CN113979173A - 一种收卷堆垛生产线、收卷堆垛方法及膜辊输送方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种收卷堆垛生产线、收卷堆垛方法及膜辊输送方法，包括机架A和机架B，所述机架A上设有收卷装置和抓取装置，所述收卷装置至少包含两组托辊，通过托辊将薄膜收集成打包膜卷，所述机架B上至少设有抓取装置，在机架A和机架B之间设有输送装置；所述输送装置能够在机架A和机架B之间纵向往复运动，所述抓取装置能够分别在机架A和机架B上横向往复运动，且能够将物体在输送装置和机架A或机架B之间运送。与现有技术相比，本发明可以实现膜卷的全自动收卷和堆垛，提高了装置的自动化水平，提高了生产效率，保证了打包膜生产的连续性，降低了生产成本。

Description

一种收卷堆垛生产线、收卷堆垛方法及膜辊输送方法

技术领域

本发明涉及一种收卷堆垛生产线、收卷堆垛方法及膜辊输送方法，属于棉花机械设备技术领域。

背景技术

随着机械化进程，棉花人工采摘成本越来越高，机采棉逐渐代替人工采摘，采棉机应用越来越广泛。采棉机机采棉需要使用打包膜，对采摘的棉花打包处理。

目前，采棉机、打包膜及相关配套产品大多被国外公司所垄断，例如：打包膜属于消耗品，都使用采棉机原厂的成本较高。因此，申请人开发出一款能够替代原厂配套的打包膜的替代产品，即申请号为“201922448048X”所申请的一种用于自动打包机使用的打包膜。申请人还开发出批量生产该打包膜的装置，即申请号为“202021736339.5”所申请的一种棉花打包膜复合拼接装置。

在棉花打包膜生产完成之后，收膜辊将成品膜收卷成膜卷，由于膜卷数量较多，依靠人工搬运堆垛费时费力且效率低下，不利于打包膜的连续生产，且现有的膜辊输送装置及输送方法在输送过程中无法实现全自动装卸卷轴，需要人工操作，生产效率低。因此需要研发一种能够全自动收卷堆垛打包膜的生产线、收卷堆垛方法及膜辊输送方法，以提高生产效率，保证打包膜生产的连续性。

发明内容

本发明的目的是提供一种收卷堆垛生产线、收卷堆垛方法及膜辊输送方法，可以实现膜卷的全自动收卷和堆垛，提高了装置的自动化水平，提高了生产效率，从而降低了生产成本。

为实现上述目的，本发明提供以下的技术方案：

一种收卷堆垛生产线，包括机架A和机架B，所述机架A上设有收卷装置和抓取装置，所述收卷装置至少包含两组托辊，通过托辊将薄膜收集成打包膜卷，所述机架B上至少设有抓取装置，在机架A和机架B之间设有输送装置；所述输送装置能够在机架A和机架B之间纵向往复运动，所述抓取装置能够分别在机架A和机架B上横向往复运动，且能够将物体在输送装置和机架A或机架B之间运送。

进一步的，机架A上还设有摆臂，所述摆臂的一端与机架A铰接，另一端为自由端并能够将带有卷轴的收膜卷固定在该自由端，摆臂能够绕铰接部位摆动至托辊上方，并将带有卷轴的收膜卷放置在托辊上。

进一步的，所述输送装置包含机架C，所述机架C上设有输送槽，所述输送槽能够在机架C上往复运动，在机架C的一端和中部设有能够升降的支撑板，在机架C的中部还设有能够升降且可旋转的支撑杆，通过上升或下降支撑板和支撑杆，可以将输送槽运载的打包膜卷的卷轴支撑住，在输送槽往复运动时可以将膜卷和卷轴分离或插接。

所述支撑杆设在两支撑板中间的位置。

进一步的，所述机架C上还设有第二电机，所述支撑杆的一端为自由端，另一端与第二电机的输出轴转动连接，所述支撑杆靠近自由端的一端设有支撑口。

进一步的，所述支撑板上设有凹口，所述支撑口距离机架C底部的高度小于或者等于所述凹口距离机架C底部的高度。

进一步的，所述机架B上设有用于放置成品膜卷的膜卷架。

进一步的，所述机架B上还设有用于放置收膜辊的收膜辊架，所述膜卷架和收膜辊架分别设置在所述输送槽的两侧。

进一步的，所述抓取装置为一种机械式抓手，包括安装卡座、抓取机构、驱动机构和至少一块侧板，所述侧板与所述安装卡座活动连接且所述侧板能够沿着安装卡座的外表面上下滑动；所述抓取机构包括第一抓取部和第二抓取部，所述第一抓取部和第二抓取部的一端与安装卡座转动连接，另一端为自由端，所述第一抓取部设有第一横杆和第三横杆，所述第二抓取部设有第二横杆和第四横杆；所述驱动机构的一侧与所述安装卡座固定连接，另一侧与所述侧板固定连接，所述驱动机构能够带动所述侧板上下滑动；所述侧板呈倒锥形，当所述侧板向上移动时，所述第一横杆和第二横杆能够分别沿着所述侧板向下滑动从而带动第一抓取部和第二抓取部张开，当所述侧板向下移动时，所述第一横杆和第二横杆能够分别沿着所述侧板向上滑动从而带动第一抓取部和第二抓取部闭合；所述侧板的下端设有至少两个卡扣口，在所述第一抓取部和第二抓取部处于闭合状态时，所述第三横杆和第四横杆能够分别卡入所述卡扣口中。

本发明还提供了一种全自动收卷堆垛方法，包括以下步骤：

a、收卷成品膜：内部安装有已充气卷轴的收膜辊在收卷装置上将膜收卷成膜卷后被释放；

b、抓取膜卷到输送槽：通过抓取装置将膜卷抓取到输送槽上；

c、抽出卷轴：支撑板将卷轴两端固定，放掉卷轴内部的气体，输送槽承载膜卷正向移动将收膜辊与卷轴完全分离；

d、抓取膜卷到膜卷架：抓取装置将膜卷抓取到膜卷架上；

e、插入卷轴：从收膜辊架上转运一根空的收膜辊到输送槽上，输送槽承载空的收膜辊反向移动，输送槽与支撑板配合将卷轴插入到收膜辊内部，并对卷轴进行充气；

f、抓取收膜辊到收卷装置上：将内部安装有已充气卷轴的收膜辊抓取到收卷装置上，再次收卷成品膜。

本发明还提供了一种膜辊输送方法，包括以下步骤：

S1、正向输送：先正向移动输送槽，再控制支撑板上升，支撑板上的凹口卡住卷轴上的第一环形凹起或者第二环形凹起而将卷轴支撑住，使卷轴保持相对静止不动而只有膜卷正向移动，之后旋转支撑杆使支撑杆上的支撑口将收膜辊支撑住，并使卷轴从收膜辊内部先抽出一部分，再旋转支撑杆到与输送槽纵向平行的位置，之后继续正向移动直到将卷轴从收膜辊内部全部抽出；

S2、反向输送：先反向移动输送槽，再控制支撑板下降，下降高度是使卷轴正好对着收膜辊，再旋转支撑杆使支撑杆上的支撑口将卷轴支撑住，并使卷轴能够穿入到收膜辊内部，先穿入一部分，之后再旋转支撑杆到与输送槽纵向平行的位置，收膜辊继续反向移动，直至全部穿入卷轴。

与现有技术相比，全自动生产线及收卷堆垛方法可以实现膜卷的全自动收卷和堆垛，提高了装置的自动化水平，提高了生产效率，保证了打包膜生产的连续性，降低了生产成本。膜辊输送方法不仅可以实现打包膜卷的双向输送，在输送过程中还可以实现全自动装卸卷轴，无需人工操作，提高了装置的自动化水平，提高了生产效率，保证了打包膜生产的连续性。

附图说明

图1是本发明实施例1的整体结构示意图I。

图2是本发明实施例1的整体结构示意图II。

图3是本发明实施例1的整体结构示意图III。

图4是本发明实施例1的左视结构示意图。

图5是本发明实施例1的输送装置的结构示意图I。

图6是图5中的A处的放大结构示意图。

图7是图5中的B处的放大结构示意图。

图8是本发明实施例1的输送装置的结构示意图II。

图9是本发明实施例1的俯视结构示意图。

图10是本发明实施例1的卷轴的结构示意图。

图11是本发明实施例3的抓取装置的整体结构示意图。

图12是本发明实施例3的抓取装置的爆炸分解结构示意图。

图13是本发明实施例3的抓取装置的安装卡座的结构示意图。

图14是本发明实施例3的抓取装置的侧板的结构示意图。

图15是本发明实施例3的抓取装置的抓取机构的结构示意图。

图16是本发明实施例3的抓取装置的驱动机构的结构示意图。

图17是本发明实施例3呈抓取装置的闭合状态时的结构示意图。

图18是本发明实施例3呈抓取装置的张开状态时的结构示意图。

图中所示：1是收膜辊，2是卷轴，3是摆臂，4是第一抓取装置，5是第二抓取装置，6是输送槽，7是第一环形凹起，8是第二环形凹起，9是膜卷，11是升降台，12是支撑板，13是凹口，14是第三抓取装置，15是第四抓取装置，16是膜卷架，17是收膜辊架，18是挡板，19是支撑杆，20是支撑口，21是托辊，22是机架A，23是机架B，24为第一电机，26为第二电机，27为机架C。

25-1为端盖，25-2为安装卡座，25-3为侧板，25-4为第一楔形部，25-5为第二楔形部，25-6为卡槽，25-7为凸块，25-8为第一抓取部，25-9为第二抓取部，25-10为第一横杆，25-11为第二横杆，25-12为通孔，25-12-1是固定孔A，25-12-2是固定孔B，25-13为底座组件，25-14为固定件A，25-15为固定件B，25-16为第一斜块，25-17为第二斜块，25-18为第一凹槽，25-19为支撑齿，25-20为尖部，25-21为卡扣口，25-22为第三横杆，25-23为第四横杆，25-24是旋转体。

具体实施方式

下面详细说明本发明的优选实施方式。

实施例1：参照图1～4，为本发明实施例1的结构示意图，一种收卷堆垛生产线，包括机架A22和机架B23，所述机架A22上设有收卷装置和抓取装置，所述收卷装置至少包含两组托辊21，通过托辊21的转动将薄膜卷绕在收膜辊1上，在收膜辊1的内部固定有卷轴2，最终收集成打包膜卷，所述机架B23上至少设有抓取装置，在机架A22和机架B23之间设有输送装置；所述输送装置能够在机架A22和机架B23之间纵向往复运动，即将卷绕了薄膜的收膜辊1从机架A22输送到机架B23，之后再将没有卷绕薄膜的收膜辊1从机架B23输送到机架A22，所述抓取装置能够分别在机架A22和机架B23上横向往复运动，且能够将物体在输送装置和机架A22或机架B23之间运送，即所述机架A22上的抓取装置能够上下运动，通过抓取装置，将托辊21上的膜卷9转运到输送机构上，机架B23上的抓取装置将输送机构上的膜卷9转运至膜卷架16上。收膜辊1的内部设有卷轴2，且卷轴2能够固定在收膜辊1上，且能够同步转动；底衬膜和粘膜被贴合为一层膜之后，进行分切和拼合。托辊21为圆柱形的辊子，设置在机架A22上，可以设置若干个，每个托辊21均连接有电机带动旋转，使用时空的收膜辊1被放置在托辊21上，通过相邻的两个托辊21转动带动收膜辊1转动从而将薄膜收集成打包膜卷，最终在收膜辊1上实现收卷。输送装置在电机的带动下可以正反双向移动，可以将输送机构上的物料在机架A22和机架B23之间来回双向移动。抓取装置用于抓取收膜辊1或者带有收膜辊1的膜卷9并进行转运。在机架A22和机架B23上的上方设有横向和纵向的运行轨道，抓取装置安装在运行轨道上并可以抓取物体后在运行轨道上横向和上下移动。优选的，所述抓取装置设有四组，其中两组设置在收卷装置上方，即第一抓取装置4和第二抓取装置5，另外两组设置在膜卷架16或者收膜辊架17上方，即第三抓取装置14和第四抓取装置15。抓取装置只需要设置一组即可以满足使用需求，设置四组的目的是为了更加方便使用，不需要将抓取装置在收卷装置上方、膜卷架16上方和收膜辊架17上方来回移动切换，可以提高使用效率。

机架A22上还设有摆臂3，所述摆臂3的一端与机架A22铰接，另一端为自由端并能够将卷轴2固定在该自由端，摆臂能够绕铰接部位摆动至托辊21上方，并将带有卷轴2的收膜卷9放置在托辊21上。为了收卷时将膜拉紧，收膜辊1的内部设置有卷轴2以增加收卷时的摩擦力。膜收卷完成后，通过抓取装置，将膜卷9转移到输送装置上，之后摆臂旋转90度，将摆臂上固定的套设有收膜卷1的卷轴2放置在托辊21上，进行下一个膜卷9的收卷作业。

实施例2：参照图5～8，为本发明实施例2的结构示意图，本实施例与实施例1相比，区别在于：所述输送装置包含机架C27，所述机架C27上设有输送槽6，所述输送槽6能够在机架C27上往复运动，在机架C27的一端和中部设有能够升降的支撑板12，在机架C27的中部还设有能够升降且可旋转的支撑杆19，通过上升或下降支撑板12和支撑杆19，可以将输送槽6运载的打包膜卷的卷轴2支撑住，在输送槽6往复运动时可以将膜卷和卷轴2分离或插接，输送槽6在正向运动过程中可以将放置在输送槽6上的收膜辊1与卷轴2完全分离，输送槽6在反向运动过程中可以将放置在输送槽6上的卷轴2插入到收膜辊1内部。支撑杆19能够上升和下降，并且可以水平旋转，正向移动时的膜卷中的收膜辊1和反向运动时的收膜辊1高度不同，收膜辊1卷有打包膜的时候，输送时收膜辊1的高度加高，收膜辊1没有打包膜时，直接接触输送槽6，高度较低，因此需要支撑杆19能够上下升降，支撑杆19的上下升降通过升降电机实现。所述机架C27上还设有第二电机26，所述支撑杆19的一端为自由端，另一端与第二电机26的输出轴转动连接，所述支撑杆19靠近自由端的一端设有支撑口20。所述支撑板12上设有凹口13，所述支撑口20距离机架C27底部的高度小于或者等于所述凹口13距离机架C27底部的高度。所述输送槽6能够将收膜辊1或者带有收膜辊1的膜卷9沿着输送槽6的纵向方向进行来回双向移动，正向移动过程中输送槽6与支撑板12和支撑杆19配合能够将所述收膜辊1与卷轴2完全分离，反向移动过程中输送槽6与支撑板12和支撑杆19配合能够将卷轴2插入到收膜辊1内部。所述支撑板12在电机的带动下能够上下升降，所述支撑杆19在电机的带动下能够水平旋转，带动支撑板12上下升降的电机为第一电机24，带动支撑杆19水平旋转的电机为第二电机26。当然，支撑板12的上下升降也可以通过液压等其它方式实现。机架C27上设有能够上下升降的升降台11，支撑板12设在升降台11的两端跟随升降台11的升降而升降。卷轴2的长度比收膜辊1的长度要长一些，卷轴2伸出收膜辊1两端的部分各设置有第一环形凹起7和第二环形凹起8，第一环形凹起7和第二环形凹起8用于抓取装置抓取时使用或者用于为抽出卷轴2时提供支撑。卷轴2位于输送槽6上时，第一环形凹起7和/或第二环形凹起8能够卡入凹口13中。

优选的，所述输送槽6为“V”形槽或者“U”形槽，在将收膜辊1或者带有收膜辊1的膜卷9放置到输送槽6上面进行转运时不需要进行固定，不会在输送槽6上面来回滑动。

所述机架B23上设有用于放置成品膜卷9的膜卷架16。进一步的，所述机架B23上还设有用于放置收膜辊1的收膜辊架17，所述膜卷架16和收膜辊架17分别设置在所述输送槽6的两侧。膜卷架16上放置的膜卷9为已经缷下卷轴2的收膜卷9，收膜辊架17上放置的收膜辊1为空的并且没有安装卷轴2的收膜辊1。为了防止膜卷架16滑动，所述膜卷架16的底部设有挡板18。

具体工作过程如下：

将卷轴2插接在收膜辊1的内部，形成一个收膜卷芯，将收膜卷芯放置在托辊21上，在托辊转动时，带动卷芯转动，实现薄膜成卷。

即在收卷装置上将膜收卷成膜卷9后被释放。膜卷9被抓放到输送槽6上后，在控制器的控制下放掉卷轴2内部的气体，之后输送槽6正向移动。

在输送槽6正向移动过程中，支撑板12上升，支撑板12上的凹口13卡住卷轴2上的第一环形凹起7或者第二环形凹起8而将卷轴2支撑住，这样使卷轴2保持相对静止不动而只有膜卷9正向移动，从而将卷轴2从收膜辊1内部抽出。在正向移动过程中，带有收膜辊1的膜卷9会撞到支撑板12而使收膜辊1不能正向移动。因此，正向移动时先要控制支撑板12上升，再旋转支撑杆19使支撑杆19上的支撑口20将收膜辊1支撑住，并使卷轴2从收膜辊1内部先抽出一部分，再旋转支撑杆19到与输送槽6纵向平行的位置，之后继续正向移动直到将卷轴2从收膜辊1内部全部抽出。抽掉了卷轴2的膜卷9正向移动到位后，通过抓取装置将带有收膜辊1的膜卷9抓放到膜卷架16上。

反向移动时先从收膜辊架17上卸下一个空的收膜辊1到输送槽6上，再控制输送槽6反向移动，在输送槽6反向移动过程中刚好将被支撑板12上的凹口13支撑住的卷轴2穿进收膜辊1内部，再将卷轴2进行充气。在卷轴2穿进收膜辊1过程中，收膜辊1会撞到支撑板12而使收膜辊1不能反向移动。因此，新的收膜辊1落在输送槽6上反向移动时，先控制支撑板12下降，下降高度是使卷轴2正好对着收膜辊1，再旋转支撑杆19使支撑杆19上的支撑口20将卷轴2支撑住，并使卷轴2能够穿入到收膜辊1内部，先穿入一部分，之后再旋转支撑杆19到与输送槽6纵向平行的位置。收膜辊1继续反向移动，直至全部穿入卷轴2。

然后控制抓取装置将内部穿有卷轴2的收膜辊1放置到收卷装置上，收膜辊1回到收卷装置后继续收卷膜。周而复始，不断重复上述过程。本发明需要使用控制系统对卷轴2、支撑板12、输送槽6、抓取装置等装置进行控制，本领域技术人员根据需要完全可以实现，在此不再赘述。

本发明可以实现膜卷的全自动收卷和堆垛，提高了装置的自动化水平，提高了生产效率，保证了打包膜生产的连续性，降低了生产成本。

实施例3：参照图9～10，为本发明实施例2的结构示意图，本实施例与实施例1相比，区别在于：所述卷轴2为气胀辊。气胀辊也叫气胀轴，是在纸张、涂布、印刷等行业常见的一种收卷、放卷轴。经过压缩空气充气后，轴表面的键条可以突起使轴径增大，放气后表面的键条迅速缩回使轴径复原，用于涨紧筒芯。气胀辊的表面规律分布一些突起的夹头，在没有通入压缩空气时，夹头会缩进去和轴的表面平齐，此时装上纸管或其它管子，然后向轴心通入压缩空气，将夹头顶起，固定纸管或其它管子，随着气涨轴的转动，可以实现将薄膜、薄板、纤维等缠绕在纸管或其他管子上。

收膜卷1套设在卷轴2上，并形成一个整体，能够同轴转动。

实施例4：参照图11～18，为本发明实施例2的结构示意图，本实施例与实施例1相比，区别在于：所述抓取装置为

一种机械式抓手，包括安装卡座25-2、抓取机构、驱动机构和至少一块侧板25-3，所述侧板25-3与所述安装卡座25-2活动连接且所述侧板25-3能够沿着安装卡座25-2的外表面上下滑动；所述抓取机构包括第一抓取部25-8和第二抓取部25-9，所述第一抓取部25-8和第二抓取部25-9的一端与安装卡座25-2转动连接，另一端为自由端，所述第一抓取部25-8设有第一横杆25-10和第三横杆25-22，所述第二抓取部25-9设有第二横杆25-11和第四横杆25-23；所述驱动机构的一侧与所述安装卡座25-2固定连接，另一侧与所述侧板25-3固定连接，所述驱动机构能够带动所述侧板25-3上下滑动；所述侧板25-3呈倒锥形，当所述侧板25-3向上移动时，所述第一横杆25-10和第二横杆25-11能够分别沿着所述侧板25-3向下滑动从而带动第一抓取部25-8和第二抓取部25-9张开，当所述侧板25-3向下移动时，所述第一横杆25-10和第二横杆25-11能够分别沿着所述侧板25-3向上滑动从而带动第一抓取部25-8和第二抓取部25-9闭合；所述侧板25-3的下端设有至少两个卡扣口25-21，在所述第一抓取部25-8和第二抓取部25-9处于闭合状态时，所述第三横杆25-22和第四横杆25-23能够分别卡入所述卡扣口25-21中。

所述安装卡座25-2的竖直方向上设有通孔25-12，所述驱动机构设在所述通孔25-12内，所述驱动机构包括底座组件25-13、固定件A25-14和固定件B25-15，所述固定件A25-14和固定件B25-15与所述安装卡座25-2固定连接，所述底座组件25-13与所述侧板25-3固定连接；所述底座组件25-13上设有能够旋转的旋转体25-24，所述旋转体25-24上设有若干个第一斜块25-16，所述固定件B25-15上设有若干个与所述第一斜块25-16相匹配的第二斜块25-17，所述第一斜块25-16的上表面和第二斜块25-17的下表面均为斜面；所述固定件A25-14为中空结构且间隔地设有若干个第一凹槽25-18和支撑齿25-19，当第一斜块25-16向第二斜块25-17靠近时，在斜面作用下，能够迫使旋转体25-24旋转，并能够使第一斜块25-16在第一凹槽25-18和支撑齿25-19之间进行位置切换。

优选的，所述第一斜块25-16的上表面和第二斜块25-17的下表面与水平面之间的夹角为45°，所述支撑齿25-19呈“V”形，可以增大夹取物体时的夹持力，防止转运过程中物体从抓取机构中脱落。

进一步的，所述第一凹槽25-18的深度大于所述支撑齿25-19的深度。所述第一抓取部25-8和/或第二抓取部25-9呈“L”型，可以保证抓手在抓取圆形物体时不会脱落。所述侧板25-3为2块，分别对称地设置在所述安装卡座25-2的两侧。

所述侧板25-3还包含卡槽25-6，所述安装卡座25-2的外侧设有凸块25-7，所述凸块25-7与卡槽25-6相互配合使所述侧板25-3能够沿着凸块25-7上下滑动。所述侧板25-3包含第一楔形部25-4和第二楔形部25-5，所述第一楔形部25-4和第二楔形部25-5均为斜面，当所述侧板25-3向上移动时，所述第一横杆25-10和第二横杆25-11能够分别沿着所述第一楔形部25-4和第二楔形部25-5向下滑动从而带动第一抓取部25-8和第二抓取部25-9张开，当所述侧板25-3向下移动时，所述第一横杆25-10和第二横杆25-11能够分别沿着所述第一楔形部25-4和第二楔形部25-5向上滑动从而带动第一抓取部25-8和第二抓取部25-9闭合。进一步的，所述卡扣口25-21为半圆形卡扣口。所述第三横杆25-22和第四横杆25-23均为圆柱形杆。

固定件B25-15呈圆柱形中空结构，所述固定件B25-15上设有若干个与所述第一斜块25-16相匹配的第二斜块25-17，第二斜块25-17的下表面均为斜面，且若干个第二斜块25-17的斜面倾斜角度相同，所述底座组件25-13穿过所述固定件A25-14使所述第一斜块25-16与所述第二斜块25-17贴合，所述第二斜块25-17设有尖部25-20。所述固定件A25-14为中空结构且间隔地设有若干个第一凹槽25-18和支撑齿25-19，第一凹槽25-18可以是矩形凹槽，也可以是“U”形凹槽。支撑齿25-19呈“V”形或者“W”形，也可以是锯齿形，支撑齿25-19的作用是当第一斜块25-16切换到支撑齿25-19位置时对第一斜块25-16提供支撑。所述底座组件25-13上设有能够旋转的旋转体25-24，所述旋转体25-24通过圆柱形杆与底座组件25-13固定连接或者一体成型，所述旋转体25-24上设有若干个第一斜块25-16，所述第一斜块25-16的上表面为斜面，且若干个第一斜块25-16的斜面倾斜角度相同。所述旋转体25-24与第一斜块25-16固定连接或者一体成型。所述底座组件25-13与所述侧板25-3通过螺栓固定连接。固定孔A25-12-1用于使用螺栓将所述固定件B25-15与所述安装卡座25-2固定连接，固定孔B25-12-2用于使用螺栓将所述底座组件25-13与所述侧板25-3固定连接。

驱动机构的具体工作过程是，旋转体25-24在外部气压或者液压的作用下上下运动，第一斜块25-16和第二斜块25-17接触，所述第一斜块25-16和第二斜块25-17的斜面相互滑动迫使旋转体25-24转动。当旋转体25-24向上运动，第一斜块25-16落在支撑齿25-19内。当旋转体25-24向下运动，第一斜块25-16落在第一凹槽25-18内，依次往复实现抓手的张开或闭合。当第一斜块25-16落在第一凹槽25-18内时，所述驱动机构带动所述侧板25-3向下移动，所述第一横杆25-10和第二横杆25-11能够分别沿着所述第一楔形部25-4和第二楔形部25-5向上滑动从而带动第一抓取部25-8和第二抓取部25-9闭合。当第一斜块25-16落在支撑齿25-19内时，所述驱动机构带动所述侧板25-3向上移动，所述第一横杆25-10和第二横杆25-11能够分别沿着所述第一楔形部25-4和第二楔形部25-5向下滑动从而带动第一抓取部25-8和第二抓取部25-9张开。

抓手使用时，端盖25-1与行走机构相连接，行走机构向下运动接触到待夹取物体，驱动机构驱动侧板25-3向上移动，第一抓取部25-8和第二抓取部25-9张开，所述抓取机构处于打开状态，直至待夹取物体全部进入到第一抓取部25-8和第二抓取部25-9之间的夹持区域内，行走机构再向上运动，由于重力作用，所述侧板25-3向下移动，第一抓取部25-8和第二抓取部25-9逐渐闭合直至将待夹取物体紧紧夹住，然后行走机构将物体转运到目的地。到达目的地行走机构控制抓手下降到地面后，侧板25-3向上移动，第一抓取部25-8和第二抓取部25-9张开，所述抓取机构处于打开状态，直至待夹取物体从抓取机构中脱离，再进行下一次抓取。

本抓手结构简单紧凑，利用抓手自身的重力和接触到物体时的阻力实现抓取机构的关闭和打开，无需使用气动、液压或者电力等动力源，可以节约能源消耗，且在抓取过程中物体不会脱落，提高了使用效率，可以用在需要抓取物体的自动控制装置上。

当然，抓取装置还可以是其它结构，只要能够抓取收膜辊1或者带有收膜辊1的膜卷9并进行转运即可。

实施例5：本实施例公开了一种全自动收卷堆垛方法，包括以下步骤：

本实施例公开了一种全自动收卷堆垛方法，包括以下步骤：

a、收卷成品膜：将收膜卷芯放置在收卷装置上将膜收卷成膜卷9后被释放，所述收膜卷芯为卷轴2和收膜辊1插接并固定为一体且可以同轴转动的整体。收卷装置上设有收膜辊1，为了收卷时将膜拉紧，收膜辊1的内部设置有卷轴2以增加收卷时的摩擦力。膜收卷完成后，摆臂3逆时针旋转90度，之后带有卷轴2的收膜卷9从收卷装置上被卸下掉落到摆臂3上，摆臂3的再将带有卷轴2的收膜卷9放到临时存放架上。

b、抓取膜卷9到输送槽6：通过抓取装置将膜卷9抓取到输送槽6上。通过控制器控制位于摆臂3上方的抓取装置将带有卷轴2的收膜卷9抓起放到输送槽6上面。

c、抽出卷轴2：支撑板12将卷轴2两端固定，放掉卷轴2内部的气体，输送槽6承载膜卷9正向移动将收膜辊1与卷轴2完全分离。在输送槽6正向移动过程中，支撑板12上升，支撑板12上的凹口13卡住卷轴2上的第二环形凹起8而将卷轴2支撑住，这样使卷轴2保持相对静止不动而只有膜卷9正向移动，从而将卷轴2从收膜辊1内部抽出。在正向移动过程中，带有收膜辊1的膜卷9会撞到支撑板12而使收膜辊1不能正向移动。因此，正向移动时先要控制支撑板12上升，再旋转支撑杆19使支撑杆19上的支撑口20将收膜辊1支撑住，并使卷轴2从收膜辊1内部先抽出一部分，再旋转支撑杆19到与输送槽6纵向平行的位置，之后继续正向移动直到将卷轴2从收膜辊1内部全部抽出。抽掉了卷轴2的膜卷9正向移动到位后，通过抓取装置将带有收膜辊1的膜卷9抓放到膜卷架16上。

d、抓取膜卷9到膜卷架16：抓取装置将膜卷9抓取到膜卷架16上，膜卷架16上放置的膜卷9为已经缷下卷轴2的收膜卷9。

e、插入卷轴2：从收膜辊架17上转运一根空的收膜辊1到输送槽6上，收膜辊架17上放置的收膜辊1为空的并且没有安装卷轴2的收膜辊1，输送槽6承载空的收膜辊1反向移动，输送槽6与支撑板12配合将卷轴2插入到收膜辊1内部，并对卷轴2进行充气。反向移动时先从收膜辊架17上卸下一个空的收膜辊1到输送槽6上，再控制输送槽6反向移动，在输送槽6反向移动过程中刚好将被支撑板12上的凹口13支撑住的卷轴2穿进收膜辊1内部，再将卷轴2进行充气。在卷轴2穿进收膜辊1过程中，收膜辊1会撞到支撑板12而使收膜辊1不能反向移动。因此，新的收膜辊1落在输送槽6上反向移动时，先控制支撑板12下降，下降高度是使卷轴2正好对着收膜辊1，再旋转支撑杆19使支撑杆19上的支撑口20将卷轴2支撑住，并使卷轴2能够穿入到收膜辊1内部，先穿入一部分，之后再旋转支撑杆19到与输送槽6纵向平行的位置。收膜辊1继续反向移动，直至全部穿入卷轴2。

f、抓取收膜辊1到收卷装置上：将内部安装有已充气卷轴2的收膜辊1抓取到收卷装置上，再次收卷成品膜。周而复始，不断重复上述过程。

优选的，所述卷轴2为气胀辊。气胀辊也叫气胀轴，是在纸张、涂布、印刷等行业常见的一种收卷、放卷轴。经过压缩空气充气后，轴表面的键条可以突起使轴径增大，放气后表面的键条迅速缩回使轴径复原，用于涨紧筒芯。气胀辊的表面规律分布一些突起的夹头，在没有通入压缩空气时，夹头会缩进去和轴的表面平齐，此时装上纸管或其它管子，然后向轴心通入压缩空气，将夹头顶起，固定纸管或其它管子，随着气涨轴的转动，可以实现将薄膜、薄板、纤维等缠绕在纸管或其他管子上。

本实施例中提到的收卷装置、输送装置、抓取装置即为实施例1中的收卷装置、输送装置、抓取装置，在此不再赘述。

全自动收卷堆垛方法通过输送槽6、支撑板12和抓取装置的配合使用，可以实现膜卷9的全自动收卷和堆垛，提高了装置的自动化水平，提高了生产效率，保证了打包膜生产的连续性，降低了生产成本。

实施例6：本实施例公开了一种膜辊输送方法，包括以下步骤：

S1、正向输送：通过抓取装置将膜卷9放置在输送槽6上，之后将机架C27一端的支撑板12上升，并使支撑板12卡合在膜卷9上的卷轴2上，即支撑板12上的凹口13卡住卷轴2上的第一环形凹起7或第二环形凹起8而将卷轴2支撑住，在整箱移动输送槽6时，卷轴2外部的膜卷9向机架B方向移动，卷轴2保持为静止状态，之后旋转支撑杆19使支撑杆19上升并通过支撑口20将卷轴2支撑，之后继续正向移动输送槽6，当膜卷9完全脱离卷轴2时，将机架中部的支撑板12上升并支撑卷轴2；

S2、降低膜卷2的高度，使支撑膜卷的支撑板12和支撑杆19同步下降，下降的高度为输送槽6反向运动时，使其运载的收膜辊1能够穿在卷轴2外表面；

S3、反向输送：将输送槽6上的膜卷9转运至膜卷架16后，将新的收膜辊1移动到输送槽6内，反向移动，移动时使卷轴2能够穿入到收膜辊1内部，先穿入一部分时降低中部的支撑板12高度，之后继续方向移动，使收膜辊1插接在卷轴2上，继续反向移动至支撑杆19处，下降支撑杆19的高度，并旋转支撑杆19到运动轨迹的侧方，以不影响输送槽6的运动轨迹为宜，待收膜辊1全部穿入卷轴2后，降低机架C27一端的支撑板12的高度，至此，收膜辊1全部穿入卷轴2。

内部安装有已充气卷轴2的收膜辊1在收卷装置上将膜收卷成膜卷9后被释放。膜卷9被抓放到输送槽6上后，在控制器的控制下放掉卷轴2内部的气体，之后输送槽6正向移动。在输送槽6正向移动过程中，支撑板12上升，支撑板12上的凹口13卡住卷轴2上的第一环形凹起7或者第二环形凹起8而将卷轴2支撑住，这样使卷轴2保持相对静止不动而只有膜卷9正向移动，从而将卷轴2从收膜辊1内部抽出。在正向移动过程中，带有收膜辊1的膜卷9会撞到支撑板12而使收膜辊1不能正向移动。因此，正向移动时先要控制支撑板12上升，再旋转支撑杆19使支撑杆19上的支撑口20将收膜辊1支撑住，并使卷轴2从收膜辊1内部先抽出一部分，再旋转支撑杆19到与输送槽6纵向平行的位置，之后继续正向移动直到将卷轴2从收膜辊1内部全部抽出。抽掉了卷轴2的膜卷9正向移动到位后，通过抓取装置将带有收膜辊1的膜卷9抓放到膜卷架16上。反向移动时先从收膜辊架17上卸下一个空的收膜辊1到输送槽6上，再控制输送槽6反向移动，在输送槽6反向移动过程中刚好将被支撑板12上的凹口13支撑住的卷轴2穿进收膜辊1内部，再将卷轴2进行充气。在卷轴2穿进收膜辊1过程中，收膜辊1会撞到支撑板12而使收膜辊1不能反向移动。因此，新的收膜辊1落在输送槽6上反向移动时，先控制支撑板12下降，下降高度是使卷轴2正好对着收膜辊1，再旋转支撑杆19使支撑杆19上的支撑口20将卷轴2支撑住，并使卷轴2能够穿入到收膜辊1内部，先穿入一部分，之后再旋转支撑杆19到与输送槽6纵向平行的位置。收膜辊1继续反向移动，直至全部穿入卷轴2。然后控制抓取装置将内部穿有卷轴2的收膜辊1放置到收卷装置上，收膜辊1回到收卷装置后继续收卷膜。周而复始，不断重复上述过程。

本发明需要使用控制系统对卷轴2、支撑板12、输送槽6、抓取装置等装置进行控制，本领域技术人员根据需要完全可以实现，在此不再赘述。

本实施例中提到的收卷装置、输送装置、抓取装置即为实施例1中的收卷装置、输送装置、抓取装置，在此不再赘述。

本实施例提供的这种膜辊输送方法不仅可以实现打包膜卷的双向输送，在输送过程中还可以实现全自动装卸卷轴，无需人工操作，提高了装置的自动化水平，提高了生产效率，保证了打包膜生产的连续性。

以上所述的仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明创造构思的前提下，还可以做出若干变化和改进，这些都属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种收卷堆垛生产线，其特征在于：包括机架A(22)和机架B(23)，所述机架A(22)上设有收卷装置和抓取装置，所述收卷装置至少包含两组托辊(21)，通过托辊(21)将薄膜收集成打包膜卷，所述机架B(23)上至少设有抓取装置，在机架A(22)和机架B(23)之间设有输送装置；所述输送装置能够在机架A(22)和机架B(23)之间纵向往复运动，所述抓取装置能够分别在机架A(22)和机架B(23)上横向往复运动，且能够将物体在输送装置和机架A(22)或机架B(23)之间运送。

2.根据权利要求1所述的一种收卷堆垛生产线，其特征在于：机架A(22)上还设有摆臂(3)，所述摆臂(3)的一端与机架A(22)铰接，另一端为自由端并能够将带有卷轴(2)的收膜卷(9)固定在该自由端，摆臂能够绕铰接部位摆动至托辊(21)上方，并将带有卷轴(2)的收膜卷(9)放置在托辊(21)上。

3.根据权利要求1所述的一种收卷堆垛生产线，其特征在于：所述输送装置包含机架C(27)，所述机架C(27)上设有输送槽(6)，所述输送槽(6)能够在机架C(27)上往复运动，在机架C(27)的一端和中部设有能够升降的支撑板(12)，在机架C(27)的中部还设有能够升降且可旋转的支撑杆(19)，通过上升或下降支撑板(12)和支撑杆(19)，可以将输送槽(6)运载的打包膜卷的卷轴(2)支撑住，在输送槽(6)往复运动时可以将膜卷和卷轴(2)分离或插接。

4.根据权利要求3所述的一种收卷堆垛生产线，其特征在于：所述机架C(27)上还设有第二电机(26)，所述支撑杆(19)的一端为自由端，另一端与第二电机(26)的输出轴转动连接，所述支撑杆(19)靠近自由端的一端设有支撑口(20)。

5.根据权利要求4所述的一种收卷堆垛生产线，其特征在于：所述支撑板(12)上设有凹口(13)，所述支撑口(20)距离机架C(27)底部的高度小于或者等于所述凹口(13)距离机架C(27)底部的高度。

6.根据权利要求1所述的一种收卷堆垛生产线，其特征在于：所述机架B(23)上设有用于放置成品膜卷(9)的膜卷架(16)。

7.根据权利要求6所述的一种收卷堆垛生产线，其特征在于：所述机架B(23)上还设有用于放置收膜辊(1)的收膜辊架(17)，所述膜卷架(16)和收膜辊架(17)分别设置在所述输送槽(6)的两侧。

8.根据权利要求1所述的一种收卷堆垛生产线，其特征在于：所述抓取装置的结构包含安装卡座(25-2)、抓取机构、驱动机构和至少一块侧板(25-3)，所述侧板(25-3)与所述安装卡座(25-2)活动连接且所述侧板(25-3)能够沿着安装卡座(25-2)的外表面上下滑动；所述抓取机构包括第一抓取部(25-8)和第二抓取部(25-9)，所述第一抓取部(25-8)和第二抓取部(25-9)的一端与安装卡座(25-2)转动连接，另一端为自由端，所述第一抓取部(25-8)设有第一横杆(25-10)和第三横杆(25-22)，所述第二抓取部(25-9)设有第二横杆(25-11)和第四横杆(25-23)；所述驱动机构的一侧与所述安装卡座(25-2)固定连接，另一侧与所述侧板(25-3)固定连接，所述驱动机构能够带动所述侧板(25-3)上下滑动；所述侧板(25-3)呈倒锥形，当所述侧板(25-3)向上移动时，所述第一横杆(25-10)和第二横杆(25-11)能够分别沿着所述侧板(25-3)向下滑动从而带动第一抓取部(25-8)和第二抓取部(25-9)张开，当所述侧板(25-3)向下移动时，所述第一横杆(25-10)和第二横杆(25-11)能够分别沿着所述侧板(25-3)向上滑动从而带动第一抓取部(25-8)和第二抓取部(25-9)闭合；所述侧板(25-3)的下端设有至少两个卡扣口(25-21)，在所述第一抓取部(25-8)和第二抓取部(25-9)处于闭合状态时，所述第三横杆(25-22)和第四横杆(25-23)能够分别卡入所述卡扣口(25-21)中。

9.一种全自动收卷堆垛方法，其特征在于包括以下步骤：

a、收卷成品膜：内部安装有已充气卷轴(2)的收膜辊(1)在收卷装置上将膜收卷成膜卷(9)后被释放；

b、抓取膜卷(9)到输送槽(6)：通过抓取装置将膜卷(9)抓取到输送槽(6)上；

c、抽出卷轴：支撑板(12)将卷轴(2)两端固定，放掉卷轴(2)内部的气体，输送槽(6)承载膜卷(9)正向移动将收膜辊(1)与卷轴(2)完全分离；

d、抓取膜卷(9)到膜卷架(16)：抓取装置将膜卷(9)抓取到膜卷架(16)上；

e、插入卷轴：从收膜辊架(17)上转运一根空的收膜辊(1)到输送槽(6)上，输送槽(6)承载空的收膜辊(1)反向移动，输送槽(6)与支撑板(12)配合将卷轴(2)插入到收膜辊(1)内部，并对卷轴(2)进行充气；

f、抓取收膜辊(1)到收卷装置上：将内部安装有已充气卷轴(2)的收膜辊(1)抓取到收卷装置上，再次收卷成品膜。

10.一种膜辊输送方法，其特征在于包括以下步骤：

S1、正向输送：通过抓取装置将膜卷9放置在输送槽6上，之后将机架C27一端的支撑板12上升，并使支撑板12卡合在膜卷9上的卷轴2上，即支撑板12上的凹口13卡住卷轴2上的第一环形凹起7或第二环形凹起8而将卷轴2支撑住，在整箱移动输送槽6时，卷轴2外部的膜卷9向机架B方向移动，卷轴2保持为静止状态，之后旋转支撑杆19使支撑杆19上升并通过支撑口20将卷轴2支撑，之后继续正向移动输送槽6，当膜卷9完全脱离卷轴2时，将机架中部的支撑板12上升并支撑卷轴2；

S2、降低膜卷2的高度，使支撑膜卷的支撑板12和支撑杆19同步下降，下降的高度为输送槽6反向运动时，使其运载的收膜辊1能够穿在卷轴2外表面；

S3、反向输送：将输送槽6上的膜卷9转运至膜卷架16后，将新的收膜辊1移动到输送槽6内，反向移动，移动时使卷轴2能够穿入到收膜辊1内部，先穿入一部分时降低中部的支撑板12高度，之后继续方向移动，使收膜辊1插接在卷轴2上，继续反向移动至支撑杆19处，下降支撑杆19的高度，并旋转支撑杆19到运动轨迹的侧方，以不影响输送槽6的运动轨迹为宜，待收膜辊1全部穿入卷轴2后，降低机架C27一端的支撑板12的高度，至此，收膜辊1全部穿入卷轴2。

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