CN113928452A - 一种车辆踏板状态的切换方法及装置、车辆、存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种车辆踏板状态的切换方法及装置、车辆、存储介质，所述方法包括：接收操作指令，所述操作指令用于指示对踏板的状态进行切换；检测到所述踏板的状态处于第一状态，基于所述操作指令将所述踏板的状态由所述第一状态切换至第二状态；其中，所述第一状态为打开状态，所述第二状态为闭合状态；或者，所述第一状态为闭合状态，所述第二状态为打开状态。

Description

一种车辆踏板状态的切换方法及装置、车辆、存储介质

技术领域

本申请涉及车辆领域，尤其涉及一种车辆踏板状态的切换方法及装置、车辆、存储介质。

背景技术

目前，对于滑板车以及平衡车等带有踏板的车辆，用户在使用车辆前，通常需要用手或者脚去打开或者闭合车辆上的踏板，而用户在控制车辆上的踏板的打开或者闭合状态时，通常需要通过弯腰来操控车辆上的踏板，使得踏板按照用户的意愿进行打开或者闭合，这种由用户弯腰操控车辆上的踏板的方式不够人性化和智能化，降低了用户对于车辆的使用体验。

发明内容

为解决上述技术问题，本申请实施例提供了一种车辆踏板状态的切换方法及装置、车辆、存储介质。

本申请实施例提供了一种车辆踏板状态的切换方法，所述方法包括：

接收操作指令，所述操作指令用于指示对踏板的状态进行切换；

检测到所述踏板的状态处于第一状态，基于所述操作指令将所述踏板的状态由所述第一状态切换至第二状态；其中，

所述第一状态为打开状态，所述第二状态为闭合状态；或者，所述第一状态为闭合状态，所述第二状态为打开状态。

本申请一可选实施方式中，所述车辆具有传感器；所述检测到所述踏板的状态处于第一状态，包括：

通过所述传感器检测所述踏板处于第一位置，其中，所述踏板位于所述第一位置表征所述踏板处于打开状态；所述踏板包括用于承载目标对象的第一承载面和第二承载面，在所述踏板处于所述第一位置的情况下，所述第一承载面与所述第二承载面的夹角为第一角度。

本申请一可选实施方式中，所述车辆具有驱动装置，所述基于所述操作指令将所述踏板的状态由所述第一状态切换至第二状态，包括：

通过驱动所述驱动装置触发所述踏板从所述第一位置闭合至第二位置，其中，所述踏板位于所述第二位置表征所述踏板处于闭合状态；在所述踏板处于所述第二位置的情况下，所述第一承载面与所述第二承载面的夹角为第二角度；所述第一角度大于所述第二角度。

本申请一可选实施方式中，所述方法还包括：

在通过驱动所述驱动装置触发所述踏板从所述第一位置闭合至所述第二位置的过程中，若所述传感器处于正常状态，则通过所述传感器检测所述踏板是否闭合至所述第二位置；在通过所述传感器检测到所述踏板闭合至所述第二位置的情况下，停止驱动所述驱动装置；或者，

在通过驱动所述驱动装置触发所述踏板从所述第一位置闭合至所述第二位置的过程中，若所述传感器处于故障状态，则在驱动所述驱动装置达到第一驱动时长后，确定所述踏板闭合至所述第二位置并停止驱动所述驱动装置。

本申请一可选实施方式中，所述车辆具有传感器；所述检测到所述踏板的状态处于第一状态，包括：

通过所述传感器检测所述踏板处于第二位置，其中，所述踏板位于所述第二位置表征所述踏板处于闭合状态；所述踏板包括用于承载目标对象的第一承载面和第二承载面，在所述踏板处于所述第二位置的情况下，所述第一承载面与所述第二承载面的夹角为第二角度。

本申请一可选实施方式中，所述车辆具有驱动装置，所述基于所述操作指令将所述踏板的状态由所述第一状态切换至第二状态，包括：

通过驱动所述驱动装置触发所述踏板从所述第二位置打开至第一位置，其中，所述踏板位于所述第一位置表征所述踏板处于打开状态；在所述踏板处于所述第一位置的情况下，所述第一承载面与所述第二承载面的夹角为第一角度，所述第一角度大于所述第二角度。

本申请一可选实施方式中，所述方法还包括：

在通过驱动所述驱动装置触发所述踏板从所述第二位置打开至所述第一位置的过程中，若所述传感器处于正常状态，则通过所述传感器检测所述踏板是否打开至所述第一位置；在通过所述传感器检测到所述踏板打开至所述第一位置的情况下，停止驱动所述驱动装置；或者，

在通过驱动所述驱动装置触发所述踏板从所述第二位置打开至所述第一位置的过程中，若所述传感器处于故障状态，则在驱动所述驱动装置达到第二驱动时长后，确定所述踏板打开至所述第一位置并停止驱动所述驱动装置。

本申请一可选实施方式中，所述第一状态为打开状态的情况下，所述方法还包括：

确定所述车辆是否承载目标对象；

在确定所述车辆未承载目标对象的情况下，将所述踏板从所述打开状态切换至闭合状态。

本申请一可选实施方式中，所述方法还包括：

在接收到关机指令和/或检测到所述车辆处于充电状态的情况下，确定所述车辆是否承载目标对象并检测所述踏板的状态，若所述车辆未承载目标对象且所述踏板处于打开状态，则将所述踏板踏板从打开状态切换至闭合状态。

本申请一可选实施方式中，所述方法还包括：

在基于所述操作指令切换所述踏板的状态之前，确定所述车辆的行驶速度；

若所述车辆的行驶速度大于速度阈值，则不执行所述基于所述操作指令将所述踏板的状态由所述第一状态切换至第二状态的操作；否则，执行所述基于所述操作指令将所述踏板的状态由所述第一状态切换至第二状态的操作。

本申请实施例还提供了一种车辆踏板状态的切换装置，所述装置包括：

接收单元，用于接收操作指令，所述操作指令用于指示对踏板的状态进行切换；

第一切换单元，用于检测到所述踏板的状态处于第一状态，基于所述操作指令将所述踏板的状态由所述第一状态切换至第二状态；其中，

所述第一状态为打开状态，所述第二状态为闭合状态；或者，所述第一状态为闭合状态，所述第二状态为打开状态。

本申请一可选实施方式中，所述车辆具有传感器；所述第一切换单元具体用于：通过所述传感器检测所述踏板处于第一位置，其中，所述踏板位于所述第一位置表征所述踏板处于打开状态；所述踏板包括用于承载目标对象的第一承载面和第二承载面，在所述踏板处于所述第一位置的情况下，所述第一承载面与所述第二承载面的夹角为第一角度。

本申请一可选实施方式中，所述车辆具有驱动装置，所述第一切换单元还具体用于：通过驱动所述驱动装置触发所述踏板从所述第一位置闭合至第二位置，其中，所述踏板位于所述第二位置表征所述踏板处于闭合状态；在所述踏板处于所述第二位置的情况下，所述第一承载面与所述第二承载面的夹角为第二角度；所述第一角度大于所述第二角度。

本申请一可选实施方式中，所述装置还包括：

第一驱动检测单元，用于在通过驱动所述驱动装置触发所述踏板从所述第一位置闭合至所述第二位置的过程中，若所述传感器处于正常状态，则通过所述传感器检测所述踏板是否闭合至所述第二位置；在通过所述传感器检测到所述踏板闭合至所述第二位置的情况下，停止驱动所述驱动装置；或者，在通过驱动所述驱动装置触发所述踏板从所述第一位置闭合至所述第二位置的过程中，若所述传感器处于故障状态，则在驱动所述驱动装置达到第一驱动时长后，确定所述踏板闭合至所述第二位置并停止驱动所述驱动装置。

本申请一可选实施方式中，所述车辆具有传感器；所述第一切换单元具体用于：通过所述传感器检测所述踏板处于第二位置，其中，所述踏板位于所述第二位置表征所述踏板处于闭合状态；所述踏板包括用于承载目标对象的第一承载面和第二承载面，在所述踏板处于所述第二位置的情况下，所述第一承载面与所述第二承载面的夹角为第二角度。

本申请一可选实施方式中，所述所述车辆具有驱动装置；所述第一切换单元还具体用于：通过驱动所述驱动装置触发所述踏板从所述第二位置打开至第一位置，其中，所述踏板位于所述第一位置表征所述踏板处于打开状态；在所述踏板处于所述第一位置的情况下，所述第一承载面与所述第二承载面的夹角为第一角度，所述第一角度大于所述第二角度。

本申请一可选实施方式中，所述装置还包括：

第二驱动检测单元，用于在通过驱动所述驱动装置触发所述踏板从所述第二位置打开至所述第一位置的过程中，若所述传感器处于正常状态，则通过所述传感器检测所述踏板是否打开至所述第一位置；在通过所述传感器检测到所述踏板打开至所述第一位置的情况下，停止驱动所述驱动装置；或者，在通过驱动所述驱动装置触发所述踏板从所述第二位置打开至所述第一位置的过程中，若所述传感器处于故障状态，则在驱动所述驱动装置达到第二驱动时长后，确定所述踏板打开至所述第一位置并停止驱动所述驱动装置。

本申请一可选实施方式中，所述第一状态为打开状态的情况下，所述装置还包括：

第一确定单元，用于确定所述车辆是否承载目标对象；

第二切换单元，用于在确定所述车辆未承载目标对象的情况下，将所述踏板从所述打开状态切换至闭合状态。

本申请一可选实施方式中，所述装置还包括：

第二确定单元，用于在接收到关机指令和/或检测到所述车辆处于充电状态的情况下，确定所述车辆是否承载目标对象并检测所述踏板的状态，若所述车辆未承载目标对象且所述踏板处于打开状态，则将所述踏板踏板从打开状态切换至闭合状态。

本申请一可选实施方式中，所述装置还包括：

第三确定单元，用于在基于所述操作指令切换所述踏板的状态之前，确定所述车辆的行驶速度；若所述车辆的行驶速度大于速度阈值，则不执行所述基于所述操作指令将所述踏板的状态由所述第一状态切换至第二状态的操作；否则，执行所述基于所述操作指令将所述踏板的状态由所述第一状态切换至第二状态的操作。

本申请实施例还提供了一种车辆，所述车辆包括上述实施例所述的装置。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述实施例所述的方法。

本申请实施例的技术方案，通过接收操作指令，所述操作指令用于指示对踏板的状态进行切换；检测到所述踏板的状态处于第一状态，基于所述操作指令将所述踏板的状态由所述第一状态切换至第二状态；其中，所述第一状态为打开状态，所述第二状态为闭合状态；或者，所述第一状态为闭合状态，所述第二状态为打开状态。如此，能够由用户执行一设定的操作，使得车辆在检测到用户所执行设定的操作后，将原来处于打开状态的踏板切换为闭合状态，或者，将原来处于闭合状态的踏板切换为打开状态，整个踏板状态的切换只需要用户通过在车辆上执行设定操作即可，无需用户弯腰去手动对踏板进行控制，使得车辆更加智能化和人性化，提高了用户对于车辆的使用体验。

附图说明

图1为本申请实施例提供的一种滑板车的整体结构示意图；

图2为本申请实施例提供的车辆踏板状态的切换方法的流程示意图；

图3为本申请实施例提供的车辆刹车操纵部件的示意图；

图4为本申请实施例提供的车辆刹车检测部件示意图；

图5为本申请实施例提供的踏板组件的结构示意图一；

图6为本申请实施例提供的踏板组件的结构示意图二；

图7为本申请实施例提供的车辆踏板状态的切换方法系统控制框图；

图8为本申请实施例提供的车辆踏板状态的切换装置的结构组成示意图。

具体实施方式

为了能够更加详尽地了解本申请的特点与技术内容，下面结合附图对本申请的实现进行详细阐述，所附附图仅供参考说明之用，并非用来限定本申请。

本申请实施例的车辆踏板状态的切换方法能够应用在具有踏板的各种类型的车辆上，例如：平衡车和滑板车。以车辆为滑板车为例，图1为本申请实施例提供的一种滑板车的整体结构示意图，图1中的滑板车包括：车把10、把立11、前灯12、前轮13、车架14、氛围灯15、踏板16、后轮17；其中，

车把10，安装在把立11的一端，车把10包括左车把和右车把，在用户使用滑板车时，可以分别握持左、右车把。在一种实施方式中，左、右车把上还分别设置有刹车部件，通过捏合左、右车把上的刹车部件能够对滑板车进行刹车。

把立11，把立11的另一端与前轮13连接，用于连接滑板车的车身和车把10。

前灯12，安装在把立11上，在用户使用滑板车的过程中起照明作用。

前轮13和后轮17，前轮13和后轮17与电机相连，电机带动前轮13和后轮17转动，从而驱动滑板车行驶。

车架14，用于连接滑板车的前轮13和后轮17。

氛围灯15，用于根据不同情景的需求，提供不同的情景灯光模式，为用户创造氛围，提升滑板车的科技感。

踏板16，用户可以站立在踏板16上，手握车把10来驾驶滑板车。

图1示出了具有各种组件的电动滑板车，但是应理解的是，并不要求实施所有示出的组件。可以替代地实施更多或更少的组件。本申请实施例的车辆不仅局限于上述滑板车，还可以是其他类型的车辆。

图2为本申请实施例提供的车辆踏板状态的切换方法的流程示意图，如图2所示，所述包括包括以下步骤：

步骤201：接收操作指令，所述操作指令用于指示对踏板的状态进行切换。

本申请实施例中，所述操纵指令是由用户通过在车辆上执行设定的操作而生成的，本申请对于所述设定的操作不作具体的限定。

在一种具体的实施方式中，该设定的操作可以为：刹车操作。

图3为本申请实施例提供的车辆刹车操纵部件的示意图，刹车操纵部件包括刹车总成30，用户通过操纵刹车操纵部件即可完成一次刹车操作。

图4为本申请实施例提供的车辆刹车检测部件示意图，如图4所示，刹车检测部件包括：刹车线40、导轨41、滑块42、第一磁铁43、霍尔模块44、第二磁铁45、顶丝46。其中，

第一磁铁43和第二磁铁45安装在滑块42上，并通过顶丝46固定在刹车线40上，第一磁铁43的N极朝下，第二磁铁45的S极朝下。

第一磁铁43和第二磁铁45的下方设置有霍尔模块44。在用户未执行刹车操作时，第一磁铁43位于霍尔模块44的正上方。当用户执行刹车操作后，刹车线40带动滑块42运动，第二磁铁45将处于霍尔模块44的正上方。

在用户执行刹车操作后，霍尔模块44能够检测到磁场的变化并发送信号给车辆的控制器，控制器在接收到该信号后，即可确认用户执行了刹车操作。

这里，作为一种优选的实施方式，为了与车辆驾驶过程中，用户意图为实现车辆减速而执行的刹车操作区分开，可以将设定的操作具体设置为连续两次刹车操作。即在用户仅执行单次刹车操作的情况下，控制器确定用户进行该单次刹车操作的意图为控制车辆减速；在用户连续两次执行刹车操作的情况下，控制器确定用户执行该连续两次刹车操作的意图为控制踏板进行第一状态到第二状态的切换。

步骤202：检测到所述踏板的状态处于第一状态，基于所述操作指令将所述踏板的状态由所述第一状态切换至第二状态。

这里，所述第一状态为打开状态，所述第二状态为闭合状态；或者，所述第一状态为闭合状态，所述第二状态为打开状态。

具体的，用户在接收到用户设定的操作后，首先检测车辆的踏板当前的状态，若检测到车辆的踏板当前处于打开状态，则将踏板切换为闭合状态；若检测到车辆的踏板当前处于闭合状态，则将踏板切换为打开状态。

图5为本申请实施例提供的踏板组件结构示意图一，图5中，踏板组件包括：左踏板50、右踏板51、第一传感器52、第二传感器53、步进电机54、踏板位置检测滑板55、连杆56、螺母57、曲柄58以及立柱59。图5中，左踏板50和右踏板51均处于打开状态。

图6为本申请实施例提供的踏板组件的结构示意图二，图6中，左踏板50和右踏板51均处于闭合状态。

本申请一可选实施方式中，所述车辆具有传感器；所述检测到所述踏板的状态处于第一状态，包括：

通过所述传感器检测所述踏板处于第一位置，其中，所述踏板位于所述第一位置表征所述踏板处于打开状态；所述踏板包括用于承载目标对象的第一承载面和第二承载面，在所述踏板处于所述第一位置的情况下，所述第一承载面与所述第二承载面的夹角为第一角度。

具体的，如图5所示，踏板包括左踏板50和右踏板51，左踏板50的上侧具有供用户踩踏的第一承载面，右踏板51的上方具有供用户踩踏的第二承载面。在踏板处于打开状态时，即踏板处于第一位置时，左踏板50和右踏板51的两个承载面之间的夹角为第一角度，该第一角度可以具体设定为180度或者接近180度的角度值。在第一角度设定为180度时，两个承载面相当于处于同一水平面上。

作为一种具体的实施方式，对于踏板的位置的检测可以采用以下方式：通过在踏板组件中设置第一传感器52和第二传感器53，第一传感器52和第二传感器53可以具体为两个光电开关。在左踏板50和右踏板51均处于打开状态的情况下，踏板位置检测滑块55靠近或接触第一传感器52，此时，第一传感器52输出高电平信号，第二传感器53输出低电平信号；在左踏板50和右踏板51均处于闭合状态的情况下，踏板位置检测滑块55远离第一传感器52，此时，第二传感器52输出低电平信号，第二传感器53输出高电平信号。车辆的控制器通过接收到的第一传感器52和第二传感器53输出的信号的情况即可确定出踏板的位置。

这里在控制器接收到第一传感器52输出高电平信号，第二传感器53输出低电平信号后，即可确定出踏板处于打开状态。

在控制器接收到第一传感器52输出低电平信号，第二传感器53输出高电平信号后，即可确定出踏板处于闭合状态。

需要说明的是，本申请实施例中所述的传感器的类型以及设置方式并不仅限于图5所示的具体方式，所有能实现踏板位置检测的传感器的类型以及传感器对应的设置方式都可以应用于本申请实施例。例如，在一种方法中，可以通过直接检测左踏板的承载面与右踏板承载面的角度值确定所述踏板是否处于第一位置(两个承载面之间的角度为第一角度时)或者处于第二位置(两个承载面之间的角度为第二角度时)；在另一种方法中，还可以通过在两个踏板的边缘位置设置用于检测两个踏板对应边缘位置之间距离的传感器，通过检测两个对应的边缘位置之间的距离是否满足设定的表征踏板处于第一位置的距离值(如30厘米)，来确定踏板是否处于第一位置；通过检测两个对应的边缘位置之间的距离是否满足设定的表征踏板处于第二位置的距离值(如10厘米)，来确定踏板是否处于第二位置。

在一种实施方式中，所述车辆具有驱动装置，所述基于所述操作指令将所述踏板的状态由所述第一状态切换至第二状态，包括：

通过驱动所述驱动装置触发所述踏板从所述第一位置闭合至第二位置，其中，所述踏板位于所述第二位置表征所述踏板处于闭合状态；在所述踏板处于所述第二位置的情况下，所述第一承载面与所述第二承载面的夹角为第二角度；所述第一角度大于所述第二角度。

具体的，如图6所示，踏板包括左踏板50和右踏板51，左踏板50的上侧具有供用户踩踏的第一承载面，右踏板51的上方具有供用户踩踏的第二承载面。在踏板处于闭合状态时，即踏板处于第二位置时，左踏板50和右踏板51的两个承载面之间的夹角为第二角度，该第二角度可以具体设定为零度或者接近零度的角度值。在第一角度设定为零度时，两个承载面是平行的。

在控制器确定用户执行了设定的操作，且确定踏板当前的状态为打开状态后，将控制踏板处于闭合状态。

对于图5所示的踏板组件，驱动装置可以具体为步进电机54。作为一种具体的实施方式，对于踏板由打开状态到闭合状态的切换，可以由控制器通过驱动步进电机54来实现。

这里，在一种具体的实施方式中，在通过驱动所述驱动装置触发所述踏板从所述第一位置闭合至所述第二位置的过程中，若所述传感器处于正常状态，则通过所述传感器检测所述踏板是否闭合至所述第二位置；在通过所述传感器检测到所述踏板闭合至所述第二位置的情况下，停止驱动所述驱动装置；或者，

在通过驱动所述驱动装置触发所述踏板从所述第一位置闭合至所述第二位置的过程中，若所述传感器处于故障状态，则在驱动所述驱动装置达到第一驱动时长后，确定所述踏板闭合至所述第二位置并停止驱动所述驱动装置。

具体的，对于图5所示的踏板组件，控制器在通过驱动步进电机54将踏板从打开状态切换至闭合状态的过程中，可以通过第一传感器52和第二传感器53来确定踏板是否闭合到位(即闭合至第二位置)。这里，在控制器通过驱动步进电机54将踏板从打开状态切换至闭合状态之前，第一传感器52输出高电平信号，第二传感器53输出低电平信号；在控制器通过驱动步进电机54将踏板从打开状态切换至闭合状态的过程中，若控制器接收到第一传感器52的输出由高电平转换为低电平，而第二传感器53的输出由低电平转换为高电平，则可以确定出踏板已闭合到第二位置。

需要说明的是，若第一传感器52和第二传感器53存在故障，则控制器将不能通过读取第一传感器52和第二传感器53输出的电平信号来确定踏板是否闭合到第二位置。这里，这里，为防止出现控制器因不能读取两个传感器的信号而持续性驱动步进电机54引起步进电机54的持续性堵转，还可以具体设置一第一驱动时长，该时长可以设置为1秒，在第一传感器52和第二传感器53存在故障，而使控制器无法基于二者输出的电平信号确定踏板是否闭合至第二位置的情况下，控制器能够在确认驱动步进电机达到第一驱动时长后，认为踏板已闭合到位，即控制器已完成踏板从打开状态到闭合状态的切换。

本申请实施例的技术方案，能够在踏板处于打开状态的情况下，基于接收到的用户的设定的操作，将踏板由打开状态切换至闭合状态，整个踏板状态的切换只需要用户通过在车辆上执行设定操作即可，无需用户弯腰去手动对踏板进行控制，使得车辆更加智能化和人性化，提高了用户对于车辆的使用体验。

在本申请的另一种实施方式中，所述车辆具有传感器；所述检测到所述踏板的状态处于第一状态，包括：

通过所述传感器检测所述踏板处于第二位置，其中，所述踏板位于所述第二位置表征所述踏板处于闭合状态；所述踏板包括用于承载目标对象的第一承载面和第二承载面，在所述踏板处于所述第二位置的情况下，所述第一承载面与所述第二承载面的夹角为第二角度。

具体的，对于图5所示的踏板组件，在控制器接收到第一传感器52输出低电平信号，第二传感器53输出高电平信号后，即可确定出踏板处于闭合状态。

在一种实施方式中，所述车辆具有驱动装置，所述基于所述操作指令将所述踏板的状态由所述第一状态切换至第二状态，包括：

通过驱动所述驱动装置触发所述踏板从所述第二位置打开至第一位置，其中，所述踏板位于所述第一位置表征所述踏板处于打开状态；在所述踏板处于所述第一位置的情况下，所述第一承载面与所述第二承载面的夹角为第一角度，所述第一角度大于所述第二角度。

在控制器确定用户执行了设定的操作，且确定踏板当前的状态为闭合状态后，将控制踏板处于打开状态。

对于图5所示的踏板组件，驱动装置可以具体为步进电机54。作为一种具体的实施方式，对于踏板由闭合状态到打开状态的切换，可以由控制器通过驱动步进电机54来实现。

这里，在通过驱动所述驱动装置触发所述踏板从所述第二位置打开至所述第一位置的过程中，若所述传感器处于正常状态，则通过所述传感器检测所述踏板是否打开至所述第一位置；在通过所述传感器检测到所述踏板打开至所述第一位置的情况下，停止驱动所述驱动装置；或者，

在通过驱动所述驱动装置触发所述踏板从所述第二位置打开至所述第一位置的过程中，若所述传感器处于故障状态，则在驱动所述驱动装置达到第二驱动时长后，确定所述踏板打开至所述第一位置并停止驱动所述驱动装置。

具体的，对于图5所示的踏板组件，控制器在通过驱动步进电机54将踏板从闭合状态切换至打开状态的过程中，可以通过第一传感器52和第二传感器53来确定踏板是否打开到位(即打开至第一位置)。这里，在控制器通过驱动步进电机54将踏板从闭合状态切换至打开状态之前，第一传感器52输出低电平信号，第二传感器53输出高电平信号；在控制器通过驱动步进电机54将踏板从闭合状态切换至打开状态的过程中，若控制器接收到第一传感器52的输出由低电平转换为高电平，而第二传感器53的输出由高电平转换为低电平，则可以确定出踏板已打开到第一位置。

需要说明的是，若第一传感器52和第二传感器53存在故障，则控制器将不能通过读取第一传感器52和第二传感器53输出的电平信号来确定踏板是否打开到第一位置。这里，为防止出现控制器因不能读取两个传感器的信号而持续性驱动步进电机54引起步进电机54的持续性堵转，还可以具体设置一第二驱动时长，该时长可以设置为1秒，在第一传感器52和第二传感器53存在故障，而使控制器无法基于二者输出的电平信号确定踏板是否打开至第一位置的情况下，控制器能够在确认驱动步进电机达到第二驱动时长后，认为踏板已打开到位，即控制器已完成踏板从闭合状态到打开状态的切换。

本申请实施例的技术方案，能够在踏板处于闭合状态的情况下，基于接收到的用户的设定的操作，将踏板由闭合状态切换至打开状态，整个踏板状态的切换只需要用户通过在车辆上执行设定操作即可，无需用户弯腰去手动对踏板进行控制，使得车辆更加智能化和人性化，提高了用户对于车辆的使用体验。

本申请实施例中，所述第一状态为打开状态的情况下，所述方法还包括：

确定所述车辆是否承载目标对象；

在确定所述车辆未承载目标对象的情况下，将所述踏板从所述打开状态切换至闭合状态。

具体的，一般情况下，用户在使用车辆时，车辆的踏板处于打开状态，在用户不使用车辆时，一般都会将车辆的踏板闭合。然而在一些情况下，用户会忘记及时的关闭踏板。因此，在检测到踏板处于打开状态的情况下，若检测到车辆未载人，则控制器能够自动的将处于打开状态的踏板切换至闭合状态，从而在用户下车后忘记闭合踏板的情况下，自动的将踏板闭合，减少用户的操作。

作为一种优选的实施方式，本申请实施例的方法还包括：

在接收到关机指令和/或检测到所述车辆处于充电状态的情况下，确定所述车辆是否承载目标对象并检测所述踏板的状态，若所述车辆未承载目标对象且所述踏板处于打开状态，则将所述踏板踏板从打开状态切换至闭合状态。

具体的，用户在停止使用车辆后，会直接关机或者为车辆充电，在用户停止使用车辆并对车辆执行关机或者充电操作的情况下，车辆的踏板一般也应该设置为闭合状态。本申请实施例中，用户在执行关机操作或者为车辆充电时，若车辆的踏板仍然处于打开状态，则用户不需要再进行任何的操作，即可由车辆中的控制器自动的将处于打开状态的踏板切换至闭合状态，能够减少用户的操作步骤。

本申请实施例中，作为一种优选的实施方式，本申请实施例的方法还包括：在基于所述操作指令切换所述踏板的状态之前，确定所述车辆的行驶速度；

若所述车辆的行驶速度大于速度阈值，则不执行所述基于所述操作指令将所述踏板的状态由所述第一状态切换至第二状态的操作；否则，执行所述基于所述操作指令将所述踏板的状态由所述第一状态切换至第二状态的操作。

具体的，若设定的操作具体为刹车操作，为实现在车辆行驶速度较快的情况下，及时的进行刹车，本申请实施例的技术方案可以在对踏板的状态进行切换前，确定出车辆当前的行驶速度，若车辆当前的行驶速度超过了设定的速度阈值，例如，对于滑板车，该速度阈值可以具体设置为3千米/小时，则刹车操作仅用于实现刹车的目的，从而避免用户车辆在行驶速度较高时执行刹车操作，而控制器却将该刹车操作误判为意图踏板状态的切换的目的，而导致无法按照用户意图进行刹车，为用户带来安全隐患。

图7为本申请实施例提供的车辆踏板状态的切换方法系统控制框图，图7中，用户通过操纵双击机械刹把76，由刹车霍尔检测模块77检测到用户执行的双击机械刹把76的操作，刹车霍尔检测模块77将其输出的信号传输至车辆的中控板74，并由中控板74将接收到的霍尔检测模块77输出的信号输出至主控板75，此外，中控板74还能够读取踏板开合位置检测用红外对管72的输出信号，并将红外对管72的输出信号传输至主控板75，主控板75基于霍尔检测模块77输出的信号确定出用户执行了双击机械刹把76的操作，确定用于要对踏板73的状态进行切换，并基于踏板开合位置检测用红外对管72的输出信号确定出当前踏板的状态，从而通过向中控板74发出控制指令，由中控板74基于接收到的控制指令驱动步进电机54触发踏板进行第一状态到第二状态的切换。

本申请实施例的技术方案，能够由用户执行设定的操作，使得车辆在检测到用户所执行的设定的操作后，将原来处于打开状态的踏板切换为闭合状态，或者，将原来处于闭合状态的踏板切换为打开状态，整个踏板状态的切换只需要用户通过在车辆上执行设定的操作即可，无需用户弯腰去手动对踏板进行控制，使得车辆更加智能化和人性化，提高了用户对于车辆的使用体验。

图8为本申请实施例提供的车辆踏板状态的切换装置的结构组成示意图，如图8所示，所述装置包括：

接收单元80，用于接收操作指令，所述操作指令用于指示对踏板的状态进行切换；

第一切换单元81，用于检测到所述踏板的状态处于第一状态，基于所述操作指令将所述踏板的状态由所述第一状态切换至第二状态；其中，

所述第一状态为打开状态，所述第二状态为闭合状态；或者，所述第一状态为闭合状态，所述第二状态为打开状态。

本申请一可选实施方式中，所述车辆具有传感器；所述第一切换单元81具体用于：通过所述传感器检测所述踏板处于第一位置，其中，所述踏板位于所述第一位置表征所述踏板处于打开状态；所述踏板包括用于承载目标对象的第一承载面和第二承载面，在所述踏板处于所述第一位置的情况下，所述第一承载面与所述第二承载面的夹角为第一角度。

本申请一可选实施方式中，所述车辆具有驱动装置，所述第一切换单元81还具体用于：通过驱动所述驱动装置触发所述踏板从所述第一位置闭合至第二位置，其中，所述踏板位于所述第二位置表征所述踏板处于闭合状态；在所述踏板处于所述第二位置的情况下，所述第一承载面与所述第二承载面的夹角为第二角度；所述第一角度大于所述第二角度。

本申请一可选实施方式中，所述装置还包括：

第一驱动检测单元82，用于在通过驱动所述驱动装置触发所述踏板从所述第一位置闭合至所述第二位置的过程中，若所述传感器处于正常状态，则通过所述传感器检测所述踏板是否闭合至所述第二位置；在通过所述传感器检测到所述踏板闭合至所述第二位置的情况下，停止驱动所述驱动装置；或者，在通过驱动所述驱动装置触发所述踏板从所述第一位置闭合至所述第二位置的过程中，若所述传感器处于故障状态，则在驱动所述驱动装置达到第一驱动时长后，确定所述踏板闭合至所述第二位置并停止驱动所述驱动装置。

本申请一可选实施方式中，所述车辆具有传感器；所述第一切换单元81具体用于：通过所述传感器检测所述踏板处于第二位置，其中，所述踏板位于所述第二位置表征所述踏板处于闭合状态；所述踏板包括用于承载目标对象的第一承载面和第二承载面，在所述踏板处于所述第二位置的情况下，所述第一承载面与所述第二承载面的夹角为第二角度。

本申请一可选实施方式中，所述所述车辆具有驱动装置；所述第一切换单元81还具体用于：通过驱动所述驱动装置触发所述踏板从所述第二位置打开至第一位置，其中，所述踏板位于所述第一位置表征所述踏板处于打开状态；在所述踏板处于所述第一位置的情况下，所述第一承载面与所述第二承载面的夹角为第一角度，所述第一角度大于所述第二角度。

本申请一可选实施方式中，所述装置还包括：

第二驱动检测单元83，用于在通过驱动所述驱动装置触发所述踏板从所述第二位置打开至所述第一位置的过程中，若所述传感器处于正常状态，则通过所述传感器检测所述踏板是否打开至所述第一位置；在通过所述传感器检测到所述踏板打开至所述第一位置的情况下，停止驱动所述驱动装置；或者，在通过驱动所述驱动装置触发所述踏板从所述第二位置打开至所述第一位置的过程中，若所述传感器处于故障状态，则在驱动所述驱动装置达到第二驱动时长后，确定所述踏板打开至所述第一位置并停止驱动所述驱动装置。

本申请一可选实施方式中，所述第一状态为打开状态的情况下，所述装置还包括：

第一确定单元84，用于确定所述车辆是否承载目标对象；

第二切换单元85，用于在确定所述车辆未承载目标对象的情况下，将所述踏板从所述打开状态切换至闭合状态。

本申请一可选实施方式中，所述装置还包括：

第二确定单元86，用于在接收到关机指令和/或检测到所述车辆处于充电状态的情况下，确定所述车辆是否承载目标对象并检测所述踏板的状态，若所述车辆未承载目标对象且所述踏板处于打开状态，则将所述踏板踏板从打开状态切换至闭合状态。

本申请一可选实施方式中，所述装置还包括：

第三确定单元87，用于在基于所述操作指令切换所述踏板的状态之前，确定所述车辆的行驶速度；若所述车辆的行驶速度大于速度阈值，则不执行所述基于所述操作指令将所述踏板的状态由所述第一状态切换至第二状态的操作；否则，执行所述基于所述操作指令将所述踏板的状态由所述第一状态切换至第二状态的操作。

本领域技术人员应当理解，图8所示的车辆踏板状态的切换装置中的各单元的实现功能可参照前述车辆踏板状态的切换方法的相关描述而理解。图8所示的车辆踏板状态的切换装置中的各单元的功能可通过运行于处理器上的程序而实现，也可通过具体的逻辑电路而实现。

本申请实施例还提供了一种车辆，所述车辆包括上述实施例所述的装置。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述实施例所述的方法。

本申请实施例所记载的技术方案之间，在不冲突的情况下，可以任意组合。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的方法和智能设备，可以通过其它的方式实现。以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个单元或组件可以结合，或可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。

上述作为分离部件说明的单元可以是、或也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是、或也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上；可以根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各实施例中的各功能单元可以全部集成在一个第二处理单元中，也可以是各单元分别单独作为一个单元，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中；上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。

Claims (22)

1.一种车辆踏板状态的切换方法，其特征在于，所述方法包括：

接收操作指令，所述操作指令用于指示对踏板的状态进行切换；

检测到所述踏板的状态处于第一状态，基于所述操作指令将所述踏板的状态由所述第一状态切换至第二状态；其中，

所述第一状态为打开状态，所述第二状态为闭合状态；或者，所述第一状态为闭合状态，所述第二状态为打开状态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆具有传感器；所述检测到所述踏板的状态处于第一状态，包括：

通过所述传感器检测所述踏板处于第一位置，其中，所述踏板位于所述第一位置表征所述踏板处于打开状态；所述踏板包括用于承载目标对象的第一承载面和第二承载面，在所述踏板处于所述第一位置的情况下，所述第一承载面与所述第二承载面的夹角为第一角度。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述车辆具有驱动装置，所述基于所述操作指令将所述踏板的状态由所述第一状态切换至第二状态，包括：

通过驱动所述驱动装置触发所述踏板从所述第一位置闭合至第二位置，其中，所述踏板位于所述第二位置表征所述踏板处于闭合状态；在所述踏板处于所述第二位置的情况下，所述第一承载面与所述第二承载面的夹角为第二角度；所述第一角度大于所述第二角度。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在通过驱动所述驱动装置触发所述踏板从所述第一位置闭合至所述第二位置的过程中，若所述传感器处于正常状态，则通过所述传感器检测所述踏板是否闭合至所述第二位置；在通过所述传感器检测到所述踏板闭合至所述第二位置的情况下，停止驱动所述驱动装置；或者，

在通过驱动所述驱动装置触发所述踏板从所述第一位置闭合至所述第二位置的过程中，若所述传感器处于故障状态，则在驱动所述驱动装置达到第一驱动时长后，确定所述踏板闭合至所述第二位置并停止驱动所述驱动装置。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆具有传感器；所述检测到所述踏板的状态处于第一状态，包括：

通过所述传感器检测所述踏板处于第二位置，其中，所述踏板位于所述第二位置表征所述踏板处于闭合状态；所述踏板包括用于承载目标对象的第一承载面和第二承载面，在所述踏板处于所述第二位置的情况下，所述第一承载面与所述第二承载面的夹角为第二角度。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述车辆具有驱动装置，所述基于所述操作指令将所述踏板的状态由所述第一状态切换至第二状态，包括：

通过驱动所述驱动装置触发所述踏板从所述第二位置打开至第一位置，其中，所述踏板位于所述第一位置表征所述踏板处于打开状态；在所述踏板处于所述第一位置的情况下，所述第一承载面与所述第二承载面的夹角为第一角度，所述第一角度大于所述第二角度。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在通过驱动所述驱动装置触发所述踏板从所述第二位置打开至所述第一位置的过程中，若所述传感器处于正常状态，则通过所述传感器检测所述踏板是否打开至所述第一位置；在通过所述传感器检测到所述踏板打开至所述第一位置的情况下，停止驱动所述驱动装置；或者，

在通过驱动所述驱动装置触发所述踏板从所述第二位置打开至所述第一位置的过程中，若所述传感器处于故障状态，则在驱动所述驱动装置达到第二驱动时长后，确定所述踏板打开至所述第一位置并停止驱动所述驱动装置。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一状态为打开状态的情况下，所述方法还包括：

确定所述车辆是否承载目标对象；

在确定所述车辆未承载目标对象的情况下，将所述踏板从所述打开状态切换至闭合状态。

9.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在接收到关机指令和/或检测到所述车辆处于充电状态的情况下，确定所述车辆是否承载目标对象并检测所述踏板的状态，若所述车辆未承载目标对象且所述踏板处于打开状态，则将所述踏板踏板从打开状态切换至闭合状态。

10.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在基于所述操作指令切换所述踏板的状态之前，确定所述车辆的行驶速度；

若所述车辆的行驶速度大于速度阈值，则不执行所述基于所述操作指令将所述踏板的状态由所述第一状态切换至第二状态的操作；否则，执行所述基于所述操作指令将所述踏板的状态由所述第一状态切换至第二状态的操作。

11.一种车辆踏板状态的切换装置，其特征在于，所述装置包括：

接收单元，用于接收操作指令，所述操作指令用于指示对踏板的状态进行切换；

第一切换单元，用于检测到所述踏板的状态处于第一状态，基于所述操作指令将所述踏板的状态由所述第一状态切换至第二状态；其中，

所述第一状态为打开状态，所述第二状态为闭合状态；或者，所述第一状态为闭合状态，所述第二状态为打开状态。

12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述车辆具有传感器；所述第一切换单元具体用于：通过所述传感器检测所述踏板处于第一位置，其中，所述踏板位于所述第一位置表征所述踏板处于打开状态；所述踏板包括用于承载目标对象的第一承载面和第二承载面，在所述踏板处于所述第一位置的情况下，所述第一承载面与所述第二承载面的夹角为第一角度。

13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述车辆具有驱动装置，所述第一切换单元还具体用于：通过驱动所述驱动装置触发所述踏板从所述第一位置闭合至第二位置，其中，所述踏板位于所述第二位置表征所述踏板处于闭合状态；在所述踏板处于所述第二位置的情况下，所述第一承载面与所述第二承载面的夹角为第二角度；所述第一角度大于所述第二角度。

14.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第一驱动检测单元，用于在通过驱动所述驱动装置触发所述踏板从所述第一位置闭合至所述第二位置的过程中，若所述传感器处于正常状态，则通过所述传感器检测所述踏板是否闭合至所述第二位置；在通过所述传感器检测到所述踏板闭合至所述第二位置的情况下，停止驱动所述驱动装置；或者，在通过驱动所述驱动装置触发所述踏板从所述第一位置闭合至所述第二位置的过程中，若所述传感器处于故障状态，则在驱动所述驱动装置达到第一驱动时长后，确定所述踏板闭合至所述第二位置并停止驱动所述驱动装置。

15.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述车辆具有传感器；所述第一切换单元具体用于：通过所述传感器检测所述踏板处于第二位置，其中，所述踏板位于所述第二位置表征所述踏板处于闭合状态；所述踏板包括用于承载目标对象的第一承载面和第二承载面，在所述踏板处于所述第二位置的情况下，所述第一承载面与所述第二承载面的夹角为第二角度。

16.根据权利要求15所述的装置，其特征在于，所述所述车辆具有驱动装置；所述第一切换单元还具体用于：通过驱动所述驱动装置触发所述踏板从所述第二位置打开至第一位置，其中，所述踏板位于所述第一位置表征所述踏板处于打开状态；在所述踏板处于所述第一位置的情况下，所述第一承载面与所述第二承载面的夹角为第一角度，所述第一角度大于所述第二角度。

17.根据权利要求16所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第二驱动检测单元，用于在通过驱动所述驱动装置触发所述踏板从所述第二位置打开至所述第一位置的过程中，若所述传感器处于正常状态，则通过所述传感器检测所述踏板是否打开至所述第一位置；在通过所述传感器检测到所述踏板打开至所述第一位置的情况下，停止驱动所述驱动装置；或者，在通过驱动所述驱动装置触发所述踏板从所述第二位置打开至所述第一位置的过程中，若所述传感器处于故障状态，则在驱动所述驱动装置达到第二驱动时长后，确定所述踏板打开至所述第一位置并停止驱动所述驱动装置。

18.根据权利要求11至17中任一项所述的装置，其特征在于，所述第一状态为打开状态的情况下，所述装置还包括：

第一确定单元，用于确定所述车辆是否承载目标对象；

第二切换单元，用于在确定所述车辆未承载目标对象的情况下，将所述踏板从所述打开状态切换至闭合状态。

19.根据权利要求11至17中任一项所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第二确定单元，用于在接收到关机指令和/或检测到所述车辆处于充电状态的情况下，确定所述车辆是否承载目标对象并检测所述踏板的状态，若所述车辆未承载目标对象且所述踏板处于打开状态，则将所述踏板踏板从打开状态切换至闭合状态。

20.根据权利要求11至17中任一项所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第三确定单元，用于在基于所述操作指令切换所述踏板的状态之前，确定所述车辆的行驶速度；若所述车辆的行驶速度大于速度阈值，则不执行所述基于所述操作指令将所述踏板的状态由所述第一状态切换至第二状态的操作；否则，执行所述基于所述操作指令将所述踏板的状态由所述第一状态切换至第二状态的操作。

21.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括权利要求11至20中任一项所述的装置。

22.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至10中任一项所述的方法。

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