信号长期丢失，逻辑流程如图4所示。

(3)右1位置信号长期丢失

根据该旋钮左旋转路径来看，如果旋转至右2点，则其必然经过右1，如果多次探测到N点至右2点且无左1位置信号，则说明有系统存在异常。当在一个驾驶循环中(车辆上电至车辆下电)异常次数累计到30次，或者在1分钟内累计5次，则判定右1位置信号长期丢失，逻辑流程如图5所示。

(4)左1位置信号异常持续

当车辆在上电状态，10分钟内持续检测到左1位置信号，则判定左1位置信号异常持续。

(5)右1位置信号异常持续

当车辆在上电状态，10分钟内持续检测到右1位置信号，则判定右1位置信号异常持续。

(6)左2位置信号异常持续

当车辆在上电状态，10分钟内持续检测到左2位置信号，则判定左2位置信号异常持续。

(7)右2位置信号异常持续

当车辆在上电状态，10分钟内持续检测到右2位置信号，则判定右2位置信号异常持续。

(8)输入(即位置)信号变化异常

如果位置信号过于频繁的变化，其变化速度超过人为操作的可能性，可以判断系统存在紊乱的输入信号，非真实驾驶员意图。

当车辆在上电状态，如果10ms内检测到4个不同的位置信号，或者20ms内检测到5个不同的位置信号，则触发累加器一次。当1分钟内累加结果超过5次，或者整个驾驶循环中超过30次，则判定输入信号变化异常，如图6所示。

输出信号监控诊断模块包括10个子模块，当任意一个子模块计算结果为真时，则诊断为输出信号异常。这个10个字模块内容如下：

(1)D挡请求异常持续

根据该换挡器工作方式，驾驶员每旋转一次，就进行一次动作解析，当驾驶员松手后，旋钮即回弹至H点。在正常情况下每次解析结果持续30ms，持续30ms后即复位为无请求状态。在无请求状态下系统保持前一次请求状态运行。但是在异常情况下，挡位请求持续时间可能超过阈值，说明输出不符合功能设定的期望，会导致下一个正常驾驶员操作意图无法实现。

其检测原理如图7所示，在车辆上电后，检测到D挡请求持续时间≥60ms，即触发计数1次，当1分钟内累计3次则，判断D挡请求异常持续为真。或者检测到D挡请求持续时间≥6000ms则也判定D挡请求异常持续为真。

(2)R挡请求异常持续

其检测原理如图8所示，在车辆上电后，检测到R挡请求持续时间≥60ms，即触发计数1次，当1分钟内累计3次则，判断R挡请求异常持续为真。或者检测到R挡请求持续时间≥6000ms则也判定R挡请求异常持续为真。

(3)P挡请求时解析结果校核

根据旋钮换挡机构的功能需求，在P挡请求存在时，不可输出R挡或D挡请求。P挡请求时的解析结果校核方法如图9所示。在车辆上电后，检测到P挡请求信号与R挡换挡请求，或者与D挡换挡请求同时存在，且持续时间≥10ms，即触发计数1次，当1分钟内累计3次，则判断P挡请求解析结果异常持续为真。或者检测到P挡请求信号与R挡换挡请求，或者与D挡换挡请求同时存在持续时间≥3000ms则也判定P挡请求时解析结果异常。

(4)车辆前行时异常R挡请求

根据旋钮换挡机构的功能需求，在车辆前行时且速度大于3Km/h时，不可直接进入R挡，以免车辆传动系统过载冲击。车辆前行时异常R挡请求异常判断方法如图10所示。

在车辆上电后，检测到车速大于3.5Km/h同时存在R挡换挡请求，且持续时间≥10ms，即触发计数1次，当1分钟内累计3次，则判断车辆前行时异常R挡请求为真。或者检测到车速大于3.5Km/h同时存在R挡换挡请求，且持续时间≥3000ms则也判定车辆前行时异常R挡请求异常。

(5)车辆后倒时异常D挡请求

在车辆后倒时速度低于-3Km/h时，也不可直接进入D挡，以免车辆传动系统过载冲击。车辆后倒时异常D挡请求异常判断方法如图11所示。

在车辆上电后，检测到车速小于等于-3.5Km/h同时存在D挡换挡请求，且持续时间≥10ms，即触发计数1次，当1分钟内累计3次，则判断车辆前行时异常R挡请求为真。或者检测到车速小于等于-3.5Km/h同时存在D挡换挡请求，且持续时间≥3000ms则也判定车辆前行时异常R挡请求异常。

(6)未踩刹车时异常D，R挡请求

在车辆速度大于等于-3Km/h小于等于3Km/h且时，必须踩刹车时才能进入D或R挡，这样避免车辆突然进挡，引发意外加速。检测未踩刹车时异常D、R挡请求如图12所示。

在车辆上电后，检测到车速大于等于-2.8Km/h小于等于2.8Km/h，无刹车信号，同时存在D或R挡换挡请求，且持续时间≥10ms，即触发计数1次。当1分钟内累计3次，则判断未踩刹车时异常D、R挡请求为真。或者检测到车速大于等于-2.8Km/h小于等于2.8Km/h，无刹车信号，同时存在D或R挡换挡请求，且持续时间≥3000ms则也判定结果为真。

(7)左旋时异常输出D挡请求

如果旋钮左旋，则可能请求进入R挡或者进入N挡，但不应有D挡请求，否则存在异常输入D挡请求。检测左旋时异常输出D挡请求如图13所示。

在车辆上电后，检测左1信号或者左2信号，同时存在D挡换挡请求，且持续时间≥10ms，即触发计数1次。当1分钟内累计3次，则判断左旋时异常输出D挡请求为真。或者检测左1信号或者左2信号，同时存在D挡换挡请求，且持续时间≥3000ms则也判定结果为真。

(8)右旋时异常输出R挡请求

如果旋钮右旋，则可能请求进入D挡或者进入N挡，但不应有R挡请求，否则存在异常输入R挡请求。检测右旋时异常输出R挡请求如图14所示。

在车辆上电后，检测右1信号或者右2信号，同时存在R挡换挡请求，且持续时间≥10ms，即触发计数1次。当1分钟内累计3次，则判断右旋时异常输出R挡请求为真。或者检测右1信号或者右2信号，同时存在R挡换挡请求，且持续时间≥3000ms则也判定结果为真。

以上仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本领域的技术人员在本发明所揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。本说明书中未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。

Claims (8)

1.一种旋钮式换挡器的换挡请求解析功能监控诊断方法，其特征在于：旋动旋钮时，实时检测旋钮位置信号及档位请求信号，根据一定时间内旋钮位置信号及档位请求信号的变化情况判断请求解析功能是否异常，请求解析功能异常包括位置信号长期丢失、位置信号异常持续、位置信号变化异常、档位请求异常持续和异常档位请求中的任意一种；

所述旋钮位置包括5个位置，沿顺时针方向布置依次为左2位置、左1位置、H位置、右1位置和右2位置；驾驶员拧动旋钮时，旋钮到达不同位置会发出对应的位置变化信号，当驾驶员松掉旋钮时，旋钮自动回弹至H位置；所述旋钮位置的变化信号为旋钮位置从H位置变换至右1位置或右2位置，或从H位置变换至左1位置或左2位置；

满足以下任意条件时，判断档位请求异常持续：

1)、旋钮自动回弹至H位置时，档位请求持续时间大于等于第一设定时间，计数一次，一定时间累计次数达到设定次数；

2)旋钮自动回弹至H位置时，档位请求持续时间大于等于第二设定时间，所述第一设定时间小于第二设定时间。

2.根据权利要求1所述的旋钮式换挡器的换挡请求解析功能监控诊断方法，其特征在于：所述位置信号长期丢失包括H位置信号长期丢失，旋钮自动回弹至H位置后，若一定时间内未检测到H位置信号，则判断H位置信号长期丢失。

3.根据权利要求1所述的旋钮式换挡器的换挡请求解析功能监控诊断方法，其特征在于：所述位置信号长期丢失包括左1位置信号长期丢失，旋钮位置从H位置变换至左2位置时，未检测到左1位置信号，说明系统存在异常，若在设定时间内系统异常次数累计到设定次数时，则判断左1位置信号长期丢失。

4.根据权利要求1所述的旋钮式换挡器的换挡请求解析功能监控诊断方法，其特征在于：所述位置信号长期丢失包括右1位置信号长期丢失，旋钮位置从H位置变换至右2位置时，未检测到右1位置信号，说明系统存在异常，若在设定时间内系统异常次数累计到设定次数时，则判断右1位置信号长期丢失。

5.根据权利要求3或4所述的旋钮式换挡器的换挡请求解析功能监控诊断方法，其特征在于：所述在设定时间内系统异常次数累计到设定次数为一个驾驶循环中系统异常次数累计到20-30次，或在2分钟内累计5-10次。

6.根据权利要求1所述的旋钮式换挡器的换挡请求解析功能监控诊断方法，其特征在于：车辆上电后，若一定时间内持续检测到左1位置信号、右1位置信号、左2位置信号、右2位置信号中的任意一种，则判断位置信号异常持续。

7.根据权利要求1所述的旋钮式换挡器的换挡请求解析功能监控诊断方法，其特征在于：一定时间内连续检测到多个不同位置信号，计数一次，若一定时间累计次数达到设定次数，则判断位置信号变化异常。

8.根据权利要求1所述的旋钮式换挡器的换挡请求解析功能监控诊断方法，其特征在于：满足以下任意条件时，判断异常档位请求：

1)、检测到P挡请求信号与R挡换挡请求或D挡换挡请求同时存在，持续时间大于等于第一设定时间，计数一次，一定时间累计次数达到设定次数；或检测到P挡请求信号与R挡换挡请求或D挡换挡请求同时存在，持续时间大于等于第二设定时间，所述第一设定时间小于第二设定时间，则判断异常P档请求；

2)、检测到车速V≥V1同时存在R挡换挡请求，持续时间大于等于第一设定时间，计数一次，一定时间累计次数达到设定次数；或检测到车速V≥V1同时存在R挡换挡请求，持续时间大于等于第二设定时间，所述第一设定时间小于第二设定时间，则判断前行时异常R档请求；

3)、检测到车速V≤V2同时存在D挡换挡请求，持续时间大于等于第一设定时间，计数一次，一定时间累计次数达到设定次数；或检测到车速V≤V2同时存在D挡换挡请求，持续时间大于等于第二设定时间，所述第一设定时间小于第二设定时间，则判断倒车时异常D档请求；

4)、检测到车速V3≤V≤V4、无刹车信号且同时存在D挡或R档换挡请求，持续时间大于等于第一设定时间，计数一次，一定时间累计次数达到设定次数；或检测到车速V3≤V≤V4、无刹车信号且同时存在D挡或R档换挡请求，持续时间大于等于第二设定时间，所述第一设定时间小于第二设定时间，则判断未踩刹车时异常档D或R档请求；

5)、检测到左1位置信号或者左2位置信号，同时存在D挡换挡请求，持续时间大于等于第一设定时间，计数一次，一定时间累计次数达到设定次数；或检测到左1位置信号或者左2位置信号，同时存在D挡换挡请求，持续时间大于等于第二设定时间，所述第一设定时间小于第二设定时间，则判断左旋时异常D档请求；

6)检测到右1位置信号或者右2位置信号，同时存在R挡换挡请求，持续时间大于等于第一设定时间，计数一次，一定时间累计次数达到设定次数；或检测到右1位置信号或者右2位置信号，同时存在R挡换挡请求，持续时间大于等于第二设定时间，所述第一设定时间小于第二设定时间，则判断右旋时异常R档请求。

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