CN113967572B - 一种螺栓润滑剂涂抹系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种螺栓润滑剂涂抹系统及方法，涉及自动化技术领域。所述涂抹系统包括螺栓抓取及转运装置以及用于为螺栓涂抹润滑剂的螺栓涂油装置，其中，螺栓抓取及转运装置包括驱动装置和与驱动装置连接的至少两个螺栓夹具机构，螺栓夹具机构用于取放螺栓，驱动装置适于带动螺栓夹具机构在包括螺栓涂油装置在内的多个工位之间往复运动。本发明实现了全程无人化操作，由机器替代人工，工作效率高，且不受人工作业影响，质量有保证；另通过至少两个螺栓夹具机构，减少了同一螺栓抓取及转运装置往来不同工位的次数，提高整个系统的工作效率。

Description

一种螺栓润滑剂涂抹系统及方法

技术领域

本发明涉及自动化技术领域，具体而言，涉及一种螺栓润滑剂涂抹系统及方法。

背景技术

螺栓作为常用机械零部件，广泛应用于各种机械设备的装配中。螺栓在与其它零件装配之前，通常需要进行润滑剂涂抹等操作，且螺栓装配时需在各个工位之间进行转运。对于例如风机装配等领域，由于螺栓用量较大，且螺栓使用之前的各种装配操作较为繁琐，而传统的人工作业涂抹润滑剂并配合行车吊运的作业方式，不仅增加人工作业强度，降低工作效率，且涂抹过程易受人工作业影响，装配质量无法得到有效保证。

发明内容

本发明解决的问题是螺栓在装配前的传统人工涂油等操作存在效率低下且无法有效保证装配质量等不足。

为解决上述问题中的至少一个方面，本发明提供一种螺栓润滑剂涂抹系统，包括螺栓抓取及转运装置和用于为螺栓涂抹润滑剂的螺栓涂油装置，其中，所述螺栓抓取及转运装置包括驱动装置和与所述驱动装置连接的至少两个螺栓夹具机构，所述螺栓夹具机构用于取放螺栓，所述驱动装置适于带动所述螺栓夹具机构在包括所述螺栓涂油装置在内的多个工位之间往复运动。

本发明的自动化系统包括驱动装置和至少两个螺栓夹具机构，利用螺栓夹具机构进行螺栓的取放，利用驱动装置带动螺栓夹具机构运动以实现螺栓在多工位之间的转运，例如在螺栓涂油装置和螺栓存储区之间往复运动，从而实现螺栓在涂油等各工位之间的转运，由此通过螺栓涂油装置对螺栓进行润滑剂的自动涂抹，再通过驱动装置带动螺栓夹具机构运动以将螺栓运输至使用工位，由此完成螺栓在使用之前的涂油等操作。

另外，由于螺栓涂油操作需要一段时间完成，因此本发明设置至少两个螺栓夹具机构，在等待涂油期间，其中一个螺栓夹具机构(上料夹具)抓取螺栓等待上料，待螺栓涂油装置完成涂油操作后，利用另一个螺栓夹具机构(下料夹具)从螺栓涂油装置上取料，并利用上料夹具将已经提前抓取的螺栓送入螺栓涂油装置进行涂油操作，驱动装置带动夹持有涂油螺栓的下料夹具运动至下一个工位进行相关操作，例如穿垫操作，或者运输至螺栓存储区进行卸料，或者直接运输至使用工位进行装配，而后再利用上料夹具抓取螺栓等待上料，如此，随着驱动装置带动螺栓夹具机构在多个工位之间的往复运动，未进行涂油的螺栓不断被转移至螺栓涂油装置处进行涂油操作，最后被转移至螺栓存储区或者被转移至使用工位进行螺栓与其它零件的装配。

由此，本发明的自动化系统实现了全程无人化操作，由机器替代人工，工作效率高，且不受人工作业影响，质量有保证；另外，通过设置至少两个螺栓夹具机构，在螺栓涂油期间再次取料，并交替进行上料和下料，减少了同一螺栓抓取及转运装置往来不同工位的次数，提高整个系统的工作效率。

较佳地，所述螺栓涂油装置包括螺栓固定装置、涂抹结构和涂抹调整装置，所述螺栓固定装置用于夹紧所述螺栓，并驱动所述螺栓转动，所述涂抹调整装置包括相互连接的第一导向机构和第二导向机构，所述第二导向机构与所述涂抹结构连接，所述第一导向机构适于使所述涂抹结构相对所述螺栓进行水平和竖直运动，所述第二导向机构适于使所述涂抹结构相对所述螺栓进行摆动。

由此，本发明的螺栓涂油装置，螺栓固定装置将螺栓夹紧后，通过第一导向机构和第二导向机构调整涂抹结构的水平位移、竖直位移和摆动角度，使得涂抹结构移动或摆动至与螺栓相对应的位置，而后螺栓固定装置驱动螺栓转动，以对螺栓各个部位进行涂抹，包括螺栓的杆部螺纹部分以及螺栓头部的各侧端面，从而实现对螺栓各个部位的全自动涂抹，且涂抹质量和效率相较于人工均大幅提升。

较佳地，第二导向机构包括摆动气缸，所述摆动气缸的固定部与所述第一导向机构连接，所述摆动气缸的摆动部与所述涂抹结构连接。

由此，通过摆动气缸的转动，带动涂抹结构摆动，如此，可以调整涂抹结构的角度，以便于对螺栓头部各侧端面，特别是垂直于螺栓轴线的端面的涂抹。

较佳地，所述涂抹结构包括毛刷和/或注射阀门，所述毛刷设置于所述注射阀门的喷嘴处，所述注射阀门或所述毛刷安装于所述摆动气缸上。

由此，通过注射阀门涂抹，能够实现润滑剂的定量控制，通过毛刷对螺栓相应部位进行润滑剂的涂抹，能够实现均匀涂抹，且毛刷不会对螺栓造成损坏。

较佳地，所述螺栓抓取及转运装置还包括转盘，所述转盘与所述驱动装置连接并适于在所述驱动装置的带动下旋转，至少两个所述螺栓夹具机构分别与所述转盘连接且沿所述转盘的周向间隔设置。

由此，驱动装置带动转盘旋转，间隔设置的至少两个螺栓夹具机构在转盘的带动下运动，可以分别处于不同的工位，如此，在系统工作过程中，通过旋转转盘，使得其中一个螺栓夹具机构转至与取放工位相对应的位置，以进行取料操作，同时另一个螺栓夹具机构位于与涂油或穿垫工位相对应的位置，以进行上料操作，由此同时完成了多个螺栓的上下料操作。

或者，当至少两个螺栓夹具机构在驱动装置的带动下运动至某个工位，例如涂油工位时，旋转转盘使得其中一个螺栓夹具机构与涂油工位对应并利用该夹具机构将已涂油螺栓取下，再旋转转盘使得另一个螺栓夹具机构与涂油工位对应并利用该夹具机构将未涂油螺栓放至涂油工位，以进行涂油操作，由此减少了螺栓夹具机构在不同工位(例如涂油工位与螺栓存储工位)之间的往来次数，进而提高系统的工作效率。

较佳地，螺栓润滑剂涂抹系统还包括螺栓穿垫装置，所述螺栓穿垫装置包括用于层叠放置垫片的存放部、活动设置于所述存放部下方的出料板以及用于驱动所述出料板在取料位和送料位之间往复运动的驱动机构，其中，所述存放部底部设置有与所述垫片匹配的通孔，所述出料板的取料位和送料位均位于所述出料板的顶面，且所述出料板送料位为平面，所述垫片适于抵接所述平面上，所述出料板取料位设置有与所述垫片匹配的凹槽，且所述凹槽的底壁中心处开设有贯通孔。

由此，当驱动机构带动出料板移动至取料位时，此时存放部底部的通孔与凹槽对应，至少一个垫片因自身重力作用从存放部落入凹槽内；当驱动机构带动出料板移动至送料位时，此时存放部内的垫片抵接于平面上，以对存放部内剩余的垫片进行支撑，不至于掉落，而落入凹槽内的垫片用于与螺栓装配，例如螺栓夹具机构从螺栓涂油装置处取下涂油螺栓，驱动装置带动螺栓夹具机构运动至螺栓穿垫装置处，将涂油螺栓穿过贯通孔，实现螺栓穿垫操作。

本发明的螺栓穿垫装置，穿垫时，不用从螺栓夹具机构取下螺栓，直接将螺栓穿过贯通孔即可，操作简单，穿垫效率高，从而提高整个系统的自动化程度及工作效率。

较佳地，所述出料板的边缘开设有与所述贯通孔连通的缺口，所述缺口的宽度与所述贯通孔的直径相匹配。

由此，螺栓穿过贯通孔后可以从缺口处平移出，而不用将螺栓沿穿垫方向反向退出贯通孔，进一步提高穿垫效率。

较佳地，所述凹槽的深度与标定数量的所述垫片的厚度相匹配。

由此，可以从凹槽内取出标定数量的垫片，以满足穿垫要求。

较佳地，所述螺栓穿垫装置还包括平台，所述平台上设置有容纳槽，所述容纳槽的延伸方向为所述平台的径向，所述驱动机构包括滑动板，所述滑动板适于在所述容纳槽内移动，所述出料板安装于所述滑动板上。

本发明还提供一种螺栓润滑剂涂抹方法，基于如上所述的螺栓润滑剂涂抹系统，包括：

步骤S1，螺栓抓取及转运装置抓取螺栓并将其放在螺栓涂油装置上；

步骤S2，所述螺栓涂油装置对所述螺栓进行涂油操作，同时，所述螺栓涂油装置重新抓取螺栓；

当所述涂油操作结束后，所述螺栓抓取及转运装置利用至少两个螺栓夹具机构先抓取涂油后的螺栓，再将重新抓取的螺栓放在所述螺栓涂油装置上，重复步骤S2。

本发明的方法，实现了全程无人化操作，由机器替代人工，工作效率高，且不受人工作业影响，质量有保证；通过上料夹具和下料夹具的配合，实现了在同一工位既上料又下料的目的，且在螺栓涂油期间可同时进行螺栓的穿垫操作，减少操作时间，提高整个系统的工作效率。

附图说明

图1为本发明实施例中螺栓润滑剂涂抹系统的整体示意图；

图2为本发明实施例中螺栓涂油装置的结构示意图；

图3为本发明实施例中螺栓抓取及转运装置的局部结构示意图；

图4为本发明另一实施例中螺栓润滑剂涂抹系统的整体示意图；

图5为本发明实施例中螺栓穿垫装置的结构示意图。

附图标记说明：

1-螺栓抓取及转运装置；2-螺栓涂油装置；3-螺栓穿垫装置；4-螺栓存放架；5-螺栓；6-垫片；

11-驱动装置；12-螺栓夹具机构；13-转盘；14-安装板；

21-螺栓固定装置；22-涂抹结构；23-涂抹调整装置；211-卡盘结构；212-移动部；231-水平导轨结构；232-竖直导轨结构；233-摆动气缸；

31-存放部；32-出料板；33-平台；311-限位柱；321-凹槽；322-贯通孔；331-容纳槽；332-长形孔；341-滑动板；342-导向块。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施例做详细的说明。

请参阅图1所示，本发明实施例提供一种螺栓润滑剂涂抹系统，包括螺栓抓取及转运装置1、用于为螺栓5涂抹润滑剂的螺栓涂油装置2，其中，所述螺栓抓取及转运装置1包括驱动装置11和与所述驱动装置11连接的至少两个螺栓夹具机构12，所述螺栓夹具机构12用于取放螺栓，所述驱动装置11适于带动所述螺栓夹具机构12在包括所述螺栓涂油装置2在内的多个工位之间往复运动。

本实施例的螺栓润滑剂涂抹系统利用螺栓夹具机构12进行螺栓5的取放，利用驱动装置11带动螺栓夹具机构12运动以实现螺栓5在多工位之间的转运，以完成螺栓5在使用之前的涂油和穿垫操作。

另外，本实施例的螺栓抓取及转运装置1包括至少两个螺栓夹具机构12，为叙述方便，至少两个螺栓夹具机构12可分为上料夹具和下料夹具。由于螺栓5涂油操作需要一段时间完成，在螺栓涂油装置2进行涂油期间，上料夹具可从螺栓存储区抓取螺栓5，待螺栓涂油装置2完成涂油操作后，下料夹具从螺栓涂油装置2上取下涂油螺栓，上料夹具将抓取的螺栓送入螺栓涂油装置2进行涂油操作，如此，实现螺栓涂油装置2的上下料操作。然后驱动装置11带动夹持有涂油螺栓的下料夹具运动下一个工位进行相关操作，例如螺栓5的穿垫操作，或者驱动装置11带动夹持有涂油螺栓的螺栓夹具机构12运动至螺栓存储区进行卸料，或者直接运输至使用工位进行装配，而后再利用上料夹具抓取未进行涂油操作的螺栓。如此，随着驱动装置11带动螺栓夹具机构12在多个工位例如螺栓存储区、螺栓涂油装置2等之间的往复运动，未进行涂油的螺栓不断被转移至螺栓涂油装置2处进行涂油操作，最后被转移至螺栓存储区或者被转移至使用工位进行螺栓5与其它零件的装配。

由此，本实施例的螺栓润滑剂涂抹系统实现了全程无人化操作，由机器替代人工，工作效率高，且不受人工作业影响，质量有保证；另外，通过设置至少两个螺栓夹具机构12，在螺栓涂油期间再次取料，并交替进行上料和下料，减少了同一螺栓抓取及转运装置1往来不同工位的次数，提高整个系统的工作效率。

示例性地，驱动装置11包括工业机器人，例如六轴机器人，螺栓夹具机构12安装于机器人手臂末端，用于完成螺栓5的取放。

可选地，驱动装置11还包括行走机构，例如AGV自动小车，利用AGV自动小车实现螺栓5的自动转运，例如将穿垫后的螺栓运输至螺栓使用工位，以与其它零件进行装配。

可选地，螺栓润滑剂涂抹系统还包括螺栓存储区，例如螺栓存放架4，用于存放未进行涂油的空白螺栓以及进行涂油等操作后的螺栓。由此，驱动装置11可带动螺栓夹具机构12在螺栓存储区、螺栓涂油装置2等多个工位之间往复运动，从而将空白螺栓经涂油等操作后返回至螺栓存储区，再通过行走机构将螺栓存储区的螺栓转运至使用工位，当然也可以是空白螺栓经涂油等操作后直接被转运至使用工位。

其中一些实施方式中，如图2所示，螺栓涂油装置2包括螺栓固定装置21、涂抹结构22和涂抹调整装置23，螺栓固定装置21用于夹紧螺栓5，并驱动螺栓5转动，涂抹调整装置23包括相互连接的第一导向机构和第二导向机构，第二导向机构与涂抹结构22连接，第一导向机构适于使涂抹结构22相对螺栓5进行水平和竖直运动，第二导向机构适于使涂抹结构22相对螺栓5进行摆动。

由此，本实施例的螺栓涂油装置2，螺栓固定装置21将螺栓夹紧后，通过第一导向机构和第二导向机构分别调整涂抹结构22的水平位移、竖直位移和摆动角度，使得涂抹结构22移动或摆动至与螺栓5相对应的位置，而后螺栓固定装置21驱动螺栓5转动，以对螺栓各个部位进行涂抹，包括螺栓5的杆部螺纹部分以及螺栓5头部的各侧端面，从而实现对螺栓5各个部位的全自动涂抹，且涂抹质量和效率相较于人工均大幅提升。

可选地，第二导向机构包括摆动气缸233，摆动气缸233的固定部与第一导向机构连接，摆动气缸233的摆动部与涂抹结构22连接。示例性地，第一导向机构包括水平导轨结构231和竖直导轨结构232，水平导轨结构231安装于支架上，竖直导轨结构232与水平导轨结构231滑动连接，摆动气缸233安装于水平导轨结构231或竖直导轨结构232上。

本实施例通过摆动气缸233的转动带动涂抹结构22摆动，如此可以调整涂抹结构22的角度，以便于对螺栓5头部各侧端面，特别是垂直于螺栓5轴线的端面的涂抹。

可选实施方式中，涂抹结构22包括毛刷和/或注射阀门，当涂抹结构22仅包括毛刷或仅包括注射阀门时，毛刷或注射阀门安装于摆动气缸233上，通过毛刷对螺栓5进行涂抹，或通过注射阀门对螺栓5进行喷涂。当涂抹结构22包括毛刷和注射阀门时，毛刷设置于注射阀门的喷嘴处。由此本实施例通过注射阀门涂抹，能够实现润滑剂的定量控制，通过毛刷对螺栓5相应部位进行润滑剂的涂抹，能够实现均匀涂抹，且毛刷不会对螺栓5造成损坏毛刷设置于注射阀门的喷嘴处，注射阀门或毛刷安装于摆动气缸233上。

可选实施方式中，螺栓固定装置21包括驱动机构、固定部和移动部212，移动部212与固定部同轴且相对设置，移动部212朝向固定部的一端适于与螺栓5抵接以将螺栓5推动至固定部内，固定部用于夹紧螺栓5，驱动机构用于带动固定部旋转。其中，固定部优选为卡盘结构211，更优选为三爪气动卡盘。移动部212包括推杆、滑轨结构和推杆安装座，推杆设置于推杆安装座内，推杆安装座滑动安装于滑轨结构上，推杆朝向卡盘结构211的一端适于与螺栓5抵接，以将螺栓5推动至卡盘结构211内。推杆可为伸缩杆，或者采用气缸驱动推杆。

由此，机器人带动夹持有螺栓5的螺栓夹具机构12运动至螺栓涂油装置，通过推杆与卡盘结构211的配合将螺栓5安装至卡盘结构211内，卡盘结构211自动夹紧螺栓头，并在驱动机构的带动下旋转，涂抹结构22的毛刷或注射阀门按照工艺要求的设定自动涂抹螺纹及螺栓5头部与垫片6接触面等。

其中一些实施方式中，如图3所示，螺栓抓取及转运装置1还包括转盘13，转盘13与驱动装置11连接并适于在驱动装置11的带动下旋转，至少两个螺栓夹具机构12分别与转盘13连接且沿转盘13的周向间隔设置。

一种示例中，驱动装置11带动转盘13旋转，间隔设置的至少两个螺栓夹具机构12在转盘13的带动下运动，可以分别处于不同的工位，如此，在系统工作过程中，通过旋转转盘13，使得其中一个螺栓夹具机构12转至例如与取放工位相对应的位置，以进行螺栓5取料操作，同时另一个螺栓夹具机构12位于与例如涂油或穿垫工位相对应的位置，以进行螺栓上料操作，进行螺栓涂油或螺栓穿垫作业，由此，可同时完成了多个螺栓5在不同工位的上下料操作，减少螺栓抓取及转运装置1往来不同工位的次数，提高螺栓抓取及转运装置1的工作效率，进而提高整个系统的作业效率。

另一种示例中，当至少两个螺栓夹具机构12在驱动装置11的带动下运动至某个工位，例如涂油工位时，旋转转盘13使得其中一个螺栓夹具机构12与涂油工位对应并利用该螺栓夹具机构12将已涂油螺栓取下，再旋转转盘13使得另一个螺栓夹具机构12与涂油工位对应并利用该螺栓夹具机构12将未涂油螺栓放至涂油工位，以进行涂油操作，由此减少了螺栓夹具机构12在不同工位(例如涂油工位与螺栓存储区工位)之间的往来次数，相比从螺栓存储区抓取螺栓后运动至涂油工位、而后将涂油螺栓运回螺栓存储区、再抓取螺栓进行涂油的操作方式相比，本实施例的螺栓抓取及转运装置1将运回涂油螺栓的过程和抓取螺栓上料的过程合二为一，工作效率提升50％。

以驱动装置11为六轴机器人为例，转盘13安装于六轴机器人的手臂末端，通过机器人控制转盘13旋转。可选地，螺栓抓取及转运装置1还包括安装板14，螺栓夹具机构12通过安装板14与转盘13连接，安装板14的数量与螺栓夹具机构12的数量相同，且至少两个安装板14沿转盘13的周向间隔设置。

示例性地，如图3所示，两个安装板14呈90°间隔设置在转盘13上，螺栓夹具机构12安装在安装板14上，两个螺栓夹具机构12分别用于螺栓的上下料，与工位(例如涂油工位)交互的过程中，可以一个螺栓夹具机构12进行取料，将已涂油螺栓取走，取料完成后将转盘13旋转90°，另一个螺栓夹具机构12将抓取的待涂油螺栓放在涂油工位上，由此完成该涂油工位的上下料，避免每次都要将涂油完成后的螺栓转运至螺栓存储区(例如螺栓存放架4)后再取一个未涂油的螺栓进行上料，减少了螺栓抓取及转运装置1在取料工位和涂油工位之间的无效往返运动。

优选实施方式中，螺栓夹具机构12为夹爪结构，更优选为气动夹爪。可选地，螺栓夹具机构12还包括夹持部，夹持部可拆卸安装于夹爪结构末端的两个夹爪上。通过在夹爪结构上增设夹持部，使得夹爪结构的两个夹爪不用直接接触螺栓5，避免夹爪磨损，从而延长夹爪结构的使用寿命；另外由于夹持部与夹爪之间可拆卸连接，由此可根据螺栓5选择特定的夹持部，以对螺栓5进行更好的夹持，同时也便于及时更换夹持部，避免因夹持部磨损影响夹持效果，且更换夹持部的成本远低于更换夹爪结构的成本，由此还降低了螺栓抓取装置的维护成本。

其中一些实施方式中，如图4所示，螺栓润滑剂涂抹系统还包括用于为所述螺栓5穿装垫片6的螺栓穿垫装置3。螺栓穿垫装置3的结构如图5所示，螺栓穿垫装置3包括用于层叠放置垫片6的存放部31、活动设置于存放部31下方的出料板32以及用于驱动出料板32在取料位和送料位之间往复运动的驱动机构，其中，存放部31用于放置多个垫片6，且存放部31底部设置有与垫片6匹配的通孔，即垫片6可以从存放部31底部的通孔落在出料板32上，出料板32的顶面包括取料位和送料位，且出料板32送料位为平面，垫片6适于抵接平面上，出料板32取料位设置有与垫片6匹配的凹槽321，垫片6适于落入凹槽321内，且凹槽321的底壁中心处开设有贯通孔322，贯通孔322用于螺栓5穿过，因此可以理解的是贯通孔322的直径小于垫片6，以支撑凹槽321内的垫片6。

由此，当驱动机构带动出料板32移动至取料位时，此时存放部31底部的通孔与凹槽321对应，存放部31内至少一个垫片6因自身重力作用落入凹槽321内，当驱动机构带动出料板32移动至送料位时，此时存放部31内的垫片6抵接于平面上，以对存放部31内剩余的垫片6进行支撑，不至于掉落，而落入凹槽321内的至少一个垫片6用于与螺栓5装配，例如下料夹具从螺栓涂油装置2处取下涂油螺栓，驱动装置11带动下料夹具运动至螺栓穿垫装置3处，将涂油螺栓自下而上穿过贯通孔322，从而实现螺栓5穿垫操作，且穿垫过程中，由于凹槽321底部设有用于螺栓通过的贯通孔322，因此垫片6不用从凹槽321内取出，且螺栓5也不用从下料夹具取下，操作简单，提高了螺栓5与垫片之间的装配效率和准确性，从而提高整个系统的自动化程度及工作效率。

优选实施方式中，出料板32的边缘开设有与贯通孔322连通的缺口，缺口的宽度与贯通孔322的直径相匹配，示例性地，缺口的宽度可以等于或大于贯通孔322的直径，以方便穿垫后的螺栓从凹槽321内移出。本实施例中，由于缺口的设置，螺栓5穿过贯通孔322后可以从缺口处平移出，而不用将螺栓5沿穿垫方向反向退出贯通孔322，提高了螺栓5穿垫后的退出效率。

优选实施方式中，凹槽321的深度与标定数量的垫片6的厚度相匹配。由此，当出料板32处于取料位时，落入凹槽321内的标定数量的垫片6的顶面与出料板32的送料位平面齐平，由此当驱动机构带动出料板32处于送料位时，一方面，凹槽321内转移的标定数量的垫片6能够满足取用要求，另一方面，出料板32移动时不会因垫片6受阻，实现出料板32的顺畅移动。例如，当标定数量垫片6的厚度大于凹槽321深度时，标定数量垫片6的最上一层垫片6同时位于凹槽321和存放部31内，当移动出料板32时，该垫片6会阻挡出料板32的移动；当标定数量垫片6的厚度小于凹槽321深度时，存放部31内剩余垫片6的最下一层垫片6同时位于存放部31和凹槽321内，当移动出料板32时，该垫片6会阻挡出料板32的移动。

因此，本实施例通过将凹槽321的深度设置为与标定数量的垫片6的厚度相匹配，一方面可以从凹槽321内取出标定数量的垫片6，满足穿垫要求，另一方面也便于出料板32在取料位和送料位之间的顺利移动。

优选实施方式中，螺栓穿垫装置3还包括平台33，平台33用于安装出料板32和存放部31，平台33上设置有容纳槽331，容纳槽331的延伸方向为平台33的径向，驱动机构包括滑动板341，滑动板341适于在容纳槽331内移动，出料板32安装于滑动板341上。由此，通过滑动板341在容纳槽331内的移动，带动出料板32的移动。滑动板341可滑动安装于容纳槽331内，也可以滚动安装于容纳槽331内。示例性地，滑动板341的两端设置有滑动部，容纳槽331的两个侧壁上开设有与滑动部配合的滑动槽。或者，容纳槽331内设置有两个导向块342，导向块342的侧面开设有导向槽，滑动板341的两端在导向槽内滑动。

驱动滑动板341移动的方式可以有多种，本实施例不作限制，可以采用电机驱动，也可以采用如气缸驱动或其它任何可以实现驱动的方式。示例性地，采用气缸驱动方式驱动滑动板341，驱动机构还包括用于连接气缸和滑动板341的传动机构，容纳槽331的底壁开设有长形孔332，长形孔332用于传动机构通过以与滑动板341连接。工作时，气缸往复移动，经传动机构的传动，滑动板341在容纳槽331内沿平台33径向往复移动，从而带动出料板32在取料位和送料位之间往复移动。

优选实施方式中，平台33为旋转式平台，驱动机构还包括用于驱动平台33转动的电机、传动件等。由此，通过设置旋转式平台33，可以根据螺栓夹具机构12所夹持的螺栓5规格，通过旋转平台33将适格垫片6转至与螺栓夹具机构12对应的位置，而不用驱动装置11带动螺栓夹具机构12运动至与适格垫片6对应的位置，减少螺栓抓取及转运装置1的运动距离和次数，提高系统的工作效率。

存放部31用于放置垫片6，其形状可以为筒状、管状等，可选实施方式中，存放部31包括多个限位柱311，限位柱311设置于平台33上，多个限位柱311围合成用于放置垫片6的容纳腔，多个垫片6适于竖直堆叠在容纳腔内。

本实施例还提供一种基于螺栓润滑剂涂抹系统的方法，包括：

步骤S1，螺栓抓取及转运装置抓取螺栓5并将其放在螺栓涂油装置上；

步骤S2，所述螺栓涂油装置对所述螺栓5进行涂油操作，同时，所述螺栓涂油装置重新抓取螺栓；

当所述涂油操作结束后，所述螺栓抓取及转运装置利用至少两个螺栓夹具机构先抓取涂油后的螺栓，再将重新抓取的螺栓放在所述螺栓涂油装置上，重复步骤S2。

为便于叙述，至少两个螺栓夹具机构12包括上料夹具和下料夹具，螺栓包括空白螺栓和涂油螺栓，具体地，该方法包括：

利用驱动装置11带动所述上料夹具抓取所述空白螺栓，并带动所述下料夹具从所述螺栓涂油装置2上取下涂油螺栓；

利用所述驱动装置11带动所述上料夹具运动至所述螺栓涂油装置2处，以将所述空白螺栓放在所述螺栓涂油装置2上，并带动所述下料夹具运动至螺栓穿装装置处，以将所述涂油螺栓穿过所述螺栓穿垫装置3取出的垫片6。

本实施例的方法，实现了全程无人化操作，由机器替代人工，工作效率高，且不受人工作业影响，质量有保证；通过上料夹具和下料夹具的配合，实现了在同一工位既上料又下料的目的，且在螺栓涂油期间可同时进行螺栓5的穿垫操作，减少操作时间，提高整个系统的工作效率。

虽然本公开披露如上，但本公开的保护范围并非仅限于此。本领域技术人员在不脱离本公开的精神和范围的前提下，可进行各种变更与修改，这些变更与修改均将落入本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种螺栓润滑剂涂抹系统，其特征在于，包括：

螺栓涂油装置（2），所述螺栓涂油装置（2）包括螺栓固定装置（21）和涂抹结构（22），所述螺栓固定装置（21）用于夹紧螺栓（5），并驱动所述螺栓（5）转动，所述涂抹结构（22）用于为所述螺栓（5）涂抹润滑剂；

螺栓抓取及转运装置（1），包括驱动装置（11）和与所述驱动装置（11）连接的至少两个螺栓夹具机构（12），所述至少两个螺栓夹具机构（12）包括上料夹具和下料夹具，所述螺栓夹具机构（12）用于从所述螺栓固定装置（21）上取放所述螺栓（5），所述驱动装置（11）适于带动所述螺栓夹具机构（12）在包括所述螺栓涂油装置（2）在内的多个工位之间往复运动；

当所述螺栓涂油装置（2）对所述螺栓（5）进行涂油操作时，所述驱动装置（11）用于驱动所述螺栓夹具机构（12）取料，当所述螺栓涂油装置（2）对所述螺栓（5）的涂油操作结束后，利用所述下料夹具从所述螺栓涂油装置（2）上取料，并利用所述上料夹具将已经提前抓取的螺栓送入所述螺栓涂油装置（2）进行涂油操作，所述驱动装置带动夹持有涂油螺栓的下料夹具运动至下一个工位进行相关操作，所述相关操作包括穿垫操作，所述穿垫操作由螺栓穿垫装置完成，所述驱动装置（11）用于驱动至少两个所述螺栓夹具机构（12）对所述螺栓涂油装置（2）进行交替下料和上料。

2.根据权利要求1所述的螺栓润滑剂涂抹系统，其特征在于，所述螺栓涂油装置（2）还包括涂抹调整装置（23），所述涂抹调整装置（23）包括相互连接的第一导向机构和第二导向机构，所述第二导向机构与所述涂抹结构（22）连接，所述第一导向机构适于使所述涂抹结构（22）相对所述螺栓（5）进行水平和竖直运动，所述第二导向机构适于使所述涂抹结构（22）相对所述螺栓（5）进行摆动。

3.根据权利要求2所述的螺栓润滑剂涂抹系统，其特征在于，所述第二导向机构包括摆动气缸（233），所述摆动气缸（233）的固定部与所述第一导向机构连接，所述摆动气缸（233）的摆动部与所述涂抹结构（22）连接。

4.根据权利要求3所述的螺栓润滑剂涂抹系统，其特征在于，所述涂抹结构（22）包括毛刷和/或注射阀门，所述毛刷设置于所述注射阀门的喷嘴处，所述注射阀门或所述毛刷安装于所述摆动气缸（233）上。

5.根据权利要求1-4任一项所述的螺栓润滑剂涂抹系统，其特征在于，所述螺栓抓取及转运装置（1）还包括转盘（13），所述转盘（13）与所述驱动装置（11）连接并适于在所述驱动装置（11）的带动下旋转，至少两个所述螺栓夹具机构（12）分别与所述转盘（13）连接且沿所述转盘（13）的周向间隔设置。

6.根据权利要求1所述的螺栓润滑剂涂抹系统，其特征在于，还包括螺栓穿垫装置（3），所述螺栓穿垫装置（3）包括：

用于层叠放置垫片（6）的存放部（31）、活动设置于所述存放部（31）下方的出料板（32）以及用于驱动所述出料板（32）在取料位和送料位之间往复运动的驱动机构，其中，所述存放部（31）底部设置有与所述垫片（6）匹配的通孔，所述出料板（32）的取料位和送料位均位于所述出料板（32）的顶面，且所述出料板（32）送料位为平面，所述垫片（6）适于抵接所述平面上，所述出料板（32）取料位设置有与所述垫片（6）匹配的凹槽（321），且所述凹槽（321）的底壁中心处开设有贯通孔（322）。

7.根据权利要求6所述的螺栓润滑剂涂抹系统，其特征在于，所述出料板（32）的边缘开设有与所述贯通孔（322）连通的缺口，所述缺口的宽度与所述贯通孔（322）的直径相匹配。

8.根据权利要求6所述的螺栓润滑剂涂抹系统，其特征在于，所述凹槽（321）的深度与标定数量的所述垫片（6）的厚度相匹配。

9.根据权利要求6所述的螺栓润滑剂涂抹系统，其特征在于， 所述螺栓穿垫装置（3）还包括平台（33），所述平台（33）上设置有容纳槽（331），所述容纳槽（331）的延伸方向为所述平台（33）的径向，所述驱动机构包括滑动板（341），所述滑动板（341）适于在所述容纳槽（331）内移动，所述出料板（32）安装于所述滑动板（341）上。

10.一种螺栓润滑剂涂抹方法，其特征在于，基于如权利要求1-9任一项所述的螺栓润滑剂涂抹系统，包括：

步骤S1，螺栓抓取及转运装置（1）抓取螺栓（5）并将其放在螺栓涂油装置（2）上；

步骤S2，所述螺栓涂油装置（2）对所述螺栓（5）进行涂油操作，同时，所述螺栓涂油装置（2）重新抓取螺栓；

当所述涂油操作结束后，所述螺栓抓取及转运装置（1）利用至少两个螺栓夹具机构先抓取涂油后的螺栓，再将重新抓取的螺栓放在所述螺栓涂油装置（2）上，重复步骤S2。

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