CN113928456B - 控制自平衡电动车的方法和自平衡电动车 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种控制自平衡电动车的方法和自平衡电动车，其中，控制自平衡电动车的方法包括：检测到自平衡电动车处于自平衡模式；获取机械刹车检测信号；根据所述机械刹车检测信号确定发生机械刹车动作，控制驱动电机的正向驱动转矩逐渐降低至预设值，以限制所述正向驱动转矩控制下的自平衡。本发明的自平衡电动车及控制其的方法，可以提高刹车平稳性和稳定性，提高骑行安全性。

Description

控制自平衡电动车的方法和自平衡电动车

技术领域

本发明涉及电动车技术领域，尤其是涉及一种控制自平衡电动车的方法，以及自平衡电动车。

背景技术

对于自平衡电动车，需要使用身体姿态来控制其前进和刹车，但是，由于自平衡电动车的最大车速较快例如在25km/h左右，因此，单纯的使用姿态控制刹车，可靠性不太高，而增加硬件机械刹车功能，硬件机械刹车与自平衡控制上又有一定的冲突。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。

为此，本发明的一个目的在于提出一种控制自平衡电动车的方法，该方法可以提高自平衡电动车刹车的平稳性和可靠性。

本发明的目的之二在于提出一种自平衡电动车。

为了达到上述目的，本发明实施例的控制自平衡电动车的方法包括：检测到自平衡电动车处于自平衡模式；获取机械刹车检测信号；根据所述机械刹车检测信号确定发生机械刹车动作，控制驱动电机的正向驱动转矩逐渐降低至预设值，以限制所述正向驱动转矩控制下的自平衡。

本发明实施例的控制自平衡电动车的方法，在检测到自平衡电动车处于自平衡模式且根据机械刹车检测信号确定发生机械刹车动作，则控制驱动电机的正向驱动转矩逐渐降低，以限制正向驱动转矩控制下的自平衡，其中，在正向驱动转矩控制下的自平衡时，刹车控制不会与自平衡控制相矛盾，以及在反向驱动转矩控制下的自平衡时，可以通过机械刹车和电刹实现双重刹车控制，从而通过将机械刹车将自平衡控制相结合，实现刹车控制，避免刹车与自平衡控制矛盾，并且控制驱动电机的正向驱动转矩逐渐降低，可以提高刹车的稳定性和可靠性。

在一些实施例中，所述自平衡电动车处于所述自平衡模式时，执行以下步骤：获取姿态检测信息；根据所述姿态检测信息确定用户身体重心位置；根据所述用户身体重心位置控制所述驱动电机正向驱动或反向驱动，以使得所述自平衡电动车的脚踏板处于水平状态。

在一些实施例中，在根据所述机械刹车检测信号确定发生机械刹车动作后，所述方法还包括：根据所述姿态检测信息确定用户身体重心前倾或保持水平，控制所述自平衡电动车的脚踏板逐渐前倾直至所述自平衡电动车的机械限位处；或者，根据所述姿态检测信息确定用户身体重心后倾，控制所述自平衡电动车进入负转矩控制下的自平衡模式。

在一些实施例中，所述方法还包括：根据所述机械刹车检测信号确定机械刹车动作消失，控制所述驱动电机的正向驱动转矩的限幅值从所述预设值逐渐增大至最大阈值。

在一些实施例中，所述预设值为零。

在一些实施例中，所述方法还包括：获取载人检测信号；根据所述载人检测信号确定所述自平衡电动车载人，则控制所述自平衡电动车进入所述自平衡模式。

为了达到上述目的，本发明第二方面实施例的自平衡电动车，包括：驱动电机和机械刹车装置；刹车检测装置，用于检测所述机械刹车装置的刹车动作，并输出机械刹车检测信号；中控板，与所述刹车检测装置连接，用于在处于自平衡模式且根据所述机械刹车检测信号确定发生机械刹车动作时，发送刹车控制信号；主控板，与所述中控板连接，用于在接收到所述刹车控制信号时，控制所述驱动电机的正向驱动转矩逐渐降低至预设值。

本发明实施例的自平衡电动车，在处于自平衡模式且根据机械刹车检测信号确定发生机械刹车动作，主控板控制驱动电机的正向驱动转矩逐渐降低，以限制正向驱动转矩控制下的自平衡，其中，在正向驱动转矩控制下的自平衡时，刹车控制不会与自平衡控制相矛盾，以及在反向驱动转矩控制下的自平衡时，可以通过机械刹车和电刹实现双重刹车控制，从而通过将机械刹车将自平衡控制相结合，实现刹车控制，避免刹车与自平衡控制矛盾，并且控制驱动电机的正向驱动转矩逐渐降低，可以提高刹车的稳定性和可靠性，进而提高骑行的安全性。

在一些实施例中，所述自平衡电动车还包括：姿态检测装置，用于对脚踏板的倾斜角度进行检测，并输出姿态检测信息；所述中控板，还与所述姿态检测装置连接；在所述自平衡模式时，所述中控板，用于将所述姿态检测信息发送给所述主控板，所述主控板，用于根据所述姿态检测信息确定用户身体重心位置，并根据所述用户身体重心位置控制所述驱动电机正向驱动或反向驱动，以使得所述脚踏板处于水平状态。

在一些实施例中，所述主控板，还用于响应于所述刹车控制信号，根据所述姿态检测信息确定用户身体重心前倾或保持水平，控制所述脚踏板逐渐前倾直至所述自平衡电动车的机械限位处，或者，根据所述姿态检测信息确定用户身体重心后倾，控制所述自平衡电动车进入负转矩控制下的自平衡模式。

在一些实施例中，所述姿态检测装置设置在所述驱动电机的定子，所述定子通过机械传动装置与所述脚踏板连接。

在一些实施例中，所述主控板，还用于根据所述机械刹车检测信号确定机械刹车动作消失，控制所述驱动电机的正向驱动转矩从所述预设值逐渐增大至最大阈值。

在一些实施例中，所述预设值为零。

在一些实施例中，所述自平衡电动车还包括：载人检测装置，用于检测所述自平衡电动车是否载人，并输出载人检测信号；所述中控板，还用于根据所述载人检测信号确定载人时，发送载人数据给所述主控板；所述主控板，还用于接收到所述载人数据，控制所述自平衡电动车进入所述自平衡模式。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本发明一个实施例的机械刹把装置的刹把结构的示意图；

图2是根据本发明一个实施例的自平衡电动车刹车动作执行部件中碟刹片部分的示意图；

图3是根据本发明的一个实施例的刹车检测装置的机构示意图；

图4是根据本发明的一个实施例的控制自平衡电动车的方法的流程图；

图5是根据本发明的一个实施例的自平衡电动车的框图；

图6是根据本发明的另一个实施例的自平衡电动车的框图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，参考附图描述的实施例是示例性的，下面详细描述本发明的实施例。

图1是根据本发明的一个实施例的机械刹把装置的刹把结构的示意图，本发明实施例的自平衡电动车包括机械刹车装置，其中，机械刹车装置的刹把结构如图1所示。

图2是根据本发明的一个实施例的自平衡电动车刹车动作执行部件中碟刹片部分的示意图，在实施例中，机械刹车实现的机制为：当用户按下机械刹把后，机械刹把的作用力通过刹车线作用到碟刹机构上，此时会带动碟刹机构上的机械装置跟碟刹片接触，此接触带来的阻力来实现机械刹车。

在实施例中，如图3所示为根据本发明的一个实施例的刹车检测装置的结构示意图，刹车检测装置包括两个磁铁5，如图3中，左边磁铁N极朝下、右边磁铁S极朝下，磁铁5安装在滑块4上，再通过顶丝固定在刹车线2上，磁铁5下方有一个霍尔元件6用以检测磁场变化。在默认情况下，左边磁铁5处于霍尔元件6正上方，当按下机械刹把后，刹车线2带动滑块4沿滑轨3运动，则右边的磁铁5处于霍尔元件6正上方，中控板通过检测霍尔元件6输出的信号变化来判断刹车动作。

本发明实施例的控制自平衡电动车的方法和滑板车，将自平衡与硬件刹车进行组合控制，可以使得刹车操作更加稳定和可靠，从而提高自平衡电动车骑行的安全性。

下面参考附图描述根据本发明第一方面实施例提供的控制自平衡电动车的方法。

图4是根据本发明的一个实施例的控制自平衡电动车的方法的流程图，如图4所示，本发明实施例的方法至少包括步骤S1-S3。

S1，检测到自平衡电动车处于自平衡模式。

其中，自平衡模式为根据用户姿态信息调节脚踏板倾斜角度，使得脚踏板处于水平状态，以实现自平衡。

在实施例中，可以通过开关打开或关闭自平衡模式，或者，在检测到载人时自动进入自平衡模式，以进行自平衡控制。

在一些实施例中，自平衡电动车处于自平衡模式时，执行以下步骤：获取姿态检测信息；根据姿态检测信息确定用户身体重心位置；根据用户身体重心位置控制驱动电机正向驱动或反向驱动，以使得自平衡电动车的脚踏板处于水平状态。

S2，获取机械刹车检测信号。

例如，可以通过上文的机械刹车检测装置来对机械刹车装置接受的刹车动作进行检测，并输出机械刹车检测信号。

S3，根据机械刹车检测信号确定发生机械刹车动作，控制驱动电机的正向驱动转矩逐渐降低至预设值。

在实施例中，预设值可以为零或者接近零的值或者其他比较小的数值，以可以减小甚至不提供正向驱动，即不提供自平衡电动车前进的驱动转矩，也就是不能正常维持自平衡电动车向前的自平衡控制。

在根据机械刹车检测信号确定发生机械刹车动作后，方法还包括：根据姿态检测信息确定用户身体重心前倾或保持水平，控制自平衡电动车的脚踏板逐渐前倾直至所述自平衡电动车的机械限位处；或者，根据姿态检测信息确定用户身体重心后倾，控制自平衡电动车进入负转矩控制下的自平衡模式。

以预设值为零为例，具体地，当用户在骑行过程中按下机械刹车的刹把时，此时中控板检测到机械刹车信号并将其发送到主控板，主控板将施加在驱动电机上的正向驱动转矩逐渐降低为0。

此时，如果用户的身体重心前倾或是保持水平，其中，前倾即身体重心倾向自平衡电动车前进方向，由于驱动电机的正向驱动转矩逐渐减小直到为0，那么由于没有合适的转矩来维持驱动电机向前加速，此时脚踏板向前的自平衡就不能正常维持了，因此脚踏板也会向前倾斜，直到脚踏板倾斜至机械限位处，自平衡电动车也会随着机械刹车带来的阻力而逐渐减速直到停止，通过自平衡控制和机械刹车的结合，不会与正向驱动转矩控制下的自平衡控制相矛盾，并可以实现刹车控制。

如果此时用户的身体重心后倾，那么主控板会正常执行自平衡控制，此时只有负转矩控制下的自平衡，输出转矩会控制驱动电机进行制动，也就是说，自平衡电动车会在机械刹车和电刹的双重作用下减速直到停止，从而通过将机械刹车与自平衡控制结合实现刹车。

本发明实施例的控制自平衡电动车的方法，在检测到自平衡电动车处于自平衡模式且根据机械刹车检测信号确定发生机械刹车动作，则控制驱动电机的正向驱动转矩逐渐降低，以限制正向驱动转矩控制下的自平衡，其中，在正向驱动转矩控制下的自平衡时，刹车控制不会与自平衡控制相矛盾，以及在反向驱动转矩控制下的自平衡时，可以通过机械刹车和电刹实现双重刹车控制，从而通过将机械刹车将自平衡控制相结合，实现刹车控制，避免刹车与自平衡控制矛盾，并且控制驱动电机的正向驱动转矩逐渐降低，可以提高刹车的稳定性和可靠性。

在实施例中，根据机械刹车检测信号确定机械刹车动作消失时，控制驱动电机的正向驱动转矩的限幅值从预设值逐渐增大至最大阈值，例如，正向驱动转矩的限幅值从零逐渐增大至最大阈值，以便于下次的骑行体验。

在一些实施例中，本发明实施例的方法还包括：获取载人检测信号；根据载人检测信号确定自平衡电动车载人，则控制自平衡电动车进入自平衡模式。具体地，中控板可以通过采集贴在车身上应变片的形变来进行载人检测，同时，中控板可以通过采集刹车霍尔信号来进行刹车检测，中控板向下跟姿态检测装置通信，向上跟主控板通信。

在实施例中，姿态检测装置可以放置在驱动电机内部的定子上，脚踏板通过机械传动结构直接跟电机定子相连，因此，当脚踏板前后动作时，其前倾和后倾的角度信息就可以通过姿态检测装置测得。主控板接收到姿态检测装置测到的角度和角速度数据，对其进行运算后，对驱动电机进行自平衡控制。

概括来说，本发明实施例的控制自平衡电动车的方法，基于增加硬件机械刹车功能，避免硬件机械刹车与自平衡控制的冲突，将自平衡控制与硬件刹车组合控制，保证刹车操作稳定、可靠，从而提高骑行的安全性。

下面参照附图描述本发明第二方面实施例的自平衡电动车。

图5是根据本发明的一个实施例的自平衡电动车的框图，如图5所示，本发明实施例的自平衡电动车1包括驱动电机11、机械刹车装置12、刹车检测装置13、中控板14和主控板15。

其中，刹车检测装置13用于检测机械刹车装置12的刹车动作，并输出机械刹车检测信号，例如检测用户是否操作自平衡电动车1的刹把。在一些实施例中，刹车检测装置13的具体结构可以如图3所示，具体说明可以参照上文。

中控板14与刹车检测装置13连接，用于在处于自平衡模式且根据机械刹车检测信号确定发生机械刹车动作时，发送刹车控制信号；

主控板15与中控板14连接，用于在接收到刹车控制信号时，控制驱动电机11的正向驱动转矩逐渐降低至预设值，以限制正向驱动转矩控制下的自平衡。其中，在实施例中，预设值可以为零或者接近零的值或者其他比较小的数值，以可以减小甚至不提供正向驱动，即不提供自平衡电动车前进的驱动转矩，也就是不正常维持自平衡电动车向前的自平衡控制。

本发明实施例的自平衡电动车1，在处于自平衡模式且根据机械刹车检测信号确定发生机械刹车动作，主控板15控制驱动电机11的正向驱动转矩逐渐降低，以限制正向驱动转矩控制下的自平衡，其中，在正向驱动转矩控制下的自平衡时，刹车控制不会与自平衡控制相矛盾，以及在反向驱动转矩控制下的自平衡时，可以通过机械刹车和电刹实现双重刹车控制，从而通过将机械刹车将自平衡控制相结合，实现刹车控制，避免刹车与自平衡控制矛盾，并且控制驱动电机的正向驱动转矩逐渐降低，可以提高刹车的稳定性和可靠性，进而提高骑行的安全性。

进一步地，在实施例中，主控板15还用于根据机械刹车检测信号确定机械刹车动作消失时，控制驱动电机的正向驱动转矩从预设值逐渐增大至最大阈值，以保证下次的骑行体验。

在实施例中，如图6所示为根据本发明的一个实施例的自平衡电动车的框图，自平衡电动车1还包括姿态检测装置16，姿态检测装置16用于对脚踏板的倾斜角度进行检测，并输出姿态检测信息；中控板14还与姿态检测装置16连接；在自平衡模式时，中控板14用于将姿态检测信息发送给主控板15，主控板15用于根据姿态检测信息确定用户身体重心位置，并根据用户身体重心位置控制驱动电机11正向驱动或反向驱动，以使得脚踏板处于水平状态。

在一些实施例中，主控板15还用于响应于刹车控制信号，根据姿态检测信息确定用户身体重心前倾或保持水平，控制脚踏板19逐渐前倾直至自平衡电动车1的机械限位处，或者，根据姿态检测信息确定用户身体重心后倾，控制自平衡电动车1进入负转矩控制下的自平衡模式。

在实施例中，如图6所示，自平衡电动车1还包括载人检测装置18，载人检测装置18用于检测自平衡电动车1是否载人，并输出载人检测信号；中控板14还用于根据载人检测信号确定载人时，发送载人数据给主控板15；主控板15还用于接收到载人数据，控制自平衡电动车1进入自平衡模式。

具体来说，在一些实施例中，如图6所示，姿态检测装置16可以为姿态检测板，设置在驱动电机11的定子，驱动电机的定子与转子相互作用，实现电机驱动。其中，定子还通过机械传动装置18与脚踏板19连接，因此，当脚踏板19前后动作时，其前倾和后倾的角度就可以通过姿态检测装置16测得，进而姿态检测装置16再传递给主控板15，主控板15接收到姿态检测装置16测到的角度和角速度数据，对其进行运算后控制驱动电机11进行自平衡控制。以及，中控板14可以通过载人检测装置18例如贴在车身上应变片的形变来进行载人检测，同时中控板14通过采集机械刹车信号例如刹车霍尔信号来进行刹车检测，中控板14向下跟姿态检测装置16通信，向上跟主控板15通信。

其中，如图6所示，还可以设置踏板开合位置检测装置91，踏板开合位置检测装置91通过机械结构与脚踏板19连接，脚踏板19可以通过步进电机控制开合，踏板开合位置检测装置91可以通过红外对管形式或其他形式实现。踏板开合位置检测装置91将检测的脚踏板19的位置信息可以反馈给主控板14。

下面对本发明实施例的将自平衡控制和硬件刹车控制组合的实现过程进一步说明。

具体地，首先，自平衡电动车1开机。其次，打开两只脚踏板19，用户左脚站在左边脚踏板上，右脚助力使自平衡电动车有一定初速度，然后，右脚也站在脚踏板上，此时用户完成上车操作。

当用户上车后，载人检测装置18例如贴在车身上的应变片发生形变，中控板14通过检测此形变量来判断车辆载人，然后，中控板14将载人数据发送到主控板15，主控板15接收到载人数据后则准备进行自平衡控制。

正常骑行时，自平衡环的目标是控制脚踏板19为水平状态，可以通过姿态检测装置16检测用户身体重心，当用户身体重心变化时，脚踏板19的角度发生变化，此时通过机械传动结构带动电机定子产生一个角度变化，由于姿态检测装置16固定在电机定子上，所以，姿态检测装置16会检测到这个变化的角度，然后将其发送到中控板14，中控板14又将这个角度信息发送到主控板15，主控板15通过自平衡算法控制电机前进和后退来努力维持踏板19在水平状态。

当用户在骑行过程中按下机械刹车装置12时，机械刹把121通过刹车线2使得碟刹机构122的机械装置跟碟刹片接触，此时，刹车检测装置13例如霍尔元件检测到刹车动作并输出机械刹车检测信号。中控板14检测到机械刹车信号并将其发送到主控板15，主控板15将施加在电机上的正向驱动转矩逐渐降低为0。如果此时用户的身体重心前倾或是保持水平，由于电机的正向驱动转矩逐渐减小直到为0，那么由于没有合适的转矩来维持电机向前加速，此时脚踏板19向前的自平衡就不能正常维持了，因此脚踏板19也会向前倾直到机械限位处，自平衡电动车1也会随着机械刹车带来的阻力而逐渐减速直到停止；如果此时用户的身体重心后倾，那么主控板15会正常执行自平衡控制，此时只有负转矩控制下的自平衡，输出转矩将会控制驱动电机11进行制动，也就是说，自平衡电动车1会在机械刹车和电刹的双重作用下减速直到停止。

当用户松开机械刹车后，正向驱动转矩的限幅值会从0逐渐增加到最大值以保证下次的骑行体验。

总的来说，本发明实施例的自平衡电动车1，将自平衡控制与硬件刹车组合控制，避免自平衡控制与刹车控制的矛盾，保证刹车操作稳定、可靠，从而提高骑行的安全性。

在本说明书的描述中，流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (11)

1.一种控制自平衡电动车的方法，其特征在于，包括：

检测到自平衡电动车处于自平衡模式；

获取机械刹车检测信号；

根据所述机械刹车检测信号确定发生机械刹车动作，控制驱动电机的正向驱动转矩逐渐降低至预设值；

根据所述机械刹车检测信号确定机械刹车动作消失，控制所述驱动电机的正向驱动转矩的限幅值从所述预设值逐渐增大至最大阈值。

2.根据权利要求1所述的控制自平衡电动车的方法，其特征在于，所述自平衡电动车处于所述自平衡模式时，执行以下步骤：

获取姿态检测信息；

根据所述姿态检测信息确定用户身体重心位置；

根据所述用户身体重心位置控制所述驱动电机正向驱动或反向驱动，以使得所述自平衡电动车的脚踏板处于水平状态。

3.根据权利要求2所述的控制自平衡电动车的方法，其特征在于，在根据所述机械刹车检测信号确定发生机械刹车动作后，所述方法还包括：

根据所述姿态检测信息确定用户身体重心前倾或保持水平，控制所述自平衡电动车的脚踏板逐渐前倾直至所述自平衡电动车的机械限位处；

或者，根据所述姿态检测信息确定用户身体重心后倾，控制所述自平衡电动车进入负转矩控制下的自平衡模式。

4.根据权利要求1所述的控制自平衡电动车的方法，其特征在于，所述预设值为零。

5.根据权利要求1所述的控制自平衡电动车的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取载人检测信号；

根据所述载人检测信号确定所述自平衡电动车载人，则控制所述自平衡电动车进入所述自平衡模式。

6.一种自平衡电动车，其特征在于，包括：

驱动电机和机械刹车装置；

刹车检测装置，用于检测所述机械刹车装置的刹车动作，并输出机械刹车检测信号；

中控板，与所述刹车检测装置连接，用于在处于自平衡模式且根据所述机械刹车检测信号确定发生机械刹车动作时，发送刹车控制信号；

主控板，与所述中控板连接，用于在接收到所述刹车控制信号时，控制所述驱动电机的正向驱动转矩逐渐降低至预设值；

所述主控板，还用于根据所述机械刹车检测信号确定机械刹车动作消失，控制所述驱动电机的正向驱动转矩从所述预设值逐渐增大至最大阈值。

7.根据权利要求6所述的自平衡电动车，其特征在于，所述自平衡电动车还包括：

姿态检测装置，用于对脚踏板的倾斜角度进行检测，并输出姿态检测信息；

所述中控板，还与所述姿态检测装置连接；

在所述自平衡模式时，所述中控板，用于将所述姿态检测信息发送给所述主控板，所述主控板，用于根据所述姿态检测信息确定用户身体重心位置，并根据所述用户身体重心位置控制所述驱动电机正向驱动或反向驱动，以使得所述脚踏板处于水平状态。

8.根据权利要求7所述的自平衡电动车，其特征在于，

所述主控板，还用于响应于所述刹车控制信号，根据所述姿态检测信息确定用户身体重心前倾或保持水平，控制所述脚踏板逐渐前倾直至所述自平衡电动车的机械限位处，或者，根据所述姿态检测信息确定用户身体重心后倾，控制所述自平衡电动车进入负转矩控制下的自平衡模式。

9.根据权利要求7所述的自平衡电动车，其特征在于，所述姿态检测装置设置在所述驱动电机的定子，所述定子通过机械传动装置与所述脚踏板连接。

10.根据权利要求6所述的自平衡电动车，其特征在于，所述预设值为零。

11.根据权利要求6所述的自平衡电动车，其特征在于，所述自平衡电动车还包括：

载人检测装置，用于检测所述自平衡电动车是否载人，并输出载人检测信号；

所述中控板，还用于根据所述载人检测信号确定载人时，发送载人数据给所述主控板；

所述主控板，还用于接收到所述载人数据，控制所述自平衡电动车进入所述自平衡模式。

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