CN113918551A - 一种定位异常点识别方法、系统、介质及电子设备 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种定位异常点识别方法、系统、介质及电子设备，应用于移动终端，获取当前定位点数据；判断是否为当前工作时段获取的第一个有效位置点，如是，则清空历史点过滤数组，该点为跳跃点且作为新的起点存入历史点过滤数组；否则，执行下一步；当前定位点数据与历史点过滤数组最后一个点的时间差值大于跳跃点时间阈值时，当前定位点为跳跃点，清空历史点过滤数组，存入该跳跃点作为新的起点，否则，执行下一步；采用中数法判断当前定位点是否为毛刺点，如是，则标记该点为毛刺点，且不存入历史点过滤数组；否则，该点为正常点，存入历史点过滤数组；本发明通过实时判断定位点是否属于正常、毛刺点或跳跃点状态，提高了定位点数据的识别和判断效率和准确度。

Description

一种定位异常点识别方法、系统、介质及电子设备

技术领域

本发明涉及定位数据处理技术领域，特别涉及一种定位异常点识别方法、系统、介质及电子设备。

背景技术

本部分的陈述仅仅是提供了与本发明相关的背景技术，并不必然构成现有技术。

所属责任区域的巡查路线监测功能为城市巡查队员日常工作的重要组成部分。作为巡查队员日常工作考核依据和案件的数据分析的一环，获取完整并且准确的巡查位置数据就显得尤为重要。

目前，定位点数据一般包括有效位置点、跳跃点和毛刺点。毛刺点，指一段正常平滑的活动轨迹中间，有很少的几个点经纬度坐标点和周围点相差很大，造成轨迹在该点时产生非常突兀的起伏之后又回归正常，这种异常的点定义为毛刺点；跳跃点，指用户在一段时间内，因为某些原因造成没有定位点，这时候前面和后面的两个定位点如果不做处理直接绘制轨迹相连，由于这两个点时间跨度大，空间位置也大概率相差很远，直接相连与实际轨迹不相符，并且轨迹线表现效果很差，这样的两个点称为跳跃点；有效位置点，指APP在工作时间区间内获取到的用户定位点。

发明人发现，现有的城管平台，对于人员定位和人员轨迹，一般是采取直接保存并使用手机获取到的定位信息，将各定位点按时间顺序连接进行展示人员的活动轨迹，但是基于移动终端的APP，获取GPS或网络定位的位置点数据，会有偶然的经纬度偏移较大的异常点存在(异常点存在的原因多种多样，受大气、天气、建筑物遮挡等因素影响，很难从源头解决)，或者会有一段时间获取不到位置点的异常情况。如果直接使用原始的定位数据直接相连来作为轨迹展示，会造成轨迹存在毛刺点或者跳跃点的情况，不能更加准确的反映人员的活动情况

发明内容

为了解决现有技术的不足，本发明提供了一种定位异常点识别方法、系统、介质及电子设备，对实时采集到的位置信息数据，进行与该点之前巡查位置信息数组的计算分析，判断该位置点是否属于正常、毛刺点或跳跃点状态，提高了定位点数据的识别和判断效率和准确度。

为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

本发明第一方面提供了一种定位异常点识别方法。

一种定位异常点识别方法，应用于移动终端，包括以下过程：

获取当前定位点数据；

判断是否为当前工作时段获取的第一个有效位置点，如是，则清空历史点过滤数组，该点为跳跃点且作为新的起点存入历史点过滤数组；否则，执行下一步；

当前定位点数据与历史点过滤数组最后一个点的时间差值大于跳跃点时间阈值时，当前定位点为跳跃点，清空历史点过滤数组，存入该跳跃点作为新的起点，否则，执行下一步；

采用中数法判断当前定位点是否为毛刺点，如是，则标记该点为毛刺点，且不存入历史点过滤数组；否则，该点为正常点，存入历史点过滤数组。

进一步的，判断是否为当前工作时段获取的第一个有效位置点，包括：

历史点过滤数组为空，或者历史点过滤数组中最后一个点的时间早于最早工作区间的起始时间。

进一步的，历史点过滤数组始终保存固定时间间隔内的数据，每当存入新的位置点，根据新的位置点时间前推固定时间间隔，将超出间隔的点从历史点过滤数组中移除。

进一步的，采用中数法判断当前定位点是否为毛刺点，包括：

计算历史点过滤数组中各相邻位置点在预设时间尺度下的距离的中数；

计算当前点与历史点列表最新的点在上述时间尺度下的距离，判断中数和该距离的差值是否大于毛刺点的判断阈值，如是，则该点为毛刺点；否则，为正常点；

其中，预设时间尺度为标准上报位置点的时间间隔。

更进一步的，相邻位置点在预设时间尺度下的距离，包括：

相邻位置点之间的距离与两点之间的时间差的比值，再与预设时间尺度的乘积。

进一步的，如果获取的当前定位点不处于当前工作时段内，则对此点不予处理。

本发明第二方面提供了一种定位异常点识别系统。

一种定位异常点识别系统，包括：

数据获取模块，被配置为：获取当前定位点数据；

起始点判断模块，被配置为：判断是否为当前工作时段获取的第一个有效位置点，如是，则清空历史点过滤数组，该点为跳跃点且作为新的起点存入历史点过滤数组；否则，执行下一步；

跳跃点判断模块，被配置为：当前定位点数据与历史点过滤数组最后一个点的时间差值大于跳跃点时间阈值时，当前定位点为跳跃点，清空历史点过滤数组，存入该跳跃点作为新的起点，否则，执行下一步；

毛刺点判断模块，被配置为：采用中数法判断当前定位点是否为毛刺点，如是，则标记该点为毛刺点，且不存入历史点过滤数组；否则，该点为正常点，存入历史点过滤数组。

本发明第三方面提供了一种定位异常点识别系统。

一种定位异常点识别系统，包括相互通信的移动终端和服务器，所述移动终端包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，所述处理器执行所述程序时实现如下方法：

获取当前定位点数据；

判断是否为当前工作时段获取的第一个有效位置点，如是，则清空历史点过滤数组，该点为跳跃点并上报给服务器，且该作为新的起点存入历史点过滤数组；否则，执行下一步；

当前定位点数据与历史点过滤数组最后一个点的时间差值大于跳跃点时间阈值时，当前定位点为跳跃点并上报给服务器，清空历史点过滤数组，存入该跳跃点作为新的起点，否则，执行下一步；

采用中数法判断当前定位点是否为毛刺点，如是，则标记该点为毛刺点并上报给服务器，且不存入历史点过滤数组；否则，该点为正常点并上报给服务器，存入历史点过滤数组。

本发明第四方面提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现如下步骤：

获取当前定位点数据；

判断是否为当前工作时段获取的第一个有效位置点，如是，则清空历史点过滤数组，该点为跳跃点且作为新的起点存入历史点过滤数组；否则，执行下一步；

当前定位点数据与历史点过滤数组最后一个点的时间差值大于跳跃点时间阈值时，当前定位点为跳跃点，清空历史点过滤数组，存入该跳跃点作为新的起点，否则，执行下一步；

采用中数法判断当前定位点是否为毛刺点，如是，则标记该点为毛刺点，且不存入历史点过滤数组；否则，该点为正常点，存入历史点过滤数组。

本发明第五方面提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，所述处理器执行所述程序时实现如下步骤：

获取当前定位点数据；

判断是否为当前工作时段获取的第一个有效位置点，如是，则清空历史点过滤数组，该点为跳跃点且作为新的起点存入历史点过滤数组；否则，执行下一步；

当前定位点数据与历史点过滤数组最后一个点的时间差值大于跳跃点时间阈值时，当前定位点为跳跃点，清空历史点过滤数组，存入该跳跃点作为新的起点，否则，执行下一步；

采用中数法判断当前定位点是否为毛刺点，如是，则标记该点为毛刺点，且不存入历史点过滤数组；否则，该点为正常点，存入历史点过滤数组。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、本发明所述的方法，部署在巡查队员在移动终端上，对于巡查过程中定位点位置信息进行异常分析，适用于城管、综治等有收集位置信息需求的系统，在人员正常工作时间内，对实时采集到的位置信息数据，进行与该点之前巡查位置信息数组的计算分析，判断该位置点是否属于正常、毛刺点或跳跃点状态，标记状态后如实上传服务器，在保留原始数据的同时，对信息点做出状态分类，为以后的数据使用提供支持。

2、本发明所述的方法，每次分析数据时，都会实时刷新移动端本机的存储数据集合，保证在意外退出系统的情况下，不会丢失作为判断依据的信息数组，提高了定位点数据的识别和判断效率和准确度。

附图说明

构成本发明的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。

图1为本发明实施例1提供的定位异常点识别方法的流程示意图。

图2为本发明实施例1提供的中数法判断当前点是否为毛刺点的方法示意图。

具体实施方式

下面结合附图与实施例对本发明作进一步说明。

应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本发明提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本发明所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本发明的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

实施例1：

如图1所示，本发明实施例1提供了一种定位异常点识别方法，应用于移动终端，包括以下过程：

获取当前定位点数据；

判断是否为当前工作时段获取的第一个有效位置点，如是，则清空历史点过滤数组，该点为跳跃点且作为新的起点存入历史点过滤数组；否则，执行下一步；

当前定位点数据与历史点过滤数组最后一个点的时间差值大于跳跃点时间阈值时，当前定位点为跳跃点，清空历史点过滤数组，存入该跳跃点作为新的起点，否则，执行下一步；

采用中数法判断当前定位点是否为毛刺点，如是，则标记该点为毛刺点，且不存入历史点过滤数组；否则，该点为正常点，存入历史点过滤数组。

本实施例所述的方法在巡查队员的手持移动终端的APP中，每次APP获取并上报人员当前位置之前，会根据当前定位点和之前上报过的一段时间内的历史位置点数组的距离以及时间差，来判断当前点是否处于毛刺点、跳跃点或者是正常状态。将该点的经纬度、时间以及状态数据如实上传服务器存储。在APP相应的轨迹查看功能中，对正常和毛刺点以及跳跃点，做相应处理(毛刺点不在轨迹中参与绘制，跳跃点之间以虚线连接标示)。使查看得到的是更加准确顺滑的轨迹。在做数据分析时，也可以依据位置状态，有选择的过滤异常位置点，提高分析的准确程度。

对位置的毛刺点、跳跃点的判断功能，均部署在手持移动端，在每个移动端APP中对登录用户本身的信息进行计算判断，相比服务器集中计算，优点在于不占用服务器资源，各移动端本身计算量较小，实时性高。

具体的，包括：

使用巡查队员的移动终端APP，依据APP实时采集的位置信息，以及每个工作日的工作时间区间信息，对巡查队员在工作时间内的位置信息，识别处于正常状态、毛刺点状态还是跳跃点状态，识别之后上报服务器，作为后续使用数据的依据。

首先APP获取到当前定位点之后，判断是否为当天获取的第一个有效位置点(历史点过滤数组为空或者最后一个点的时间早于当天的最早工作区间的起始时间)。如果是当日首个有效位置点，则清空历史点过滤数组，将该点存入，作为当天的起始位置(每一次过滤数据的变化，都会将数组内容和变化时间以文本的形式存储在手机的一个固定文件中，防止数据意外丢失，同时也可以作为事后复查的依据，文件内容一个月清空一次，在月初第一个工作日的第一个有效位置存储时，先清空历史过滤数组，清空存储文件)。

历史点过滤数组始终保存固定时间间隔内的数据，每当存入新的位置点，要判断新的位置点前推该固定时间间隔，将超出间隔的点从数组中移除。

后续获取到的有效位置点，要先判断与历史点过滤数组是否处于同一个工作区间内，如果后续点与历史点过滤数组位于不同的工作区间，则标记该点为跳跃点，并清空历史点过滤数组，并存储该点到过滤数组。

后续获取到的有效位置点如果和历史点过滤数组位于同一个工作区间，要与过滤数组最后一个点做时间对比，大于跳跃点时间阈值的，则该点为跳跃点，清空历史点过滤数组，存入该跳跃点作为新的起点。

后续有效位置点与历史点过滤数组位于同一个工作区间，并且不是跳跃点时，要进行毛刺点的计算。先计算历史点过滤数组中各相邻位置点之间的，在t0尺度下的距离(即两点间距离与时间差的比值，再与t0的乘积)的中数，作为该点时刻人员的运动速度趋势。再计算当前点与历史点列表最新的点在t0尺度下的距离，判断中数和该距离的差值，是否大于毛刺点的判断阈值。如果为毛刺点，则标记上报该点，但是不存入历史点过滤数组。如果为正常点，则存入历史点过滤数组，刷新数组。

中数法判断当前点是否为毛刺点的方法，如图2所示，具体为：

(1)首先有如下6个有效位置点，点F为当前用户最新的位置点，A-E为历史点过滤数组中的数据，假设每个点都是在标准定位间隔时间t₀时间获取的位置，毛刺点判断阈值r＝3。

(2)计算历史点过滤数组中各点的距离：

L_DE＝1。

(3)计算历史点过滤数组中各相邻点在t₀尺度下的距离：

R_DE＝L_DE/((t_E-t_D)/t₀)＝1

历史点过滤数组在t₀尺度下的距离中数

(4)计算当前点F与历史点过滤数组中最后一个点E的距离：

(5)计算当前点F与历史点过滤数组中最后一个点E在t₀尺度下的距离。

(6)计算当前点是否为毛刺点。

将R_EF与R作差，R_EF-R>r，即判断点F为毛刺点。

实施例2：

本发明实施例2提供了一种定位异常点识别系统，包括：

数据获取模块，被配置为：获取当前定位点数据；

起始点判断模块，被配置为：判断是否为当前工作时段获取的第一个有效位置点，如是，则清空历史点过滤数组，该点为跳跃点且作为新的起点存入历史点过滤数组；否则，执行下一步；

跳跃点判断模块，被配置为：当前定位点数据与历史点过滤数组最后一个点的时间差值大于跳跃点时间阈值时，当前定位点为跳跃点，清空历史点过滤数组，存入该跳跃点作为新的起点，否则，执行下一步；

毛刺点判断模块，被配置为：采用中数法判断当前定位点是否为毛刺点，如是，则标记该点为毛刺点，且不存入历史点过滤数组；否则，该点为正常点，存入历史点过滤数组。

实施例3：

本发明实施例3提供了一种定位异常点识别系统，包括相互通信的移动终端和服务器，所述移动终端包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，所述处理器执行所述程序时实现如下方法：

获取当前定位点数据；

判断是否为当前工作时段获取的第一个有效位置点，如是，则清空历史点过滤数组，该点为跳跃点并上报给服务器，且该作为新的起点存入历史点过滤数组；否则，执行下一步；

当前定位点数据与历史点过滤数组最后一个点的时间差值大于跳跃点时间阈值时，当前定位点为跳跃点并上报给服务器，清空历史点过滤数组，存入该跳跃点作为新的起点，否则，执行下一步；

采用中数法判断当前定位点是否为毛刺点，如是，则标记该点为毛刺点并上报给服务器，且不存入历史点过滤数组；否则，该点为正常点并上报给服务器，存入历史点过滤数组。

实施例4：

本发明实施例4提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现如下步骤：

获取当前定位点数据；

判断是否为当前工作时段获取的第一个有效位置点，如是，则清空历史点过滤数组，该点为跳跃点且作为新的起点存入历史点过滤数组；否则，执行下一步；

当前定位点数据与历史点过滤数组最后一个点的时间差值大于跳跃点时间阈值时，当前定位点为跳跃点，清空历史点过滤数组，存入该跳跃点作为新的起点，否则，执行下一步；

采用中数法判断当前定位点是否为毛刺点，如是，则标记该点为毛刺点，且不存入历史点过滤数组；否则，该点为正常点，存入历史点过滤数组。

实施例5：

本发明实施例5提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，所述处理器执行所述程序时实现如下步骤：

获取当前定位点数据；

判断是否为当前工作时段获取的第一个有效位置点，如是，则清空历史点过滤数组，该点为跳跃点且作为新的起点存入历史点过滤数组；否则，执行下一步；

当前定位点数据与历史点过滤数组最后一个点的时间差值大于跳跃点时间阈值时，当前定位点为跳跃点，清空历史点过滤数组，存入该跳跃点作为新的起点，否则，执行下一步；

采用中数法判断当前定位点是否为毛刺点，如是，则标记该点为毛刺点，且不存入历史点过滤数组；否则，该点为正常点，存入历史点过滤数组。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用硬件实施例、软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)或随机存储记忆体(RandomAccessMemory，RAM)等。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种定位异常点识别方法，其特征在于：应用于移动终端，包括以下过程：

获取当前定位点数据；

判断是否为当前工作时段获取的第一个有效位置点，如是，则清空历史点过滤数组，该点为跳跃点且作为新的起点存入历史点过滤数组；否则，执行下一步；

当前定位点数据与历史点过滤数组最后一个点的时间差值大于跳跃点时间阈值时，当前定位点为跳跃点，清空历史点过滤数组，存入该跳跃点作为新的起点，否则，执行下一步；

采用中数法判断当前定位点是否为毛刺点，如是，则标记该点为毛刺点，且不存入历史点过滤数组；否则，该点为正常点，存入历史点过滤数组。

2.如权利要求1所述的定位异常点识别方法，其特征在于：

判断是否为当前工作时段获取的第一个有效位置点，包括：

历史点过滤数组为空，或者历史点过滤数组中最后一个点的时间早于最早工作区间的起始时间。

3.如权利要求1所述的定位异常点识别方法，其特征在于：

历史点过滤数组始终保存固定时间间隔内的数据，每当存入新的位置点，根据新的位置点时间前推固定时间间隔，将超出间隔的点从历史点过滤数组中移除。

4.如权利要求1所述的定位异常点识别方法，其特征在于：

采用中数法判断当前定位点是否为毛刺点，包括：

计算历史点过滤数组中各相邻位置点在预设时间尺度下的距离的中数；

计算当前点与历史点列表最新的点在上述时间尺度下的距离，判断中数和该距离的差值是否大于毛刺点的判断阈值，如是，则该点为毛刺点；否则，为正常点；

其中，预设时间尺度为标准上报位置点的时间间隔。

5.如权利要求4所述的定位异常点识别方法，其特征在于：

相邻位置点在预设时间尺度下的距离，包括：

相邻位置点之间的距离与两点之间的时间差的比值，再与预设时间尺度的乘积。

6.如权利要求1所述的定位异常点识别方法，其特征在于：

如果获取的当前定位点不处于当前工作时段内，则对此点不予处理。

7.一种定位异常点识别系统，其特征在于：

包括：

数据获取模块，被配置为：获取当前定位点数据；

起始点判断模块，被配置为：判断是否为当前工作时段获取的第一个有效位置点，如是，则清空历史点过滤数组，该点为跳跃点且作为新的起点存入历史点过滤数组；否则，执行下一步；

跳跃点判断模块，被配置为：当前定位点数据与历史点过滤数组最后一个点的时间差值大于跳跃点时间阈值时，当前定位点为跳跃点，清空历史点过滤数组，存入该跳跃点作为新的起点，否则，执行下一步；

毛刺点判断模块，被配置为：采用中数法判断当前定位点是否为毛刺点，如是，则标记该点为毛刺点，且不存入历史点过滤数组；否则，该点为正常点，存入历史点过滤数组。

8.一种定位异常点识别系统，其特征在于：

包括相互通信的移动终端和服务器，所述移动终端包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，所述处理器执行所述程序时实现如下方法：

获取当前定位点数据；

判断是否为当前工作时段获取的第一个有效位置点，如是，则清空历史点过滤数组，该点为跳跃点并上报给服务器，且该作为新的起点存入历史点过滤数组；否则，执行下一步；

当前定位点数据与历史点过滤数组最后一个点的时间差值大于跳跃点时间阈值时，当前定位点为跳跃点并上报给服务器，清空历史点过滤数组，存入该跳跃点作为新的起点，否则，执行下一步；

采用中数法判断当前定位点是否为毛刺点，如是，则标记该点为毛刺点并上报给服务器，且不存入历史点过滤数组；否则，该点为正常点并上报给服务器，存入历史点过滤数组。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如下步骤：

获取当前定位点数据；

判断是否为当前工作时段获取的第一个有效位置点，如是，则清空历史点过滤数组，该点为跳跃点且作为新的起点存入历史点过滤数组；否则，执行下一步；

当前定位点数据与历史点过滤数组最后一个点的时间差值大于跳跃点时间阈值时，当前定位点为跳跃点，清空历史点过滤数组，存入该跳跃点作为新的起点，否则，执行下一步；

采用中数法判断当前定位点是否为毛刺点，如是，则标记该点为毛刺点，且不存入历史点过滤数组；否则，该点为正常点，存入历史点过滤数组。

10.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如下步骤：

获取当前定位点数据；

判断是否为当前工作时段获取的第一个有效位置点，如是，则清空历史点过滤数组，该点为跳跃点且作为新的起点存入历史点过滤数组；否则，执行下一步；

当前定位点数据与历史点过滤数组最后一个点的时间差值大于跳跃点时间阈值时，当前定位点为跳跃点，清空历史点过滤数组，存入该跳跃点作为新的起点，否则，执行下一步；

采用中数法判断当前定位点是否为毛刺点，如是，则标记该点为毛刺点，且不存入历史点过滤数组；否则，该点为正常点，存入历史点过滤数组。

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