CN113954056A - 应用于狭窄空间的气动平衡机械手及其转移玻纤的方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及应用于狭窄空间的气动平衡机械手，包括位于玻纤出料工位和摆放架之间的纵向轨道和横向轨道，在横向轨道上安装能沿横向轨道滑动的移动小车，在移动小车上安装玻纤取放装置，所述玻纤取放装置包括上端与移动小车转动连接且竖向设置的立轨、能沿立轨上下移动的托放机构以及用于抵消玻纤重量的气动平衡机构；所述气动平衡机构包括检测部和控制执行部，所述控制执行部包括气缸；所述托放机构包括安装在立轨上并能沿立轨上下移动的移动座，在移动座上安装能靠近或远离立轨且用于托放玻纤卷的托板，所述托板放置玻纤卷后能触发检测部。本发明能够在狭窄空间内将生产线出料工位的玻纤卷快速省力的转移至摆放架上。

Description

应用于狭窄空间的气动平衡机械手及其转移玻纤的方法
技术领域
本发明涉及自动化机械技术领域，尤其涉及应用于狭窄空间的气动平衡机械手及其转移玻纤的方法。
背景技术
玻璃纤维是一种性能优异的无机非金属材料，它是以叶腊石、石英砂、石灰石、白云石、硼钙石、硼镁石六种矿石为原料经高温熔制、拉丝、络纱、织布等工艺制造成的。玻璃纤维生产完后会在生产线的出料工位输出玻璃纤维卷，为了方便玻纤的卸料，大型玻璃纤维生产厂家的玻纤出料工位并排设置，生产线的出料工位对应放置一排玻纤摆放架，将生产完成的玻纤卷转移至玻纤摆放架上，然后再集中转运。目前为了提高卸料工作的工作效率以及节省车间空间，生产线出料工位和玻纤摆放架间距一般设置很小，因此需要在较狭窄的空间内完成玻纤的卸料和摆放工作。
玻璃纤维生产车间为高温、高湿、高腐蚀的环境，现有一般的电动手控搬动设备都因环境恶劣、结构复杂、体积较大，使操作困难而被淘汰。因此目前一般还是需要人工搬运，一方面工作人员的劳动强度大，另一方面玻纤其特殊的材质接触皮肤后，会引起皮肤瘙痒，即使工作人员穿着较厚的服装也不能避免其对人体造成的危害，因此急需一种能够应该在狭窄空间内工作且能方便、快速完成玻纤卷卸料和摆放的玻纤机械手。
发明内容
本发明针对现有技术的不足，提供应用于狭窄空间的气动平衡机械手。
本发明的第一方面，提供应用于狭窄空间的气动平衡机械手，包括位于玻纤出料工位和摆放架之间的纵向轨道和横向轨道，在横向轨道上安装能沿横向轨道滑动的移动小车，在移动小车上安装玻纤取放装置，所述玻纤取放装置包括上端与移动小车转动连接且竖向设置的立轨、能沿立轨上下移动的托放机构以及用于抵消玻纤重量的气动平衡机构；
所述气动平衡机构包括检测部和控制执行部，所述控制执行部包括气缸；所述托放机构包括安装在立轨上并能沿立轨上下移动的移动座，在移动座上安装能靠近或远离立轨且用于托放玻纤卷的托板，所述托板放置玻纤卷后能触发检测部。
优选的，所述移动座与钢丝绳的活动端连接，钢丝绳的固定端依次绕过定滑轮和动滑轮后固定。
优选的，所述气缸朝下竖向设置，所述定滑轮位于立轨顶端，所述动滑轮安装在气缸的活塞杆下端使移动座是气缸的两倍行程。
优选的，气缸外杆与立轨固定，所述钢丝绳的固定端与气缸外杆固定或与立轨固定。
优选的，所述纵向轨道沿玻纤出料工位排布方向延伸，所述横向轨道能沿纵向轨道移动且与纵向轨道垂直设置。
优选的，所述纵向轨道安装在车间顶部，为了增强横向轨道安装的稳定性，所述纵向轨道为两条，横向轨道和纵向轨道均为滚轮直线导轨。
优选的，立轨上端通过旋转主轴与移动小车转动连接，立轨下端与地面不接触。
优选的，所述移动座与水平设置的固定板固定，在固定板上安装沿水平方向设置的移动轨，所述移动轨能在固定板上滑动。
优选的，所述移动轨通过铰接轴与托板的中部铰接，托板的一端为用于托举玻纤卷的托举端，托板的另一端为触发端，在托板的触发端上方安装检测部。托板托举端放入玻纤卷后，托板沿铰接处旋转，托板的触发端抵到检测部上。
优选的，所述移动轨为两个，所述铰接轴安装在两个移动轨之间。
优选的，在托板的另一端上方固定安装板，所述安装板与移动轨固定，所述检测部安装在安装板上。为了使托板空载时不接触检测部，托板的触发端通过弹簧与固定板连接，这样只有当托板上放置玻纤卷后，托板沿铰接处旋转，托板的触发端抵到压力传感器，压力传感器将玻纤卷的重量信号传输至气控精密减压阀。
优选的，所述横向轨道为一至多组，每组横向轨道下方均安装有玻纤取放装置。
优选的，可以根据生产的实际需要，在纵向轨道上可以选择安装横向轨道的组数。为了增强本发明结构的稳定性，每组横向轨道均为两个。
优选的，所述检测部为压力传感器，控制执行部还包括气控精密减压阀。压力传感器通过气管经气控精密减压阀与气缸连接，所述气控精密减压阀连接在储气罐与气缸之间。
优选的，为了方便工作人员的操作，在立轨上安装第一把手，方便立轨的转动，在移动轨上安装第二把手，方便改变托板在水平方向和竖直方向上的位置。
本发明的第二方面，提供利用上述气动平衡机械手转移玻纤的方法，包括如下步骤：
（1）转动立轨，使托放机构朝向玻纤出料工位，推动立轨，使立轨靠近需要卸料的玻纤出料工位；然后调节托板水平和竖直位置，使托板移至需要卸料的玻纤卷下方，提升托板使玻纤卷移至托板上，此时托板触碰检测部，通过气缸气压抵消掉玻纤卷重力；
（2）转动立轨，使托放机构朝向摆放架，推动立轨，使立轨靠近摆放架的空置区，手动上提或下拉托放机构，使玻纤卷上升或下降至空置区上方，调整托板水平位置，使玻纤卷放于摆放架上。
本发明的第三方面，提供上述气动平衡机械手在成卷产品卸料、摆放工作中的应用。
本发明的有益效果为：
1、本发明结构简单，操作方便，能够在狭窄空间内将生产线出料工位的玻纤卷快速省力的转移至摆放架上，一方面降低了工作人员的劳动强度，大幅度提高了工作效率，另一方面在玻纤卷卸料、摆放过程中，工作人员与玻纤卷全程不接触，避免了玻纤卷对工作人员身体健康的危害。
2、本发明不用电，不用手动按钮，工人用力小、易学易用，能在高温、高湿、高腐蚀环境下工作，少维护。
附图说明
图1为本发明的结构示意图；
图2为图1的A-A向剖视结构示意图；
图3为本发明的实物图。
图中所示：
1、纵向轨道，2、横向轨道，3、移动小车，4、立轨，5、气缸，6、移动座，7、托板，8、检测部，9、固定板，10、移动轨，11、铰接轴，12、安装板，13、钢丝绳，14、定滑轮，15、动滑轮，16、第一把手，17、第二把手。
具体实施方式
为能清楚说明本方案的技术特点，下面通过具体实施方式，对本方案进行阐述。
如图1、2所示，本发明包括位于玻纤出料工位和摆放架之间的纵向轨道1和横向轨道2，所述纵向轨道1沿玻纤出料工位排布方向延伸，所述横向轨道2能沿纵向轨道1移动且与纵向轨道1垂直设置。
所述纵向轨道1安装在车间顶部，为了增强横向轨道2安装的稳定性，所述纵向轨道1为两条，横向轨道2和纵向轨道1均为滚轮直线导轨。
在横向轨道2上安装能沿横向轨道2滑动的移动小车3，在移动小车3上安装玻纤取放装置，所述玻纤取放装置包括上端与移动小车3转动连接且竖向设置的立轨4、能沿立轨4上下移动的托放机构以及用于抵消玻纤重量的气动平衡机构。立轨4上端通过旋转主轴与移动小车3转动连接，立轨4下端与地面不接触。
所述气动平衡机构包括检测部8和控制执行部，所述控制执行部包括气缸5和气控精密减压阀。所述检测部8为压力传感器，压力传感器通过气管经气控精密减压阀与气缸5连接，所述气控精密减压阀连接在储气罐与气缸5之间。所述气缸5安装在立轨4内，气缸5不外露，提高气缸5的使用寿命。
所述托放机构包括安装在立轨4上并能沿立轨4上下移动的移动座6，在移动座6上安装能靠近或远离立轨4且用于托放玻纤卷的托板7，所述托板7放置玻纤卷后能触发检测部8。
所述移动座6与水平设置的固定板9固定，在固定板9上安装沿水平方向设置的移动轨10，所述移动轨10能在固定板9上滑动，固定板9上安装滑轮，所述滑轮嵌在移动轨10内，固定板9固定不动，移动轨10沿固定板9滑动。所述移动轨10通过铰接轴11与托板7的中部铰接，托板7的一端为用于托举玻纤卷的托举端，托板7的另一端为触发端，在托板7的触发端上方安装检测部8。托板7托举端放入玻纤卷后，托板7沿铰接处旋转，托板7的触发端抵到检测部8上。
在本实施例中，所述移动轨10为两个，所述铰接轴11安装在两个移动轨10之间。在托板7的触发端上方固定安装板12，所述安装板12与移动轨10固定，所述检测部8安装在安装板12上。为了使托板7空载时不接触检测部8，托板7的触发端通过弹簧与固定板9连接，这样只有当托板7上放置玻纤卷后，托板7沿铰接处旋转，托板7的触发端抵到压力传感器，压力传感器将玻纤卷的重量信号传输至气控精密减压阀。
所述移动座6与钢丝绳13的活动端连接，钢丝绳13的固定端依次绕过定滑轮14和动滑轮15后固定，所述气缸5朝下竖向设置，所述定滑轮14位于立轨4顶端，所述动滑轮15安装在气缸5的活塞杆下端使移动座6是气缸5的两倍行程，气缸5外杆与立轨4固定，所述钢丝绳13的固定端与气缸5外杆或立轨4固定。
利用气动回路构成自动调谐平衡系统，压力传感器可根据所受负载的变化输出不同的压力，使用时，首先调节气控精密减压阀，让进入气缸的压缩空气压力能平衡气缸活塞所承受的重量，使整个装置处于平衡静止状态。当玻纤卷转移到托板之后，托板微转触发压力传感器，压力传感器将玻纤压力信号传输至气控精密减压阀，气控精密减压阀调节对气缸5的输出气量，使得气缸5的输出力与玻纤卷的重力达到抵消平衡状态，整个装置仍处于平衡静止状态，工作人员只需要施加很小的力，便可以实现托板7及重物的升降、前后移动及转向。工作人员向上提升托放机构时，此时钢丝绳13的拉力变小，动滑轮15的受力变小，气缸5的气压变小，因此为了保持气缸5内压力不变，需要给气缸5补压，活塞杆下移，钢丝绳13向上拉动玻纤，因此用很小的力即可提升玻纤的位置；相反的，工作人员下移托放机构时，钢丝绳13拉力变大，动滑轮15的受力变大，气缸5的气压变大，因此为了保持气缸5内压力不变，需要给气缸5泄压，活塞杆上移，因此稍用力即可实现玻纤的下移。当不用力时，整个装置可停止在任何位置。动滑轮15的存在，能使托放机构的行程是气缸5活塞杆行程的2倍，用气缸5活塞杆较小的行程实现玻纤卷较大的行程。
所述横向轨道2为一至多组，每组横向轨道2下方均安装有玻纤取放装置。可以根据生产的实际需要，在纵向轨道1上可以选择安装横向轨道2的组数。为了增强本发明结构的稳定性，每组横向轨道2均为两个。
为了方便工作人员的操作，在立轨4上安装第一把手16，方便立轨4的转动，在移动轨10上安装第二把手17，方便改变托板7在水平方向和竖直方向上的位置。
利用上述气动平衡机械手转移玻纤的方法，包括以下步骤：
（1）转动立轨4，使托放机构朝向玻纤出料工位，推动立轨4，使立轨4靠近需要卸料的玻纤出料工位；然后调节托板7水平和竖直位置，使托板7移至需要卸料的玻纤卷下方，提升托板7使玻纤卷移至托板7上，此时托板7触碰检测部8，通过气缸5气压抵消掉玻纤卷重力；
（2）转动立轨4，使托放机构朝向摆放架，推动立轨4，使立轨4靠近摆放架的空置区，手动上提或下拉托放机构，使玻纤卷上升或下降至空置区，调整托板7水平位置，使玻纤卷放于摆放架上。
本发明结构简单，操作方便，能够在狭窄空间内将生产线出料工位的玻纤卷快速省力的转移至摆放架上，一方面降低了工作人员的劳动强度，大幅度提高了工作效率，另一方面在玻纤卷卸料、摆放过程中，工作人员与玻纤卷全程不接触，避免了玻纤卷对工作人员身体健康的危害。
当然，上述说明也并不仅限于上述举例，本发明未经描述的技术特征可以通过或采用现有技术实现，在此不再赘述；以上实施例及附图仅用于说明本发明的技术方案并非是对本发明的限制，参照优选的实施方式对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，本技术领域的普通技术人员在本发明的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换都不脱离本发明的宗旨，也应属于本发明的权利要求保护范围。

Claims (10)

1.应用于狭窄空间的气动平衡机械手，其特征在于：包括位于玻纤出料工位和摆放架之间的纵向轨道和横向轨道，在横向轨道上安装能沿横向轨道滑动的移动小车，在移动小车上安装玻纤取放装置，所述玻纤取放装置包括上端与移动小车转动连接且竖向设置的立轨、能沿立轨上下移动的托放机构以及用于抵消玻纤重量的气动平衡机构；
所述气动平衡机构包括检测部和控制执行部，所述控制执行部包括气缸；所述托放机构包括安装在立轨上并能沿立轨上下移动的移动座，在移动座上安装能靠近或远离立轨且用于托放玻纤卷的托板，所述托板放置玻纤卷后能触发检测部。
2.根据权利要求1所述的应用于狭窄空间的气动平衡机械手，其特征在于：所述移动座与钢丝绳的活动端连接，钢丝绳的固定端依次绕过定滑轮和动滑轮后固定。
3.根据权利要求2所述的应用于狭窄空间的气动平衡机械手，其特征在于：所述气缸朝下竖向设置，所述定滑轮位于立轨顶端，所述动滑轮安装在气缸的活塞杆下端使移动座是气缸的两倍行程。
4.根据权利要求1所述的应用于狭窄空间的气动平衡机械手，其特征在于：所述纵向轨道沿玻纤出料工位排布方向延伸，所述横向轨道能沿纵向轨道移动且与纵向轨道垂直设置。
5.根据权利要求1所述的应用于狭窄空间的气动平衡机械手，其特征在于：所述移动座与水平设置的固定板固定，在固定板上安装沿水平方向设置的移动轨，所述移动轨能在固定板上滑动。
6.根据权利要求5所述的应用于狭窄空间的气动平衡机械手，其特征在于：所述移动轨通过铰接轴与托板的中部铰接，托板的一端为用于托举玻纤卷的托举端，托板的另一端为触发端，在托板的触发端上方安装检测部。
7.根据权利要求1所述的应用于狭窄空间的气动平衡机械手，其特征在于：所述横向轨道为一至多组，每组横向轨道下方均安装有玻纤取放装置。
8.根据权利要求1所述的应用于狭窄空间的气动平衡机械手，其特征在于：所述检测部为压力传感器，控制执行部还包括气控精密减压阀。
9.利用权利要求1-8任一项所述气动平衡机械手转移玻纤的方法，其特征在于，包括如下步骤：
（1）转动立轨，使托放机构朝向玻纤出料工位，推动立轨，使立轨靠近需要卸料的玻纤出料工位；然后调节托板水平和竖直位置，使托板移至需要卸料的玻纤卷下方，提升托板使玻纤卷移至托板上，此时托板触碰检测部，通过气缸气压抵消掉玻纤卷重力；
（2）转动立轨，使托放机构朝向摆放架，推动立轨，使立轨靠近摆放架的空置区，手动上提或下拉托放机构，使玻纤卷上升或下降至空置区，调整托板水平位置，使玻纤卷放于摆放架上。
10.权利要求1-8任一项所述气动平衡机械手在成卷产品卸料、摆放工作中的应用。
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