CN113942712B - 锤击式血浆袋破袋机 - Google Patents

Abstract

本发明涉及血浆袋破袋技术领域，具体提供一种锤击式血浆袋破袋机，旨在解决在现有自动血、袋分离装置的使用过程中血浆袋正面的标签纸容易被剐蹭掉而污染血浆的问题。为此目的，本发明的血浆袋破袋机包括划袋装置、锤击式分离装置、空袋转移装置和空袋沥干装置；划袋装置包括用于将血浆袋移动至锤击式分离装置的夹持机构和刀具，从而在血浆袋移动的过程中使血浆袋的下表面在移动路径上刀具的作用下形成开口；锤击式分离装置包括用于夹持血浆袋的两端以便固定血浆袋的固定机构以及用于从血浆袋的上方击打血浆袋以便血浆块从开口脱出的锤击机构；空袋转移装置用于将空的血浆袋从锤击式分离装置转移并悬挂至空袋沥干装置以便沥干残余的血浆。

Description

锤击式血浆袋破袋机

技术领域

本发明涉及血浆袋破袋技术领域，具体提供一种锤击式血浆袋破袋机。

背景技术

血液制品主要指由健康人的血浆或特异免疫人血浆采用分离纯化技术制备的生物活性制剂，如人血白蛋白、人免疫球蛋白、小制品等，用于诊断、治疗或被动免疫预防。从健康人体采集到的血浆容纳于标准的血浆袋内并冷冻成冰状体进行存储，在生产血液制品之前经过清洗消毒的血浆袋需要经过破袋以便将冰状体的血浆取出并放入熔浆罐内融化。

专利(CN207902883U)公开了一种自动血、袋分离机，包括工作台，工作台的上方设置有传输机构和机箱，机箱内沿传输方向依次设置有进料口、输送辊机构、挤压辊和血袋出料口，输送辊机构下方设置有破袋刀，传输机构的末端与进料口连接，血袋出料口处设置有托盘。机箱的底端侧面设置有血浆出料口，血浆出料口内设有绞龙，用于将血浆从机箱底部传输至熔浆罐内。工作时，血浆袋从传输机构的前端被运送至末端，由入料口进入到工作箱内，并被输送辊机构夹持住。血浆袋在被输送辊机构夹持并向前运动的过程中，被位于输送辊机构下方的破袋刀划破，然后继续向前运动至挤压辊，挤压辊在把血浆袋继续向前运输的同时挤压血浆袋，将血浆袋里的血浆挤出，被挤压出来的血浆向下掉落至血浆出料口，然后被绞龙传输至融浆罐进行进一步处理，空的血浆袋则经血浆袋出料口被运出至托盘内进行收集。

由于在使用上述自动血、袋分离机分离血浆和血袋的过程中，血浆袋内的血浆是被挤压辊挤出的，血浆袋正面附着的标签纸容易被挤压辊剐蹭掉的，脱落的标签纸会混合在血浆中而污染血浆。另外，上述自动血、袋分离机中的传输机构为输送带式传输机构，血浆袋放置在输送带的上方从传输机构的前端被运送至末端并由入料口进入到工作箱内。在传输机构运送血浆袋的过程中，血浆袋容易发生翻转使得血浆袋附着有标签纸的正面朝下，进而造成标签纸的至少一部分在破袋刀划破血浆袋的同时被剥离血浆袋而落入血浆中污染血浆。

因此，本领域需要一种新的技术方案来解决上述问题。

发明内容

本发明旨在解决上述技术问题，即，解决在现有自动血、袋分离装置的使用过程中血浆袋正面的标签纸容易被剐蹭掉而污染血浆的问题。本发明提供一种锤击式血浆袋破袋机，所述血浆袋破袋机包括划袋装置、锤击式分离装置、空袋转移装置和空袋沥干装置；所述划袋装置包括夹持机构和刀具，所述夹持机构用于将血浆袋移动至所述锤击式分离装置，所述刀具设置在血浆袋的移动路径上，从而在血浆袋移动的过程中使血浆袋的下表面在所述刀具的作用下形成开口；所述锤击式分离装置包括用于夹持下表面具有开口的血浆袋的两端以便固定血浆袋的固定机构以及用于从血浆袋的上方击打血浆袋以便血浆袋内的血浆块从所述开口脱出的锤击机构；所述空袋转移装置用于将空的血浆袋从所述锤击式分离装置转移到所述空袋沥干装置；所述空袋沥干装置用于悬挂空的血浆袋以便沥干其中残余的血浆。

在上述锤击式血浆袋破袋机的优选技术方案中，所述刀具包括第一刀具和第二刀具，在血浆袋移动的过程中血浆袋的下表面在所述第一刀具的作用下形成沿第一方向的第一切口以及在所述第二刀具的作用下形成沿第二方向的第二切口；其中，所述第一方向和所述第二方向相交，所述第一切口和所述第二切口形成所述开口。

在上述锤击式血浆袋破袋机的优选技术方案中，所述移动路径包括第一路径和第二路径，所述夹持机构包括第一夹持机构和第二夹持机构，所述第一夹持机构用于使血浆袋沿所述第一路径移动，所述第二夹持机构用于使血浆袋沿所述第二路径移动，所述第一刀具设置在所述第一路径上，所述第二刀具设置在所述第二路径上。

在上述锤击式血浆袋破袋机的优选技术方案中，所述第一刀具包括第一刀架和多个第一刀片，每个第一刀片用于在一个血浆袋上形成一个所述第一切口；所述第二刀具包括第二刀架和至少一个第二刀片，所述第二刀片用于在所有血浆袋上形成至少一个所述第二切口；或者所述第一刀具包括第一刀架和至少一个第一刀片，所述第一刀片用于在所有血浆袋上形成至少一个所述第一切口；所述第二刀具包括第二刀架和多个第二刀片，每个第二刀片用于在一个血浆袋上形成一个所述第二切口。

在上述锤击式血浆袋破袋机的优选技术方案中，所述第一刀架和所述第一刀片之间连接有第一弹性构件；并且/或者所述第二刀架和所述第二刀片之间连接有第二弹性构件。

在上述锤击式血浆袋破袋机的优选技术方案中，所述第一刀架上设置有竖向的第一滑槽，所述第一滑槽内设置有与之滑动连接的第一滑块，所述第一刀片与所述第一滑块固定连接；并且/或者所述第二刀架上设置有竖向的第二滑槽，所述第二滑槽内设置有与之滑动连接的第二滑块，所述第二刀片与所述第二滑块固定连接。

在上述锤击式血浆袋破袋机的优选技术方案中，所述锤击机构包括：

第一安装构件；第一驱动部，所述第一驱动部与所述第一安装构件固定连接；连杆，所述连杆的第一端与所述第一驱动部驱动连接；锤头，所述锤头与所述连杆的第二端固定连接或可拆卸地连接。

在上述锤击式血浆袋破袋机的优选技术方案中，所述固定机构包括第二安装构件、连接至所述第二安装构件的第一卡爪机构、第三安装构件以及连接至所述第三安装构件的第二卡爪机构，所述第一卡爪机构和所述第二卡爪机构分别用于夹持血浆袋的第一端和第二端。

在上述锤击式血浆袋破袋机的优选技术方案中，所述第一卡爪机构包括两对彼此啮合的第一卡爪以及用于驱动每对所述第一卡爪开合的第二驱动部，其中一对所述第一卡爪与另一对所述第一卡爪之间设置有剪切机构，所述剪切机构用于剪断血浆袋第一端的接管。

在上述锤击式血浆袋破袋机的优选技术方案中，所述剪切机构包括两根对称的摆杆、两根连杆以及一个直线驱动部，两根所述摆杆的第一端枢转连接至所述第二安装构件，每根所述连杆的第一端分别枢转连接至所述摆杆相对的一侧，所述直线驱动部固定至所述第二安装构件，所述直线驱动部的伸缩构件与两根所述连杆的第二端枢转连接，至少一根所述摆杆的第二端设置有刀片。

在采用上述技术方案的情况下，划袋装置的夹持机构夹持血浆袋使血浆袋以粘贴有标签纸的表面朝上的姿态移动至锤击式分离装置的固定机构，锤击式分离装置的固定机构夹持血浆袋的两端而固定血浆袋，在血浆袋移动过程中移动路径上的刀具使得血浆袋的下表面形成开口，锤击式分离装置的锤击机构从血浆袋的上方击打血浆袋使得血浆袋内的血浆块从血浆袋下表面的出口脱出，空袋转移装置将空的血浆袋从锤击式分离装置转移到空袋沥干装置，使得空的血浆袋悬挂至空袋沥干装置以便沥干其中残余的血浆。通过这样的设置，血浆袋在移动过程中粘贴有标签纸的表面始终朝上，每个血浆袋的开口均形成在下表面，并通过锤击机构从血浆袋的上表面击打血浆，使得血浆袋内的血浆块从血浆袋下表面的开口脱出，避免了在将血浆袋内的血浆块从其内部取出的过程中血浆袋表面的标签纸被剐蹭掉而污染血浆的问题，保证了血浆的洁净度。

附图说明

下面结合附图来描述本发明的优选实施方式，附图中：

图1是本发明一种实施例的锤击式血浆袋破袋机的结构图；

图2是本发明一种实施例的锤击式血浆袋破袋机的正视图；

图3是本发明一种实施例的锤击式血浆袋破袋机的左视图；

图4是本发明一种实施例的锤击式血浆袋破袋机中划袋装置、锤击式分离装置、空袋转移装置以及空袋沥干装置的位置关系图；

图5是本发明一种实施例的锤击式血浆袋破袋机中划袋装置的结构图；

图6是图5中局部A的放大图；

图7是图5中局部B的放大图；

图8是本发明一种实施例的锤击式血浆袋破袋机中锤击式分离装置的结构图；

图9是本发明一种实施例的锤击式血浆袋破袋机中锤击式分离装置的第一固定机构的结构图；

图10是图9中局部C的放大图；

图11是本发明一种实施例的锤击式血浆袋破袋机中锤击式分离装置的第二固定机构的结构图；

图12是本发明一种实施例的锤击式血浆袋破袋机中锤击式分离装置的锤击机构的结构图；

图13是本发明一种实施例的锤击式血浆袋破袋机中空袋转移装置的结构图；

图14是本发明一种实施例的锤击式血浆袋破袋机中空袋沥干装置的结构图一(从上向下斜看的视角)；

图15是本发明一种实施例的锤击式血浆袋破袋机中空袋沥干装置的结构图二(从下向上斜看的视角)；

图16是图15中局部D的放大图；

图17是本发明一种实施例的锤击式血浆袋破袋机中空袋沥干装置的结构图三(从上向下斜看并示出了内部结构的视角)；

图18是图17中局部E的放大图。

附图标记列表：

1、壳体；11、血浆袋定位工装；12、血浆槽；13、绞龙；14、出料管；15、接袋平台；2、划袋装置；21、第一夹持机构；211、安装架a；212、连接臂a；213、连接架a；214、卡爪机构a；215、连臂杆a；216、连杆a；217、摇杆a；218、连接杆a；219、伺服电机a；22、第二夹持机构；221、安装架b；222、滑块a；223、连接架b；224、卡爪机构b；23、第一刀具；231、第一刀架；232、第一滑槽；233、滑块b；234、第一刀片；235、第一弹簧；24、第二刀具；241、第二刀架；242、第二滑槽；243、滑块c；244、第二刀片；245、第二弹簧；3、锤击式分离装置；31、第一固定机构；311、安装构件b；312、卡爪机构c；3121、第一卡爪；3122、连杆a；3123、气缸a；313、剪切机构；3131、摆杆；31311、剪切刀片；3132、连杆b；3133、气缸b；314、枢转轴；315、伺服电机c；32、第二固定机构；321、安装构件c；322、卡爪机构d；33、锤击机构；331、安装构件a；332、气缸c；333、连杆c；334、锤头；335、快装卡箍；4、空袋转移装置；411、安装架c；412、第一转轴；413、第二转轴；414、连接臂b；415、连臂杆b；416、连杆d；417、摇杆b；418、连接杆b；419、伺服电机d；42、连接架c；43、驱动机构a；431、气缸d；432、伸缩杆；433、曲柄；5、空袋沥干装置；51、支架；52、安装架d；531、环形滑轨；532、移动构件；5321、滚轮；5331、主动链轮；5332、从动链轮；5333、环形链；534、挂针；541、退袋板；5411、凹槽；542、驱动机构b；5421、直线滑轨；5422、滑块d；5423、连杆e；54231、第一杆段；54232、第二杆段；5424、气缸e；5425、连杆f；5426、接近开关；6、控制部；7、清洗机血浆袋定位工装；8、血浆袋。

具体实施方式

首先，本领域技术人员应当理解的是，下面描述的实施方式仅仅用于解释本发明的技术原理，并非旨在限制本发明的保护范围。

需要说明的是，在本发明的描述中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方向或位置关系的术语是基于附图所示的方向或位置关系，这仅仅是为了便于描述，而不是指示或暗示所述装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，还需要说明的是，在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，还可以是两个元件内部的连通。对于本领域技术人员而言，可根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面参照图1至图18，来对本发明的锤击式血浆袋破袋机进行详细介绍。其中，图1是本发明一种实施例的锤击式血浆袋破袋机的结构图；

图2是本发明一种实施例的锤击式血浆袋破袋机的正视图；图3是本发明一种实施例的锤击式血浆袋破袋机的左视图；图4是本发明一种实施例的锤击式血浆袋破袋机中划袋装置、锤击式分离装置、空袋转移装置以及空袋沥干装置的位置关系图；图5是本发明一种实施例的锤击式血浆袋破袋机中划袋装置的结构图；图6是图5中局部A的放大图；图7是图5中局部B的放大图；图8是本发明一种实施例的锤击式血浆袋破袋机中锤击式分离装置的结构图；图9是本发明一种实施例的锤击式血浆袋破袋机中锤击式分离装置的第一固定机构的结构图；图10是图9中局部C的放大图；图11是本发明一种实施例的锤击式血浆袋破袋机中锤击式分离装置的第二固定机构的结构图；图12是本发明一种实施例的锤击式血浆袋破袋机中锤击式分离装置的锤击机构的结构图；图13是本发明一种实施例的锤击式血浆袋破袋机中空袋转移装置的结构图；图14是本发明一种实施例的锤击式血浆袋破袋机中空袋沥干装置的结构图一(从上向下斜看的视角)；图15是本发明一种实施例的锤击式血浆袋破袋机中空袋沥干装置的结构图二(从下向上斜看的视角)；图16是图15中局部D的放大图；图17是本发明一种实施例的锤击式血浆袋破袋机中空袋沥干装置的结构图三(从上向下斜看并示出了内部结构的视角)；图18是图17中局部E的放大图。

如图1至图4所示并参照图2所示的方位，血浆袋破袋机包括作为机架的壳体1、设置于壳体1的划袋装置2、锤击式分离装置3、空袋转移装置4和空袋沥干装置5。壳体1的后侧设置有清洗机血浆袋定位工装7，壳体1内设置有血浆袋定位工装11以及位于划袋装置2、锤击式分离装置3、空袋转移装置4和空袋沥干装置5下方的血浆槽12，血浆槽12内设置有绞龙13，绞龙13通过电机(图中未示出)驱动，从而将血浆槽12内的血浆块搅碎并从壳体1的右侧的出料管14输出至熔浆罐(图中未示出)。壳体1的前侧与空袋沥干装置5对应的位置设置有接袋平台15，用于接收空袋沥干装置5上取下的空的血浆袋8。壳体1上还设置有控制部6，控制部6用于控制划袋装置2、锤击式分离装置3、空袋转移装置4、空袋沥干装置5以及绞龙13的运行，并能够与操作人员进行交互以便输入操作指令以及输出运行状态。

如图4至7所示并参照图1，划袋装置2包括夹持机构和刀具，夹持机构用于将血浆袋8移动至锤击式分离装置3，刀具设置在血浆袋8的移动路径上，从而在血浆袋8移动的过程中使血浆袋8的下表面在刀具的作用下形成开口。具体地，夹持机构包括第一夹持机构21和第二夹持机构22，移动路径包括第一路径和第二路径，刀具包括第一刀具23和第二刀具24，第一刀具23和第二刀具24分别设置在第一路径和第二路径上。第一夹持机构21用于将血浆袋8从清洗机血浆袋定位工装7移动至血浆袋定位工装11，第二夹持机构22用于将血浆袋8从血浆袋定位工装11移动至锤击式分离装置3。

如图5所示，第一夹持机构21包括前端连接至壳体1的关节机械臂、与多关节机械臂的末端枢转连接的连接架a213以及设置在连接架a213上的八个卡爪机构a214，卡爪机构a214为现有的气动手指。多关节机械臂包括用于固定至壳体1的两个安装架a211、依次枢转连接的两个连接臂a212以及分别驱动两个连接臂a212转动的两个连接臂驱动部(如伺服电机a219)，连接架a213与第二个连接臂a212的末端枢转连接，多关节机械臂的两侧分别设置有两组连杆，每一组连杆包括两个连臂杆a215和一个连杆a216，两个连臂杆a215的一端分别枢转连接至连接臂a212两端的转轴，连杆a216的两端分别枢转连接至两个连臂杆a215的另一端，从而与对应的连接臂a212构成一个平行四边形机构。

如图5所示，两个安装架a211之间设置有彼此平行的第一转轴和第二转轴，第一个连接臂a212的近端(即沿传动链的方向靠近安装架a211的一端)枢转连接至安装架a211上的第一转轴，第一个连杆a216的两端分别与安装架a211上的第二转轴和连接至第一个连接臂a212的远端的连臂杆a215的另一端枢转连接，连接至第一个连接臂a212的近端的连臂杆a215为虚拟连杆，并且其与安装架a211的位置保持不变，枢转连接至同一转轴的连臂杆a215固定连接，使得彼此相邻的平行四边形机构联动设置以便在多关节机械臂动作过程中使连接架a213的姿态保持不变。需要说明的是，枢转连接至同一转轴的连臂杆a215也可以一体成型。

通过这样的设置，能够在第一夹持机构21夹持血浆袋8移动过程中使得血浆袋8保持稳定的姿态，保证血浆袋8下表面切口形成位置的准确性。可以理解的是，连接至第一个连接臂a212的近端的连臂杆a215也可以是两端分别枢转连接至第一转轴和第二转轴的实体连臂杆；另外，也可以仅在多关节机械臂的一侧设置两组连杆，只不过这样的稳定性不如在多关节机械臂的两侧分别设置两组连杆的稳定性好。

如图5所示，两个伺服电机a219分别固定至两个安装架a211。一个伺服电机a219的输出轴通过联轴器与第一个连接臂a212的近端驱动连接，另一个伺服电机a219通过连杆组件与第二个连接臂a212驱动连接。连杆组件包括一个摇杆a217和一个连接杆a218，摇杆a217的第一端与第一转轴枢转连接，另一个伺服电机a219的输出轴与摇杆a217的第一端驱动连接，连接杆a218的第一端与摇杆a217的第二端枢转连接，连接杆a218的第二端枢转连接至第二个连接臂a212，并且连接杆a218的第二端与第二个连接臂a212连接的位置与第二个连接臂a212的近端之间的长度等于摇杆a217的长度。

通过这样的设置，能够更加方便地控制每一个连接臂a212的枢转角度，方便控制第一夹持机构21的动作。两个伺服电机a219分别固定至两个安装架a211，能够减轻多关节机械臂在移动过程中的惯性，进一步提高了第一夹持机构21动作的灵活度和精准度。需要说明的是，连接杆a218的第二端与第二个连接臂a212连接的位置与第二个连接臂a212的近端之间的长度也可以不等于摇杆a217的长度，这样需要通过实验获取连接臂a212的转动角度与对应的摇杆a217的角度关系，进而通过伺服电机a219使摇杆a217转动设定角度以便连接臂a212转动对应的角度。

如图5所示，第二夹持机构22包括固定至壳体1的安装架b221、与安装架b221滑动连接的滑块a222、固定连接至滑块a222的连接架b223以及设置在连接架b223上的八个卡爪机构b224。第一刀具23设置在血浆袋定位工装11的左侧，第二刀具24设置在血浆袋定位工装11的后侧。

需要说明的是，上述第一夹持机构21的具体结构仅是一种较为优选的设置方式，在实际应用中可以对其作出调整，如第一夹持机构21也可以是如上述第二夹持机构22的结构。上述第二夹持机构22的具体结构仅是一种具体的设置方式，在实际应用中可以对其作出调整，如第二夹持机构22也可以设置成如上述第一夹持机构21的结构。另外，多关节机械臂中连接臂的数量也可以是三个、四个或者更多个，并且对应性地设置对应组数的连杆以及连杆组件的数量。此外，第一夹持机构21和第二夹持机构22分别包括八个卡爪机构仅是一种具体的设置方式，在实际应用中可以对其进行调整，如第一夹持机构21和第二夹持机构22中的卡爪机构的数量可以分别为一个、三个、六个、十个或者更多个等。

如图5和图6所示，第一刀具23包括第一刀架231和八个第一刀片234，第一刀架231上设置有八个竖向的第一滑槽232，每个第一滑槽232内设置有一个滑块b233，滑块b233的下部与第一滑槽232的下部通过第一弹簧235连接，每个滑块b233的上部分别固定连接一个第一刀片234。其中，第一刀片234为陶瓷刀片。

如图5和图7所示，第二刀具24包括第二刀架241和三个第二刀片244，第二刀架241上设置有三个竖向的第二滑槽242，每个第二滑槽242内设置有一个滑块c243，滑块c243的下部与第二滑槽242的下部通过第二弹簧245连接，每个滑块c243的上部分别固定连接一个第二刀片244。其中，第二刀片244为陶瓷刀片。

在第一夹持机构21夹持血浆袋8从清洗机血浆袋定位工装7移动至血浆袋定位工装11的过程中，每个第一刀片234分别在一个血浆袋8的下表面沿血浆袋8的长度方向形成一个第一切口。在第二夹持机构22夹持血浆袋8从血浆袋定位工装11移动至锤击式分离装置3的过程中，三个第二刀片244在每一个血浆袋8的下表面沿血浆袋8的宽度方向形成三个第二切口。每个血浆袋8下表面的一个第一切口和三个第二切口形成“丰”字形的开口。

通过将刀片与刀架之间通过弹簧连接，在第一夹持机构21和第二夹持机构22夹持血浆袋8移动过程中，第一刀片234和第二刀片244与血浆袋8的下表面接触时能够向下缩回一定距离，并且在第一弹簧235和第二弹簧245的作用下能够使得第一刀片234和第二刀片244始终与血浆袋8呈曲面的下表面接触，不仅能够通过第一刀片234和第二刀片244在血浆袋8的下表面分别形成第一切口和第二切口，并且避免了第一刀片234和第二刀片244在血浆袋8下表面向下凸起的部位划入血浆袋8的深度过深而导致刀片严重磨损的情况发生，延长了第一刀片234和第二刀片244的使用寿命。第一切口与第二切口的方向垂直，能够增大开口的尺寸，能够在工序中方便血浆块的脱出。

需要说明的是，第二刀片244的数量也可以是一个、两个、三个或者更多个。第一刀片234的数量可以随着第一夹持机构21上夹持的血浆袋8的数量进行调整。每个血浆袋8下表面形成的第一切口和第二切口的延伸方向相互垂直仅是一种较为优选的设置方式，在实际应用中可以对其作出调整，如每个血浆袋8下表面形成的第一切口和第二切口的延伸方向可以形成锐角，适应性地调整一下第一夹持机构21和第二夹持机构22的移动方向以及第一刀片234和第二刀片244的刀刃的朝向即可。第一刀片234和第二刀片244设置成陶瓷刀片，能够减少血浆在刀片上的附着时间，便于刀片上粘附的血浆滴落。刀片与刀架通过弹簧连接仅是一种具体的设置方式，在实际应用中也可以将刀片与刀架通过橡胶块或硅胶块等弹性构件连接。另外，第一刀片234和第二刀片244也可以采用不锈钢等材料制成。

在另一种可行的实施方式中，第一刀片234与第一刀架231枢转连接，第一刀片234与第一刀架231之间通过扭簧连接，并且/或者第二刀片244与第二刀架241枢转连接，第二刀片244与第二刀架241之间通过扭簧连接。这样，同样能够避免第一刀片234和/或第二刀片244在血浆袋8下表面向下凸起的部位划入血浆袋8的深度过深而导致刀片严重磨损的情况发生。

在另一种可行的实施方式中，第一刀具包括第一刀架和至少一个第一刀片，第一刀架上设置有至少一个竖向的第一滑槽，每个第一滑槽内设置有一个滑块，滑块的下部与第一滑槽的下部通过第一弹簧连接，每个滑块的上部分别固定连接一个第一刀片。第二刀具包括第二刀架和至少一个第二刀片，第二刀架上设置有至少一个竖向的第二滑槽，每个第二滑槽内设置有一个滑块，滑块的下部与第二滑槽的下部通过第二弹簧连接，每个滑块的上部分别固定连接一个第二刀片。在第一夹持机构21夹持血浆袋8从清洗机血浆袋定位工装7移动至血浆袋定位工装11的过程中，所有的第一刀片234分别在一个血浆袋8的下表面沿血浆袋8的宽度方向形成至少一个第一切口。在第二夹持机构22夹持血浆袋8从血浆袋定位工装11移动至锤击式分离装置3的过程中，每个第二刀片244在每一个血浆袋8的下表面沿血浆袋8的长度方向形成一个第二切口。每个血浆袋下表面的第一切口和第二切口形成开口。

在另一种可行的实施方式中，划袋装置2仅包括一个夹持机构，该夹持机构能够夹持血浆袋8先从清洗机血浆袋定位工装7移动至血浆袋定位工装11，然后从血浆袋定位工装11移动至锤击式分离装置3。另外，该夹持装置也可以沿圆形路径移动，第一刀具23和第二刀具24可以分别设置在环形路径的两个不同位置。另外，划袋装置2也可以仅包括一个刀具，刀具在血浆袋8的下表面形成第一切口，第一切口形成血浆袋8的下表面的开口。这样只不过不如第一切口和第二切口形成的血浆袋8下表面的开口大，血浆袋8内的血浆块的脱出效率相对较低一些。

如图8至12所示，锤击式分离装置3包括用于夹持下表面具有开口的血浆袋8的两端以便固定血浆袋8的固定机构以及用于从血浆袋8的上方击打血浆袋8以便血浆袋8内的血浆块从开口脱出的锤击机构33。固定机构包括用于夹持血浆袋8第一端的第一固定机构31和用于夹持血浆袋8第二端的第二固定机构32。

如图9和图10所示，第一固定机构31包括安装构件b311、设置在安装构件b311上的八个卡爪机构c312以及设置在安装构件b311上的八个剪切机构313，安装构件b311的两端通过枢转轴314与壳体1枢转连接，伺服电机c315用于驱动安装构件b311转动预设的角度。卡爪机构c312包括两对彼此啮合的第一卡爪3121以及用于驱动每对第一卡爪3121开合的驱动部，该驱动部包括两个连杆a3122和气缸a3123，两个连杆a3122的第一端分别枢转连接一个第一卡爪3121，气缸a3123与安装构件b311固定连接，并且气缸a3123的伸缩杆的自由端与两个连杆a3122的第二端枢转连接。通过气缸a3123的伸缩杆的伸缩移动使得每对第一卡爪3121开合动作。卡爪机构c312中一对第一卡爪3121与另一对第一卡爪3121之间设置有一个剪切机构313，剪切机构313用于剪断血浆袋8第一端的接管。剪切机构313包括两根对称的摆杆3131、两根连杆b3132以及一个气缸b3133，两根摆杆3131的第一端枢转连接至安装构件b311，每根连杆b3132的第一端分别枢转连接至摆杆3131相对的一侧，气缸b3133固定至安装构件b311，气缸b3133的伸缩杆与两根连杆b3132的第二端枢转连接，其中一个摆杆3131的第二端设置有剪切刀片31311。通过气缸b3133的伸缩杆伸缩移动使得两个摆杆3131相向或相悖摆动，从而剪断血浆袋8第一端的接管。伺服电机c315通过驱动安装构件b311转动预设的角度，能够血浆袋8的第一端剪掉的接管段掉落在设定的收集槽以便收集起来。

可以理解的是，也可以在两个摆杆3131的第二端均设置剪切刀片31311。另外，也可以通过剪叉机构实现每对第一卡爪3121开合动作以及两个摆杆3131相向或相悖摆动。另外，安装构件b311也可以与壳体1固定连接。

如图11所示，第二固定机构32包括安装构件c321、设置在安装构件c321上的八个卡爪机构d322。卡爪机构d322的结构与卡爪机构c312相同，在此不再赘述。

如图12所示，锤击机构33包括安装构件a331、固定至安装构件a331的气缸c332、与气缸c332的伸缩杆连接的连杆c333以及通过快装卡箍335与连杆c333可拆卸地连接的锤头334。其中，锤头334的表层结构为柔性材质，优选为弹性材质(如橡胶、硅胶等)。其中，安装构件a331连接架b上，从而通过滑块a222实现相对于壳体1的滑动。

在第一固定机构31和第二固定机构32分别夹持血浆袋8的状态下，气缸c332的伸缩杆伸缩动作，通过连杆c333带动锤头334上下移动，锤头334击打血浆袋8的上表面使得血浆袋8内的血浆块从血浆袋8下表面的开口脱出并掉落至血浆槽12内。

通过将锤头334与连杆c333可拆卸地连接，能够根据不同规格的血浆袋8选用不同规格的锤头334，以便更加方便地击碎血浆袋8内的血浆块并使血浆块从血浆袋8下表面的开口脱出。通过快装卡箍335连接锤头334与连杆c333，方便了锤头334与连杆c333的拆装，提高了更换锤头334的效率，进而提高生产效率。锤头334的表层结构设置成柔性材质，能够减小锤头334击打血浆袋8时血浆袋8发生破裂的风险，避免血浆袋8的残片掉落而污染血浆。

需要说明的是，锤头334与连杆c333通过快装卡箍335可拆卸地连接仅是一种较为优选的设置方式，在实际应用中可以对其作出调整，如锤头334与连杆c333通过螺接方式或销接方式等可拆卸的连接，锤头334与连杆c333也可以通过焊接、粘接等方式不可拆卸地连接。此外，锤头334整体也可以全部采用柔性材料或弹性材料制成，还可以仅将锤头334与血浆带8接触的一部分设置成由柔性材料或弹性材料制成。

在另一种可行的实施方式中，锤头334与连杆c333之间可以通过弹性构件连接，如弹簧或者橡胶块等。在气缸c332的伸缩杆伸缩动作并通过连杆c333带动锤头334上下移动而击打血浆袋8的过程中，弹性构件能够增大锤头334击打血浆袋8的频率，从而提高血浆袋8内的血浆块脱出的效率。

在上述实施例的基础上，优选地，安装构件c321设置有通过驱动部驱动的机械爪，机械爪用于夹持血浆袋8，以便在锤击机构33击打血浆袋8的过程中提高血浆袋8的牢固程度，降低血浆袋8掉落的风险。例如，第二夹持机构22中的卡爪机构b224作为设置在安装构件c321上的通过驱动部驱动的机械爪。通过共用卡爪机构b224，减少了零部件数量，降低了制造成本。

在另一种可行的实施方式中，第一固定机构和第二固定机构可以均设置成具有上下两排对称设置的滚轮，上排滚轮上套设有上环形带，下排滚轮上套设有下环形带，上环形带的下侧段与下环形带的上侧段抵靠，血浆袋的两端分别从第一固定机构和第二固定机构的一端移动至上环形带和下环形带之间，并随着上环形带和下环形带的转动而移动至设定的位置而被夹持固定在上环形带和下环形带之间。

参照图14，空袋沥干装置5包括用于勾挂空的血浆袋8的挂针534。

如图13所示，空袋转移装置4包括多关节机械臂以及与多关节机械臂的末端枢转连接的连接架42，第二固定机构32与连接架42枢转连接，连接架42上设置有用于驱动第二固定机构32转动的驱动机构a43，在连接架42移动至预设位置时第二固定机构32能够夹持空的血浆袋8旋转设定角度以便将空的血浆袋8勾挂至挂针534。具体地，多关节机械臂包括用于固定至壳体1的两个安装架c411、依次枢转连接的两个连接臂b414以及分别驱动两个连接臂b414转动的两个连接臂驱动部(如伺服电机d419)，连接架42与最后一个连接臂b414的末端枢转连接，多关节机械臂的两侧分别设置有两组连杆，每一组连杆包括两个连臂杆b415和一个连杆d416，两个连臂杆b415的一端分别枢转连接至连接臂b414两端的转轴，连杆d416的两端分别枢转连接至两个连臂杆b415的另一端，从而与对应的连接臂b414构成一个平行四边形机构。

如图13所示，两个安装架c411之间设置有彼此平行的第一转轴412和第二转轴413，第一个连接臂b414的近端(即沿传动链的方向靠近安装架c411的一端)枢转连接至安装架c411上的第一转轴412，第一个连杆d416的两端分别与安装架c411上的第二转轴413和连接至第一个连接臂b414的远端的连臂杆b415的另一端枢转连接，连接至第一个连接臂b414的近端的连臂杆b415为虚拟连杆，并且其与安装架c411的位置保持不变，枢转连接至同一转轴的连臂杆b415固定连接，使得彼此相邻的平行四边形机构联动设置以便在多关节机械臂动作过程中使连接架42的姿态保持不变。需要说明的是，枢转连接至同一转轴的连臂杆b415也可以一体成型。

通过这样的设置，能够在空袋转移装置4的末端的第二固定机构32夹持血浆袋8的第二端移动过程中使得血浆袋8保持相对稳定的姿态，减小血浆袋8大幅度晃动而掉落的风险。可以理解的是，连接至第一个连接臂b414的近端的连臂杆b415也可以是两端分别枢转连接至第一转轴412和第二转轴413的实体连臂杆；另外，也可以仅在多关节机械臂的一侧设置两组连杆，只不过这样的稳定性不如在多关节机械臂的两侧分别设置两组连杆的稳定性好。

如图13所示，两个伺服电机d419分别固定至两个安装架c411。一个伺服电机d419的输出轴通过联轴器与第一个连接臂b414的近端驱动连接，另一个伺服电机d419通过连杆组件与第二个连接臂b414驱动连接。连杆组件包括一个摇杆b417和一个连接杆b418，摇杆b417的第一端与第一转轴412枢转连接，另一个伺服电机d419的输出轴与摇杆b417的第一端驱动连接，连接杆b418的第一端与摇杆b417的第二端枢转连接，连接杆b418的第二端枢转连接至第二个连接臂b414，并且连接杆b418的第二端与第二个连接臂b414连接的位置与第二个连接臂b414的近端之间的长度等于摇杆b417的长度。

通过这样的设置，能够更加方便地控制每一个连接臂b414的枢转角度，方便控制空袋转移装置4的动作。两个伺服电机d419分别固定至两个安装架c411，能够减轻多关节机械臂在移动过程中的惯性，进一步提高了空袋转移装置4动作的灵活度和精准度。需要说明的是，连接杆b418的第二端与第二个连接臂b414连接的位置与第二个连接臂b414的近端之间的长度也可以不等于摇杆b417的长度，这样需要通过实验获取连接臂b414的转动角度与对应的摇杆b417的角度关系，进而通过伺服电机d419使摇杆b417转动设定角度以便连接臂b414转动对应的角度。

如图13所示，驱动机构a43包括与连接架42枢转连接的气缸d431、与气缸d431的伸缩杆432枢转连接的曲柄433，曲柄433与第二固定机构32连接。

通过气缸d431的伸缩杆432伸缩动作，使曲柄433逆时针转动大致90°，第二固定机构32随之逆时针转动90°，从而将第二固定机构32夹持的血浆袋8勾挂至空袋沥干装置5左侧的挂针534上。第二固定机构32上的卡爪机构d322松开血浆袋8，之后空袋转移装置4移回至初始位置(如图13所示的位置)。

需要说明的是，在另外一种可行的设置方式中，可以将驱动机构a43替换成设置在连接架42上的伺服电机，伺服电机的输出轴与第二固定机构32的端部连接，伺服电机直接驱动第二固定机构32转动设定的角度以便将第二固定机构32夹持的血浆袋8勾挂至空袋沥干装置5左侧的挂针534上。

在另外一种可行的实施方式中，空袋转移装置也可以设置成多级滑动组件连接形成的机械臂，不过该空袋转移装置的体积和重量较大，不如上述实施例中空袋转移装置的操作灵活度和准确度高。

如图14至18所示并参照图14所示的方位，空袋沥干装置5包括支架51、设置在支架51上的环形输送机构以及位于支架51的左侧和右侧的多个大致水平延伸的挂针534。环形输送机构用于驱动挂针534在支架51的左侧和右侧循环移动，从而使得空的血浆袋8被勾挂至支架51的左侧上的挂针534并在移动至支架51的右侧后被取下。支架51通过两个安装架d52固定至壳体1。

如图15和图16所示，环形输送机构包括设置在支架51上的环形滑轨531、与环形滑轨531配合的十六个移动构件532以及驱动移动构件532相对于环形滑轨531移动的驱动机构。每个移动构件532上设置有至少一对滚轮5321，每对滚轮5321跨设在环形滑轨531的两侧，每个移动构件532上固定连接有一个挂针534。驱动机构包括设置在支架51上的两个驱动轮(如主动链轮5331和从动链轮5332)以及撑设在两个驱动轮上的环形链5333，移动构件532连接至环形链5333的外侧缘，主动链轮5331由设置在支架51上的电机(图中未示出)驱动。电机驱动主动链轮5331转动，环形链5333随着主动链轮5331的转动而转动，从而带动移动构件532绕环形滑轨531移动，使得支架51左侧的移动构件532移动至支架51的右侧，位于支架51左侧的挂针534以及勾挂的多个已经沥干的空的血浆袋共同移动至支架51的右侧。

如图17和图18所示，空袋沥干装置5还包括两个退袋机构，每个退袋机构包括退袋板541以及连接支架51和退袋板541的驱动机构b542，退袋板541从下边缘向上延伸有四个凹槽5411。驱动机构b542包括直线滑轨5421、滑块d5422、连杆e5423、气缸e5424以及连杆f5425，直线滑轨5421上设置在支架51上并且与位于支架51的右侧的挂针534的轴向平行，滑块d5422与直线滑轨5421滑动连接。连杆e5423包括第一杆段54231和第二杆段54232，第一杆段54231的第一端与滑块d5422枢转连接，第一杆段54231的第一端与滑块d5422的枢转轴与直线滑轨5421垂直，第二杆段54232的第一端和第二端分别第一杆段54231的第二端和退袋板541固定连接。气缸e5424固定至支架51，连杆f5425的第一端与气缸e5424的伸缩杆的自由端枢转连接，连杆f5425的第二端与第一杆段54232的第二端枢转连接。支架51上设置有接近开关5426。

如图18所示，在使用过程中，气缸e5424的伸缩杆伸出，连杆f5425随之向右移动，连杆f5425的第二端(左端)对第一杆段54231的第二端的作用力使得第一杆段54231产生绕其与滑块d5422的转轴顺时针的转矩，退袋板541受重力作用对第二杆段54232的第二端作用力同样使得第一杆段54231产生绕其与滑块d5422的转轴顺时针的转矩。第一杆段54231、第二杆段54232以及退袋板541一起受到顺时针转矩的作用绕第一杆段54231与滑块d5422的转轴转动一定的角度，从而使退袋板541从初始位置向下倾斜移动而使其上的凹槽5411跨坐在对应的挂针534上(即挂针534处于对应的凹槽5411内)，之后随着气缸e5424的伸缩杆继续伸出，滑块d5422继续沿直线滑轨5421向右移动，从而使退袋板541推动位于支架51右侧的挂针534上的空的血浆袋8，使空的血浆袋8脱离挂针534后收集至接袋平台15。之后，气缸e5424的伸缩杆缩回，连杆f5425随之向左移动，连杆f5425的第二端(左端)对第一杆段54231的第二端的作用力使得第一杆段54231产生绕其与滑块d5422的转轴逆时针的转矩，该转矩与退袋板541受重力作用对第二杆段54232的第二端作用力同样使得第一杆段54231产生绕其与滑块d5422的转轴顺时针的转矩相等，退袋板541、第一杆段54231、第二杆段54232随着滑块d5422向左移动，当滑块d5422移动至直线滑轨5421的最左端时，滑块d5422停止移动，随着缸e5424的伸缩杆缩回，连杆f5425的第二端(左端)对第一杆段54231的第二端的作用力使得第一杆段54231产生绕其与滑块d5422的转轴逆时针的转矩增大，使得退袋板541、第一杆段54231、第二杆段54232绕第一杆段54231与滑块d5422的转轴逆时针转动。当第二杆段54232逆时针转动至与接近开关5426对应的位置时，接近开关5426被触发，气缸e5424停止动作，退袋板541保持在初始位置。

通过这样的设置，能够巧妙地实现了退袋板541的移动动作，使得退袋板541能够顺滑地将空的血浆袋8从挂针534上移除并使退袋板541顺滑地复位。通过将退袋机构设置成上述结构，简化驱动装置的数量，方便空的血浆袋8的移除。空袋转移装置4将空的血浆袋8勾挂在空袋沥干装置5左侧的挂针534上，当空袋沥干装置5左侧的挂针534上挂满空的血浆袋8之后，环形输送机构使左侧的挂针534移动至右侧，左侧的挂针534移动至左侧，空袋转移装置4能够继续向未挂空的血浆袋8的挂针534上勾挂空的血浆袋8。当右侧的挂针534上的空的血浆袋8沥干之后，退袋机构将右侧的挂针534上的空的血浆袋8从对应的挂针534上移除，能够源源不断地勾挂空的血浆袋8以便沥干空的血浆袋8内的血浆。

需要说明的是，气缸e5424也可以设置成与图18中的方向相反，即气缸e5424整体位于连杆f5425的右侧，在气缸e5424的伸缩杆缩回的过程中，退袋板541向右将支架51右侧的挂针534上的空的血浆袋8移除，而在气缸e5424的伸缩杆伸出的过程中，退袋板541向左移动而复位。连杆e5423也可以设置成一根直杆，连杆f5425的第二端(左端)枢转连接至连杆e5423的两端之间，连杆f5425与连杆e5423相交。另外，直线滑轨5421也可以由直线滑槽替代，滑块d5422与直线滑槽滑动连接。此外，空袋沥干装置5可以仅包括一个退袋机构，退袋板上设置有与支架51右侧的挂针534的数量相等的凹槽。

在另外一种可行的实施方式中，支架51上也可以不设置接近开关5426，而是在支架51上设置一个限位构件，当第二杆段54232逆时针摆动至初始位置时限位构件限制其继续摆动。

在另外一种可行的实施方式中，退袋机构可以包括多个子退袋机构，每个移动构件532上设置一个子退袋机构，子退袋机构包括直线电机以及与直线电机的伸缩轴连接的退袋板，退袋板的中部具有供对应的挂针穿过的孔，通过直线电机驱动退袋板沿挂针的轴向移动而将挂针上的空的血浆袋移除。

还需要说明的是，上述各个气缸也可以替换成直线电机。由于气缸在卡死的情况下，气体依然能够进一步压缩，因此不容易损坏，可靠性更高一些，并且气缸重量较轻，能够较小各个装置的重量，进而提高动作精度。

在另外一种可行的实施方式中，空袋沥干装置也可以不包括退袋机构，通过人工将已经沥干的空的血浆袋从挂针上取下。

在另外一种可行的实施方式中，空袋沥干装置也可以仅包括支架以及固定在支架上的多个挂针。

至此，已经结合附图所示的优选实施方式描述了本发明的技术方案，但是，本领域技术人员容易理解的是，本发明的保护范围显然不局限于这些具体实施方式。在不偏离本发明的原理的前提下，本领域技术人员可以对相关技术特征作出等同的更改或替换，这些更改或替换之后的技术方案都将落入本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种锤击式血浆袋破袋机，其特征在于，所述血浆袋破袋机包括划袋装置、锤击式分离装置、空袋转移装置和空袋沥干装置；

所述划袋装置包括夹持机构和刀具，所述夹持机构用于将血浆袋移动至所述锤击式分离装置，所述刀具设置在血浆袋的移动路径上，从而在血浆袋移动的过程中使血浆袋的下表面在所述刀具的作用下形成开口，血浆袋中容纳有冻结成块状的血浆；

所述锤击式分离装置包括用于夹持下表面具有开口的血浆袋的两端以便固定血浆袋的固定机构以及用于从血浆袋的上方击打血浆袋以便血浆袋内的血浆块从所述开口脱出的锤击机构；

所述空袋转移装置用于将空的血浆袋从所述锤击式分离装置转移到所述空袋沥干装置；

所述空袋沥干装置用于悬挂空的血浆袋以便沥干其中残余的血浆；

所述锤击机构包括：

第一安装构件；

第一驱动部，所述第一驱动部与所述第一安装构件固定连接；

连杆，所述连杆的第一端与所述第一驱动部驱动连接；

锤头，所述锤头与所述连杆的第二端固定连接或可拆卸地连接；

所述第一驱动部为直线驱动部，用于通过所述连杆驱动所述锤头上下直线运动以便从血浆袋的上方击打血浆袋。

2.根据权利要求1所述的锤击式血浆袋破袋机，其特征在于，所述刀具包括第一刀具和第二刀具，在血浆袋移动的过程中血浆袋的下表面在所述第一刀具的作用下形成沿第一方向的第一切口以及在所述第二刀具的作用下形成沿第二方向的第二切口；

其中，所述第一方向和所述第二方向相交，所述第一切口和所述第二切口形成所述开口。

3.根据权利要求2所述的锤击式血浆袋破袋机，其特征在于，所述移动路径包括第一路径和第二路径，所述夹持机构包括第一夹持机构和第二夹持机构，所述第一夹持机构用于使血浆袋沿所述第一路径移动，所述第二夹持机构用于使血浆袋沿所述第二路径移动，

所述第一刀具设置在所述第一路径上，所述第二刀具设置在所述第二路径上。

4.根据权利要求2所述的锤击式血浆袋破袋机，其特征在于，所述第一刀具包括第一刀架和多个第一刀片，每个第一刀片用于在一个血浆袋上形成一个所述第一切口；所述第二刀具包括第二刀架和至少一个第二刀片，所述第二刀片用于在所有血浆袋上形成至少一个所述第二切口；或者

所述第一刀具包括第一刀架和至少一个第一刀片，所述第一刀片用于在所有血浆袋上形成至少一个所述第一切口；所述第二刀具包括第二刀架和多个第二刀片，每个第二刀片用于在一个血浆袋上形成一个所述第二切口。

5.根据权利要求4所述的锤击式血浆袋破袋机，其特征在于，所述第一刀架和所述第一刀片之间连接有第一弹性构件；并且/或者

所述第二刀架和所述第二刀片之间连接有第二弹性构件。

6.根据权利要求5所述的锤击式血浆袋破袋机，其特征在于，所述第一刀架上设置有竖向的第一滑槽，所述第一滑槽内设置有与之滑动连接的第一滑块，所述第一刀片与所述第一滑块固定连接；并且/或者

所述第二刀架上设置有竖向的第二滑槽，所述第二滑槽内设置有与之滑动连接的第二滑块，所述第二刀片与所述第二滑块固定连接。

7.根据权利要求1所述的锤击式血浆袋破袋机，其特征在于，所述固定机构包括第二安装构件、连接至所述第二安装构件的第一卡爪机构、第三安装构件以及连接至所述第三安装构件的第二卡爪机构，所述第一卡爪机构和所述第二卡爪机构分别用于夹持血浆袋的第一端和第二端。

8.根据权利要求7所述的锤击式血浆袋破袋机，其特征在于，所述第一卡爪机构包括两对彼此啮合的第一卡爪以及用于驱动每对所述第一卡爪开合的第二驱动部，其中一对所述第一卡爪与另一对所述第一卡爪之间设置有剪切机构，所述剪切机构用于剪断血浆袋第一端的接管。

9.根据权利要求8所述的锤击式血浆袋破袋机，其特征在于，所述剪切机构包括两根对称的摆杆、两根连杆以及一个直线驱动部，

两根所述摆杆的第一端枢转连接至所述第二安装构件，每根所述连杆的第一端分别枢转连接至所述摆杆相对的一侧，所述直线驱动部固定至所述第二安装构件，所述直线驱动部的伸缩构件与两根所述连杆的第二端枢转连接，

至少一根所述摆杆的第二端设置有刀片。

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