CN113954342B - 一种高效率双向拉伸丙烯薄膜制造工艺及制造装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及丙烯薄膜生产技术领域，具体公开了一种高效率双向拉伸丙烯薄膜制造装置及制造方法，所述的双向拉伸丙烯薄膜制造装置包括：工作台。料箱，通过支撑架固定安装在工作台上。按压板，可升降的放置在料箱的内部。丝杆，转动设置在支撑架上，按压板的端部配合嵌套在丝杆上。拉伸组件，设置在料箱的下方，所述的拉伸组件设置两个并相对的设置料箱的下方。第一驱动组件，与丝杆的底部、拉伸组件连接。转角驱动件，与转动架连接，其用于驱动转动架转动。控制器，与第一驱动组件、转角驱动件连接。本发明通过拉伸辊转动角度不同，同时实现了横向和纵向拉伸，避免了温差造成横拉和纵拉存在温度差，确保了拉伸的均匀性。

Description

一种高效率双向拉伸丙烯薄膜制造工艺及制造装置

技术领域

本发明涉及丙烯薄膜生产技术领域，具体涉及一种高效率双向拉伸丙烯薄膜制造工艺及制造装置。

背景技术

丙烯薄膜因其优异的光学性能、机械性能和包装适应性，被广泛用于食品包装、纤维包装等包装领域。为了提高生产效率，已通过大规模成膜机进行高速成膜，且薄膜厚度随其应用领域的扩大而变化。常见的双向拉伸聚丙烯薄膜生产工艺包括平膜法和泡管法，尤以平膜法为主。而平膜法又分为逐步双向拉伸和同步双向拉伸两种，逐步双向拉伸以两次拉伸，即先纵向后横向拉伸为主。依据中国国家标准GB12026对双向拉伸聚丙烯(缩写为BOPP)薄膜所作的规定，通用型双向拉伸聚丙烯薄膜的纵向拉伸强度应大于或等于120MPa。因而需要不断提高双向拉伸聚丙烯薄膜的性能。现有的分次拉伸，容易造成丙烯薄膜拉伸温度不同，造成成膜均匀性差，且操作复杂。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明提供一种高效率双向拉伸丙烯薄膜制造装置，用于对丙烯薄膜进行横向和纵向拉伸，所述的双向拉伸丙烯薄膜制造装置包括：

工作台；

料箱，通过支撑架固定安装在工作台上，其用于对丙烯薄膜原料盛放并进行加热形成流体，料箱的顶部为敞开结构，料箱的底部开设有条形的开槽；

按压板，可升降的放置在料箱的内部，其用于对料箱内部的丙烯原料挤压，使流体从料箱的底部排出形成膜状结构；

丝杆，转动设置在支撑架上，丝杆设置有两个并相对的处于料箱的两侧，按压板的端部配合嵌套在丝杆上；

拉伸组件，设置在料箱的下方，所述的拉伸组件设置两个并相对的设置料箱的下方，拉伸组件包括固定架、转动架、拉伸辊，固定架和转动架转动设置，驱动锥齿轮转动连接在固定架上，传动锥齿轮与固定架、转动架同轴转动连接，拉伸辊设置有两个，并相对的转动连接在转动架上，两个拉伸辊通过第二传动齿轮连接，其中一个拉伸辊同轴固定连接有从动锥齿轮，传动锥齿轮两侧分别从动锥齿轮、驱动锥齿轮啮合；

第一驱动组件，与丝杆的底部、驱动锥齿轮连接，其用于驱动丝杆和驱动锥齿轮转动；

转角驱动件，与转动架连接，其用于驱动转动架转动；

控制器，用于控制第一驱动组件通过丝杆带动按压板缓慢下降，使料箱内部的丙烯原料均匀从底部排出并形成膜状结构，膜状结构通过拉伸组件，转角驱动件驱动转动架转动，转动架转动角度与一个预先设置的拉伸角度对应，第一驱动组件带动驱动锥齿轮转动，驱动锥齿轮带动传动锥齿轮转动，传动锥齿轮带动从动锥齿轮转动，使两个拉伸辊反向转动对丙烯薄膜进行横向和纵向的同时拉伸。

优选的：所述工作台上设置有光源收发器组，与丙烯薄膜的宽度对应，光源收发器组用于感应丙烯薄膜的厚度，光源收发器组对丙烯薄膜发射光源，并接收光源反射信号；通过丙烯薄膜两个面反射光源距离差信号，计算得到丙烯薄膜检测点的厚度信号。

优选的：所述工作台上转动设置有两个传送辊，两个传送辊连接有第二驱动组件，丙烯薄膜通过两个传送辊之间，传送辊与风机连通，在风机产生的气流通过传送辊排出，对丙烯薄膜进行冷却和干燥。

优选的：所述第二驱动组件包括第一传动齿轮、皮带轮组合和第二电机，第一传动齿轮设置两个并分别与传送辊同轴固定连接，两个第一传动齿轮啮合，其中一个传送辊通过皮带轮组合与第二电机传动。

优选的：所述传送辊包括筛辊桶和开口辊，开口辊设置有缺口，并相对转动嵌套在筛辊桶的内部，筛辊桶与第一传动齿轮连接，开口辊固定连接在工作台上并与风机连通，开口辊的开口朝向丙烯薄膜进入方向。

优选的：所述第一驱动组件包括第一电机、驱动齿轮、从动齿轮、蜗杆和蜗轮，蜗轮与丝杆的端部同轴固定连接，第一电机固定安装在支撑架上，第一电机的输出轴同轴固定连接有驱动齿轮和蜗杆，蜗杆与蜗轮啮合，从动齿轮与驱动锥齿轮同轴固定连接，从动齿轮与驱动齿轮啮合。

优选的：所述驱动齿轮或者从动齿轮为单向齿轮。

优选的：所述转角驱动件包括连接杆、转动部和弧型条，连接杆固定连接在固定架上，弧型条一端固定连接在转动架上，转动架滑动嵌套在连接杆上，转动部固定安装在连接杆上，连接杆的内部转动设置有控制齿轮，弧型条上开设有齿纹，控制齿轮与齿纹啮合。

本发明还提供一种高效率双向拉伸丙烯薄膜制造方法，应用上述所述的一种高效率双向拉伸丙烯薄膜制造装置，双向拉伸丙烯薄膜制造方法包括如下步骤：

S1、第一驱动组件通过丝杆带动按压板下降对料箱内部的丙烯原料挤压形成膜状结构；

S2、转角驱动件驱动转动架转动，转动架转动角度与一个预先设置的拉伸角度对应；

S3、第一驱动组件通过驱动锥齿轮、传动锥齿轮、从动锥齿轮传动使两个拉伸辊反向转动，对丙烯薄膜进行横向和纵向的同时拉伸。

优选的：双向拉伸丙烯薄膜制造方法包括：

S4、构建丙烯薄膜坐标平面坐标系；

S5、接收丙烯薄膜两个面反射光源距离差信号，并计算得到丙烯薄膜检测点的厚度信号；

S6、通过厚度信号获得丙烯薄膜厚度坐标(δH_x，δH_y)；

S7、烯薄膜厚度坐标与一个预先设置好的标准厚度δH_标进行对比，判断δH_y是否小于δH_标，是则执行S8；

S8、控制转角驱动件使拉伸组件拉伸角度增大；

S9、判断δH_x是否小于δH_标，是则执行S10；

S10、控制转角驱动件使拉伸组件拉伸角度减小。

本发明的技术效果和优点：通过拉伸辊转动角度不同，同时实现了横向和纵向拉伸，避免了温差造成横拉和纵拉存在温度差，确保了拉伸的均匀性。通过拉伸辊同时实现纵横拉伸，使装置结构简单化，缩减了生产成本，且节约能源。通过驱动齿轮和从动齿轮配合、蜗杆和蜗轮配合，从而实现了按压板相对拉伸组件的减速移动，以此实现了配合联动作业。

附图说明

图1为本发明提出的一种高效率双向拉伸丙烯薄膜制造装置的立体结构示意图。

图2为本发明提出的一种高效率双向拉伸丙烯薄膜制造装置的俯视结构示意图。

图3为图A的截面局部剖视结构示意图。

图4为图B的截面局部剖视结构示意图。

图5为本发明提出的一种高效率双向拉伸丙烯薄膜制造装置中拉伸组件前视结构示意图。

图6为本发明提出的一种高效率双向拉伸丙烯薄膜制造装置中拉伸组件后视结构示意图。

图7为本发明提出的一种高效率双向拉伸丙烯薄膜制造装置中弧型条的结构示意图。

图8为本发明提出的一种高效率双向拉伸丙烯薄膜制造方法的流程框图。

附图标记说明：工作台1，传送辊2，拉伸组件3，料箱4，支撑架5，按压板6，丝杆7，第一电机8，驱动齿轮9，从动齿轮10，第一传动齿轮11，皮带轮组合12，第二电机13，蜗杆14，蜗轮15，风机16，筛辊桶17，开口辊18，固定架19，转动架20，驱动锥齿轮21，传动锥齿轮22，从动锥齿轮23，第二传动齿轮24，拉伸辊25，弧型条26，刻度线27，转动部28，连接杆29，控制齿轮30。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。本发明的实施例是为了示例和描述起见而给出的，而并不是无遗漏的或者将本发明限于所公开的形式。很多修改和变化对于本领域的普通技术人员而言是显而易见的。选择和描述实施例是为了更好说明本发明的原理和实际应用，并且使本领域的普通技术人员能够理解本发明从而设计适于特定用途的带有各种修改的各种实施例。

实施例1

参考图1、图2，在本实施例中提出了一种高效率双向拉伸丙烯薄膜制造装置，用于对丙烯薄膜进行横向和纵向拉伸，所述的双向拉伸丙烯薄膜制造装置包括工作台1、料箱4、拉伸组件3。

工作台1，形成支撑平台，工作台1的底部四角可以设置有支撑腿，支撑腿对工作台1支撑到指定高度。工作台1的底部或者可以设置有万向轮，万向轮上设置有制动片，从而便于装置的移动与固定。

料箱4，通过支撑架5固定安装在工作台1上，料箱4用于对丙烯薄膜原料盛放并进行加热形成流体，料箱4的顶部为敞开结构，料箱4的底部开设有条形的开槽，流体从料箱4的底部流出，经冷却后形成膜状结构。支撑架5可以是钢构架结构，支撑架5的上下两端通过螺栓可拆卸的固定连接在工作台1和料箱4的端部，从而形成支撑。

按压板6，可升降的放置在料箱4的内部，按压板6用于对料箱4内部的丙烯原料挤压，使流体从料箱4的底部排出形成膜状结构。

丝杆7，转动设置在支撑架5上，丝杆7设置有两个并相对的处于料箱4的两侧，按压板6的端部配合嵌套在丝杆7上，料箱4的下方设置有拉伸组件3，通过拉伸组件3对丙烯薄膜进行横向和纵向的拉伸，便于丙烯薄膜成型。所述的拉伸组件3设置两个并相对的设置料箱4的下方。参考图5、图6，拉伸组件3包括固定架19、转动架20、拉伸辊25，固定架19和转动架20转动设置，固定架19和转动架20可以是凹字形结构，敞开处转动连接。固定架19可以固定连接在支撑架5上，驱动锥齿轮21转动连接在固定架19上。传动锥齿轮22与固定架19、转动架20同轴转动连接，拉伸辊25设置有两个，并相对的转动连接在转动架20上，两个拉伸辊25通过第二传动齿轮24连接，其中一个拉伸辊25同轴固定连接有从动锥齿轮23，传动锥齿轮22两侧分别从动锥齿轮23、驱动锥齿轮21啮合。拉伸辊25上设置有覆盖层，覆盖层增加了拉伸辊25的摩擦力，便于丙烯薄膜拉伸成型。

第一驱动组件，与丝杆7的底部、驱动锥齿轮21连接，第一驱动组件驱动丝杆7和驱动锥齿轮21转动，丝杆7转动带动按压板6升降，按压板6下降对料箱4的内部丙烯原料挤压排料，从而使丙烯原料出料均匀。

第一驱动组件包括第一电机8、驱动齿轮9、从动齿轮10、蜗杆14和蜗轮15，蜗轮15与丝杆7的端部同轴固定连接，第一电机8固定安装在支撑架5上，第一电机8的输出轴同轴固定连接有驱动齿轮9和蜗杆14，蜗杆14与蜗轮15啮合，从动齿轮10与驱动锥齿轮21同轴固定连接，从动齿轮10与驱动齿轮9啮合，从而完成了传动，当然还可以通过皮带传动，具体在此不做赘述。驱动齿轮9或者从动齿轮10为单向齿轮结构，当第一电机8反向转动，按压板6抬升，而此时的拉伸辊25不工作。

参考图6，转角驱动件，与转动架20连接，用于驱动转动架20转动。转角驱动件可以包括连接杆29、转动部28和弧型条26，连接杆29固定连接在固定架19上，弧型条26一端固定连接在转动架20上，转动架20滑动嵌套在连接杆29上，转动部28固定安装在连接杆29上。参考图7，连接杆29的内部转动设置有控制齿轮30，弧型条26上开设有齿纹，控制齿轮30与齿纹啮合，在转动部28的作用下，控制齿轮30转动，从而驱动弧型条26转动，以此控制拉伸辊25定量转动。通过控制齿轮30的转动量控制拉伸辊25的角度，控制方便快捷。弧型条26上印刻有刻度线27，刻度线27的设置便于对拉伸辊25转动角度进行校验，增加了拉伸辊25拉伸角度控制的稳定性。转动部28可以是微型电机等，具体在此不做赘述。

控制器，与转角驱动件、第一驱动组件电连接，第一驱动组件通过丝杆7带动按压板6缓慢下降，使料箱4内部的丙烯原料均匀从底部排出并形成膜状结构，膜状结构通过拉伸组件3，转角驱动件驱动转动架20转动，转动架20转动角度与一个预先设置的拉伸角度对应，第一驱动组件带动驱动锥齿轮21转动，驱动锥齿轮21带动传动锥齿轮22转动，传动锥齿轮22带动从动锥齿轮23转动，从而使拉伸辊25反向转动，两个拉伸辊25按照预先设置的拉伸角度对丙烯薄膜进行横向和纵向的同时拉伸。料箱4的底部可以设置有冷却装置，可以将丙烯薄膜冷却到130-150℃，从而便于拉伸，最后成型。通过拉伸辊25转动角度不同，同时实现了横向和纵向拉伸，避免了温差造成横拉和纵拉存在温度差，确保了拉伸的均匀性。通过拉伸辊25同时实现纵横拉伸，使装置结构简单化，缩减了生产成本，且节约能源。通过驱动齿轮9和从动齿轮10配合、蜗杆14和蜗轮15配合，从而实现了按压板6相对拉伸组件3的减速移动，从而实现了配合作业。

实施例2

参考图4，工作台1上转动设置有两个传送辊2，两个传送辊2连接有第二驱动组件，丙烯薄膜通过两个传送辊2之间，传送辊2与风机16连通，在风机16产生的气流通过传送辊2排出，对丙烯薄膜进行冷却和干燥，增加了丙烯薄膜成型效率。第二驱动组件包括第一传动齿轮11、皮带轮组合12和第二电机13，第一传动齿轮11设置两个并分别与传送辊2同轴固定连接，两个第一传动齿轮11啮合，其中一个传送辊2通过皮带轮组合12与第二电机13传动，第二电机13安装在工作台1上，当然第二电机13还可以通过齿轮组进行传动，在此不做赘述。工作台1上设置有罩壳，罩壳将第一传动齿轮11、皮带轮组合12覆盖在内，从而避免了杂物进入到第一传动齿轮11、皮带轮组合12之间影响传动，同时增加了装置的安全性。传送辊2包括筛辊桶17和开口辊18，开口辊18设置有缺口，并相对转动嵌套在筛辊桶17的内部，筛辊桶17与第一传动齿轮11连接，开口辊18固定连接在工作台1上并与风机16连通，开口辊18的开口朝向丙烯薄膜进入方向，从开口辊18喷出的气流通过筛辊桶17排出，从而可以对丙烯薄膜进行冷却和干燥，便于气流的定向控制，避免了能源浪费，提高了干燥效率。

实施例3

工作台上设置有光源收发器组，光源收发器组用于感应丙烯薄膜的厚度，光源收发器组横向设置一排，并与丙烯薄膜的宽度对应，光源收发器组可以对丙烯薄膜发射光源，并接收光源反射信号。光源收发器组发射光源，并接收丙烯薄膜两个面反射光源距离差信号，通过反射光源距离差信号计算得到丙烯薄膜检测点的厚度信号。通过光源收发器与控制器电连接，通过控制器构建丙烯薄膜坐标平面坐标系，控制器通过厚度信号获得丙烯薄膜厚度波动坐标(δH_x，δH_y)，烯薄膜厚度坐标与一个预先设置好的标准厚度δH_标进行对比，通过坐标厚度调整拉伸辊25的倾斜角度。例如，丙烯薄膜纵向厚度δH_y＜δH_标，则通过控制器调整转角驱动件使拉伸组件3拉伸角度增大。丙烯薄膜纵向厚度δH_x＜δH_标，则通过控制器调整转角驱动件使拉伸组件3拉伸角度减小。如果判定(δH_x，δH_y)是否大于δH_标，则调整方向相反，具体不做赘述。

实施例4

参考图8，在本实施例中提出了一种高效率双向拉伸丙烯薄膜制造方法，应用上述所述的一种高效率双向拉伸丙烯薄膜制造装置，双向拉伸丙烯薄膜制造方法包括如下步骤：

S1、第一驱动组件通过丝杆7带动按压板6下降对料箱4内部的丙烯原料挤压形成膜状结构。

S2、转角驱动件驱动转动架20转动，转动架20转动角度与一个预先设置的拉伸角度对应。

S3、第一驱动组件通过驱动锥齿轮21、传动锥齿轮22、从动锥齿轮23传动使两个拉伸辊25反向转动，对丙烯薄膜进行横向和纵向的同时拉伸。

实施例5

S4、构建丙烯薄膜坐标平面坐标系。

S5、接收丙烯薄膜两个面反射光源距离差信号，并计算得到丙烯薄膜检测点的厚度信号。

S6、控制器通过厚度信号获得丙烯薄膜厚度坐标(δH_x，δH_y)。

S7、烯薄膜厚度坐标与一个预先设置好的标准厚度δH_标进行对比，判断δH_y是否小于δH_标，是则执行S8；

S8、控制转角驱动件使拉伸组件3拉伸角度增大。

S9、判断δH_x是否小于δH_标，是则执行S10；

S10、控制转角驱动件使拉伸组件3拉伸角度减小。

显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域及相关领域的普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都应属于本发明保护的范围。本发明中未具体描述和解释说明的结构、装置以及操作方法，如无特别说明和限定，均按照本领域的常规手段进行实施。

Claims (10)

1.一种高效率双向拉伸丙烯薄膜制造装置，用于对丙烯薄膜进行横向和纵向拉伸，其特征在于，所述的双向拉伸丙烯薄膜制造装置包括：

工作台；

料箱，通过支撑架固定安装在工作台上，其用于对丙烯薄膜原料盛放并进行加热形成流体，料箱的顶部为敞开结构，料箱的底部开设有条形的开槽；

按压板，可升降的放置在料箱的内部，其用于对料箱内部的丙烯原料挤压，使流体从料箱的底部排出形成膜状结构；

丝杆，转动设置在支撑架上，丝杆设置有两个，并相对的处于料箱的两侧，按压板的端部配合嵌套在丝杆上；

拉伸组件，设置在料箱的下方，所述的拉伸组件设置两个，并相对的设置料箱的下方，拉伸组件包括固定架、转动架、拉伸辊，固定架和转动架转动设置，驱动锥齿轮转动连接在固定架上，传动锥齿轮与固定架、转动架同轴转动连接，拉伸辊设置有两个，并相对的转动连接在转动架上，两个拉伸辊通过第二传动齿轮连接，其中一个拉伸辊同轴固定连接有从动锥齿轮，传动锥齿轮两侧分别从动锥齿轮、驱动锥齿轮啮合；

第一驱动组件，与丝杆的底部、驱动锥齿轮连接，其用于驱动丝杆和驱动锥齿轮转动；

转角驱动件，与转动架连接，其用于驱动转动架转动；

控制器，用于控制第一驱动组件通过丝杆带动按压板缓慢下降，使料箱内部的丙烯原料从底部排出并形成膜状结构，膜状结构通过拉伸组件，转角驱动件驱动转动架转动，转动架转动角度与一个预先设置的拉伸角度对应，第一驱动组件带动驱动锥齿轮转动，驱动锥齿轮带动传动锥齿轮转动，传动锥齿轮带动从动锥齿轮转动，使两个拉伸辊反向转动对丙烯薄膜进行横向和纵向的同时拉伸。

2.根据权利要求1所述的一种高效率双向拉伸丙烯薄膜制造装置，其特征在于，所述工作台上设置有光源收发器组，光源收发器组用于感应丙烯薄膜的厚度，光源收发器组对丙烯薄膜发射光源，并接收光源反射信号；通过丙烯薄膜两个面反射光源距离差信号，计算得到丙烯薄膜检测点的厚度信号。

3.根据权利要求1所述的一种高效率双向拉伸丙烯薄膜制造装置，其特征在于，所述工作台上转动设置有两个传送辊，两个传送辊连接有第二驱动组件，丙烯薄膜通过两个传送辊之间，传送辊与风机连通，在风机产生的气流通过传送辊排出，对丙烯薄膜进行冷却和干燥。

4.根据权利要求3所述的一种高效率双向拉伸丙烯薄膜制造装置，其特征在于，所述第二驱动组件包括第一传动齿轮、皮带轮组合和第二电机，第一传动齿轮设置两个，并分别与传送辊同轴固定连接，两个第一传动齿轮啮合，其中一个传送辊通过皮带轮组合与第二电机传动。

5.根据权利要求4所述的一种高效率双向拉伸丙烯薄膜制造装置，其特征在于，所述传送辊包括筛辊桶和开口辊，开口辊设置有缺口，并相对转动嵌套在筛辊桶的内部，筛辊桶与第一传动齿轮连接，开口辊固定连接在工作台上并与风机连通，开口辊的开口朝向丙烯薄膜进入方向。

6.根据权利要求1所述的一种高效率双向拉伸丙烯薄膜制造装置，其特征在于，所述第一驱动组件包括第一电机、驱动齿轮、从动齿轮、蜗杆和蜗轮，蜗轮与丝杆的端部同轴固定连接，第一电机固定安装在支撑架上，第一电机的输出轴同轴固定连接有驱动齿轮和蜗杆，蜗杆与蜗轮啮合，从动齿轮与驱动锥齿轮同轴固定连接，从动齿轮与驱动齿轮啮合。

7.根据权利要求6所述的一种高效率双向拉伸丙烯薄膜制造装置，其特征在于，所述驱动齿轮或者从动齿轮为单向齿轮。

8.根据权利要求1所述的一种高效率双向拉伸丙烯薄膜制造装置，其特征在于，所述转角驱动件包括连接杆、转动部和弧型条，连接杆固定连接在固定架上，弧型条一端固定连接在转动架上，转动架滑动嵌套在连接杆上，转动部固定安装在连接杆上，连接杆的内部转动设置有控制齿轮，弧型条上开设有齿纹，控制齿轮与齿纹啮合。

9.一种高效率双向拉伸丙烯薄膜制造方法，应用权利要求1-8任一所述的一种高效率双向拉伸丙烯薄膜制造装置，双向拉伸丙烯薄膜制造方法包括如下步骤：

S1、第一驱动组件通过丝杆带动按压板下降对料箱内部的丙烯原料挤压形成膜状结构；

S2、转角驱动件驱动转动架转动，转动架转动角度与一个预先设置的拉伸角度对应；

S3、第一驱动组件通过驱动锥齿轮、传动锥齿轮、从动锥齿轮传动使两个拉伸辊反向转动，对丙烯薄膜进行横向和纵向的同时拉伸。

10.根据权利要求9所述的一种高效率双向拉伸丙烯薄膜制造方法，其特征在于，双向拉伸丙烯薄膜制造方法包括：

S4、构建丙烯薄膜坐标平面坐标系；

S5、接收丙烯薄膜两个面反射光源距离差信号，并计算得到丙烯薄膜检测点的厚度信号；

S6、控制器通过厚度信号获得丙烯薄膜厚度坐标(δH_x，δH_y)；

S7、烯薄膜厚度坐标与一个预先设置好的标准厚度δH_标进行对比，判断δH_y是否小于δH_标，如果是，则执行S8；

S8、控制转角驱动件使拉伸组件拉伸角度增大；

S9、判断δH_x是否小于δH_标，如果是，则执行S10；

S10、控制转角驱动件使拉伸组件拉伸角度减小。

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