CN113941845B - 一种堵帽安装机构及系统 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种堵帽安装机构，堵帽安装机构，包括机架、旋转机构、填料机构和安装头；所述旋转机构和所述填料机构均安装在所述机架上，至少一个所述安装头与所述旋转机构连接；装料时，所述旋转机构驱动所述安装头旋转至填料位置，所述填料机构将堵帽装入至所述安装头中；安装时，所述旋转机构驱动所述安装头旋转至安装位置。本申请还公开了一种堵帽安装系统。本申请能够自动实现堵帽的抓取和安装，提高作业效率。

Description

一种堵帽安装机构及系统

技术领域

本申请涉及汽车装配技术领域，尤其涉及一种堵帽安装机构及系统。

背景技术

车身底盘存在有多个工艺孔，在装配时，需要采用堵帽对工艺孔进行封堵，但是目前大多通过人工抓取堵帽，并通过人工将堵帽按压装配进入至工艺孔中，这样导致装配效率低下，人工成本高，不利于装配自动化实现。

因此，需设计一种能够自动实现堵帽的抓取和安装，提高作业效率的堵帽安装机构及系统。

发明内容

本申请的目的在于克服现有技术的不足，提供一种堵帽安装机构及系统，能够自动实现堵帽的抓取和安装，提高作业效率。

本申请的技术方案提供一种堵帽安装机构，包括机架、旋转机构、填料机构和安装头；

所述旋转机构和所述填料机构均安装在所述机架上，至少一个所述安装头与所述旋转机构连接；

装料时，所述旋转机构驱动所述安装头旋转至填料位置，所述填料机构将堵帽装入至所述安装头中；

安装时，所述旋转机构驱动所述安装头旋转至安装位置。

优选地，所述安装头设有用于装载所述堵帽的安装腔，所述安装腔内设有负压吸口；

装料时，所述负压吸口动作并将所述堵帽吸附在所述安装腔内；

安装时，所述负压吸口不动作使得所述堵帽能够脱离所述安装腔。

优选地，所述填料机构包括料筒和推料机构，所述料筒内设有用于装载至少一个所述堵帽的料腔，所述料筒还设有连通所述料腔的出料口，所述推料机构能够沿所述料腔活动；

装料时，所述推料机构将所述料腔内的所述堵帽从所述出料口推出。

优选地，所述推料机构包括直线驱动机构和推头，所述直线驱动机构与所述推头连接，所述料筒远离所述出料口的另一端设有进料口；

装料时，所述推头进入至所述料腔内，所述直线驱动机构驱动所述推头沿所述料腔移动，所述推头推动所述料腔内的所述堵帽从所述出料口推出；

补料时，所述推头移出所述料腔，所述堵帽能够通过所述进料口装入至所述料腔内。

优选地，所述推料机构还包括导向轨道、导向块和导杆，所述导向轨道设置在所述机架上，所述导向块滑动设置在所述导向轨道内，所述导向块与所述直线驱动机构转动连接，所述导杆连接所述导向块与所述推头；

所述料筒的侧壁设有沿料筒的轴向设置的导向孔，所述导向孔连通所述料腔和所述进料口；

导向轨道包括直线轨道和弧形轨道，所述直线轨道和所述弧形轨道连通，所述直线轨道平行于所述料筒的轴线，所述弧形轨道向所述料筒的径向延伸；

装料时，所述直线驱动机构带动所述转动块沿所述直线轨道滑动，所述导杆穿过所述导向孔且所述推块进入至所述料腔内并推动所述料腔内的所述堵帽从所述出料口推出；

补料时，所述直线驱动机构带动所述转动块沿所述弧形轨道向远离所述料筒的方向滑动，所述转动块带动所述推块离开所述料腔并离开所述料筒的补料路径。

优选地，所述安装头的端部设有多个沿所述安装头的轴向凸起且沿所述安装头的周向间隔布置的第一凸块，相邻的所述第一凸块之间形成第一凹口；

所述料筒的端部设有多个沿所述料筒的轴向凸起且沿所述料筒的周向间隔布置的第二凸块；

装料时，所述第二凸块卡入至所述第一凹口内使得所述安装头与所述料筒拼接在一起。

优选地，所述旋转机构包括旋转端头，两个所述安装头分别对称地设置在所述旋转端头的两端，当其中一个所述安装头旋转至所述填料位置时，另一个所述安装头处于所述安装位置。

优选地，还包括限位机构，所述限位机构安装在所述机架上，所述限位机构包括气缸和定位销，所述气缸与所述定位销连接，所述旋转机构上设有限位孔；

当所述旋转机构旋转时，所述气缸驱动所述定位销与所述旋转机构分离；

当所述旋转机构旋转至所设定位置时，所述气缸驱动所述定位销插入至所述限位孔中使得所述旋转机构不能够旋转。

优选地，所述安装头包括芯轴和套设在芯轴上的轴套，所述轴套能够沿所述芯轴的轴向滑动，所述芯轴与所述轴套之间设有弹性件；

装料时，所述轴套的内壁与所述芯轴的端面之间形成安装腔；

安装时，所述轴套沿所述芯轴滑动并压缩所述弹性件，所述轴套的端面与所述芯轴的端面平齐使得所述堵帽能够与所述安装头分离。

本发明还公开了一种堵帽安装系统，包括活动机构和上述的堵帽安装机构，所述活动机构与堵帽安装机构连接并用于驱动所述堵帽安装机构活动；

安装时，所述活动机构驱动所述安装头向车身的工艺孔移动并使得所述安装头上的所述堵帽装入至所述工艺孔中。

采用上述技术方案后，具有如下有益效果：

本申请通过旋转机构能够将安装头旋转至不同的位置，当需要装料时，安装头旋转至填料位置并通过填料机构将堵帽装入至安装头中，实现自动抓取堵帽，当需要装料时，通过旋转机构将安装头旋转至安装位置，从而能够实现堵帽的安装，提高作业效率。

附图说明

参见附图，本申请的公开内容将变得更易理解。应当理解：这些附图仅仅用于说明的目的，而并非意在对本申请的保护范围构成限制。图中：

图1是本发明在其中一个实施例中堵帽安装机构在装料时的整体结构示意图；

图2是本发明在其中一个实施例中旋转机构在旋转时的示意图；

图3是图1的左视图；

图4是本发明在其中一个实施例中安装头中的弹簧在张开状态时的示意图；

图5是本发明在其中一个实施例中安装头中的弹簧在压缩状态时的示意图；

图6是本发明在其中一个实施例中填料机构在补料时的示意图；

图7是本发明在其中一个实施例中填料机构在装料时的示意图；

图8是本发明在其中一个实施例中旋转机构的示意图；

图9是本发明在其中一个实施例中定位销与限位块分离的示意图；

图10是本发明在其中一个实施例中堵帽安装系统的示意图。

附图标记对照表：

机架1；

旋转机构2：

旋转端头21、回转电机22、输出轮23、从动轮24、转动轴25、轴承座26、限位块27、限位孔271；

填料机构(3)3：

料筒31：出料口311、进料口312、导向孔313、第二凸块314；

推料机构32：推头321、直线驱动机构322、滑块3221、直线导轨3222、同步带3223、驱动轮3224、导轮3225、导向轨道323、直线轨道3231、弧形轨道3232、导向块324、导杆325；

安装头4：

安装腔40、负压吸口41、芯轴42、轴套43、第一凸块431、第一凹口432、弹性件44；

堵帽5；

限位机构6：

气缸61、定位销62；

限位开关7、活动机构8、弹夹装填机构9。

具体实施方式

下面结合附图来进一步说明本申请的具体实施方式。

容易理解，根据本申请的技术方案，在不变更本申请实质精神下，本领域的一般技术人员可相互替换的多种结构方式以及实现方式。因此，以下具体实施方式以及附图仅是对本申请的技术方案的示例性说明，而不应当视为本申请的全部或视为对申请技术方案的限定或限制。

在本说明书中提到或者可能提到的上、下、左、右、前、后、正面、背面、顶部、底部等方位用语是相对于各附图中所示的构造进行定义的，它们是相对的概念，因此有可能会根据其所处不同位置、不同使用状态而进行相应地变化。所以，也不应当将这些或者其他的方位用语解释为限制性用语。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“连接”、“相连”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个组件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以视具体情况理解上述属于在本申请中的具体含义。

本发明在一些实施例中公开了一种堵帽安装机构，如图1和图2所示，其包括机架1、旋转机构2、填料机构3和安装头4；

旋转机构2和填料机构3均安装在机架1上，至少一个安装头4与旋转机构2连接；

装料时，旋转机构2驱动安装头4旋转至填料位置，填料机构3将堵帽5装入至安装头4中；

安装时，旋转机构2驱动安装头4旋转至安装位置。

具体地，当安装头4旋转至填料位置时，安装头4朝向填料机构3，填料机构3能够将堵帽5装入至安装头4内，完成装料后，旋转机构2驱动安装头4旋转至安装位置，即安装头4朝向车身的工艺孔，以便于能够将堵帽5安装至车身的工艺孔中。

其中，堵帽安装机构及系统能够与活动机构8连接，并通过活动机构8带动堵帽安装机构及系统活动，以便于后续将堵帽5插入至车身的工艺孔中。

较优地，活动机构8可以是协作机器人，协作机器人与堵帽安装机构连接，协作机器人能够多自由度地活动并带动堵帽安装机构活动至不同的位置，以适应车身上不同位置的工艺孔的安装。

可选地，活动机构8还可以是升降机构，升降机构与堵帽安装机构连接，通过升降机构能够带动堵帽安装机构上下升降，将堵帽5安装至车身底盘的工艺孔时，升降机构驱动堵帽安装机构朝向车身方向移动，从而使得安装头4上的堵帽5能够插入至工艺孔中。

本申请能够通过填料机构3将堵帽5装入至安装头4中，实现自动抓取堵帽5，同时，通过旋转机构2将安装头4旋转至安装位置，以便于后续将堵帽5装入至工艺孔中，从而能够节省人力，提高作业效率，并提高装配线的自动化。

在本发明的一些实施例中，如图4和图5所示，安装头4设有用于装载堵帽5的安装腔40，安装腔40内设有负压吸口41；

装料时，负压吸口41动作并将堵帽5吸附在安装腔40内；

安装时，负压吸口41不动作使得堵帽5能够脱离安装腔40。

进一步的，安装腔40具有开口，装料时，堵帽5从开口装入至安装腔40内，同时负压吸口41动作使得安装腔40内的气压小于安装腔40外的气压，堵帽5能够被吸附固定在安装腔40内，使得安装头4旋转时堵帽5不会与安装头4分离。在安装堵帽5时，负压吸口41不动作，此时安装腔40内的气压与安装腔40外的气压相等，此时堵帽5就能够脱离安装腔40并装入至工艺孔中。

在本发明的一些实施例中，如图4和图5所示，安装头4包括芯轴42和套设在芯轴42上的轴套43，轴套43能够沿芯轴42的轴向滑动，芯轴42与轴套43之间设有弹性件44；

如图4所示，装料时，轴套43的内壁与芯轴42的端面之间形成安装腔40；

如图5所示，安装时，轴套43沿芯轴42滑动并压缩弹性件44，轴套43的端面与芯轴42的端面平齐使得堵帽5能够与安装头4分离。

具体地，轴套43为中空结构，轴套43的内径略大于芯轴42的外径，从而使得轴套43能够沿芯轴42的轴向滑动，弹性件44为弹簧，弹簧套设在芯轴42上且弹簧的一端与轴套43连接，另一端与芯轴42连接，在无外力作用下时，弹簧推动轴套43滑动至轴套43的端面与芯轴42的端面不平齐，即芯轴42处于轴套43的端面处于轴套43的内孔中，轴套43的内壁面与芯轴42的端面形成安装腔40，堵帽5即能够装入至安装腔40内。

较优地，安装腔40的深度小于堵帽5的高度相等，当堵帽5装入至安装腔40内时，堵帽5的部分伸出于安装腔40的外部，从而使得在将堵帽5装入至工艺孔时，能够方便地将堵帽5的部分对准工艺孔插入。

可选地，安装腔40的深度大于或等于堵帽5的高度，当堵帽5装入至安装腔40内时，堵帽5完全处于安装腔40内。

再进一步的，芯轴42的外径小于或等于工艺孔的直径，轴套43的外径大于工艺孔的直径，在安装堵帽5时，旋转机构2驱动安装头4旋转至安装位置，此时装载在安装腔40内的堵帽5与工艺孔同轴，并通过外部的活动机构8带动安装头4向车身的方向移动，使得堵帽5插入至工艺孔中，且同时轴套43的端面与车身接触，在插入的时候，轴套43的内壁能够起到在轴向上稳定堵帽5的作用，保证堵帽5插入时能够保持与工艺孔同轴。另外，在插入时，轴套43的端面与车身接触并沿芯轴42滑动，轴套43压缩弹簧，同时芯轴42对堵帽5施加朝向车身方向的作用力从而驱使堵帽5插入至工艺孔中。在完成堵帽5的安装后，安装头4与车身分离，此时轴套43在弹簧的弹力作用下复位，以便于进行下一次的装料。

在本发明的一些实施例中，如图4和图5所示，负压吸口41设置在芯轴42的端面上，负压吸口41工作能够将堵帽5吸附固定在安装腔40内，同时堵帽5的底部与芯轴42的端面贴合。

在本发明的一些实施例中，旋转机构2包括旋转端头21，两个安装头4分别对称地设置在旋转端头21的两端，当其中一个安装头4旋转至填料位置时，另一个安装头4处于安装位置。通过设置两个安装头4，当其中一个安装头4在安装堵帽5的时候，另一个安装头4则能够进行装料，从而能够提高堵帽5的安装效率。

较优地，如图1-3所示，旋转端头21为方形结构，两个安装头4分别安装在旋转端头21相对的两个面上，且两个安装头4同轴，旋转端头21旋转180°即能够切换安装头4的位置。

可选地，旋转端头21还可以是其他形状，且可以设置大于两个安装头4，多个安装头4分别绕旋转端头21的旋转轴线设置，当其中一个安装头4上的堵帽5装入至工艺孔后，旋转端头21带动另一安装头4旋转至安装位置以便于对下一个工艺孔进行堵帽5的安装。

可选地，安装头4还能够只设置一个，在进行堵帽5的安装时，需先将安装头4旋转至填料位置并将堵帽5装入至安装头4后，再通过旋转端头21带动安装头4旋转至安装位置将堵帽5装入至工艺孔中。

具体地，如图8所示，旋转机构2还包括回转电机22、输出轮23、从动轮24和转动轴25，回转电机22安装在机架1上，回转电机22的输出轴与输出轮23连接，输出轮23与从动轮24之间通过链条或传动带连接，从动轮24与转动轴25连接并能够带动转动轴25旋转，在机架1上还安装有轴承座26，转动轴25贯穿轴承座26并与旋转端头21固定连接。

再具体地，旋转端头21内设有真空管道，真空管道连通真空发生器和负压吸口41，通过真空发生器使得负压吸口41产生负压。其中，真空管道设置有多个支管道以用于与多个安装头4内的负压吸口41连通。

在本发明的一些实施例中，如图8和图9所示，还包括限位机构6，限位机构6安装在机架1上，限位机构6包括气缸61和定位销62，气缸61与定位销62连接，旋转机构2上设有限位孔271；

如图9所示，当旋转机构2旋转时，气缸61驱动定位销62与旋转端头21分离；

当旋转机构2旋转至所设定位置时，气缸61驱动定位销62插入至限位孔271中使得旋转机构2不能够旋转。

具体地，如图9所示，在转动轴25上设有限位块27，限位块27随转动轴25一起旋转，限位孔271设置在限位块27上，当旋转机构2在旋转的时候，气缸61驱动定位销62与限位块27分离，从而使得旋转机构2能够旋转。当旋转机构2旋转至所设定位置时，即旋转机构2带动安装头4旋转至安装位置或填料位置时，此时限位块27旋转至限位孔271与定位销62同轴，气缸61驱动定位销62伸出并插入至定位孔中，从而使得旋转机构2不能够继续旋转，从而使得在填料和安装堵帽5时旋转机构2能够保持稳定。

在本发明的一些实施例中，如图1和图2所示，还包括限位开关7，限位开关7设置在轴承座26的上下两端，限位开关7与回转电机22以及气缸61电连接，当限位开关7检测到安装头4旋转至安装位置或填料位置时，限位开关7触发回转电机22停止旋转，同时限位开关7触发气缸61动作使得气缸61能够驱动定位销62插入至定位孔中。

在本发明的一些实施例中，如图6和图7所示，填料机构3包括料筒31和推料机构32，料筒31内设有用于装载至少一个堵帽5的料腔，料筒31还设有连通料腔的出料口311，推料机构32能够沿料腔活动；

装料时，推料机构32将料腔内的堵帽5从出料口311推出。

在本发明的一些实施例中，如图6所示，推料机构32包括直线驱动机构322和推头321，直线驱动机构322与推头321连接，料筒31远离出料口311的另一端设有进料口312；

如图7所示，装料时，推头321进入至料腔内，直线驱动机构322驱动推头321沿料腔移动，推头321推动料腔内的堵帽5从出料口311推出；

如图6所示，补料时，推头321移出料腔，堵帽5能够通过进料口312装入至料腔内。

具体地，直线驱动机构322的驱动方向与料筒31的轴向相同，料筒31内的料腔的直径略大于堵帽5的直径，且料腔的长度大于单个堵帽5的厚度。

较优地，料腔内能够装载多个堵帽5，多个堵帽5堆叠存储在料腔内，从而无需频繁地进行补料。

在装料时，直线驱动机构322带动推头321在料腔内从进料口312方向向出料口311的方向移动，推头321抵接在靠近进料口312一端的堵帽5上，并将靠近出料口311一端的堵帽5从出料口311推出，当依次地将料腔内的所有堵帽5全部推出后，直线驱动机构322带动推头321从进料口312离开料腔，从而能够将堵帽5从进料口312补充装入至料腔内。

在本发明的一些实施例中，如图6和图7所示，推料机构32还包括导向轨道323、导向块324和导杆325，导向轨道323设置在机架1上，导向块324滑动设置在导向轨道323内，导向块324与直线驱动机构322转动连接，导杆325连接导向块324与推头321；

料筒31的侧壁设有沿料筒31的轴向设置的导向孔313，导向孔313连通料腔和进料口312；

导向轨道323包括直线轨道3231和弧形轨道3232，直线轨道3231和弧形轨道3232连通，直线轨道3231平行于料筒31的轴线，弧形轨道3232向料筒31的径向延伸；

装料时，直线驱动机构322带动转动块沿直线轨道3231滑动，导杆325穿过导向孔313且推块进入至料腔内并推动料腔内的堵帽5从出料口311推出；

补料时，直线驱动机构322带动转动块沿弧形轨道3232向远离料筒31的方向滑动，转动块带动推块离开料腔并离开料筒31的补料路径。

具体地，如图7所示，导向轨道323的直线轨道3231设置在料筒31的一侧并与料筒31平行，直线驱动机构322包括滑块3221、直线导轨3222、伺服电机、同步带3223、驱动轮3224和导轮3225，伺服电机与驱动轮3224连接并能够带动驱动轮3224旋转，导轮3225转动设置在机架1上，同步带3223缠绕在驱动轮3224和导轮3225上，滑块3221滑动连接在直线导轨3222上，且滑块3221与同步带3223连接，导向块324与滑块3221转动连接，且导向块324滑动设置在导向轨道323中，导向块324能够在直线轨道3231和弧形轨道3232中滑动。

在装料时，伺服电机带动驱动轮3224旋转，驱动轮3224带动同步带3223旋转，同步带3223带动滑块3221沿直线导轨3222滑动，滑块3221带动导向块324滑动至直线轨道3231中，此时连接在导向块324上的推头321进入至料腔内，通过推头321推动料腔内的堵帽5移动实现装料。当推头321在料腔内活动时，导杆325穿过导向孔313并能够沿导向孔313活动。

在补料时，伺服电机反向旋转，从而带动推头321向进料口312方向移动，并使得推头321能够离开料腔，且滑块3221继续带动导向块324从直线轨道3231滑动至弧形轨道3232上，此时导向块324通过导杆325带动推头321朝远离料筒31的方向移动，即使得推头321离开料筒31的补料路径，从而避免了在补料时推头321阻挡在料筒31的补料路径上影响补料。

可选地，推料机构32还可以包括推头321和推杆，推杆通过液压缸驱动伸缩，推杆连接推头321，推杆与料筒31同轴，在装料时通过液压缸驱动推头321向出料口311方向移动从而实现装料。

在本发明的一些实施例中，如图2和图3所示，安装头4的端部设有多个沿安装头4的轴向凸起且沿安装头4的周向间隔布置的第一凸块431，相邻的第一凸块431之间形成第一凹口432；

如图6和图7所示，料筒31的端部设有多个沿料筒31的轴向凸起且沿料筒31的周向间隔布置的第二凸块314；

装料时，第二凸块314卡入至第一凹口432内使得安装头4与料筒31拼接在一起。

具体地，第一凸块431设置在安装头4的轴套43上，第一凹口432与第二凸块314匹配且第一凹口432的数量与第二凸块314的数量相等，在装料时，第二凸块314卡入至第一凹口432内，从而使得安装头4和料筒31能够拼接在一起，此时能够保证安装头4与料筒31同轴，同时在装料时堵帽5就能够从料筒31移动至安装头4中，避免堵帽5错位地装入至安装头4中。

作为本申请的一个较优的实施例，如图1-3所示，堵帽安装机构包括机架1、旋转机构2、填料机构3和安装头4，其中旋转机构2和填料机构3均安装在机架1上，旋转机构2的转动轴25连接转动端头，转动端头的两端分别各设置有一个安装头4，两个安装头4同轴设置。

如图6和图7所示，填料机构3包括料筒31和推料机构32，推料机构32包括直线驱动机构322、导向块324、导杆325、导向轨道323和推头321，其中导向轨道323包括直线轨道3231和弧形轨道3232，导向块324滑动设置在导向轨道323中，导向块324通过导杆325连接推头321，在料筒31的侧壁设有连通料筒31内的安装腔40并用于通过导杆325的导向孔313313，且料筒31的两端分别设置有进料口312和出料口311，直线驱动机构322与导向块324连接并驱动导向块324沿到导向轨道323移动，同时导向块324能够带动推头321移动，使得推头321能够在安装腔40内移动或从进料口312脱离料腔。

如图2和图3所示，安装头4包括芯轴42和轴套43，轴套43套设在芯轴42上且轴套43能够沿芯轴42的轴向滑动，在芯轴42上套设有弹簧，弹簧连接在芯轴42和轴套43之间，在芯轴42的端面上设有负压吸口41以用于吸附堵帽5。在无外力作用下，芯轴42与轴套43之间形成安装腔40，堵帽5能够装入至安装腔40内并被负压吸头吸附固定，且堵帽5的部分处于安装腔40的外部。

本装置的使用过程如下：

旋转机构2带动安装头4旋转，使得其中一个安装头4旋转至安装位置，同时另一个安装头4旋转至填料位置，通过外部的活动机构8带动本装置向车身的方向移动，从而使得在安装位置的安装头4上的堵帽5能够装入至车身的工艺孔中，在装入的同时，芯轴42推动堵帽5压入至工艺孔中，同时轴套43能够起到稳定堵帽5的作用。在安装堵帽5的同时，直线驱动机构322驱动推头321在料腔内活动，同时将料腔内的堵帽5装入至处于填料位置的安装头4中，从而使得安装堵帽5和装料同步。本装置能够实现自动抓取堵帽5和安装堵帽5，减少人力，提高作业效率，使得装配线的自动化提高。

本发明还公开了一种堵帽安装系统，如图10所示，其包括活动机构8和上述的堵帽安装机构，所述活动机构8与堵帽安装机构连接并用于驱动所述堵帽安装机构活动；

安装时，所述活动机构8驱动所述安装头4向车身的工艺孔移动并使得所述安装头4上的所述堵帽5装入至所述工艺孔中。

较优地，活动机构8可以是协作机器人，协作机器人与堵帽安装机构连接，协作机器人能够多自由度地活动并带动堵帽安装机构活动至不同的位置，以适应车身上不同位置的工艺孔的安装。

可选地，活动机构8还可以是升降机构，升降机构与堵帽安装机构连接，通过升降机构能够带动堵帽安装机构上下升降，将堵帽5安装至车身底盘的工艺孔时，升降机构驱动堵帽安装机构朝向车身方向移动，从而使得安装头4上的堵帽5能够插入至工艺孔中。

另外，堵帽安装系统还包括弹夹装填机构9，弹夹装填机构9能够将堵帽5补充装入至料筒31中。

以上所述的仅是本申请的原理和较佳的实施例。应当指出，对于本领域的普通技术人员来说，在本申请原理的基础上，还可以做出若干其它变型，也应视为本申请的保护范围。

Claims (6)

1.一种堵帽安装机构，其特征在于，包括机架（1）、旋转机构（2）、填料机构（3）和安装头（4）；

所述旋转机构（2）和所述填料机构（3）均安装在所述机架（1）上，至少一个所述安装头（4）与所述旋转机构（2）连接；还包括限位机构（6），所述限位机构（6）安装在所述机架（1）上，所述限位机构（6）包括气缸（61）和定位销（62），所述气缸（61）与所述定位销（62）连接；

装料时，所述旋转机构（2）驱动所述安装头（4）旋转至填料位置，所述填料机构（3）将堵帽（5）装入至所述安装头（4）中；

安装时，所述旋转机构（2）驱动所述安装头（4）旋转至安装位置；

所述填料机构（3）包括料筒（31）和推料机构（32），所述料筒（31）内设有用于装载多个所述堵帽（5）的料腔，所述料筒（31）还设有连通所述料腔的出料口（311），所述推料机构（32）能够沿所述料腔活动；

装料时，所述推料机构（32）将所述料腔内的所述堵帽（5）从所述出料口（311）推出；

所述推料机构（32）包括直线驱动机构（322）和推头（321），所述直线驱动机构（322）与所述推头（321）连接，所述料筒（31）远离所述出料口（311）的另一端设有进料口（312）；

所述推料机构（32）还包括导向轨道（323）、导向块（324）和导杆（325），所述导向轨道（323）设置在所述机架（1）上，所述导向块（324）滑动设置在所述导向轨道（323）内，所述导向块（324）与所述直线驱动机构（322）转动连接，所述导杆（325）连接所述导向块（324）与所述推头（321）；

所述料筒（31）的侧壁设有沿料筒（31）的轴向设置的导向孔（313），所述导向孔（313）连通所述料腔和所述进料口（312）；

导向轨道（323）包括直线轨道（3231）和弧形轨道（3232），所述直线轨道（3231）和所述弧形轨道（3232）连通，所述直线轨道（3231）平行于所述料筒（31）的轴线，所述弧形轨道（3232）向所述料筒（31）的径向延伸；

装料时，所述直线驱动机构（322）带动转动块沿所述直线轨道（3231）滑动，所述导杆（325）穿过所述导向孔（313）且推块进入至所述料腔内并推动所述料腔内的所述堵帽（5）从所述出料口（311）推出；

补料时，所述直线驱动机构（322）带动所述转动块沿所述弧形轨道（3232）向远离所述料筒（31）的方向滑动，所述转动块带动推块离开所述料腔并离开所述料筒（31）的补料路径；

所述安装头（4）的端部设有多个沿所述安装头（4）的轴向凸起且沿所述安装头（4）的周向间隔布置的第一凸块（431），相邻的所述第一凸块（431）之间形成第一凹口（432）；

所述料筒（31）的端部设有多个沿所述料筒（31）的轴向凸起且沿所述料筒（31）的周向间隔布置的第二凸块（314）；

装料时，所述第二凸块（314）卡入至所述第一凹口（432）内使得所述安装头（4）与所述料筒（31）拼接在一起；

所述旋转机构（2）还包括回转电机（22）、输出轮（23）、从动轮（24）和转动轴（25），所述回转电机（22）安装在机架（1）上，所述回转电机（22）的输出轴与所述输出轮（23）连接，所述输出轮（23）与所述从动轮（24）之间通过链条或传动带连接，所述从动轮（24）与所述转动轴（25）连接并能够带动所述转动轴（25）旋转，在机架1（1）上还安装有轴承座（26），所述转动轴（25）贯穿所述轴承座（26）并与旋转端头（21）固定连接；

所述轴承座（26）的上下两端分别设置有限位开关（7），在所述转动轴（25）上设有限位块（27），所述限位块（27）上设置有限位孔（271），所述限位块（27）随所述转动轴（25）旋转，当所述限位开关（7）检测到所述安装头（4）旋转至安装位置或填料位置时，所述气缸（61）驱动所述定位销（62）伸出并插入至限位孔（271）中，使得所述旋转机构（2）不能够继续旋转。

2.根据权利要求1所述的堵帽安装机构，其特征在于，所述安装头（4）设有用于装载所述堵帽（5）的安装腔（40），所述安装腔（40）内设有负压吸口（41）；

装料时，所述负压吸口（41）动作并将所述堵帽（5）吸附在所述安装腔（40）内；

安装时，所述负压吸口（41）不动作使得所述堵帽（5）能够脱离所述安装腔（40）。

3.根据权利要求1所述的堵帽安装机构，其特征在于，所述旋转机构（2）包括旋转端头（21），两个所述安装头（4）分别对称地设置在所述旋转端头（21）的两端，当其中一个所述安装头（4）旋转至所述填料位置时，另一个所述安装头（4）处于所述安装位置。

4.根据权利要求1所述的堵帽安装机构，其特征在于，当所述旋转机构（2）旋转时，所述气缸（61）驱动所述定位销（62）与所述旋转机构（2）分离；

当所述旋转机构（2）旋转至所设定位置时，所述气缸（61）驱动所述定位销（62）插入至所述限位孔（271）中使得所述旋转机构（2）不能够旋转。

5.根据权利要求1-4任一项所述的堵帽安装机构，其特征在于，所述安装头（4）包括芯轴（42）和套设在芯轴（42）上的轴套（43），所述轴套（43）能够沿所述芯轴（42）的轴向滑动，所述芯轴（42）与所述轴套（43）之间设有弹性件（44）；

装料时，所述轴套（43）的内壁与所述芯轴（42）的端面之间形成安装腔（40）；

安装时，所述轴套（43）沿所述芯轴（42）滑动并压缩所述弹性件（44），所述轴套（43）的端面与所述芯轴（42）的端面平齐使得所述堵帽（5）能够与所述安装头（4）分离。

6.一种堵帽安装系统，其特征在于，包括活动机构（8）和权利要求1-5任一项所述的堵帽安装机构，所述活动机构（8）与堵帽安装机构连接并用于驱动所述堵帽安装机构活动；

安装时，所述活动机构（8）驱动所述安装头（4）向车身的工艺孔移动并使得所述安装头（4）上的所述堵帽（5）装入至所述工艺孔中。