CN113910919B - 一种轮毂电机车辆轮端同步步长目标转矩控制方法、系统和介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种轮毂电机车辆轮端同步步长目标转矩控制方法、系统和介质，包括稳态目标转矩计算模块：计算各轮毂电机的稳态目标转矩；差值及差值占比计算模块：计算各轮毂电机实际转矩与其稳态目标转矩的差值，以及所述差值的绝对值与所有差值的绝对值总和的比值；瞬时步长转矩计算模块：用于计算各个轮毂电机的瞬时步长转矩；转矩符号标志计算模块：用于计算转矩符号标志；瞬时同步步长目标转矩计算模块：计算当前时刻轮毂电机瞬时同步步长目标转矩。利用本发明所述方法、系统和介质，通过各轮毂电机的瞬时步长转矩实现逐步变化，消除了转矩突变或跳变导致轮毂电机使用寿命降低的问题；实现同时同步到达稳态目标转矩，提高了车辆稳定性。

Description

一种轮毂电机车辆轮端同步步长目标转矩控制方法、系统和 介质

技术领域

本发明属于轮毂电机车辆的扭矩计算技术领域，具体涉及一种轮毂电机车辆轮端同步步长目标转矩控制方法、系统和介质。

背景技术

驱动系统电动化是汽车发展的趋势，轮毂电机车辆是电动化汽车的重要动力系统构型，其轮毂内集成了驱动电机、减速器等装置。乘用车领域的轮毂电机车辆一般采用4X4的形式，其相对桥电机车辆有4个轮毂驱动电机。现有轮毂电机车辆的各个车轮转矩计算基于整车总扭矩进行分配，然后直接输出给轮毂电机进行执行控制。虽然整车总需求转矩不会突变，但是在不同工况下基于不同转矩分配控制策略至分配给各个轮毂电机的轮端目标转矩突变，尤其当驾驶员猛烈踩下油门或者车辆处于稳定性控制模式状态下时，分配至各个轮毂电机的转矩会剧烈变化或者跳变，进而会导致轮毂电机与车轮内部的减速器摩檫力极剧变化，从而严重影响轮毂电机的耐久寿命。

发明内容

为了解决不同工况下基于不同转矩分配控制策略导致分配给各个轮毂电机的轮端目标转矩突变从而严重影响轮毂电机的耐久寿命的问题和各轮毂转矩的变化不同步导致车辆瞬时稳定性变差的问题，本发明提出了一种轮毂电机车辆轮端同步步长目标转矩控制方法、系统和介质。

实现本发明目的之一的轮毂电机车辆轮端同步步长目标转矩控制方法，包括如下步骤：

S1、计算每一个轮毂电机实际转矩与其稳态目标转矩的差值，并对所有的差值绝对值进行求和得到总差值；若差值不为0，则计算每一个不为0的差值的绝对值与所述总差值的比值；

上述每一个轮毂电机稳态目标转矩为整车总目标转矩基于不同工况下控制策略制定分配给各个轮毂电机的稳态目标转矩，所述整车总目标转矩基于油门踏板开度、制动踏板开度计算得到；上述该差值的绝对值与所述总差值的占比即为将所述差值的绝对值与所有差值的绝对值总和相除得到一个占比值。

如果差值为0，则表明该轮毂电机的转矩不需要进行调整，因此无需通过本发明所述算法调整转矩，直接输出稳态目标转矩至轮毂电机进行控制执行即可。

S2、根据上述步骤计算的各个轮毂电机转矩差值的绝对值与总差值的比值、整车转矩步长动态油门因子γ、步长总转矩ΔT，计算各个轮毂电机的瞬时步长转矩ΔT_{(fl，fr，rl，rr)}；

进一步地，根据轮毂电机车辆的整备质量、车轮的半径、轮毂电机与车轮之间的传动比、轮毂电机与车轮之间的传动效率、整车冲击度、时间间隔计算轮毂电机车辆的步长总转矩ΔT。

进一步地，根据油门踏板开度计算整车步长转矩动态油门因子γ；当油门踏板开度小于设定值时，整车步长转矩动态油门因子γ取第一标定值，当油门踏板开度大于等于所述设定值时，整车步长转矩动态油门因子γ取第二标定值。

进一步地，根据油门踏板开度和设定的调整系数对第二标定值进行标定。第二标定值与油门踏板开度线性正相关，当油门开度大时，须要快速爬升至目标扭矩；当油门开度较小时，车辆的平顺性得到提升。通过此动态因子可调整整车总转矩的转矩步长。

S3、根据上一时刻t_i-1各个轮毂电机的瞬时同步步长目标转矩与各个轮毂电机的稳态目标转矩计算转矩符号标志；

进一步地，如果上一时刻t_i-1不存在，则t_i-1时刻各个轮毂电机的瞬时同步步长目标转矩取初始值0；后续上一时刻t_i-1各个轮毂电机的瞬时同步步长目标转矩的的值取步骤S4中求得的当前时刻t_i各个轮毂电机瞬时同步步长目标转矩。

进一步地，所述转矩符号标志的计算方法包括如下步骤：

(1)当轮毂电机上一时刻t_i-1瞬时同步步长目标转矩与其稳态目标转矩的差值的绝对值小于其瞬时步长转矩时：

计算该轮毂电机的稳态目标转矩与上一时刻t_i-1其瞬时同步步长目标转矩的差值，该差值与其瞬时步长转矩的比值即为转矩符号标志的值；

(2)当轮毂电机上一时刻t_i-1瞬时同步步长目标转矩与其稳态目标转矩的差值的绝对值大于其瞬时步长转矩时，转矩符号标志分别取第三标定值和第四标定值。其具体分以下两种情况：

当上一时刻t_i-1各个轮毂电机瞬时同步步长目标转矩大于其稳态目标转矩时，转矩符号标志取第三标定值；当上一时刻t_i-1各个轮毂电机瞬时同步步长目标转矩小于其稳态目标转矩时，转矩符号标志取第四标定值。

S4、根据步骤S2计算的各个轮毂电机的瞬时步长转矩ΔT_{(fl，fr，rl，rr)}和上一时刻t_i-1各个轮毂电机瞬时同步步长目标转矩、转矩符号标志，计算当前时刻t_i各个轮毂电机瞬时同步步长目标转矩；

S5、重复上述步骤S1～S4，直至步骤S1中所述每一个轮毂电机实际转矩与目标转矩的差值都为0则算法结束，表明各轮毂电机的转矩都已调整至稳态目标转矩。

实现本发明目的之二的轮毂电机车辆轮端同步步长目标转矩计算系统，包括稳态目标转矩计算模块：用于计算每一个轮毂电机的稳态目标转矩；差值及差值占比计算模块：用于计算每一个轮毂电机实际转矩与其稳态目标转矩的差值，以及所述差值的绝对值与所有差值的绝对值总和的比值k；瞬时步长转矩计算模块：用于根据所述差值及差值占比计算模块计算的各个轮毂电机的所述差值的绝对值与所有差值的绝对值总和的比值k、整车转矩步长动态油门因子γ、步长总转矩ΔT，计算各个轮毂电机的瞬时步长转矩ΔT_{(fl，fr，rl，rr)}；转矩符号标志计算模块：用于根据上一时刻t_i-1轮毂电机的瞬时同步步长目标转矩与稳态目标转矩计算转矩符号标志；瞬时同步步长目标转矩计算模块：用于根据各个轮毂电机的瞬时步长转矩ΔT_{(fl，fr，rl，rr)}和上一时刻t_i-1各个轮毂电机瞬时同步步长目标转矩、转矩符号标志，计算当前时刻t_i各个轮毂电机瞬时同步步长目标转矩。

进一步地，所述系统还包括步长总转矩计算模块，用于根据轮毂电机车辆的整备质量、车轮的半径、轮毂电机与车轮之间的传动比、轮毂电机与车轮之间的传动效率、整车冲击度、时间间隔计算轮毂电机车辆的步长总转矩ΔT。

进一步地，本系统还包括整车步长转矩动态油门因子计算模块，用于根据油门踏板开度计算整车步长转矩动态油门因子。

实现本发明目的之三的一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现所述轮毂电机车辆轮端同步步长目标转矩控制方法的步骤。

本发明的有益效果为：

利用各轮毂电机的瞬时步长转矩实现各轮毂电机目标扭矩逐步变化，而不会突变，提高轮毂电机的使用寿命；

通过各轮毂电机转矩差值的绝对值与总差值的占比分配计算轮端同步转矩步长保障各个轮毂电机转矩同步变化，实现各个轮毂电机转矩同时同步到达稳态目标转矩，提高了车辆的实时稳定性；

通过各轮毂电机转矩差值的绝对值与总差值的占比分配计算轮端同步转矩步长是对步长总转矩的充分利用，当其中的轮毂电机轮毂目标转矩与实际转矩相同时则其同步转矩步长占比为0，其他轮毂电机全部利用步长总转矩，可更加快速爬升或降至各轮毂电机的稳态目标转矩，缩短执行过程时间，响应速度快；

通过转矩动态因子，可以根据驾驶员意图实现整车动力性和平顺性的实时切换。

附图说明

图1是本发明所述方法的流程示意图；

图2是本发明所述系统的框架示意图。

具体实施方式

下列具体实施方式用于对本发明权利要求技术方案的解释，以便本领域的技术人员理解本权利要求书。本发明的保护范围不限于下列具体的实施结构。本领域的技术人员做出的包含有本发明权利要求书技术方案而不同于下列具体实施方式的也是本发明的保护范围。

图1示出了本申请实施例提供的轮毂电机车辆轮端同步步长目标转矩控制方法的流程示意图，为了便于说明，仅示出了与本实施例相关的部分，同时在本实施例中轮毂电机车辆采用4X4的形式，其包括有4个轮毂驱动电机，本实施例的计算方法列出了4个轮毂电机的计算，但实际上，当目标转矩与实际转矩的差值为0时，无需利用本发明所述算法进行瞬时同步步长目标转矩的计算，因此实际上只需对目标转矩与实际转矩的差值不为0的轮毂电机进行计算，也可以将差值为0的轮毂电机的数据代入计算，不影响最终的其它轮毂电机的计算结果。本发明实施例详述如下：

步骤1、计算轮毂电机车辆的步长总转矩ΔT：

其中：ΔT——整车防冲击步长总转矩，单位为Nm；

m——轮毂电机车辆的整备质量，单位为Kg；

r——车轮的半径，单位为m；

i——轮毂电机与车轮之间的传动比；

η——轮毂电机与车轮之间的传动效率；

j——为整车冲击度，可基于驾驶员的舒适冲击度对其取值，如j≤10m*s-3，但不限于此区间；

dt——时间间隔，即为本发明所述算法的时间周期，每隔dt时间计算各轮毂的稳态目标转矩并按本发明所述算法计算当前时刻各轮毂的瞬时同步步长目标转矩并下发到各轮毂电机去控制执行；此值优选取值为20ms，不限于此值。

步骤2、计算整车步长转矩动态油门因子γ，其计算方法如下，其中

动态因子γ的计算公式：

其中：γ-整车步长转矩动态油门因子，γ∈[α，ρ]；α——标定的常数，α∈(0，ρ*θ₀)；θ——油门踏板开度，θ∈[0，1]；θ₀——固定的油门踏板值，可标定；ρ——调整系数，可标定，ρ∈[0，1]。

其物理含义为：当油门开度大时，须要快速爬升至目标扭矩；当油门开度较小时，车辆的平顺性得到提升。通过此动态因子可调整整车总转矩的转矩步长。

可看出整车步长转矩动态油门因子γ根据油门踏板开度进行计算，当油门踏板开度小于设定的油门踏板开度θ时，整车步长转矩动态油门因子γ取第一标定值α；当油门踏板开度大于等于设定的油门踏板开度θ时，整车步长转矩动态油门因子γ取第二标定值ρ*θ。

步骤3、计算每一个轮毂电机实际转矩与其稳态目标转矩的差值，并对所有的差值的绝对值进行求和得到总差值；若所述差值不为0，则计算每一个不为0的差值的绝对值与所述总差值的比值；

每个轮毂电机的实际转矩由各个轮毂电机的传感器检测反馈得到；每一个轮毂电机的稳态目标转矩的表示如下：

[T_{_target1}，T_{_target2}，T_{_target3}，T_{_target4}]＝f(T_{_target})

T_{_target1}：左前轮毂电机稳态目标转矩；

T_{_target2}：右前轮毂电机稳态目标转矩；

T_{_target3}：左后轮毂电机稳态目标转矩；

T_{_target4}：右后轮毂电机稳态目标转矩。

其中：T_{_target}——为整车总目标转矩，f——为整车总目标转矩的分配规则。

整车总目标转矩的实际含义为：如果整车总目标转矩为正，则表明轮毂电机处于驱动车辆状态；整车总目标转矩为负，则表明轮毂电机处于制动车辆状态；整车总目标转矩为零，则表明轮毂电机既不驱动车辆，也不制动车辆。

T_{_target}整车总目标转矩一般基于油门踏板开度、制动踏板开度计算得到，在本实施例中不对整车总目标转矩计算的方法进行限定；整车总目标转矩的分配规则f为基于车辆不同工况下(如车辆加减速、车辆失稳、车辆上下坡)采用的分配控制策略，如平均分配法、基于车辆驱动防滑分配方法、基于能耗分配方法和基于横摆稳定性分配方法，或者多种分配规则的组合规则，在本实施例中不对分配方法进行限定。

上述轮毂电机的稳态目标转矩的含义为：基于整车总目标转矩和整车总目标转矩分配规则计算得到的各个轮毂电机在车轮端的目标转矩。

各轮毂电机目标转矩随着基于整车行驶过程中工况不断的变化和不同整车总目标转矩的分配规则实时变化。实时计算各轮毂电机稳态目标转矩与实际转矩的差值ΔT_error，计算方法如下：

其中：ΔT_error1、ΔT_error2、ΔT_error3、ΔT_error4——依次分别表示左前、右前、左后、右后轮毂电机稳态目标转矩与实际转矩的差值，单位为Nm；

T_{_act1}、T_{_act1}、T_{_dct1}、T_{_act1}——依次分别表示左前、右前、左后、右后轮毂电机的实际转矩值，单位为Nm，其由轮毂电机的传感器检测得到。

ΔT_error1、ΔT_error2、ΔT_error3、ΔT_error4若等于零则表明实际转矩与稳态目标转矩相等；若大于零，则表明稳态目标转矩大于实际矩值；若小于零则表明稳态目标转矩小于实际转矩。

当ΔT_error1、ΔT_error2、ΔT_error3、ΔT_error4不等于零时，进一步计算其对应的轮毂电机转矩差值ΔT_error的绝对值与整车各轮毂电机转矩的总差值(即|ΔT_error1|+|ΔT_error2|+ΔT_error3|+|ΔT_error4|)的比值k，如下所示：

其中：k₁、k₂、k₃、k₄——依次分别表示左前、右前、左后、右后轮毂电机转矩差值的绝对值与整车各轮毂电机转矩差值的绝对值的总和的比值。如果此比值k等于0，则表明该轮毂电机稳态目标转矩与电机的实际转矩相等。

步骤4、根据上述步骤计算的轮毂电机转矩差值的绝对值与整车各轮毂电机转矩差值的绝对值的总和的比值k、整车转矩步长动态油门因子γ、步长总转矩ΔT，计算各个轮毂电机的瞬时步长转矩ΔT_{(fl，fr，rl，rr)}：

其中：ΔT_fl、ΔT_fr、ΔT_rl、ΔT_rr——依次分别表示左前、右前、左后、右后轮毂电机瞬时步长转矩，轮毂电机瞬时步长转矩的物理含义为步骤1所述的时间间隔dt内轮毂电机瞬时同步步长目标转矩的变化值。

步骤5、根据上一时刻t_i-1各个轮毂电机的瞬时同步步长目标转矩与各个轮毂电机的稳态目标转矩计算转矩符号标志。

当轮毂电机上一时刻t_i-1瞬时同步步长目标转矩与其稳态目标转矩的差值的绝对值大于其瞬时步长转矩时，分以下两种情况：

(1)当上一时刻t_i-1各个轮毂电机瞬时同步步长目标转矩大于稳态目标转矩时，转矩符号标志取第三标定值-1；

(2)当上一时刻t_i-1各个轮毂电机瞬时同步步长目标转矩小于稳态目标转矩时，转矩符号标志取第四标定值1；

计算方法如下：

其中：s₁、s₂、s₃、s₄——左前、右前、左后、右后轮毂电机转矩符号标志；T_outlast1、T_outlast2、T_outlast3、T_outlast4——上一时刻左前、右前、左后、右后轮毂电机瞬时同步步长目标转矩，其初值为0，所述上一时刻涉及的采集周期为步骤1中计算轮毂电机车辆的步长总转矩ΔT的计算方法中的其中一个参数：时间间隔dt。

步骤6、根据前述步骤计算的各个轮毂电机的瞬时步长转矩ΔT_{(fl，fr，rl，rr)}和上一时刻t_i-1各个轮毂电机瞬时同步步长目标转矩、转矩符号标志，计算当前时刻t_i各个轮毂电机瞬时同步步长目标转矩，计算方法如下：

其中：T_out1、T_out2、T_out3、T_out4——当前时刻左前、右前、左后、右后轮毂电机瞬时同步步长目标转矩，其物理含义为利用该算法计算获得的各轮毂电机目标转矩的瞬时值；周期性对其进行计算并发送至轮毂电机进行控制执行，所述周期性的时间间隔即为步骤1中所述时间间隔dt。

步骤7、重复上述步骤，直至每一个轮毂电机实际转矩与目标转矩的差值都为0，至此则转矩变换结束。

进一步地，每一个轮毂电机的实际转矩变换至稳态目标转矩所需的时间如下：

其中：t₁、t₂、t₃、t₄——依次分别表示左前、右前、左后、右后轮毂电机爬升或降至稳态目标转矩所需的时间。

结合前述步骤中计算轮毂电机的瞬时步长转矩ΔT_fl、ΔT_fr、ΔT_rl、ΔT_rr的公式及计算轮毂电机转矩差值ΔT_error的绝对值与整车各轮毂电机转矩差值的绝对值的总和的比值k的公式，上述公式可转换为如下公式：

进一步，上述t₁、t₂、t₃、t₄最后都可转换成如下所示：

可以看出通过本方案，每个轮毂电机的实际转矩变换到稳态目标转矩所需的时间相同，这样可确保分配至各个轮毂电机的转矩不会剧烈变化或者跳变，从而影响到轮毂电机的耐久寿命。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

图2示出了本发明所述系统的框架示意图，包括稳态目标转矩计算模块：用于计算每一个轮毂电机的稳态目标转矩；差值及差值占比计算模块：用于计算每一个轮毂电机实际转矩与其稳态目标转矩的差值，以及所述差值的绝对值与所有差值的绝对值总和的比值；瞬时步长转矩计算模块：用于根据各个轮毂电机转矩的差值绝对值与所有差值的绝对值总和的比值、整车转矩步长动态油门因子γ、步长总转矩ΔT，计算各个轮毂电机的瞬时步长转矩ΔT_{(fl，fr，rl，rr)}；转矩符号标志计算模块：用于根据上一时刻t_i-1轮毂电机的瞬时同步步长目标转矩与稳态目标转矩计算转矩符号标志；瞬时同步步长目标转矩计算模块：用于根据各个轮毂电机的瞬时步长转矩ΔT_{(fl，fr，rl，rr)}和上一时刻t_i-1各个轮毂电机瞬时同步步长目标转矩、转矩符号标志，计算当前时刻t_i各个轮毂电机瞬时同步步长目标转矩。

其中每一个轮毂电机稳态目标转矩为整车总目标转矩基于不同工况下控制策略制定分配给各个轮毂电机的稳态目标转矩；所述整车总目标转矩基于油门踏板开度、制动踏板开度计算得到；所述控制策略包括但不限于平均分配法、基于车辆驱动防滑分配方法、基于能耗分配方法和基于横摆稳定性分配方法，或者多种分配规则的组合规则。

轮毂电机的瞬时步长转矩根据轮毂电机转矩差值的绝对值与各差值绝对值总和的比值、整车步长转矩动态油门因子γ、步长总转矩ΔT进行计算。

本系统还包括步长总转矩计算模块，用于根据轮毂电机车辆的整备质量、车轮的半径、轮毂电机与车轮之间的传动比、轮毂电机与车轮之间的传动效率、整车冲击度、时间间隔计算轮毂电机车辆的步长总转矩。

本系统还包括整车步长转矩动态油门因子计算模块，用于根据油门踏板开度计算整车步长转矩动态油门因子。

本说明书未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。

Claims (10)

1.一种轮毂电机车辆轮端同步步长目标转矩控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1、计算每一个轮毂电机实际转矩与其稳态目标转矩的差值，并对所有的差值绝对值进行求和得到总差值；若差值不为0，则计算每一个不为0的差值的绝对值与所述总差值的比值；

S2、根据上述步骤计算的各个轮毂电机转矩差值的绝对值与总差值的比值、整车转矩步长动态油门因子γ、步长总转矩ΔT，计算各个轮毂电机的瞬时步长转矩ΔT_{(fl，fr，rl，rr)}；

S3、根据上一时刻t_i-1各个轮毂电机的瞬时同步步长目标转矩与各个轮毂电机的稳态目标转矩计算转矩符号标志；

S4、根据步骤S2计算的各个轮毂电机的瞬时步长转矩ΔT_{(fl，fr，rl，rr)}和上一时刻t_i-1各个轮毂电机瞬时同步步长目标转矩、转矩符号标志，计算当前时刻t_i各个轮毂电机瞬时同步步长目标转矩；

S5、重复上述步骤S1～S4，直至步骤S1中所述每一个轮毂电机实际转矩与目标转矩的差值都为0，则算法结束。

2.如权利要求1所述的轮毂电机车辆轮端同步步长目标转矩控制方法，其特征在于，所述步骤S2中，根据轮毂电机车辆的整备质量、车轮的半径、轮毂电机与车轮之间的传动比、轮毂电机与车轮之间的传动效率、整车冲击度、时间间隔计算轮毂电机车辆的步长总转矩ΔT。

3.如权利要求1所述的轮毂电机车辆轮端同步步长目标转矩控制方法，其特征在于，所述步骤S2中，根据油门踏板开度计算整车步长转矩动态油门因子γ；当油门踏板开度小于设定值时，整车步长转矩动态油门因子γ取第一标定值，当油门踏板开度大于等于所述设定值时，整车步长转矩动态油门因子γ取第二标定值。

4.如权利要求3所述的轮毂电机车辆轮端同步步长目标转矩控制方法，其特征在于，根据油门踏板开度和设定的调整系数对第二标定值进行标定。

5.如权利要求1所述的轮毂电机车辆轮端同步步长目标转矩控制方法，其特征在于，所述步骤S3中，转矩符号标志的计算方法包括如下步骤：

(1)当轮毂电机上一时刻t_i-1瞬时同步步长目标转矩与其稳态目标转矩的差值的绝对值小于其瞬时步长转矩时：

计算该轮毂电机的稳态目标转矩与上一时刻t_i-1其瞬时同步步长目标转矩的差值，该差值与其瞬时步长转矩的比值即为转矩符号标志的取值；

(2)当轮毂电机上一时刻t_i-1瞬时同步步长目标转矩与其稳态目标转矩的差值的绝对值大于其瞬时步长转矩时，转矩符号标志分别取第三标定值和第四标定值。

6.如权利要求1所述的轮毂电机车辆轮端同步步长目标转矩控制方法，其特征在于，所述步骤S3中如果上一时刻t_i-1不存在，则上一时刻t_i-1各个轮毂电机的瞬时同步步长目标转矩的初始值为0。

7.一种轮毂电机车辆轮端同步步长目标转矩控制系统，其特征在于，包括稳态目标转矩计算模块：用于计算每一个轮毂电机的稳态目标转矩；差值及差值占比计算模块：用于计算每一个轮毂电机实际转矩与其稳态目标转矩的差值，以及所述差值的绝对值与所有差值的绝对值总和的比值k；瞬时步长转矩计算模块：用于根据所述差值及差值占比计算模块计算的轮毂电机的所述差值绝对值与所有差值的绝对值总和的比值k、整车转矩步长动态油门因子γ、步长总转矩ΔT，计算各个轮毂电机的瞬时步长转矩ΔT_{(fl，fr，rl，rr)}；转矩符号标志计算模块：用于根据上一时刻t_i-1轮毂电机的瞬时同步步长目标转矩与稳态目标转矩计算转矩符号标志；瞬时同步步长目标转矩计算模块：用于根据各个轮毂电机的瞬时步长转矩ΔT_{(fl，fr，rl，rr)}和上一时刻t_i-1各个轮毂电机瞬时同步步长目标转矩、转矩符号标志，计算当前时刻t_i各个轮毂电机瞬时同步步长目标转矩。

8.如权利要求7所述的轮毂电机车辆轮端同步步长目标转矩控制系统，其特征在于，还包括步长总转矩计算模块，用于根据轮毂电机车辆的整备质量、车轮的半径、轮毂电机与车轮之间的传动比、轮毂电机与车轮之间的传动效率、整车冲击度、时间间隔计算轮毂电机车辆的步长总转矩ΔT。

9.如权利要求7所述的轮毂电机车辆轮端同步步长目标转矩控制系统，其特征在于，还包括整车步长转矩动态油门因子计算模块，用于根据油门踏板开度计算整车步长转矩动态油门因子。

10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述轮毂电机车辆轮端同步步长目标转矩控制方法的步骤。

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