CN113963537A - 一种针对路口的车辆轨迹预测方法和相关装置 - Google Patents

一种针对路口的车辆轨迹预测方法和相关装置 Download PDF

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CN113963537A CN202111216089.1A CN202111216089A CN113963537A CN 113963537 A CN113963537 A CN 113963537A CN 202111216089 A CN202111216089 A CN 202111216089A CN 113963537 A CN113963537 A CN 113963537A
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Abstract

本申请实施例公开了一种针对路口的车辆轨迹预测方法和相关装置,基于路口区域通常只能选择一种行驶方式的特殊性,处理设备可以基于第一车辆进入目标路口区域的行驶轨迹判断该第一车辆在该目标路口区域的行驶方式,从而可以基于该行驶方式和对应的车辆信息对该第一车辆在该目标路口区域的行驶轨迹进行较为准确的预测,提高预测轨迹的可靠性,进而基于预测得到的行驶轨迹可以提高该第一车辆在目标路口区域的行驶安全性。

Description

一种针对路口的车辆轨迹预测方法和相关装置
技术领域
本申请涉及驾驶技术领域,特别是涉及一种针对路口的车辆轨迹预测方法和相关装置。
背景技术
驾车出行是当下人们出行的热门选择之一。为了提高驾车的安全性,基于车辆周围的驾驶环境来对车辆进行及时控制是不可或缺的一环,例如,当车辆周围有障碍物时,可以自动控制车辆进行避让。
其中,路口区域由于车流量大、行驶方向多,一直是车辆事故的多发地段。因此,对于车辆在路口区域的行驶轨迹预测是保障行车安全的关键点之一。在相关技术中,缺乏针对路口区域的有效轨迹预测方法,车辆在路口区域的行驶安全性较差。
发明内容
为了解决上述技术问题,本申请提供了一种针对路口的车辆轨迹预测方法,基于路口区域通常只能选择一种行驶方式的特殊性,处理设备可以基于第一车辆进入目标路口区域的行驶轨迹判断该第一车辆在该目标路口区域的行驶方式,从而可以基于该行驶方式和对应的车辆信息对该第一车辆在该目标路口区域的行驶轨迹进行较为准确的预测,提高预测轨迹的可靠性,进而基于预测得到的行驶轨迹可以提高该第一车辆在目标路口区域的行驶安全性。
本申请实施例公开了如下技术方案:
第一方面,本申请实施例公开了一种针对路口的车辆轨迹预测方法,所述方法包括:
获取第一车辆信息,所述第一车辆信息用于标识第一车辆进入目标路口区域的行驶轨迹;
基于所述目标路口区域的可行驶分支确定车辆在所述目标路口区域中的可行驶方式;
确定所述第一车辆信息在所述可行驶方式中对应的第一行驶方式;
根据所述第一行驶方式和所述第一车辆信息预测所述第一车辆在所述目标路口区域中对应的第一车辆行驶轨迹。
在一种可能的实现方式中,所述根据所述第一行驶方式和所述第一车辆信息预测所述第一车辆在所述目标路口区域中对应的第一车辆行驶轨迹,包括:
确定所述第一行驶方式对应的轨迹拟合方程;
根据所述第一车辆信息和所述轨迹拟合方程,预测所述第一车辆在所述目标路口区域中对应的第一车辆行驶轨迹。
在一种可能的实现方式中,所述基于所述目标路口区域的可行驶分支确定车辆在所述目标路口区域中的可行驶方式,包括:
获取所述第一车辆对应的车辆位置信息;
根据所述车辆位置信息,从车道地图数据中确定所述目标路口区域对应的可行驶分支;
基于所述目标路口区域的可行驶分支确定车辆在所述目标路口区域中的可行驶方式。
在一种可能的实现方式中,所述确定所述第一行驶方式对应的轨迹拟合方程,包括:
从所述车道地图数据中获取所述第一行驶方式对应的车道参数,所述车道参数包括车道线参数、车道宽度、车道长度、车道弯曲角度中的任意一种或多种的组合;
根据所述车道参数确定所述第一行驶方式对应的轨迹拟合方程。
在一种可能的实现方式中,所述方法还包括:
获取第二车辆信息,所述第二车辆信息用于标识第二车辆进入所述目标路口区域的行驶轨迹,所述第二车辆与所述第一车辆进入所述目标路口区域的方向不同;
确定所述第二车辆信息在所述可行驶方式中对应的第二行驶方式;
根据所述第二行驶方式和所述第二车辆信息预测所述第二车辆在所述目标路口区域中对应的第二车辆行驶轨迹;
根据所述第一车辆行驶轨迹和所述第二车辆行驶轨迹,确定所述第一车辆与所述第二车辆在所述目标路口区域中的碰撞概率;
响应于所述碰撞概率大于预设阈值,对所述第一车辆进行防碰撞控制。
在一种可能的实现方式中,所述响应于所述碰撞概率大于预设阈值,对所述第一车辆进行防碰撞控制,包括:
响应于所述碰撞概率大于预设阈值,根据所述第一车辆行驶轨迹和所述第二车辆行驶轨迹预测车辆碰撞时间和车辆碰撞位置;
根据所述第一车辆的位置信息、所述第一车辆的车速信息、所述车辆碰撞时间和所述车辆碰撞位置,确定所述第一车辆所需的制动时间和制动距离;
根据所述制动时间和所述制动距离对所述第一车辆进行防碰撞控制。
在一种可能的实现方式中,所述第一车辆信息包括车辆历史轨迹点、车速信息、加速度信息、车辆行驶角度信息中的任意一种或多种的组合。
第二方面,本申请实施例公开了一种针对路口的车辆轨迹预测装置,所述装置包括第一获取单元、第一确定单元、第二确定单元和第一预测单元:
所述第一获取单元,用于获取第一车辆信息,所述第一车辆信息用于标识第一车辆进入目标路口区域的行驶轨迹;
所述第一确定单元,用于基于所述目标路口区域的可行驶分支确定车辆在所述目标路口区域中的可行驶方式;
所述第二确定单元,用于确定所述第一车辆信息在所述可行驶方式中对应的第一行驶方式;
所述第一预测单元,用于根据所述第一行驶方式和所述第一车辆信息预测所述第一车辆在所述目标路口区域中对应的第一车辆行驶轨迹。
在一种可能的实现方式中,所述第一预测单元具体用于:
确定所述第一行驶方式对应的轨迹拟合方程;
根据所述第一车辆信息和所述轨迹拟合方程,预测所述第一车辆在所述目标路口区域中对应的第一车辆行驶轨迹。
在一种可能的实现方式中,第一确定单元具体用于:
获取所述第一车辆对应的车辆位置信息;
根据所述车辆位置信息,从车道地图数据中确定所述目标路口区域对应的可行驶分支;
基于所述目标路口区域的可行驶分支确定车辆在所述目标路口区域中的可行驶方式。
在一种可能的实现方式中,第一确定单元具体用于:
从所述车道地图数据中获取所述第一行驶方式对应的车道参数,所述车道参数包括车道线参数、车道宽度、车道长度、车道弯曲角度中的任意一种或多种的组合;
根据所述车道参数确定所述第一行驶方式对应的轨迹拟合方程。
在一种可能的实现方式中,所述装置还包括第二获取单元、第三确定单元、第二预测单元、第四确定单元和防碰撞单元:
所述第二获取单元,用于获取第二车辆信息,所述第二车辆信息用于标识第二车辆进入所述目标路口区域的行驶轨迹,所述第二车辆与所述第一车辆进入所述目标路口区域的方向不同;
所述第三确定单元,用于确定所述第二车辆信息在所述可行驶方式中对应的第二行驶方式;
所述第二预测单元,用于根据所述第二行驶方式和所述第二车辆信息预测所述第二车辆在所述目标路口区域中对应的第二车辆行驶轨迹;
所述第四确定单元,用于根据所述第一车辆行驶轨迹和所述第二车辆行驶轨迹,确定所述第一车辆与所述第二车辆在所述目标路口区域中的碰撞概率;
所述防碰撞单元,用于响应于所述碰撞概率大于预设阈值,对所述第一车辆进行防碰撞控制。
在一种可能的实现方式中,所述防碰撞单元具体用于:
响应于所述碰撞概率大于预设阈值,根据所述第一车辆行驶轨迹和所述第二车辆行驶轨迹预测车辆碰撞时间和车辆碰撞位置;
根据所述第一车辆的位置信息、所述第一车辆的车速信息、所述车辆碰撞时间和所述车辆碰撞位置,确定所述第一车辆所需的制动时间和制动距离;
根据所述制动时间和所述制动距离对所述第一车辆进行防碰撞控制。
在一种可能的实现方式中,所述第一车辆信息包括车辆历史轨迹点、车速信息、加速度信息、车辆行驶角度信息中的任意一种或多种的组合。
由上述技术方案可以看出,可以先获取第一车辆信息,该第一车辆信息用于标识该第一车辆进入目标路口区域的行驶轨迹,由于通常情况下,车辆在路口区域只能进行一次行驶方式的选择,例如在十字路口只能选择掉头、左转、右转和直行中的一种,因此,为了对该第一车辆在该目标路口区域的行驶轨迹进行较为准确的预测,可以先基于该目标路口区域的可行驶分支确定车辆在该目标路口区域中的可行驶方式,然后确定该第一车辆信息在该可行驶方式中对应的第一行驶方式,该第一行驶方式为该第一车辆在该目标路口区域中行驶时可能性最高的行驶方式。因此,根据该第一行驶方式和第一车辆信息,可以对该第一车辆在该目标路口区域中的行驶轨迹进行较为精确的模拟,提高车辆轨迹在路口区域预测的准确度。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案,下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍,显而易见地,下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例,对于本领域普通技术人员来讲,在不付出创造性劳动的前提下,还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例提供的一种实际应用场景中针对路口的车辆轨迹预测方法的示意图;
图2为本申请实施例提供的一种针对路口的车辆轨迹预测方法的流程图;
图3为本申请实施例提供的一种实际应用场景中针对路口的车辆轨迹预测方法的流程图;
图4为本申请实施例提供的一种针对路口的车辆轨迹预测装置的结构框图。
具体实施方式
下面结合附图,对本申请的实施例进行描述。
在相关技术中,对车辆轨迹的预测完全是基于车辆自身的行驶信息来进行的,并没有针对一些特殊路况做针对性的规定预测。然而,路口这类特殊路段由于车流量大、行车方向多,是行车事故的多发路段之一,因此对于路口区域进行有针对性的轨迹预测对于行车安全有重要意义。
为了解决上述技术问题,本申请提供了一种针对路口的车辆轨迹预测方法,基于路口区域通常只能选择一种行驶方式的特殊性,处理设备可以基于第一车辆进入目标路口区域的行驶轨迹判断该第一车辆在该目标路口区域的行驶方式,从而可以基于该行驶方式和对应的车辆信息对该第一车辆在该目标路口区域的行驶轨迹进行较为准确的预测,提高预测轨迹的可靠性,进而基于预测得到的行驶轨迹可以提高该第一车辆在目标路口区域的行驶安全性。
可以理解的是,该方法可以应用于处理设备上,该处理设备为具有车辆轨迹预测功能的处理设备,例如可以是具有车辆轨迹预测功能的终端设备或服务器。该方法由终端设备或服务器独立执行,也可以应用于终端设备和服务器通信的网络场景,通过终端设备和服务器配合运行。其中,终端设备可以为手机、台式计算机、个人数字助理(PersonalDigital Assistant,简称PDA)、平板电脑等设备。服务器可以理解为是应用服务器,也可以为Web服务器,在实际部署时,该服务器可以是独立的物理服务器,也可以是多个物理服务器构成的服务器集群或者分布式系统。终端以及服务器可以通过有线或无线通信方式进行直接或间接地连接,本申请在此不做限制。
为了便于理解本申请实施例提供的技术方案,接下来,将结合一种实际应用场景,对本申请实施例提供的一种针对路口的车辆轨迹预测方法进行介绍。
在该实际应用场景中,处理设备为服务器101。首先,服务器101可以通过第一车辆上安装的相关装置,获取第一车辆信息,该第一车辆信息用于标识第一车辆在进入目标路口区域的行驶轨迹,在该实际应用场景中,目标路口区域可以为一个十字路口区域。服务器101可以基于该目标路口区域的可行驶分支确定车辆在该目标路口区域中的可行驶方式,该可行驶方式即为车辆在该目标路口区域中可以选择的行驶方式。由于在通常情况下,车辆在路口区域只能选择一种行驶方式进行行驶,例如左转、右转、直行等,因此,服务器101可以根据该第一车辆信息,从可行驶方式中确定对应的第一行驶方式,该第一行驶方式即为该第一车辆在该目标路口区域中将要进行的行驶方式。从而,服务器101可以基于该第一车辆信息和第一行驶方式对该第一车辆在该目标路口区域的第一车辆轨迹进行较为精确的轨迹预测。
接下来,将结合附图,对本申请实施例提供的一种车辆控制方法进行介绍。
参见图2,图2为本申请实施例提供的一种针对路口的车辆轨迹预测方法的流程图,该方法包括:
S201:获取第一车辆信息。
其中,该第一车辆信息用于标识第一车辆进入目标路口区域的行驶轨迹,该目标路口区域可以为任意一个路口区域。
在一种可能的实现方式中,该第一车辆信息可以包括车辆历史轨迹点、车速信息、加速度信息、车辆行驶角度信息中的任意一种或多种的组合,根据这些信息组合处理设备可以对第一车辆进入目标路口区域的行驶路线进行分析。例如,通过车辆历史轨迹点,处理设备可以对第一车辆进入该目标路口区域的车辆轨迹进行轨迹拟合,从而得到进入目标路口区域的行驶轨迹。
S202:基于目标路口区域的可行驶分支确定车辆在目标路口区域中的可行驶方式。
可以理解的是,路口区域的特殊性在于车辆无法在该区域中随意切换行驶方式,通常情况下同一车辆只能在路口区域中选择一种行驶方式进行行驶。例如,在十字路口中,车辆通常只能选择左转、右转、直行或调头中的一种行驶方式进行行驶;在丁字路口中,车辆只能选择左转、右转或调头中的一种行驶方式进行行驶。基于这种区域特点,在进行车辆轨迹预测时,处理设备可以先对第一车辆在该目标路口区域中最可能的行驶方式进行预测,从而能够基于该行驶方式去对该第一车辆在该目标路口区域中的行驶轨迹进行预测。
首先,处理设备可以基于目标路口区域的可行驶分支确定车辆在该目标路口区域中的可行驶方式,该可行驶分支是指连接该目标路口区域的行驶分支。
S203:确定第一车辆信息在可行驶方式中对应的第一行驶方式。
上已述及,该第一车辆信息可以用于标识第一车辆进入目标路口区域的行驶轨迹,而在驶入该目标路口区域时,车辆的行驶轨迹在一定程度上能够体现出车辆在该路口区域中想要选择的行驶方式。例如,通过车辆驶入该目标路口区域时所处的车道或者车辆驶入目标路口区域时的行驶角度,可以体现出车辆是否想要在该目标路口区域中进行转向、直行等行驶方式。
基于此,处理设备可以确定该第一车辆信息在该可行驶方式中对应的第一行驶方式,该第一行驶方式即为该第一车辆在该目标路口区域中可能性较高的行驶方式。
S204:根据第一行驶方式和第一车辆信息预测第一车辆在目标路口区域中对应的第一车辆行驶轨迹。
通过该第一行驶方式,处理设备可以确定出该第一车辆在该目标路口区域中最可能选择的行驶方式;通过该第一车辆信息,处理设备可以确定该第一车辆进入该目标路口区域的具体行驶情况,因此,综合该第一车辆信息和第一行驶方式,处理设备可以对该第一车辆在该目标路口区域中的行驶轨迹进行较为精确的预测,得到第一车辆行驶轨迹。
由上述技术方案可以看出,可以先获取第一车辆信息,该第一车辆信息用于标识该第一车辆进入目标路口区域的行驶轨迹,由于通常情况下,车辆在路口区域只能进行一次行驶方式的选择,例如在十字路口只能选择掉头、左转、右转和直行中的一种,因此,为了对该第一车辆在该目标路口区域的行驶轨迹进行较为准确的预测,可以先基于该目标路口区域的可行驶分支确定车辆在该目标路口区域中的可行驶方式,然后确定该第一车辆信息在该可行驶方式中对应的第一行驶方式,该第一行驶方式为该第一车辆在该目标路口区域中行驶时可能性最高的行驶方式。因此,根据该第一行驶方式和第一车辆信息,可以对该第一车辆在该目标路口区域中的行驶轨迹进行较为精确的模拟,提高车辆轨迹在路口区域预测的准确度。
其中,为了更加精确地进行轨迹预测,在一种可能的实现方式中,该目标路口区域对应的各个可行驶方式可以具有分别对应的轨迹拟合方程,该轨迹拟合方程用于对所对应可行驶方式的行驶轨迹进行计算。处理设备可以确定该第一行驶方式对应的轨迹拟合方程,然后根据该第一车辆信息和该轨迹拟合方程,预测该第一车辆在该目标路口区域中对应的第一车辆行驶轨迹。例如,处理设备可以将该第一车辆信息中的相关行驶数据带入到该轨迹拟合方程中,得到该第一车辆在未来时段内可能的行驶轨迹曲线。
在一种可能的实现方式中,为了较为准确的确定目标路口区域对应的可行驶方式,处理设备可以获取该第一车辆对应的车辆位置信息,例如车辆GPS定位信息等,根据该车辆位置信息,处理设备可以从车道地图数据中确定该目标路口区域对应的可行驶分支,然后基于该目标路口区域的可行驶分支确定车辆在该目标路口区域中的可行驶方式。
此外,在确定轨迹拟合方程时,处理设备可以针对每一种行驶方式设置对应的默认方程,例如针对左转、右转和直行分别设置默认的轨迹拟合方程。可以理解的是,在实际生活中,不同路口区域的车道可能具有不同的车道属性,例如车道宽度、弯曲角度等属性,因此,即使行驶方式相同,同一车辆在不同路口区域中的行驶轨迹可能也会有一定的差别。基于此,为了实现更加准确的车辆轨迹预测,在一种可能的实现方式中,处理设备可以从车道地图数据中获取第一行驶方式对应的车道参数,该车道参数可以包括车道线参数、车道宽度、车道长度、车道弯曲角度中的任意一种或多种的组合。处理设备可以根据该车道参数确定该第一行驶方式对应的轨迹拟合方程,从而使该轨迹拟合方程能够更加准确的计算出车辆在该目标路口区域以该第一行驶方式行驶时对应的车辆轨迹。
在对车辆轨迹进行较为准确的预测后,处理设备可以将预测得到的车辆行驶轨迹应用在多种技术领域中,起到对车辆行驶安全的进一步保障。例如,在一种可能的实现方式中,处理设备还可以获取第二车辆信息,该第二车辆信息用于标识第二车辆进入该目标路口区域的行驶轨迹,该第二车辆与该第一车辆从不同的方向进入该目标路口区域的方向不同,例如在十字路口中,该第一车辆和第二车辆可以为对向进入十字路口的车辆。
与上述针对第一车辆的处理方式类似,处理设备可以确定该第二车辆信息在该可行驶方式中对应的第二行驶方式,然后根据该第二行驶方式和第二车辆信息预测该第二车辆在该目标路口区域中对应的第二车辆行驶轨迹。从而,在得到第一车辆行驶轨迹和第二车辆行驶轨迹后,处理设备可以对该第一车辆和第二车辆在该目标路口区域中是否会发生碰撞进行判断。处理设备可以根据该第一车辆行驶轨迹和第二车辆行驶轨迹,确定该第一车辆与第二车辆在目标路口区域中的碰撞概率,响应于该碰撞概率大于预设阈值,处理设备可以对该第一车辆进行防碰撞控制,从而在一定程度上能够提高该第一车辆和第二车辆在该目标路口区域中的行车安全性。当然,处理设备也可以对该第二车辆进行放碰撞控制,此处不对控制的对象和控制的方式做限定。
例如,在一种可能的实现方式中,响应于该碰撞概率大于预设阈值,处理设备可以根据第一车辆行驶轨迹和第二车辆行驶轨迹,预测车辆碰撞时间和车辆碰撞位置。然后,根据该第一车辆的位置信息、第一车拉的车速信息、车辆碰撞时间和车辆碰撞位置,处理设备可以确定第一车辆所需的制动时间和制动距离,该制动时间是指该第一车辆在到达该车辆碰撞位置前停止所需的制动时间,该制动距离是指该第一车辆在该车辆碰撞时间前制动完成所需要的制动距离。从而,根据该制动时间和制动距离,处理设备可以对该第一车辆进行防碰撞控制,保障该第一车辆在该目标路口区域的行车安全。
为了便于理解本申请实施例提供的技术方案,接下来,将结合一种实际应用场景,对本申请实施例提供的一种针对路口的车辆轨迹预测方法进行介绍。
参见图3,图3为本申请实施例提供的一种实际应用场景中针对路口的车辆轨迹预测方法的流程图,该方法包括:
S301:获取第一车辆信息和第二车辆信息。
S302:基于目标路口区域的可行驶分支确定车辆在目标路口区域中的可行驶方式。
S303:确定第一车辆信息在可行驶方式中对应的第一行驶方式,以及第二车辆信息在可行驶方式中对应的第二行驶方式。
S304:根据第一行驶方式对应的轨迹拟合方程和第一车辆信息确定第一车辆行驶轨迹,根据第二行驶方式对应的轨迹拟合方程和第二车辆信息确定第二车辆行驶轨迹。
S305:根据第一车辆行驶轨迹和第二车辆行驶估计确定第一车辆与第二车辆在目标路口区域的碰撞概率。
S306:响应于碰撞概率大于预设阈值,根据第一车辆行驶轨迹和第二车辆行驶轨迹预测测量车辆碰撞时间和车辆碰撞位置。
S307:根据第一车辆的位置信息、第一车辆的车速信息、车辆碰撞时间和车辆碰撞位置,确定第一车辆所需的制动时间和制动距离。
S308:根据制动时间和制动距离对第一车辆进行防碰撞控制。
基于上述实施例提供的一种车辆控制方法,本申请实施例还提供了一种针对路口的车辆轨迹预测装置,参见图4,图4为本申请实施例提供的一种车辆控制装置400的结构框图,该装置400包括第一获取单元401、第一确定单元402、第二确定单元403和第一预测单元404:
第一获取单元401,用于获取第一车辆信息,所述第一车辆信息用于标识第一车辆进入目标路口区域的行驶轨迹;
第一确定单元402,用于基于所述目标路口区域的可行驶分支确定车辆在所述目标路口区域中的可行驶方式;
第二确定单元403,用于确定所述第一车辆信息在所述可行驶方式中对应的第一行驶方式;
第一预测单元404,用于根据所述第一行驶方式和所述第一车辆信息预测所述第一车辆在所述目标路口区域中对应的第一车辆行驶轨迹。
在一种可能的实现方式中,第一预测单元404具体用于:
确定所述第一行驶方式对应的轨迹拟合方程;
根据所述第一车辆信息和所述轨迹拟合方程,预测所述第一车辆在所述目标路口区域中对应的第一车辆行驶轨迹。
在一种可能的实现方式中,第一确定单元402具体用于:
获取所述第一车辆对应的车辆位置信息;
根据所述车辆位置信息,从车道地图数据中确定所述目标路口区域对应的可行驶分支;
基于所述目标路口区域的可行驶分支确定车辆在所述目标路口区域中的可行驶方式。
在一种可能的实现方式中,第一确定单元402具体用于:
从所述车道地图数据中获取所述第一行驶方式对应的车道参数,所述车道参数包括车道线参数、车道宽度、车道长度、车道弯曲角度中的任意一种或多种的组合;
根据所述车道参数确定所述第一行驶方式对应的轨迹拟合方程。
在一种可能的实现方式中,装置400还包括第二获取单元、第三确定单元、第二预测单元、第四确定单元和防碰撞单元:
第二获取单元,用于获取第二车辆信息,所述第二车辆信息用于标识第二车辆进入所述目标路口区域的行驶轨迹,所述第二车辆与所述第一车辆进入所述目标路口区域的方向不同;
第三确定单元,用于确定所述第二车辆信息在所述可行驶方式中对应的第二行驶方式;
第二预测单元,用于根据所述第二行驶方式和所述第二车辆信息预测所述第二车辆在所述目标路口区域中对应的第二车辆行驶轨迹;
第四确定单元,用于根据所述第一车辆行驶轨迹和所述第二车辆行驶轨迹,确定所述第一车辆与所述第二车辆在所述目标路口区域中的碰撞概率;
防碰撞单元,用于响应于所述碰撞概率大于预设阈值,对所述第一车辆进行防碰撞控制。
在一种可能的实现方式中,防碰撞单元具体用于:
响应于所述碰撞概率大于预设阈值,根据所述第一车辆行驶轨迹和所述第二车辆行驶轨迹预测车辆碰撞时间和车辆碰撞位置;
根据所述第一车辆的位置信息、所述第一车辆的车速信息、所述车辆碰撞时间和所述车辆碰撞位置,确定所述第一车辆所需的制动时间和制动距离;
根据所述制动时间和所述制动距离对所述第一车辆进行防碰撞控制。
在一种可能的实现方式中,所述第一车辆信息包括车辆历史轨迹点、车速信息、加速度信息、车辆行驶角度信息中的任意一种或多种的组合。
本领域普通技术人员可以理解:实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成,前述程序可以存储于一计算机可读取存储介质中,该程序在执行时,执行包括上述方法实施例的步骤;而前述的存储介质可以是下述介质中的至少一种:只读存储器(英文:read-only memory,缩写:ROM)、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
需要说明的是,本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述,各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可,每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其,对于设备及系统实施例而言,由于其基本相似于方法实施例,所以描述得比较简单,相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的设备及系统实施例仅仅是示意性的,其中作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的,作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元,即可以位于一个地方,或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下,即可以理解并实施。
以上所述,仅为本申请的一种具体实施方式,但本申请的保护范围并不局限于此,任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内,可轻易想到的变化或替换,都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此,本申请的保护范围应该以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种针对路口的车辆轨迹预测方法,其特征在于,所述方法包括:
获取第一车辆信息,所述第一车辆信息用于标识第一车辆进入目标路口区域的行驶轨迹;
基于所述目标路口区域的可行驶分支确定车辆在所述目标路口区域中的可行驶方式;
确定所述第一车辆信息在所述可行驶方式中对应的第一行驶方式;
根据所述第一行驶方式和所述第一车辆信息预测所述第一车辆在所述目标路口区域中对应的第一车辆行驶轨迹。
2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述根据所述第一行驶方式和所述第一车辆信息预测所述第一车辆在所述目标路口区域中对应的第一车辆行驶轨迹,包括:
确定所述第一行驶方式对应的轨迹拟合方程;
根据所述第一车辆信息和所述轨迹拟合方程,预测所述第一车辆在所述目标路口区域中对应的第一车辆行驶轨迹。
3.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,所述基于所述目标路口区域的可行驶分支确定车辆在所述目标路口区域中的可行驶方式,包括:
获取所述第一车辆对应的车辆位置信息;
根据所述车辆位置信息,从车道地图数据中确定所述目标路口区域对应的可行驶分支;
基于所述目标路口区域的可行驶分支确定车辆在所述目标路口区域中的可行驶方式。
4.根据权利要求3所述的方法,其特征在于,所述确定所述第一行驶方式对应的轨迹拟合方程,包括:
从所述车道地图数据中获取所述第一行驶方式对应的车道参数,所述车道参数包括车道线参数、车道宽度、车道长度、车道弯曲角度中的任意一种或多种的组合;
根据所述车道参数确定所述第一行驶方式对应的轨迹拟合方程。
5.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述方法还包括:
获取第二车辆信息,所述第二车辆信息用于标识第二车辆进入所述目标路口区域的行驶轨迹,所述第二车辆与所述第一车辆进入所述目标路口区域的方向不同;
确定所述第二车辆信息在所述可行驶方式中对应的第二行驶方式;
根据所述第二行驶方式和所述第二车辆信息预测所述第二车辆在所述目标路口区域中对应的第二车辆行驶轨迹;
根据所述第一车辆行驶轨迹和所述第二车辆行驶轨迹,确定所述第一车辆与所述第二车辆在所述目标路口区域中的碰撞概率;
响应于所述碰撞概率大于预设阈值,对所述第一车辆进行防碰撞控制。
6.根据权利要求5所述的方法,其特征在于,所述响应于所述碰撞概率大于预设阈值,对所述第一车辆进行防碰撞控制,包括:
响应于所述碰撞概率大于预设阈值,根据所述第一车辆行驶轨迹和所述第二车辆行驶轨迹预测车辆碰撞时间和车辆碰撞位置;
根据所述第一车辆的位置信息、所述第一车辆的车速信息、所述车辆碰撞时间和所述车辆碰撞位置,确定所述第一车辆所需的制动时间和制动距离;
根据所述制动时间和所述制动距离对所述第一车辆进行防碰撞控制。
7.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述第一车辆信息包括车辆历史轨迹点、车速信息、加速度信息、车辆行驶角度信息中的任意一种或多种的组合。
8.一种针对路口的车辆轨迹预测装置,其特征在于,所述装置包括第一获取单元、第一确定单元、第二确定单元和第一预测单元:
所述第一获取单元,用于获取第一车辆信息,所述第一车辆信息用于标识第一车辆进入目标路口区域的行驶轨迹;
所述第一确定单元,用于基于所述目标路口区域的可行驶分支确定车辆在所述目标路口区域中的可行驶方式;
所述第二确定单元,用于确定所述第一车辆信息在所述可行驶方式中对应的第一行驶方式;
所述第一预测单元,用于根据所述第一行驶方式和所述第一车辆信息预测所述第一车辆在所述目标路口区域中对应的第一车辆行驶轨迹。
9.根据权利要求8所述的装置,其特征在于,所述第一预测单元具体用于:
确定所述第一行驶方式对应的轨迹拟合方程;
根据所述第一车辆信息和所述轨迹拟合方程,预测所述第一车辆在所述目标路口区域中对应的第一车辆行驶轨迹。
10.根据权利要求9所述的装置,其特征在于,所述第一确定单元具体用于:
获取所述第一车辆对应的车辆位置信息;
根据所述车辆位置信息,从车道地图数据中确定所述目标路口区域对应的可行驶分支;
基于所述目标路口区域的可行驶分支确定车辆在所述目标路口区域中的可行驶方式。
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