CN218317750U - 用于血浆袋破袋机的血浆袋转移装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及血浆袋破袋技术领域，具体提供一种用于血浆袋破袋机的血浆袋转移装置，旨在解决自动血、袋分离机无法在血浆袋底部精准开口而造成标签纸的至少一部分掉入血浆而污染血浆的问题。为此目的，本实用新型的血浆袋转移装置通过特定的连杆机构以及卡爪机构实现血浆袋的夹持与转移，连杆机构能够带动连接架以及连接架上的卡爪机构以不变的姿态移动，从而使血浆袋能够以特定的姿态从破袋刀的上方划过，能够在血浆袋底部精准开口，进而避免标签纸的至少一部分掉入血浆而污染血浆的问题。

Description

用于血浆袋破袋机的血浆袋转移装置

技术领域

本实用新型涉及血浆袋破袋技术领域，具体提供一种用于血浆袋破袋机的血浆袋转移装置。

背景技术

血液制品主要指由健康人的血浆或特异免疫人血浆采用分离纯化技术制备的生物活性制剂，如人血白蛋白、人免疫球蛋白、小制品等，用于诊断、治疗或被动免疫预防。从健康人体采集到的血浆容纳于标准的血浆袋内并冷冻成冰状体进行存储，在生产血液制品之前经过清洗消毒的血浆袋需要经过破袋以便将冰状体的血浆取出并放入熔浆罐内融化。

专利(CN207902883U)公开了一种自动血、袋分离机，包括工作台，工作台的上方设置有传输机构和机箱，机箱内沿传输方向依次设置有进料口、输送辊机构、挤压辊和血袋出料口，输送辊机构下方设置有破袋刀，传输机构的末端与进料口连接，血袋出料口处设置有托盘。机箱的底端侧面设置有血浆出料口，血浆出料口内设有绞龙，用于将血浆从机箱底部传输至熔浆罐内。工作时，血浆袋从传输机构的前端被运送至末端，由入料口进入到工作箱内，并被输送辊机构夹持住。血浆袋在被输送辊机构夹持并向前运动的过程中，被位于输送辊机构下方的破袋刀划破，然后继续向前运动至挤压辊，挤压辊在把血浆袋继续向前运输的同时挤压血浆袋，将血浆袋里的血浆挤出，被挤压出来的血浆向下掉落至血浆出料口，然后被绞龙传输至融浆罐进行进一步处理，空的血浆袋则经血浆袋出料口被运出至托盘内进行收集。

上述自动血、袋分离机中的传输机构为输送带式传输机构，血浆袋放置在输送带的上方从传输机构的前端被运送至末端并由入料口进入到工作箱内。在传输机构运送血浆袋的过程中，血浆袋容易发生翻转使得血浆袋附着有标签纸的正面朝下，进而造成标签纸的至少一部分在破袋刀划破血浆袋的同时被剥离血浆袋而落入血浆中污染血浆。

因此，本领域需要一种新的技术方案来解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型旨在解决上述技术问题，即解决自动血、袋分离机无法在血浆袋底部精准开口而造成标签纸的至少一部分掉入血浆而污染血浆的问题。本实用新型提供了一种用于血浆袋破袋机的血浆袋转移装置，所述血浆袋转移装置包括安装架、依次枢转连接的多个连接臂、分别驱动所述多个连接臂转动的多个连接臂驱动部、与最后一个连接臂的末端枢转连接的连接架以及设置于所述连接架的卡爪机构，所述血浆袋转移装置还包括多组连杆，每一组连杆与每一个连接臂构成一个平行四边形机构，彼此相邻的平行四边形机构联动设置以便在所述多个连接臂动作过程中使所述连接架的姿态保持不变；所述卡爪机构包括两根对称的摆杆、两根连杆以及一根滑杆，两根所述摆杆的第一端枢转连接至所述连接架，两根所述连杆的第一端分别枢转连接至两根所述摆杆相对的一侧，两根所述连杆的第二端均与所述滑杆的第一端枢转连接，所述滑杆与所述连接架滑动连接；所述滑杆的第二端与柔性绳的一端连接，所述柔性绳的第二端穿过最后一个连接臂与所述连接架的转轴上的通孔并连接至与最后一个连接臂相连的连接臂上，所述连接架与所述滑杆之间设置有弹性构件，从而在连接至最后一个连接臂的连接臂与最后一个连接臂形成设定夹角的状态下所述柔性绳张紧使得所述两根所述摆杆处于夹持状态。

在上述血浆袋转移装置的优选技术方案中，每一组连杆包括两个连臂杆和一个连杆，两个所述连臂杆的一端分别枢转连接至所述连接臂两端的转轴，所述连杆的两端分别枢转连接至两个所述连臂杆的另一端；其中，连接至第一个连接臂的近端转轴的连臂杆设置成与所述安装架的位置保持不变，连接至最后一个连接臂的远端转轴的连臂杆与所述连接架固定连接或者一体成型，枢转连接至同一转轴的连臂杆固定连接或者一体成型。

在上述血浆袋转移装置的优选技术方案中，所述安装架上设置有彼此平行的第一转轴和第二转轴，所述第一个连接臂的近端连接至所述第一转轴，连接至所述第一个连接臂的近端的连臂杆为虚拟连杆，第一个连杆的两端分别与所述第二转轴和连接至所述第一个连接臂的远端的连臂杆的另一端枢转连接。

在上述血浆袋转移装置的优选技术方案中，所述多个连接臂的两侧分别设置有一组连杆。

在上述血浆袋转移装置的优选技术方案中，所述多个连接臂驱动部固定至所述安装架，每个连接臂驱动部通过连杆组件与对应的连接臂驱动连接。

在上述血浆袋转移装置的优选技术方案中，所述连杆组件包括摇杆和连接杆，所述摇杆的第一端与所述第一转轴枢转连接，所述连接杆的第一端与所述摇杆的第二端枢转连接，所述连接杆的第二端枢转连接至一个连接臂。

在上述血浆袋转移装置的优选技术方案中，所述连接杆的第二端与相应的连接臂连接的位置与对应的连接臂的近端之间的长度等于所述摇杆的长度。

在上述血浆袋转移装置的优选技术方案中，所述弹性构件为两端分别连接所述连接架与所述滑杆的弹簧。

在上述血浆袋转移装置的优选技术方案中，所述弹簧套设在所述滑杆上。

在上述血浆袋转移装置的优选技术方案中，所述弹簧的数量为多个，多个所述弹簧均匀分布在所述滑杆的四周。

在采用上述技术方案的情况下，卡爪机构夹持血浆袋，巧妙的连杆机构能够带动连接架以及连接架上的卡爪机构以不变的姿态移动，从而使血浆袋能够以特定的姿态从破袋刀的上方划过，能够在血浆袋底部精准开口，进而避免标签纸的至少一部分掉入血浆而污染血浆的问题。卡爪机构包括两根对称的摆杆、两根连杆以及一根滑杆，两根摆杆的第一端枢转连接至连接架，两根连杆的第一端分别枢转连接至两根摆杆相对的一侧，两根连杆的第二端均与滑杆的第一端枢转连接，滑杆与连接架滑动连接，滑杆的第二端与柔性绳的一端连接，柔性绳的第二端穿过最后一个连接臂与连接架的转轴上的通孔并连接至与最后一个连接臂相连的连接臂上，连接架与滑杆之间设置有弹性构件，通过这样的设置能够在连接至最后一个连接臂的连接臂与最后一个连接臂形成设定夹角的状态下柔性绳张紧使得两根摆杆处于夹持状态，也就是说使连接至最后一个连接臂的连接臂与最后一个连接臂形成设定夹角，使卡爪机构处于夹持状态，无需在卡爪机构上设置电机或者气缸等驱动机构，减轻了卡爪机构的重量或者避免了气缸连接气管导致血浆袋转移装置移动不便的情况。

附图说明

下面结合附图和锤击式血浆袋破袋机来描述本实用新型的优选实施方式，附图中：

图1是本实用新型一种实施例的锤击式血浆袋破袋机的结构示意图；

图2是本实用新型一种实施例的锤击式血浆袋破袋机中划袋装置、锤击式分离装置、空袋转移装置以及空袋沥干装置的位置关系示意图；

图3是本实用新型一种实施例的锤击式血浆袋破袋机中划袋装置的结构示意图；

图4是本实用新型一种实施例的锤击式血浆袋破袋机中锤击式分离装置的结构图；

图5是本实用新型一种实施例的锤击式血浆袋破袋机中锤击式分离装置的第一固定机构的结构图；

图6是图5中局部A的放大图；

图7是本实用新型一种实施例的锤击式血浆袋破袋机中锤击式分离装置的第二固定机构的示意结构图；

图8是本实用新型一种实施例的锤击式血浆袋破袋机中锤击式分离装置的锤击机构的结构示意图；

图9是本实用新型一种实施例的锤击式血浆袋破袋机中空袋转移装置的结构示意图；

图10是本实用新型一种实施例的锤击式血浆袋破袋机中空袋沥干装置的结构示意图；

图11是图10中局部B的放大图；

图12是本实用新型另一种实施例的锤击式血浆袋破袋机中划袋装置的结构示意图。

附图标记列表：

1、壳体；11、血浆袋定位工装；12、血浆槽；13、绞龙；14、接袋平台；2、划袋装置；21、第一夹持机构；211、安装架a；212、连接臂；213、连接架a；214、卡爪机构a；215、连臂杆；216、连杆a；217、摇杆；218、连接杆；219、伺服电机a；210、柔性绳；22、第二夹持机构；221、安装架b；222、滑块a；223、连接架b；224、卡爪机构b；23、第一刀具；24、第二刀具；3、锤击式分离装置；31、第一固定机构；311、安装构件b；312、卡爪机构c；3121、第一摆杆；3122、连杆b；3123、滑杆a；313、剪切机构；3131、第二摆杆；31311、剪切刀片；3132、连杆d；3133、滑杆b；314、枢转轴；315、伺服电机b；32、第二固定机构；321、安装构件c；322、卡爪机构d；33、锤击机构；331、连杆f；332、锤头；333、快装卡箍；4、空袋转移装置；41、滑动机构；411、安装架c；412、滑块b；413、连接架c；414、滑轨；415、滑块c；42、转动机构；421、连接架d；422、气缸本体；423、伸缩杆；424、曲柄；5、空袋沥干装置；51、安装架d；52、支架；53、步进电机；54、挂针；55、退袋机构；551、退袋板；552、电磁铁；553、磁铁；554、弹簧；6、控制部；7、清洗机血浆袋定位工装；8、血浆袋。

具体实施方式

首先，本领域技术人员应当理解的是，下面描述的实施方式仅仅用于解释本实用新型的技术原理，并非旨在限制本实用新型的保护范围。

需要说明的是，在本实用新型的描述中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方向或位置关系的术语是基于附图所示的方向或位置关系，这仅仅是为了便于描述，而不是指示或暗示所述装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，还需要说明的是，在本实用新型的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，还可以是两个元件内部的连通。对于本领域技术人员而言，可根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

下面参照图1至图12，来对锤击式血浆袋破袋机进行详细介绍。其中，图1是本实用新型一种实施例的锤击式血浆袋破袋机的结构示意图；

图2是本实用新型一种实施例的锤击式血浆袋破袋机中划袋装置、锤击式分离装置、空袋转移装置以及空袋沥干装置的位置关系示意图；图3是本实用新型一种实施例的锤击式血浆袋破袋机中划袋装置的结构示意图；

图4是本实用新型一种实施例的锤击式血浆袋破袋机中锤击式分离装置的结构图；图5是本实用新型一种实施例的锤击式血浆袋破袋机中锤击式分离装置的第一固定机构的结构图；图6是图5中局部A的放大图；

图7是本实用新型一种实施例的锤击式血浆袋破袋机中锤击式分离装置的第二固定机构的示意结构图；图8是本实用新型一种实施例的锤击式血浆袋破袋机中锤击式分离装置的锤击机构的结构示意图；图9是本实用新型一种实施例的锤击式血浆袋破袋机中空袋转移装置的结构示意图；

图10是本实用新型一种实施例的锤击式血浆袋破袋机中空袋沥干装置的结构示意图；图11是图10中局部B的放大图；图12是本实用新型另一种实施例的锤击式血浆袋破袋机中划袋装置的结构示意图。

如图1所示，血浆袋破袋机包括作为机架的壳体1、设置于壳体1的划袋装置2、锤击式分离装置3、空袋转移装置4和空袋沥干装置5。壳体1的左侧设置有清洗机血浆袋定位工装7，壳体1内设置有血浆袋定位工装11以及位于划袋装置2、锤击式分离装置3、空袋转移装置4和空袋沥干装置5下方的血浆槽12，血浆槽12内设置有绞龙13，绞龙13通过电机(图中未示出)驱动，从而将血浆槽12内的血浆块搅碎并从出料管输出至熔浆罐(图中未示出)。壳体1的右侧与空袋沥干装置5对应的位置设置有接袋平台14，用于接收空袋沥干装置5上取下的空的血浆袋8。壳体1上还设置有控制部6，控制部6用于控制划袋装置2、锤击式分离装置3、空袋转移装置4、空袋沥干装置5以及绞龙13的运行，并能够与操作人员进行交互以便输入操作指令以及输出运行状态。

如图2和图3所示，划袋装置2包括刀具以及作为血浆袋转移装置的夹持机构，夹持机构用于将血浆袋8移动至锤击式分离装置3，刀具设置在血浆袋8的移动路径上，从而在血浆袋8移动的过程中使血浆袋8的下表面在刀具的作用下形成开口。具体地，夹持机构包括第一夹持机构21和第二夹持机构22，移动路径包括第一路径和第二路径，刀具包括分别设置在第一路径和第二路径上的第一刀具23和第二刀具24。第一夹持机构21用于将血浆袋8从清洗机血浆袋定位工装7移动至血浆袋定位工装11，第二夹持机构22用于将血浆袋8从血浆袋定位工装11移动至锤击式分离装置3。

如图3所示，第一夹持机构21包括前端连接至壳体1的多关节机械臂、与多关节机械臂的末端枢转连接的连接架a213以及设置在连接架a213上的八个卡爪机构a214。多关节机械臂包括用于固定至壳体1的两个安装架a211、依次枢转连接的两个连接臂212以及分别驱动两个连接臂212转动的两个连接臂驱动部(如伺服电机a219)，连接架a213与第二个连接臂212的末端枢转连接，多关节机械臂的两侧分别设置有两组连杆，每一组连杆包括两个连臂杆215和一个连杆a216，两个连臂杆215的一端分别枢转连接至连接臂212两端的转轴，连杆a216的两端分别枢转连接至两个连臂杆215的另一端，从而与对应的连接臂212构成一个平行四边形机构。卡爪机构a214包括两根对称的摆杆、两根连杆以及一根滑杆，两根摆杆的第一端枢转连接至连接架a213，两根连杆的第一端分别枢转连接至两根摆杆相对的一侧，两根连杆的第二端均与滑杆的第一端枢转连接，滑杆与连接架a213滑动连接，滑杆的第二端与柔性绳210的一端连接，柔性绳210的第二端穿过第二个连接臂212与连接架a213的转轴上的通孔并连接至与第一个连接臂212，连接架a213与滑杆之间设置有弹性构件，第一弹性构件为套设在滑杆上的弹簧，该弹簧的两端分别连接连接架a213和滑杆。在第二个连接臂212相对于第一个连接臂212枢转而形成设定夹角(如35°、40°或者其他合适的角度)的状态下，柔性绳210张紧，滑杆被柔性绳210相对于连接架a213拉动一定的距离，弹性构件被压缩相应的距离，两根摆杆相向摆动对应的角度而处于夹持状态。需要说明的是，连接架a213与滑杆之间设置的弹性构件可以包括多个弹簧，多个弹簧均匀分布在滑杆的四周，每个弹簧的两端分别连接连接架a213和滑杆，还可以是两端分别连接连接架a213和滑杆的橡胶块。

如图3所示，两个安装架a211之间设置有彼此平行的第一转轴和第二转轴，第一个连接臂212的近端(即沿传动链的方向靠近安装架a211的一端)枢转连接至安装架a211上的第一转轴，第一个连杆a216的两端分别与安装架a211上的第二转轴和连接至第一个连接臂212的远端的连臂杆215的另一端枢转连接，连接至第一个连接臂212的近端的连臂杆215为虚拟连杆，并且其与安装架a211的位置保持不变，枢转连接至同一转轴的连臂杆215固定连接，使得彼此相邻的平行四边形机构联动设置以便在多关节机械臂动作过程中使连接架a213的姿态保持不变。需要说明的是，枢转连接至同一转轴的连臂杆215也可以一体成型。

通过这样的设置，能够在第一夹持机构21夹持血浆袋8移动过程中使得血浆袋8保持稳定的姿态，保证血浆袋8下表面切口形成位置的准确性。可以理解的是，连接至第一个连接臂212的近端的连臂杆215也可以是两端分别枢转连接至第一转轴和第二转轴的实体连臂杆；另外，也可以仅在多关节机械臂的一侧设置两组连杆，只不过这样的稳定性不如在多关节机械臂的两侧分别设置两组连杆的稳定性好。

如图3所示，两个伺服电机a219分别固定至两个安装架a211。一个伺服电机a219的输出轴通过联轴器与第一个连接臂212的近端驱动连接，另一个伺服电机a219通过连杆组件与第二个连接臂212驱动连接。连杆组件包括一个摇杆217和一个连接杆218，摇杆217的第一端与第一转轴枢转连接，另一个伺服电机a219的输出轴与摇杆217的第一端驱动连接，连接杆218的第一端与摇杆217的第二端枢转连接，连接杆218的第二端枢转连接至第二个连接臂212，并且连接杆218的第二端与第二个连接臂212连接的位置与第二个连接臂212的近端之间的长度等于摇杆217的长度。

通过这样的设置，能够更加方便地控制每一个连接臂212的枢转角度，方便控制第一夹持机构21的动作。两个伺服电机a219分别固定至两个安装架a211，能够减轻多关节机械臂在移动过程中的惯性，进一步提高了第一夹持机构21动作的灵活度和精准度。需要说明的是，连接杆218的第二端与第二个连接臂212连接的位置与第二个连接臂212的近端之间的长度也可以不等于摇杆217的长度，这样需要通过实验获取连接臂212的转动角度与对应的摇杆217的角度关系，进而通过伺服电机a219使摇杆217转动设定角度以便连接臂212转动对应的角度。

如图3所示，第二夹持机构22包括固定至壳体1的安装架b221、与安装架b221滑动连接的滑块a222、固定连接至滑块a222的连接架b223、设置在连接架b223上的八个卡爪机构b224以及驱动卡爪机构b224动作的驱动机构。卡爪机构b224包括两根对称的摆杆、两根连杆以及一根滑杆，两根摆杆的第一端枢转连接至连接架b223，两根连杆的第一端分别枢转连接至两根摆杆相对的一侧，两根连杆的第二端均与滑杆的第一端枢转连接，滑杆与连接架b223滑动连接。驱动机构包括电磁驱动单元以及复位单元，电磁驱动单元包括分别设置在连接架b223和滑杆上的电磁铁和磁铁，复位单元包括连接连接架b223和滑杆的弹性构件，弹性构件为两端分别连接连接架b223和滑杆的弹簧，该弹簧套设在滑杆上。在电磁铁断电的状态下，弹簧处于伸长状态，卡爪机构b224处于张开状态。当电磁铁通电后，电磁铁与磁铁之间产生斥力，磁铁沿着滑杆的轴线朝远离电磁铁的方向移动，滑杆随着磁铁一起移动，从而使得两根摆杆相向摆动，卡爪机构b224变成夹持状态，弹簧被进一步拉伸。当电磁铁断电后，在弹簧的拉力作用下，滑杆沿其轴线反向滑动，使得两根摆杆相背摆动，最终弹簧恢复初始状态，卡爪机构b224变成张开状态。第一刀具23设置在血浆袋定位工装11的左侧，第二刀具24设置在血浆袋定位工装11的后侧。第一刀具23包括第一刀架和八个第一刀片。第二刀具24包括第二刀架和三个第二刀片。

需要说明的是，多关节机械臂中连接臂的数量也可以是三个、四个或者更多个，并且对应性地设置对应组数的连杆以及连杆组件的数量。此外，第一夹持机构21和第二夹持机构22分别包括八个卡爪机构仅是一种具体的设置方式，在实际应用中可以对其进行调整，如第一夹持机构21和第二夹持机构22中的卡爪机构的数量可以分别为一个、三个、六个、十个或者更多个等。另外，连接架b223与滑杆之间设置的弹性构件可以包括多个弹簧，多个弹簧均匀分布在滑杆的四周，每个弹簧的两端分别连接连接架b223和滑杆，还可以是两端分别连接连接架b223和滑杆的橡胶块。此外，驱动卡爪机构b224的电磁驱动单元也可以设置成包括分别设置在连接架b223和滑杆上的电磁铁和铁块，在电磁铁断电的状态下，弹簧处于压缩状态，卡爪机构b224处于夹持状态。当电磁铁通电后，电磁铁与铁块之间产生吸力，铁块沿着滑杆的轴线朝靠近电磁铁的方向移动，滑杆随着磁铁一起移动，从而使得两根摆杆相背摆动，卡爪机构b224变成张开状态，弹簧被进一步压缩。当电磁铁断电后，在弹簧的弹力作用下，滑杆沿其轴线反向滑动，使得两根摆杆相向摆动，最终弹簧恢复初始状态，卡爪机构b224变成夹持状态。驱动卡爪机构b224的驱动机构还可以设置成包括分别设置在连接架b223和滑杆上的第一电磁铁和第二电磁铁以及限位构件，第一电磁铁和第二电磁铁既形成电磁驱动单元，又形成复位单元，限位构件为连接连接架b223和滑杆的柔性绳，柔性绳用于限制滑杆朝远离连接架b223的方向移动的最大距离。第一电磁铁和第二电磁铁通过产生吸力和斥力来分别产生驱动滑杆相对于连接架b223沿不同的方向移动。需要说明的是，限位构件也可以是设置在滑杆上的限位块。

在第一夹持机构21夹持血浆袋8从清洗机血浆袋定位工装7移动至血浆袋定位工装11的过程中，每个第一刀片分别在一个血浆袋8的下表面沿血浆袋8的长度方向形成一个第一切口。在第二夹持机构22夹持血浆袋8从血浆袋定位工装11移动至锤击式分离装置3的过程中，三个第二刀片在每一个血浆袋8的下表面沿血浆袋8的宽度方向形成三个第二切口。每个血浆袋8下表面的一个第一切口和三个第二切口形成“丰”字形的开口。第一切口与第二切口的方向垂直，能够增大开口的尺寸，方便了血浆块的脱出。

如图4至8所示，锤击式分离装置3包括用于夹持下表面具有开口的血浆袋8的两端以便固定血浆袋8的固定机构以及用于从血浆袋8的上方击打血浆袋8以便血浆袋8内的血浆块从开口脱出的锤击机构33。固定机构包括用于夹持血浆袋8第一端的第一固定机构31和用于夹持血浆袋8第二端的第二固定机构32。

如图5和图6所示，第一固定机构31包括安装构件b311、设置在安装构件b311上的八个卡爪机构c312以及设置在安装构件b311上的八个剪切机构313，安装构件b311的两端通过枢转轴314与壳体1枢转连接，伺服电机b315用于驱动安装构件b311转动预设的角度。卡爪机构c312包括两对彼此啮合的第一摆杆3121、两对连杆b3122、两根滑杆a3123以及两个驱动机构。卡爪机构c312包括两个连杆机构，分别由两个驱动机构驱动，其中一对第一摆杆3121、一对连杆b3122以及一根滑杆a3123组成一个连杆机构。具体地，两根第一摆杆3121的第一端枢转连接至安装构件b311，两根连杆b3122的第一端分别枢转连接至两根第一摆杆3121相对的一侧，两根连杆b3122的第二端均与滑杆a3123的一端枢转连接，滑杆a3123与安装构件b311滑动连接，从而构成一个连杆机构。驱动机构包括电磁驱动单元和复位单元。电磁驱动单元包括分别设置在安装构件b311和滑杆a3123上的电磁铁和磁铁，复位单元包括连接安装构件b311和滑杆a3123的弹性构件，弹性构件为两端分别连接安装构件b311和滑杆a3123的弹簧，该弹簧套设在滑杆a3123上。需要说明的是，卡爪机构c312的驱动机构也可以如前述的设置方式进行调整。

卡爪机构c312中一对第一摆杆3121与另一对第一摆杆3121之间设置有一个剪切机构313，剪切机构313用于剪断血浆袋8第一端的接管。剪切机构313包括两根对称的第二摆杆3131、两根连杆d3132以及一个滑杆b3133，两根第二摆杆3131的第一端枢转连接至安装构件b311，每根连杆d3132的第一端分别枢转连接至第二摆杆3131相对的一侧，滑杆b3133与安装构件b311滑动连接，滑杆b3133与两根连杆d3132的第二端枢转连接，其中一个第二摆杆3131的第二端设置有剪切刀片31311。安装构件b311和滑杆b3133上的电磁铁和磁铁，安装构件b311和滑杆b3133之间设置有弹性构件，弹性构件为两端分别连接安装构件b311和滑杆b3133的弹簧，该弹簧套设在滑杆b3133上。通过滑杆b3133相对于安装构件b311移动使得两个第二摆杆3131相向或相背摆动，从而剪断血浆袋8第一端的接管。伺服电机b315通过驱动安装构件b311转动预设的角度，能够血浆袋8的第一端剪掉的接管段掉落在设定的收集槽以便收集起来。

可以理解的是，安装构件b311和安装构件c321也可以与壳体1固定连接。

如图7所示，第二固定机构32包括安装构件c321、设置在安装构件c321上的八个卡爪机构d322。卡爪机构d322的结构与卡爪机构c312相同，在此不再赘述。

如图8所示，锤击机构33包括作为安装构件的连接架b223、与连接架b223滑动连接的锤击构件以及驱动机构，锤击构件包括连杆f331以及通过快装卡箍333与连杆f331可拆卸地连接的锤头332。其中，锤头332的表层结构为弹性材质(如橡胶、硅胶等)。驱动机构包括电磁驱动单元以及复位单元，电磁驱动单元包括分别设置在连接架b223和连杆f331上的第一电磁铁以及铁磁体(如铁块)，复位单元包括两端分别连接连接架b223与连杆f331的弹簧，弹簧套设在连杆f331上。需要说明的是，锤击构件的驱动机构也可以如前述的设置方式进行调整。

在第一固定机构31和第二固定机构32分别夹持血浆袋8的状态下，第一电磁铁按照设定频率通断电，第一电磁铁与铁磁体之间的吸附力按照相同的频率产生和消失，在吸附力与弹簧的弹力的协同作用下，连杆f331相对于连接架b223往复滑动，从而带动锤头332上下移动，锤头332击打血浆袋8的上表面使得血浆袋8内的血浆块从血浆袋8下表面的开口脱出并掉落至血浆槽12内。

通过将锤头332与连杆f331可拆卸地连接，能够根据不同规格的血浆袋8选用不同规格的锤头332，以便更加方便地击碎血浆袋8内的血浆块并使血浆块从血浆袋8下表面的开口脱出。通过快装卡箍333连接锤头332与连杆f331，方便了锤头332与连杆f331的拆装，提高了更换锤头332的效率，进而提高生产效率。锤头332的表层结构设置成柔性材质，能够减小锤头332击打血浆袋8时血浆袋8发生破裂的风险，避免血浆袋8的残片掉落而污染血浆。

在上述实施例的基础上，优选地，安装构件c321设置有通过驱动部驱动的机械爪，机械爪用于夹持血浆袋8，以便在锤击机构33击打血浆袋8的过程中提高血浆袋8的牢固程度，降低血浆袋8掉落的风险。例如，第二夹持机构22中的卡爪机构b224作为设置在安装构件c321上的通过驱动部驱动的机械爪。通过共用卡爪机构b224，减少了零部件数量，降低了制造成本。

参照图10，空袋沥干装置5包括用于勾挂空的血浆袋8的挂针54。

如图9所示，空袋转移装置4包括与壳体1连接的滑动机构41、与滑动机构连接的转动机构42以及与转动机构42连接的第二固定机构32。滑动机构41包括固定至壳体1的安装架c411、与安装架c411滑动连接的滑块b412、与滑块b412固定连接的连接架c413、设置在连接架c413的下部的滑轨414以及与滑轨414滑动连接的滑块c415，滑块b412相对于安装架c411的滑动方向与滑块c415相对于滑轨414的滑动方向均位于水平面内并且二者相互垂直。转动机构42包括与滑块c415固定连接的连接架d421、与连接架d421枢转连接的气缸d422、与气缸d422的伸缩杆423枢转连接的曲柄424，曲柄424与连接架d421枢转连接，第二固定机构32与曲柄424固定连接。

在连接架42移动至预设位置时第二固定机构32能够夹持空的血浆袋8从水平姿态绕其转轴旋转90°以便将空的血浆袋8勾挂至挂针534。具体地，通过气缸d431的伸缩杆432伸缩动作，使曲柄433逆时针转动90°，第二固定机构32随之逆时针转动90°，从而将第二固定机构32夹持的血浆袋8勾挂至空袋沥干装置5左侧的挂针534上。第二固定机构32上的卡爪机构d322松开血浆袋8，之后空袋转移装置4移回至初始位置(如图9所示的位置)。

需要说明的是，滑动机构41可以设置成：滑块b412相对于安装架c411的滑动方向与滑块c415相对于滑轨414的滑动方向垂直，滑块b412相对于安装架c411的滑动方向为水平方向，滑块c415相对于滑轨414的滑动方向在竖直方向，或者滑块b412相对于安装架c411的滑动方向与滑块c415相对于滑轨414的滑动方向均位于水平面内但二者的夹角为45°；滑动机构41还可以仅包括固定至壳体1的安装架c411以及与安装架c411滑动连接的滑块b412，转动机构42的连接架d421与滑块b412固定连接。另外，也可以将气缸d431替换成直线电机。

在另外一种可行的实施方式中，滑动机构41包括与滑动连接的第一滑动构件以及与第一滑动构件连接的第二滑动构件，第二滑动构件相对于第一滑动构件的滑动方向与第一滑动构件相对于机架的滑动方向平行，转动机构与第二滑动构件连接。转动机构包括与第二滑动构件枢转连接的曲柄以及两端分别与第一滑动构件和曲柄枢转连接的连杆，第二固定机构32与曲柄连接。在第二滑动构件相对于第一滑动构件移动的过程中，连杆带动曲柄转动，进而带动第二固定机构32转动。

如图10所示，空袋沥干装置5包括连接至壳体1的安装架d51、固定在安装架d51上的步进电机53、与步进电机53的输出轴固定连接的支架52以及设置在支架52的两侧朝远离支架52的方向水平延伸的挂针54，步进电机53的输出轴的轴线位于竖直平面内。如图11所示，支架52上设置有退袋机构55，退袋机构55包括退袋板551以及驱动机构，退袋板551上设置有沿其厚度方向的通孔，该通孔套设在挂针54上，驱动机构包括电磁驱动单元以及复位单元，电磁驱动单元包括分别设置在支架52和退袋板551上的电磁铁552以及磁铁553，复位单元包括两端分别连接支架52和退袋板551的弹簧554，弹簧554套设在挂针54上。

在使用过程中，当支架52左侧的挂针54(位于挂袋工位的挂针54)上勾挂的空的血浆袋8内的血浆沥干净之后，步进电机53工作，驱动支架52转动180°，沥干净的血浆袋8移动至退袋工位，此时电磁铁552通电，电磁铁552与磁铁553之间产生斥力，从而驱动退袋板551沿着挂针54的轴线向右移动，使空的血浆袋8脱离挂针534后收集至接袋平台15，在此过程中弹簧554被拉伸。之后，电磁铁552断电，电磁铁552与磁铁553之间的斥力消失，弹簧554恢复初始状态，从而驱动退袋板551移回初始位置。

通过这样的设置，简化了空袋沥干装置5的结构，降低了空袋沥干装置5的整体重量，退袋操作更加精准方便。需要说明的是，驱动退袋板551的驱动机构可以如前述的方式进行调整。

需要说明的是，也可以仅在支架52的一侧朝远离支架52的方向水平延伸的挂针54，支架52可以转动90°使得沥干净的血浆袋8从挂袋工位移动至退袋工位。

在另外一种可行的实施方式中，可以将步进电机53设置成其输出轴的轴线位于水平面内，在挂袋工位支架52上的挂针54的轴线处于水平状态。当步进电机53的输出轴转动90°后，支架52上的挂针54的轴线处于竖直状态，支架52上的挂针54达到退袋工位。

在另外一种可行的实施方式中，52支架设置成圆环形支架，圆环形支架的四周均布有挂针54，步进电机53驱动圆环形支架绕其转轴转动，从而使得在挂袋工位勾挂有血浆袋的挂针54移动至退袋工位，而退袋工位已移除血浆袋的挂针54不断地移回挂袋工位。

在另外一些可行的实施方式中，也可以将上述各个实施方式中的退袋机构去除。

在另一种可行的实施方式中，如图12所示，划袋装置2包括刀具以及作为血浆袋转移装置的夹持机构，夹持机构用于将血浆袋8移动至锤击式分离装置3，刀具设置在血浆袋8的移动路径上，从而在血浆袋8移动的过程中使血浆袋8的下表面在刀具的作用下形成开口。刀具包括分别设置在血浆袋8的移动路径上的第一刀具23和第二刀具24。夹持机构包括与壳体1连接的滑动机构、与滑动机构连接的连杆机构以及与连杆机构连接的连接架a213，连接架a213上设置有卡爪机构a214以及驱动卡爪机构的第一驱动机构。滑动机构包括固定至壳体1的安装架b221以及与安装架b221滑动连接的两个安装架a211，连杆机构包括依次枢转连接的两个连接臂212以及分别驱动两个连接臂212转动的两个连接臂驱动部(如伺服电机a219)，连接架a213与第二个连接臂212的末端枢转连接，多关节机械臂的两侧分别设置有两组连杆，每一组连杆包括两个连臂杆215和一个连杆a216，两个连臂杆215的一端分别枢转连接至连接臂212两端的转轴，连杆a216的两端分别枢转连接至两个连臂杆215的另一端，从而与对应的连接臂212构成一个平行四边形机构。卡爪机构a214包括两根对称的摆杆、两根连杆以及一根滑杆，两根摆杆的第一端枢转连接至连接架a213，两根连杆的第一端分别枢转连接至两根摆杆相对的一侧，两根连杆的第二端均与滑杆的第一端枢转连接，滑杆与连接架a213滑动连接，滑杆的第二端与柔性绳210的一端连接，柔性绳210的第二端穿过第二个连接臂212与连接架a213的转轴上的通孔并连接至与第一个连接臂212，连接架a213与滑杆之间设置有弹性构件，第一弹性构件为套设在滑杆上的弹簧，该弹簧的两端分别连接连接架a213和滑杆。在第二个连接臂212相对于第一个连接臂212枢转而形成设定夹角(如35°、40°或者其他合适的角度)的状态下，柔性绳210张紧，滑杆被柔性绳210相对于连接架a213拉动一定的距离，弹性构件被压缩相应的距离，两根摆杆相向摆动对应的角度而处于夹持状态。

两个安装架a211之间设置有彼此平行的第一转轴和第二转轴，第一个连接臂212的近端(即沿传动链的方向靠近安装架a211的一端)枢转连接至安装架a211上的第一转轴，第一个连杆a216的两端分别与安装架a211上的第二转轴和连接至第一个连接臂212的远端的连臂杆215的另一端枢转连接，连接至第一个连接臂212的近端的连臂杆215为虚拟连杆，并且其与安装架a211的位置保持不变，枢转连接至同一转轴的连臂杆215固定连接，使得彼此相邻的平行四边形机构联动设置以便在多关节机械臂动作过程中使连接架a213的姿态保持不变。

两个伺服电机a219分别固定至两个安装架a211。一个伺服电机a219的输出轴通过联轴器与第一个连接臂212的近端驱动连接，另一个伺服电机a219通过连杆组件与第二个连接臂212驱动连接。连杆组件包括一个摇杆217和一个连接杆218，摇杆217的第一端与第一转轴枢转连接，另一个伺服电机a219的输出轴与摇杆217的第一端驱动连接，连接杆218的第一端与摇杆217的第二端枢转连接，连接杆218的第二端枢转连接至第二个连接臂212，并且连接杆218的第二端与第二个连接臂212连接的位置与第二个连接臂212的近端之间的长度等于摇杆217的长度。

通过这样的设置，划袋装置2既能够在滑动机构的作用下使得卡爪机构a214夹持血浆袋8平移，也能够在连杆机构的作用下使得卡爪机构a214夹持血浆袋8沿弧形轨迹移动，二者配合提高了血浆袋8的移动范围。

如图12所示，优选地，连接架a213上还设置有锤击机构以及驱动锤击机构的第二驱动机构。该锤击机构和对应的第二驱动机构与图8中的锤击机构和对应的驱动机构相同，在此不再赘述。

需要说明的是，滑动机构也可以包括与壳体1滑动连接的第一滑动构件以及与第一滑动构件连接的第二滑动构件，连接架a213与第二滑动构件固定连接。第一滑动构件能够相对于壳体1沿第一方向移动，第二滑动构件能够相对于第一滑动构件沿第二方向移动，第一方向和第二方向可以均在水平面内并且垂直，也可以是分别在水平面和竖直面内。

至此，已经结合附图所示的优选实施方式描述了本实用新型的技术方案，但是，本领域技术人员容易理解的是，本实用新型的保护范围显然不局限于这些具体实施方式。在不偏离本实用新型的原理的前提下，本领域技术人员可以对相关技术特征作出等同的更改或替换，这些更改或替换之后的技术方案都将落入本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种用于血浆袋破袋机的血浆袋转移装置，其特征在于，所述血浆袋转移装置包括安装架、依次枢转连接的多个连接臂、分别驱动所述多个连接臂转动的多个连接臂驱动部、与最后一个连接臂的末端枢转连接的连接架以及设置于所述连接架的卡爪机构，所述血浆袋转移装置还包括多组连杆，每一组连杆与每一个连接臂构成一个平行四边形机构，彼此相邻的平行四边形机构联动设置以便在所述多个连接臂动作过程中使所述连接架的姿态保持不变；

所述卡爪机构包括两根对称的摆杆、两根连杆以及一根滑杆，两根所述摆杆的第一端枢转连接至所述连接架，两根所述连杆的第一端分别枢转连接至两根所述摆杆相对的一侧，两根所述连杆的第二端均与所述滑杆的第一端枢转连接，所述滑杆与所述连接架滑动连接；

所述滑杆的第二端与柔性绳的一端连接，所述柔性绳的第二端穿过最后一个连接臂与所述连接架的转轴上的通孔并连接至与最后一个连接臂相连的连接臂上，所述连接架与所述滑杆之间设置有弹性构件，从而在连接至最后一个连接臂的连接臂与最后一个连接臂形成设定夹角的状态下所述柔性绳张紧使得所述两根所述摆杆处于夹持状态。

2.根据权利要求1所述的血浆袋转移装置，其特征在于，每一组连杆包括两个连臂杆和一个连杆，两个所述连臂杆的一端分别枢转连接至所述连接臂两端的转轴，所述连杆的两端分别枢转连接至两个所述连臂杆的另一端；

其中，连接至第一个连接臂的近端转轴的连臂杆设置成与所述安装架的位置保持不变，连接至最后一个连接臂的远端转轴的连臂杆与所述连接架固定连接或者一体成型，枢转连接至同一转轴的连臂杆固定连接或者一体成型。

3.根据权利要求2所述的血浆袋转移装置，其特征在于，所述安装架上设置有彼此平行的第一转轴和第二转轴，所述第一个连接臂的近端连接至所述第一转轴，连接至所述第一个连接臂的近端的连臂杆为虚拟连杆，第一个连杆的两端分别与所述第二转轴和连接至所述第一个连接臂的远端的连臂杆的另一端枢转连接。

4.根据权利要求2所述的血浆袋转移装置，其特征在于，所述多个连接臂的两侧分别设置有一组连杆。

5.根据权利要求3所述的血浆袋转移装置，其特征在于，所述多个连接臂驱动部固定至所述安装架，每个连接臂驱动部通过连杆组件与对应的连接臂驱动连接。

6.根据权利要求5所述的血浆袋转移装置，其特征在于，所述连杆组件包括摇杆和连接杆，所述摇杆的第一端与所述第一转轴枢转连接，所述连接杆的第一端与所述摇杆的第二端枢转连接，所述连接杆的第二端枢转连接至一个连接臂。

7.根据权利要求6所述的血浆袋转移装置，其特征在于，所述连接杆的第二端与相应的连接臂连接的位置与对应的连接臂的近端之间的长度等于所述摇杆的长度。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的血浆袋转移装置，其特征在于，所述弹性构件为两端分别连接所述连接架与所述滑杆的弹簧。

9.根据权利要求8所述的血浆袋转移装置，其特征在于，所述弹簧套设在所述滑杆上。

10.根据权利要求8所述的血浆袋转移装置，其特征在于，所述弹簧的数量为多个，多个所述弹簧均匀分布在所述滑杆的四周。

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