CN110194168A - 用于车辆的扭矩分配方法、装置、控制方法及控制系统 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及汽车技术领域，公开了一种用于车辆的扭矩分配方法与扭矩分配装置及用于扭矩分配的控制方法与控制系统。所述扭矩分配方法包括：根据所述车辆的运行速度及所述车辆运行所在道路的路面不平度，进行道路谱匹配；根据所匹配的道路谱、所述车辆的多个车轮的轮速与载荷压力及所述道路的坡度，获取所述多个车轮的驱动扭矩修正系数；以及基于所述车辆的运行模式，依据所获取的驱动扭矩修正系数对所述多个车轮的驱动扭矩进行修正。本发明可对不同的车轮实时分配驱动扭矩，实现驱动扭矩的最优化分配，从而可保障车辆安全平稳地行驶。

Description

用于车辆的扭矩分配方法、装置、控制方法及控制系统
技术领域
本发明涉及汽车技术领域，具体地涉及一种用于车辆的扭矩分配方法与扭矩分配装置及用于扭矩分配的控制方法与控制系统。
背景技术
在轮毂纯电汽车的电控系统中，扭矩分配是最核心的控制策略之一。目前，市场上的轮毂纯电车辆一般采用基于规则的扭矩分配策略，一般以前轮或者后轮作为主驱动轮，在扭矩分配过程中，以前轮或者后轮为一组，进行扭矩分配。在极端路况下，由于后轮组和前轮组扭矩一致，容易造成车轮滑移。
发明内容
本发明的目的是提供一种用于车辆的扭矩分配方法与扭矩分配装置及用于扭矩分配的控制方法及控制系统，其可对不同的车轮实时分配驱动扭矩，实现驱动扭矩的最优化分配，从而可保障车辆安全平稳地行驶。
为了实现上述目的，本发明提供一种用于车辆的扭矩分配方法，所述扭矩分配方法包括：根据所述车辆的运行速度及所述车辆运行所在道路的路面不平度，进行道路谱匹配；根据所匹配的道路谱、所述车辆的多个车轮的轮速与载荷压力及所述道路的坡度，获取所述多个车轮的驱动扭矩修正系数；以及基于所述车辆的运行模式，依据所获取的驱动扭矩修正系数对所述多个车轮的驱动扭矩进行修正。
可选的，所述根据所匹配的道路谱、所述车辆的多个车轮的轮速，获取所述多个车轮的驱动扭矩修正系数包括：根据所匹配的道路谱，获取多个比例系数；根据所述多个车轮的轮速，获取所述多个车轮的滑移率；以及根据所述多个比例系数、所述多个车轮的滑移率与所述载荷压力及所述道路的坡度，计算所述多个车轮的驱动扭矩修正系数，其中，所述比例系数与所匹配的道路谱的谱频率有关。
可选的，所述根据所述多个比例系数、所述多个车轮的滑移率与载荷压力及所述道路的坡度，计算所述多个车轮的驱动扭矩修正系数包括：根据以下公式计算所述多个车轮中任一车轮M的驱动扭矩修正系数φ，其中，SrMi为所述车轮M在所述道路上第i个采样点处的滑移率；FMi为所述车轮M在所述道路上第i个采样点处的载荷压力；m为所述车辆空载时的质量；g为重力加速度；uri为所述多个车轮在所述道路上第i个采样点处的平均速度；θi为所述道路上第i个采样点处的坡度；以及Ka、Kb、Kc为所述比例系数。
可选的，所述基于所述车辆的运行模式，依据所获取的驱动扭矩修正系数对所述多个车轮的驱动扭矩进行修正包括：若所述多个车轮为两个车轮对，则执行以下修正步骤中的一者：在所述车辆的运行模式为加速模式的情况下，将轮速较小的车轮对的扭矩增加所述车轮对的驱动扭矩修正系数的倍数，并将轮速较大的车轮对的扭矩减小所述车轮对的驱动扭矩修正系数的倍数；在所述车辆的运行模式为匀速模式的情况下，将轮速较小的车轮对的扭矩增加所述车轮对的驱动扭矩修正系数的倍数；或者在所述车辆的运行模式为制动模式的情况下，将轮速较大的车轮对的扭矩减小所述车轮对的驱动扭矩修正系数的倍数。
通过上述技术方案，本发明创造性地采用基于道路谱和车轮轮速的驱动分配策略，实时对不同车轮的驱动扭矩进行修正，从而可实时对不同车轮分配驱动扭矩，实现驱动扭矩分配的平顺性和鲁棒性，进而实现驱动扭矩的最优化分配，最终可保障车辆安全平稳地行驶。
相应的，本发明还提供一种用于车辆的扭矩分配装置，所述扭矩分配装置包括：匹配模块，用于根据所述车辆的运行速度及所述车辆运行所在道路的路面不平度，进行道路谱匹配；驱动扭矩修正系数获取模块，用于根据所匹配的道路谱、所述车辆的多个车轮的轮速，获取所述多个车轮的驱动扭矩修正系数；以及修正模块，用于基于所述车辆的运行模式，依据所获取的驱动扭矩修正系数对所述多个车轮的驱动扭矩进行修正。
可选的，所述驱动扭矩修正系数获取模块包括：比例系数获取单元，用于根据所匹配的道路谱，获取多个比例系数；滑移率获取单元，用于根据所述多个车轮的轮速，获取所述多个车轮的滑移率；以及驱动扭矩修正系数计算单元，用于根据所述多个比例系数、所述多个车轮的滑移率与所述载荷压力及所述道路的坡度，计算所述多个车轮的驱动扭矩修正系数，其中，所述比例系数与所匹配的道路谱的谱频率有关。
可选的，所述驱动扭矩修正系数计算单元用于根据所述多个比例系数、所述多个车轮的滑移率与载荷压力及所述道路的坡度，计算所述多个车轮的驱动扭矩修正系数包括：根据以下公式计算所述多个车轮中任一车轮M的驱动扭矩修正系数φ，其中，SrMi为所述车轮M在所述道路上第i个采样点处的滑移率；FMi为所述车轮M在所述道路上第i个采样点处的载荷压力；m为所述车辆空载时的质量；g为重力加速度；uri为所述多个车轮在所述道路上第i个采样点处的平均速度；θi为所述道路上第i个采样点处的坡度；以及Ka、Kb、Kc为所述比例系数。
可选的，所述修正模块用于基于所述车辆的运行模式，依据所获取的驱动扭矩修正系数对所述多个车轮的驱动扭矩进行修正包括：若所述多个车轮为两个车轮对，则所述修正模块执行以下修正步骤中的一者：在所述车辆的运行模式为加速模式的情况下，将轮速较小的车轮对的驱动扭矩增加所述车轮对的驱动扭矩修正系数的倍数，并将轮速较大的车轮对的驱动扭矩减小所述车轮对的驱动扭矩修正系数的倍数；在所述车辆的运行模式为匀速模式的情况下，将轮速较小的车轮对的驱动扭矩增加所述车轮对的驱动扭矩修正系数的倍数；或者在所述车辆的运行模式为制动模式的情况下，将轮速较大的车轮对的驱动扭矩减小所述车轮对的驱动扭矩修正系数的倍数。
所述用于车辆的扭矩分配装置与上述用于车辆的扭矩分配方法相对于现有技术所具有的优势相同，在此不再赘述。
相应的，本发明还提供一种用于扭矩分配的控制系统，所述控制系统包括：所述的用于车辆的扭矩分配装置，用于对所述多个车轮的驱动扭矩进行修正；以及控制装置，用于接收所述扭矩分配装置修正后的所述多个车轮的驱动扭矩，并控制与所述多个车轮一一对应的多个电机以相应的修正后的驱动扭矩运转。
可选的，所述控制系统还包括：速度采集装置，用于采集所述车辆的运行速度；载荷压力采集装置，用于采集所述多个车轮的载荷压力；路面不平度采集装置，用于采集所述车轮运行所在道路的路面不平度；轮速采集装置，用于采集所述多个车轮的轮速；以及运行模式采集装置，用于采集所述车辆的运行模式。
可选的，所述速度采集装置包括速度传感器；所述载荷压力采集装置及所述路面不平度采集装置均包括：六分力传感器及悬架位移传感器；所述轮速采集装置包括轮速传感器组；和/或所述运行模式采集装置包括制动踏板传感器及加速踏板传感器。
通过上述技术方案，本发明创造性地通过扭矩分配装置实时对不同车轮的驱动扭矩进行修正，从而可实时对不同车轮分配驱动扭矩，实现驱动扭矩分配的平顺性和鲁棒性，进而实现驱动扭矩的最优化分配，最终可保障车辆安全平稳地行驶。
相应的，本发明还提供一种用于扭矩分配的控制方法，所述控制方法包括：根据所述的用于车辆的扭矩分配方法对所述多个车轮的驱动扭矩进行修正；以及接收修正后的所述多个车轮的驱动扭矩，并控制与所述多个车轮一一对应的多个电机以相应的修正后的驱动扭矩运转。
所述扭矩分配的控制方法与上述扭矩分配的控制系统相对于现有技术所具有的优势相同，在此不再赘述。
相应的，本发明还提供一种机器可读存储介质，所述机器可读存储介质上存储有指令，所述指令用于使得机器执行所述的用于车辆的扭矩分配方法和/或所述的用于扭矩分配的控制方法。
本发明实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本发明实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明实施例，但并不构成对本发明实施例的限制。在附图中：
图1是本发明一实施例提供的用于车辆的扭矩分配方法的流程图；
图2是本发明一实施例提供的获取多个车轮的驱动扭矩修正系数的流程图；
图3是本发明一实施例提供的用于车辆的扭矩分配方法的流程图；
图4是本发明一实施例提供的用于车辆的扭矩分配装置的结构图；
图5是本发明一实施例提供的用于扭矩分配的控制系统的结构图；
图6是本发明一实施例提供的用于扭矩分配的控制系统的结构图；
图7是本发明一实施例提供的用于扭矩分配的控制系统的结构图；以及
图8是本发明一实施例提供的用于扭矩分配的控制方法的流程图。
附图标记说明
1 匹配模块 2 驱动扭矩修正系数获取模块
3 修正模块 4 轮速传感器组
5 制动踏板传感器 6 加速踏板传感器
7 速度传感器 8 六分力传感器
9 悬架位移传感器 10 扭矩分配装置
11 控制装置 12 整车控制器
13-16 电机控制器 17-20 IGBT开关
21-24 电机 25 高压电池
26 电池管理系统 27 坡度传感器
具体实施方式
以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明实施例，并不用于限制本发明实施例。
图1是本发明一实施例提供的用于车辆的扭矩分配方法的流程图。如图1所示，所述扭矩分配方法可包括如下步骤：步骤S101，根据所述车辆的运行速度及所述车辆运行所在道路的路面不平度，进行道路谱匹配；步骤S102，根据所匹配的道路谱、所述车辆的多个车轮的轮速与载荷压力及所述道路的坡度，获取所述多个车轮的驱动扭矩修正系数；以及步骤S103，基于所述车辆的运行模式，依据所获取的驱动扭矩修正系数对所述多个车轮的驱动扭矩进行修正。所述扭矩分配方法创造性地采用基于道路谱和车轮轮速的驱动分配策略，实时对不同车轮的驱动扭矩进行修正，从而可实时对不同车轮分配驱动扭矩，实现驱动扭矩分配的平顺性和鲁棒性，进而实现驱动扭矩的最优化分配，最终可保障车辆安全平稳地行驶。
对于所述步骤S101，根据所述车辆的运行速度及所述车辆运行所在道路的路面不平度，进行道路谱匹配，可获得精确度不太高的道路谱。为了提高所匹配的道路谱的精确度，所述根据所述车辆的运行速度及所述车辆运行所在道路的路面不平度，进行道路谱匹配可包括：根据所述车辆的运行速度、多个车轮的载荷压力及所述车辆运行所在道路的坡度与路面不平度，进行道路谱匹配。具体地，进行道路匹配的过程可包括如下步骤：首先，根据所述车辆的运行速度、多个车轮的载荷压力及所述车辆运行所在道路的坡度与路面不平度，确定所述车辆行驶所在的道路对应的道路谱；然后将所述道路谱与历史数据中的不同频率范围内的道路谱进行匹配；若所述道路谱与某频率范围内的道路谱相一致，则确定所述车辆行驶所在的道路对应的道路谱为所述频率范围内的道路谱。所述历史数据中的道路谱分为以下三种：低频(40HZ以下)道路谱、中频(40HZ-200HZ)道路谱及高频(200HZ以上)道路谱。其中，所述载荷压力及所述路面不平度均可通过六分力传感器及悬架位移传感器所采集的信息获得。
对于所述步骤S102，根据所匹配的道路谱、所述车辆的多个车轮的轮速与载荷压力及所述道路的坡度，获取所述多个车轮的驱动扭矩修正系数可包括如下步骤：步骤S201，根据所匹配的道路谱，获取多个比例系数；步骤S202，根据所述多个车轮的轮速，获取所述多个车轮的滑移率；以及步骤S203，根据所述多个比例系数、所述多个车轮的滑移率与所述载荷压力及所述道路的坡度，计算所述多个车轮的驱动扭矩修正系数，其中，所述比例系数与所匹配的道路谱的谱频率有关，如图2所示。基于所采集的车辆的状态信息及历史数据的信息，进行道路谱匹配，从而可实时获取多个车轮的驱动扭矩修正系数，可利用所获取的驱动扭矩修正系数对多个车轮的驱动扭矩进行纠偏化处理，进而能够达到驱动扭矩分配的平顺性和鲁棒性。接下来分别就以上三个步骤进行详细地解释和说明。
对于所述步骤S201，可根据步骤S101所匹配得到的道路谱的谱频率，获取多个比例系数，例如，比例系数Ka、Kb及Kc。具体地，对于40HZ以下的低频道路谱，Ka、Kb及Kc的值分别优选为0.6、0.4及0.7；对于40HZ-200HZ的中频道路谱，Ka、Kb及Kc的值分别优选为0.5、0.5及0.5；对于200HZ以上的高频道路谱，Ka、Kb及Kc的值分别优选为0.4、0.6及0.3，其中，Ka、Kb及Kc的值后期均可通过车轮的驱动扭矩标定进行微调修正，从而可使驱动扭矩得到最优化分配。
对于所述步骤S202，根据所述多个车轮的轮速，可获取所述多个车轮的滑移率，具体地，若所述多个车轮为两个车轮对，每个车轮对包括两个车轮，四个轮的平均轮速为：其中ui为车轮i的轮速，N为4，则4个车轮中的任一车轮M的滑移率为：其中，uM为车轮M的轮速，M可为1、2、3或4。其中，所述轮速可通过轮速传感器采集获得。
对于所述步骤S203，根据所述多个比例系数、所述多个车轮的滑移率与所述载荷压力及所述道路的坡度，计算所述多个车轮的驱动扭矩修正系数可包括：根据以下公式计算所述多个车轮中任一车轮M的驱动扭矩修正系数φ，其中，SrMi为所述车轮M在所述道路上第i个采样点处的滑移率；FMi为所述车轮M在所述道路上第i个采样点处的载荷压力；m为所述车辆空载时的质量；g为重力加速度；uri为所述多个车轮在所述道路上第i个采样点处的平均速度；θi为所述道路上第i个采样点处的坡度；以及Ka、Kb与Kc为所述比例系数。
对于所述步骤S103，基于所述车辆的运行模式，依据所获取的驱动扭矩修正系数对所述多个车轮的驱动扭矩进行修正可包括：若所述多个车轮为两个车轮对，则执行以下修正步骤中的一者：在所述车辆的运行模式为加速模式的情况下，将轮速较小的车轮对的扭矩增加所述车轮对的驱动扭矩修正系数的倍数，并将轮速较大的车轮对的扭矩减小所述车轮对的驱动扭矩修正系数的倍数；在所述车辆的运行模式为匀速模式的情况下，将轮速较小的车轮对的扭矩增加所述车轮对的驱动扭矩修正系数的倍数；或者在所述车辆的运行模式为制动模式的情况下，将轮速较大的车轮对的扭矩减小所述车轮对的驱动扭矩修正系数的倍数。其中，所述车辆的运行模式可通过加速踏板传感器和制动踏板传感器所采集的加速踏板开度和制动踏板开度信息进行判断。
具体而言，以所述多个车轮为两个车轮对(车轮对A与车轮对B)且每个车轮对包括两个车轮的情况为例对扭矩分配过程进行详细地解释和说明，其中，车轮对A所对应的两个车轮的驱动扭矩修正系数相同，均为φA；车轮对B所对应的两个车轮的驱动扭矩修正系数相同，均为φB。
如图3所示，当车辆启动后，执行以下步骤：
步骤S301，采集车辆状态信息。
所述车辆状态信息可包括车辆的运行速度、车轮的载荷压力、道路的坡度及路面不平度等信息。
步骤S302，根据所采集的车辆状态信息进行道路谱匹配，以确定多个比例系数。
根据所采集的车辆的运行速度、车轮的载荷压力、道路的坡度及路面不平度等信息进行道路谱匹配，以确定比例系数Ka、Kb及Kc。
步骤S303，根据四个车轮的轮速分别计算各个车轮对的滑移率。
步骤S304，根据所述比例系数Ka、Kb及Kc、四个车轮的滑移率及载荷压力及所述道路的坡度，计算各个车轮的驱动扭矩修正系数。
步骤S305，采集加速踏板开度和制动踏板开度信息。
可通过加速踏板传感器和制动踏板传感器采集加速踏板开度和制动踏板开度信息。
步骤S306，根据所采集的加速踏板开度和制动踏板开度信息，判断车辆的运行模式。
在加速踏板开度不为0、加速踏板开度变化率大于或等于设定值，且制动踏板开度为0的情况下，判断所述车辆的运行模式为加速模式；在加速踏板开度不为0、加速踏板开度变化率小于设定值，且制动踏板开度为0的情况下，判断所述车辆的运行模式为匀速模式；以及在加速踏板开度为0且制动踏板开度不为0的情况下，判断所述车辆的运行模式为制动模式。
步骤S307，在所述车辆的运行模式为加速模式的情况下，将轮速较小的车轮对的驱动扭矩(或轮边电机扭矩)增大相应的驱动扭矩修正系数的倍数，且将轮速较大的车轮对的驱动扭矩(或轮边电机扭矩)减小相应的驱动扭矩修正系数的倍数。
若车轮对A的轮速小于车轮对B的轮速，则将轮速较小的车轮对A的驱动扭矩(或轮边电机扭矩)增大φA倍，且将轮速较大的车轮对B的驱动扭矩(或轮边电机扭矩)减小φB倍。
步骤S308，在所述车辆的运行模式为匀速模式的情况下，将轮速较小的车轮对的驱动扭矩(或轮边电机扭矩)增大相应的驱动扭矩修正系数的倍数。
若车轮对A的轮速小于车轮对B的轮速，则将轮速较小的车轮对A的驱动扭矩(或轮边电机扭矩)增大φA倍。
步骤S309，在所述车辆的运行模式为制动模式的情况下，则将轮速较大的车轮对的驱动扭矩(或轮边电机扭矩)减小相应的驱动扭矩修正系数的倍数。
若车轮对A的轮速小于车轮对B的轮速，则将轮速较大的车轮对B的驱动扭矩(或轮边电机扭矩)减小φB倍。
步骤S310，判断所述车辆是否下电，在所述车辆未下电的情况下，执行步骤S302；在所述车辆下电的情况下，结束。
综上所述，本发明创造性地采用基于道路谱和车轮轮速的驱动分配策略，实时对不同车轮的驱动扭矩进行修正，从而可实时对不同车轮分配驱动扭矩，实现驱动扭矩分配的平顺性和鲁棒性，进而实现驱动扭矩的最优化分配，最终可保障车辆安全平稳地行驶。
相应地，如图4所示，本发明还提供一种用于车辆的扭矩分配装置10，所述扭矩分配装置10可包括：匹配模块1，用于根据所述车辆的运行速度及所述车辆运行所在道路的路面不平度，进行道路谱匹配；驱动扭矩修正系数获取模块2，用于根据所匹配的道路谱、所述车辆的多个车轮的轮速，获取所述多个车轮的驱动扭矩修正系数；以及修正模块3，用于基于所述车辆的运行模式，依据所获取的驱动扭矩修正系数对所述多个车轮的驱动扭矩进行修正。
可选的，所述驱动扭矩修正系数获取模块2包括：比例系数获取单元，用于根据所匹配的道路谱，获取多个比例系数；滑移率获取单元，用于根据所述多个车轮的轮速，获取所述多个车轮的滑移率；以及驱动扭矩修正系数计算单元，用于根据所述多个比例系数、所述多个车轮的滑移率与所述载荷压力及所述道路的坡度，计算所述多个车轮的驱动扭矩修正系数，其中，所述比例系数与所匹配的道路谱的谱频率有关。
可选的，所述驱动扭矩修正系数计算单元用于根据所述多个比例系数、所述多个车轮的滑移率与载荷压力及所述道路的坡度，计算所述多个车轮的驱动扭矩修正系数包括：根据以下公式计算所述多个车轮中任一车轮M的驱动扭矩修正系数φ，其中，SrMi为所述车轮M在所述道路上第i个采样点处的滑移率；FMi为所述车轮M在所述道路上第i个采样点处的载荷压力；m为所述车辆空载时的质量；g为重力加速度；uri为所述多个车轮在所述道路上第i个采样点处的平均速度；θi为所述道路上第i个采样点处的坡度；以及Ka、Kb、Kc为所述比例系数。
可选的，所述修正模块3用于基于所述车辆的运行模式，依据所获取的驱动扭矩修正系数对所述多个车轮的驱动扭矩进行修正包括：若所述多个车轮为两个车轮对，则所述修正模块执行以下修正步骤中的一者：在所述车辆的运行模式为加速模式的情况下，将轮速较小的车轮对的驱动扭矩增加所述车轮对的驱动扭矩修正系数的倍数，并将轮速较大的车轮对的驱动扭矩减小所述车轮对的驱动扭矩修正系数的倍数；在所述车辆的运行模式为匀速模式的情况下，将轮速较小的车轮对的驱动扭矩增加所述车轮对的驱动扭矩修正系数的倍数；或者在所述车辆的运行模式为制动模式的情况下，将轮速较大的车轮对的驱动扭矩减小所述车轮对的驱动扭矩修正系数的倍数。
所述用于车辆的扭矩分配装置的具体细节及益处可参阅上述针对用于车辆的扭矩分配方法的描述，在此不再赘述。
相应地，如图5所示，本发明还提供一种用于扭矩分配的控制系统，所述控制系统可包括：所述的用于车辆的扭矩分配装置10，用于对所述多个车轮的驱动扭矩进行修正；以及控制装置11，用于接收所述扭矩分配装置修正后的所述多个车轮的驱动扭矩，并控制与所述多个车轮一一对应的多个电机以相应的修正后的驱动扭矩运转。
其中，所述扭矩分配装置10可为单独设置的装置或者集成在整车控制装置中的装置，也可为整车控制器12；所述控制装置11可为多个电机控制器(例如，电机控制器13、电机控制器14、电机控制器15及电机控制器16)，如图7所示，所述多个电机控制器控制与其一一对应的多个电机(例如，电机21、电机22、电机23及电机24)以相应的修正后的驱动扭矩运转，进而所述多个电机控制与其一一对应的车轮运转。具体地，所述多个电机控制器通过控制多个绝缘栅双极型晶体管(IGBT)开关(例如，IGBT开关17、IGBT开关18、IGBT开关19及IGBT开关20)中的一者或多者的闭合或断开来控制多个电机(例如，电机21、电机22、电机23及电机24)中相应的一者或多者的接通或断开，如图6所示。在所述多个电机处于接通状态的情况下，所述多个电机控制器控制与其一一对应相连的多个电机以相应的修正后的驱动扭矩运转。其中，所述多个电机可由高压电池25供电，而所述高压电池25的充放电过程可由电池管理系统26进行管理，如图6所示。
所述控制系统还可包括：速度采集装置，用于采集所述车辆的运行速度；载荷压力采集装置，用于采集所述多个车轮的载荷压力；路面不平度采集装置，用于采集所述车轮运行所在道路的路面不平度；轮速采集装置，用于采集所述多个车轮的轮速；运行模式采集装置，用于采集所述车辆的运行模式；坡度采集装置，用于采集所述道路的坡度。其中，所述载荷压力采集装置及所述路面不平度采集装置均包括：六分力传感器8及悬架位移传感器9；所述轮速采集装置包括轮速传感器组4，所述轮速传感器组4可包括多个轮速传感器；所述运行模式采集装置包括制动踏板传感器5及加速踏板传感器6；所述速度采集装置可为速度传感器7，也可为所述轮速传感器组4，具体地，可通过轮速传感器组4所采集的多个车轮的轮速的平均值求解得到车辆的运行速度；和/或所述坡度采集装置可为坡度传感器27，如图6所示。
具体而言，整车控制器12接收上述各个传感器采集的数据，并根据所采集的数据对多个车轮的驱动扭矩进行修正，并将修正后的所述多个车轮的驱动扭矩相应地发送至多个电机控制器；所述多个电机控制器中的任一者根据接收到的修正后的相应的驱动扭矩，控制相应的电机运转。
综上所述，本发明创造性地通过扭矩分配装置实时对不同车轮的驱动扭矩进行修正，从而可实时对不同车轮分配驱动扭矩，实现驱动扭矩分配的平顺性和鲁棒性，进而实现驱动扭矩的最优化分配，最终可保障车辆安全平稳地行驶。
相应地，如图8所示，本发明还提供一种用于扭矩分配的控制方法，所述控制方法可包括如下步骤：步骤S801，根据所述的用于车辆的扭矩分配方法对所述多个车轮的驱动扭矩进行修正；以及步骤S802，接收修正后的所述多个车轮的驱动扭矩，并控制与所述多个车轮一一对应的多个电机以相应的修正后的驱动扭矩运转。
所述用于车辆的扭矩分配方法的具体细节及益处可参阅上述针对用于车辆的扭矩分配系统的描述，在此不再赘述。
相应的，本发明还提供一种机器可读存储介质，所述机器可读存储介质上存储有指令，所述指令可用于使得机器执行所述的用于车辆的扭矩分配方法和/或所述的用于扭矩分配的控制方法。
以上结合附图详细描述了本发明实施例的可选实施方式，但是，本发明实施例并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明实施例的技术构思范围内，可以对本发明实施例的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明实施例的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本发明实施例对各种可能的组合方式不再另行说明。
本领域技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，所述程序存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得单片机、芯片或处理器(processor)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
此外，本发明实施例的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明实施例的思想，其同样应当视为本发明实施例所公开的内容。

Claims (13)

1.一种用于车辆的扭矩分配方法，其特征在于，所述扭矩分配方法包括：
根据所述车辆的运行速度及所述车辆运行所在道路的路面不平度，进行道路谱匹配；
根据所匹配的道路谱、所述车辆的多个车轮的轮速与载荷压力及所述道路的坡度，获取所述多个车轮的驱动扭矩修正系数；以及
基于所述车辆的运行模式，依据所获取的驱动扭矩修正系数对所述多个车轮的驱动扭矩进行修正。
2.根据权利要求1所述的扭矩分配方法，其特征在于，所述根据所匹配的道路谱、所述车辆的多个车轮的轮速与载荷压力及所述道路的坡度，获取所述多个车轮的驱动扭矩修正系数包括：
根据所匹配的道路谱，获取多个比例系数；
根据所述多个车轮的轮速，获取所述多个车轮的滑移率；以及
根据所述多个比例系数、所述多个车轮的滑移率与所述载荷压力及所述道路的坡度，计算所述多个车轮的驱动扭矩修正系数，
其中，所述比例系数与所匹配的道路谱的谱频率有关。
3.根据权利要求2所述的扭矩分配方法，其特征在于，所述根据所述多个比例系数、所述多个车轮的滑移率与载荷压力及所述道路的坡度，计算所述多个车轮的驱动扭矩修正系数包括：
根据以下公式计算所述多个车轮中任一车轮M的驱动扭矩修正系数φ，
其中，SrMi为所述车轮M在所述道路上第i个采样点处的滑移率；FMi为所述车轮M在所述道路上第i个采样点处的载荷压力；m为所述车辆空载时的质量；g为重力加速度；uri为所述多个车轮在所述道路上第i个采样点处的平均速度；θi为所述道路上第i个采样点处的坡度；以及Ka、Kb、Kc为所述比例系数。
4.根据权利要求1所述的扭矩分配方法，其特征在于，所述基于所述车辆的运行模式，依据所获取的驱动扭矩修正系数对所述多个车轮的驱动扭矩进行修正包括：
若所述多个车轮为两个车轮对，则执行以下修正步骤中的一者：
在所述车辆的运行模式为加速模式的情况下，将轮速较小的车轮对的扭矩增加所述车轮对的驱动扭矩修正系数的倍数，并将轮速较大的车轮对的扭矩减小所述车轮对的驱动扭矩修正系数的倍数；
在所述车辆的运行模式为匀速模式的情况下，将轮速较小的车轮对的扭矩增加所述车轮对的驱动扭矩修正系数的倍数；或者
在所述车辆的运行模式为制动模式的情况下，将轮速较大的车轮对的扭矩减小所述车轮对的驱动扭矩修正系数的倍数。
5.一种用于车辆的扭矩分配装置，其特征在于，所述扭矩分配装置包括：
匹配模块，用于根据所述车辆的运行速度及所述车辆运行所在道路的路面不平度，进行道路谱匹配；
驱动扭矩修正系数获取模块，用于根据所匹配的道路谱、所述车辆的多个车轮的轮速，获取所述多个车轮的驱动扭矩修正系数；以及
修正模块，用于基于所述车辆的运行模式，依据所获取的驱动扭矩修正系数对所述多个车轮的驱动扭矩进行修正。
6.根据权利要求5所述的扭矩分配装置，其特征在于，所述驱动扭矩修正系数获取模块包括：
比例系数获取单元，用于根据所匹配的道路谱，获取多个比例系数；
滑移率获取单元，用于根据所述多个车轮的轮速，获取所述多个车轮的滑移率；以及
驱动扭矩修正系数计算单元，用于根据所述多个比例系数、所述多个车轮的滑移率与所述载荷压力及所述道路的坡度，计算所述多个车轮的驱动扭矩修正系数，
其中，所述比例系数与所匹配的道路谱的谱频率有关。
7.根据权利要求6所述的扭矩分配装置，其特征在于，所述驱动扭矩修正系数计算单元用于根据所述多个比例系数、所述多个车轮的滑移率与载荷压力及所述道路的坡度，计算所述多个车轮的驱动扭矩修正系数包括：
根据以下公式计算所述多个车轮中任一车轮M的驱动扭矩修正系数φ，
其中，SrMi为所述车轮M在所述道路上第i个采样点处的滑移率；FMi为所述车轮M在所述道路上第i个采样点处的载荷压力；m为所述车辆空载时的质量；g为重力加速度；uri为所述多个车轮在所述道路上第i个采样点处的平均速度；θi为所述道路上第i个采样点处的坡度；以及Ka、Kb、Kc为所述比例系数。
8.根据权利要求5所述的扭矩分配装置，其特征在于，所述修正模块用于基于所述车辆的运行模式，依据所获取的驱动扭矩修正系数对所述多个车轮的驱动扭矩进行修正包括：
若所述多个车轮为两个车轮对，则所述修正模块执行以下修正步骤中的一者：
在所述车辆的运行模式为加速模式的情况下，将轮速较小的车轮对的驱动扭矩增加所述车轮对的驱动扭矩修正系数的倍数，并将轮速较大的车轮对的驱动扭矩减小所述车轮对的驱动扭矩修正系数的倍数；
在所述车辆的运行模式为匀速模式的情况下，将轮速较小的车轮对的驱动扭矩增加所述车轮对的驱动扭矩修正系数的倍数；或者
在所述车辆的运行模式为制动模式的情况下，将轮速较大的车轮对的驱动扭矩减小所述车轮对的驱动扭矩修正系数的倍数。
9.一种用于扭矩分配的控制系统，其特征在于，所述控制系统包括：
根据权利要求5-8中任一项权利要求所述的用于车辆的扭矩分配装置，用于对所述多个车轮的驱动扭矩进行修正；以及
控制装置，用于接收所述扭矩分配装置修正后的所述多个车轮的驱动扭矩，并控制与所述多个车轮一一对应的多个电机以相应的修正后的驱动扭矩运转。
10.根据权利要求9所述的控制系统，其特征在于，所述控制系统还包括：
速度采集装置，用于采集所述车辆的运行速度；
载荷压力采集装置，用于采集所述多个车轮的载荷压力；
路面不平度采集装置，用于采集所述车轮运行所在道路的路面不平度；
轮速采集装置，用于采集所述多个车轮的轮速；以及
运行模式采集装置，用于采集所述车辆的运行模式。
11.根据权利要求10所述的控制系统，其特征在于，
所述速度采集装置包括速度传感器；
所述载荷压力采集装置及所述路面不平度采集装置均包括：六分力传感器及悬架位移传感器；
所述轮速采集装置包括轮速传感器组；和/或
所述运行模式采集装置包括制动踏板传感器及加速踏板传感器。
12.一种用于扭矩分配的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：
根据权利要求1-4中任一项权利要求所述的用于车辆的扭矩分配方法对所述多个车轮的驱动扭矩进行修正；以及
接收修正后的所述多个车轮的驱动扭矩，并控制与所述多个车轮一一对应的多个电机以相应的修正后的驱动扭矩运转。
13.一种机器可读存储介质，其特征在于，所述机器可读存储介质上存储有指令，所述指令用于使得机器执行根据权利要求1-4中任一项所述的用于车辆的扭矩分配方法和/或根据权利要求12所述的用于扭矩分配的控制方法。
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