CN113910002A - 双主轴双y轴复合数控机床的加工方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种双主轴双Y轴复合数控机床的加工方法，加工方法包括：将工件装夹至第一主轴装置；控制第一主轴装置向第一纵轴装置和第二纵轴装置方向移动。控制第一纵轴装置和/或第二纵轴装置至少一者加工工件；控制第一主轴装置向第二主轴装置方向移动并相对于第二主轴装置处于切换位置，第一主轴装置在第二主轴装置夹持工件后松开工件。控制第二主轴装置向第一纵轴装置和第二纵轴装置方向移动，工件的加工位置与第一纵轴装置和/或第二纵轴装置的加工刀具相对应；控制第一纵轴装置和/或第二纵轴装置至少一者加工工件的另一侧，直至工件加工完成。第一纵轴装置和第二纵轴装置依次装夹工件的两端，以实现无缝衔接加工，提高加工效率。

Description

双主轴双Y轴复合数控机床的加工方法

技术领域

本发明涉及数控机床技术领域，尤其是涉及一种双主轴双Y轴复合数控机床的加工方法。

背景技术

现有的数控机床采用单刀轴加工，内置程序及编程时仅能控制单刀轴对工件的一个部位进行加工。不同加工部位换刀加工时，工件处于未加工状态，加工效率低。并且，工件一次装夹仅能加工工件的一部分区域，所夹持部分的工件需要人工拆卸后，在进行二次装夹，导致加工基准变化，加工效率低，因此需要改进。

发明内容

本发明的目的是提供一种双主轴双Y轴复合数控机床的加工方法。

本发明所采用的技术方案：一种双主轴双Y轴复合数控机床的加工方法，双主轴双Y轴复合数控机床包括机架、安装于所述机架的第一主轴装置、第二主轴装置、第一纵轴装置和第二纵轴装置，所述第二主轴装置与所述第一主轴装置相对设置，所述第一纵轴装置及所述第二纵轴装置位于所述第一主轴装置和所述第二主轴装置之间的区域；

所述双主轴双Y轴复合数控机床的加工方法包括：

将工件装夹至所述第一主轴装置；

控制所述第一主轴装置向所述第一纵轴装置和第二纵轴装置方向移动，所述工件的加工位置与所述第一纵轴装置和/或第二纵轴装置的加工刀具相对应；

控制第一纵轴装置和/或第二纵轴装置至少一者加工工件；

控制所述第一主轴装置向所述第二主轴装置方向移动并相对于所述第二主轴装置处于切换位置，所述第一主轴装置在所述第二主轴装置夹持工件后松开工件；

控制所述第二主轴装置向所述第一纵轴装置和第二纵轴装置方向移动，所述工件的加工位置与所述第一纵轴装置和/或第二纵轴装置的加工刀具相对应；

控制第一纵轴装置和/或第二纵轴装置至少一者加工工件的另一侧，直至所述工件加工完成。

在一实施例中，所述控制第一纵轴装置和/或第二纵轴装置至少一者加工工件，包括：

调节所述第一纵轴装置向所述工件加工的刀具编号、进给量及切削角度；

和/或，调节所述第二纵轴装置向所述工件加工的刀具编号、进给量及切削角度。

在一实施例中，所述控制所述第一主轴装置向所述第二主轴装置方向移动并相对于所述第二主轴装置处于切换位置，包括：

获取所述第一主轴装置的回转轴线位置及所述第一主轴装置相对于所述第二主轴装置的当前位置；

获取所述第二主轴装置的回转轴线位置及所述第二主轴装置相对于所述第一主轴装置的当前位置；

运算所述第一主轴装置的位移参数以及所述第二主轴装置的位移参数；

控制所述第一主轴装置根据所述位移参数向所述第二主轴装置方向移动；以及，控制所述第二主轴装置根据所述位移参数向所述第一主轴装置方向移动；以使所述第一主轴装置的回转轴线和所述第二主轴装置的回转轴线重合。

在一实施例中，所述控制所述第一主轴装置根据所述位移参数向所述第二主轴装置方向移动，包括：

调节所述第一主轴装置在第一方向的位移量；

调节所述第一主轴装置在第二方向的位移量，其中，第一方向和第二方向相互垂直且处于同一平面。

在一实施例中，所述控制所述第一主轴装置向所述第二主轴装置方向移动并相对于所述第二主轴装置处于切换位置，包括：

控制所述第一主轴装置移动至对接点：

控制所述第二主轴装置移动至对接点；

确定所述第一主轴装置和所述第二主轴装置的间隔距离，并控制所述第一主轴装置向所述第二主轴装置方向移动切换位移量，其中，所述切换位移量根据第一主轴装置所夹持工件的规格确定。

在一实施例中，所述将工件装夹至所述第一主轴装置，包括：

手动装夹工件至所述第一主轴装置；或，

控制机械臂装置将工件装夹至所述第一主轴装置，及控制所述机械臂装置夹取所述第二主轴装置所装夹的完成加工的工件。

在一实施例中，所述控制所述机械臂装置夹取所述第二主轴装置所装夹的完成加工的工件，包括：

识别所述第二主轴装置所装夹的工件的轮廓曲线；

调节所述机械臂装置的夹取角度及夹取量，并控制所述机械臂装置夹取所述工件；

将所述工件移出加工空间。

在一实施例中，所述识别所述第二主轴装置所装夹的工件的轮廓曲线，包括：

判断所述工件的夹持特征及加工区域；

确认所述夹持特征的距离参数。

在一实施例中，所述双主轴双Y轴复合数控机床还包括设置于所述机架的上料组件，其中，控制所述机械臂装置抓取所述上料组件的待加工工件；

将加工完成的工件摆放至所述上料组件。

在一实施例中，所述控制所述机械臂装置夹取所述第二主轴装置所装夹的完成加工的工件，包括：

控制所述第二主轴装置旋转调节工件的夹持角度；

控制所述第二主轴装置移动至所述机械臂装置所对应的位置；

控制所述机械臂装置夹取所述工件。

采用上述结构后，本发明和现有技术相比所具有的优点是：第一纵轴装置和第二纵轴装置依次装夹工件的两端，以实现无缝衔接加工，提高加工效率。第一纵轴装置及第二纵轴装置共同或一一轮流加工工件，减少换刀时工件处于闲置的空档时间，提高加工效率。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明：

图1是本发明的双主轴双Y轴复合数控机床的加工方法的流程框图。

图2是本发明的控制所述第一主轴装置向所述第二主轴装置方向移动并相对于所述第二主轴装置处于切换位置的流程框图。

图3是本发明的双主轴双Y轴复合数控机床的结构示意图。

图4是本发明的双主轴双Y轴复合数控机床的主视结构示意图。

图5是本发明的未设置机械臂装置的双主轴双Y轴复合数控机床的结构示意图。

图6是本发明的机械臂装置的结构示意图。

图7是本发明的机械手组件的结构示意图。

图中：机架10；底架11；立架12；第一主轴装置20；第一滑动机构21；丝杠螺母组件211；滑轨组件212；第二滑动机构22；驱动组件23；卡盘组件24；第二主轴装置30；第一纵轴装置40；纵向移动组件41；动力组件42；刀架组件43；第二纵轴装置50；机械臂装置60；天轨组件61；升降组件62；机械手组件63；安装座631；转盘机构632；第一工位633；夹持电机6331；夹持卡盘6332；夹持卡爪6333；第二工位634；上料组件70；工件100。

具体实施方式

以下所述仅为本发明的较佳实施例，并不因此而限定本发明的保护范围。

如图1至图4所示，本发明公开了一种双主轴双Y轴复合数控机床的加工方法。其中，该双主轴双Y轴复合数控机床包括：机架10、第一主轴装置 20及第二主轴装置30、第一纵轴装置40和第二纵轴装置50及控制模块。机架10为刚性结构，用于支撑装配于上面的各个部件。机架10包括底架11和固定于底架11的至少一个立架12，立架12的长度方向与底架11所处平面相交。可选地，底架11和立架12基本呈垂直角度设置，立架12呈架体结构，自底架11的上表面局部凸出；或者，立架12自底架11的侧向凸出，以构成近似于“L”字形结构。立架12自底架11局部凸出呈柱状结构，其数量可设置为一根或二根。

其中，双主轴双Y轴复合数控机床的加工方法，包括以下步骤：

步骤S101，将工件100装夹至所述第一主轴装置20。在该步骤中，第一主轴装置20用于装夹工件100，第一主轴装置20滑动连接于底架11，以调节工件100的相对夹持位置和加工位置。具体地，第一主轴装置20夹持工件 100的第一端，以使工件100的外表面及第二端位于第一纵轴装置40和第二纵轴装置50的加工范围内。

步骤S102，控制第一主轴装置20向第一纵轴装置40和第二纵轴装置50 方向移动，工件100的加工位置与第一纵轴装置40和/或第二纵轴装置50的加工刀具相对应。第一主轴装置20滑动连接于底架11，并根据控制指令移动运算出的位移量移动，以处于第一纵轴装置40和第二纵轴装置50的加工范围内。

步骤S103，控制第一纵轴装置40和/或第二纵轴装置50至少一者加工工件100。在该步骤中，第二纵轴装置50与第一纵轴装置40在第一主轴装置 20的轴线方向上间隔设置，第一纵轴装置40及第二纵轴装置50位于第一主轴装置20和第二主轴装置30之间的区域。第一纵轴装置40和第二纵轴装置 50中的一者或者两者加工工件100的外表面及第二端，其中，第一纵轴装置 40和第二纵轴装置50滑动连接于立架12，第一纵轴装置40和第二纵轴装置 50沿立架12的长度方向伸缩移动，以调节不同的加工位置，加工方式灵活。

步骤S104，控制第一主轴装置20向第二主轴装置30方向移动并相对于第二主轴装置30处于切换位置，第一主轴装置20在第二主轴装置30夹持工件100后松开工件100。第二主轴装置30用于装夹工件100，第二主轴装置 30滑动连接于底架11，以调节工件100的相对夹持位置和加工位置。第二主轴装置30滑动连接于底架11，并根据控制指令移动运算出的位移量移动，以处于第一纵轴装置40和第二纵轴装置50的加工范围内。

步骤S105，控制第二主轴装置30向第一纵轴装置40和第二纵轴装置50 方向移动，工件100的加工位置与第一纵轴装置40和/或第二纵轴装置50的加工刀具相对应。第一纵轴装置40和第二纵轴装置50中的一者或者两者加工工件100的外表面及第二端，其中，第一纵轴装置40和第二纵轴装置50 滑动连接于立架12，第一纵轴装置40和第二纵轴装置50沿立架12的长度方向伸缩移动，以调节不同的加工位置，加工方式灵活。第二纵轴装置50与第一纵轴装置40两者可独立加工，也可协同加工工件100，使用更加灵活。在第一纵轴装置40与第二纵轴装置50上分别安装排刀刀具，以加工工件100 的对应加工区域。例如，第一纵轴装置40与第二纵轴装置50所安装的排刀刀具可分别进行钻、车、铣等加工方式。

步骤S106，控制第一纵轴装置40和/或第二纵轴装置50至少一者加工工件100的另一侧，直至工件100加工完成。

当第二端加工完成后第二主轴装置30和第一主轴装置20相互靠拢，第二主轴装置30夹持工件100的第二端，第一主轴装置20松开工件100，以使工件100被第二主轴装置30夹持并运动，从而方便第一纵轴装置40和第二纵轴装置50加工工件100的外表面及第一端，无需人工干预工件100的装卸辅助，提高加工效率及加工精度。

其中，双主轴双Y轴复合数控机床设置有控制模块，该控制模块设为双主轴双Y轴复合数控机床的加工方法的中控系统，用于控制设备整体运行。其中，控制模块包括键盘、触摸屏及其它输出装置及中控装置，以使方便信息交互。控制模块分别与第一主轴装置20、第二主轴装置30、第一纵轴装置 40及第二纵轴装置50通信连接，其中，第一纵轴装置40和/或第二纵轴装置50根据控制模块的指令加工第一主轴装置20和第二主轴装置30其中一者所装夹的工件100。

如图1至图4所示，第一纵轴装置40和第二纵轴装置50的滑动方向平行，第一主轴装置20的转动轴线和第二主轴装置30的转动轴线平行且垂直于第一纵轴装置40的滑动方向。可选地，第一纵轴装置40的滑动平面和第二纵轴装置50的滑动平面处于同一平面，以在第一主轴装置20的转动轴线方向上的不同位置加工工件100。可选地，第一纵轴装置40的滑动平面和第二纵轴装置50的滑动平面处于不同平面，两者具有高低错位分布，以在第一主轴装置20的转动轴线方向上的不同位置和不同高度方向加工工件100，进一步扩大加工方式的灵活性。在上述步骤S103及步骤S106中，控制第一纵轴装置40和/或第二纵轴装置50至少一者加工工件100，包括以下步骤：

步骤S201，调节第一纵轴装置40向工件100加工的刀具编号、进给量及切削角度。在该步骤中，第一纵轴装置40对工件100的第一端及外表面进行加工，控制模块根据工件100的形状及加工流程控制第一纵轴装置40加工工件100的排刀刀具类型、每一次加工的进给量及切削角度，独立控制效果好。

步骤S202，调节第二纵轴装置50向工件100加工的刀具编号、进给量及切削角度。在该步骤中，第二纵轴装置50对工件100的第二端及外表面进行加工，控制模块根据工件100的形状及加工流程控制第二纵轴装置50加工工件100的排刀刀具类型、每一次加工的进给量及切削角度，独立控制效果好。

控制模块还需要控制第二纵轴装置50和第一纵轴装置40协同加工工件 100，以避免两者干涉又能提高加工效率。例如，其中一者切削加工工件100，另一者换刀。两者的加工方向相反或相同，以调节工件100所受到的切削压力，减小加工工件100的变形量等。

在步骤S104中，控制第一主轴装置20向第二主轴装置30方向移动并相对于第二主轴装置30处于切换位置，包括以下步骤：

步骤S301，获取第一主轴装置20的回转轴线位置及第一主轴装置20相对于第二主轴装置30的当前位置。

步骤S302，获取第二主轴装置30的回转轴线位置及第二主轴装置30相对于第一主轴装置20的当前位置。当工件100完成加工工序需要切换时，控制模块先获取第一主轴装置20的坐标信息以及第二主轴装置30的坐标信息，包括第一主轴装置20及第二主轴装置30在第一方向和第二方向的坐标，其中，第一方向和第二方向为第一主轴装置20的回转轴线位置所处平面相互垂直的两个方向。

步骤S303，运算第一主轴装置20的位移参数以及第二主轴装置30的位移参数。控制模块根据第一主轴装置20及第二主轴装置30的坐标信息计算出第一主轴装置20及第二主轴装置30移动对接的位置量，从而构成最佳的对接曲线路径。

步骤S304，控制第一主轴装置20根据位移参数向第二主轴装置30方向移动，具体包括：调节第一主轴装置20在第一方向的位移量；调节第一主轴装置20在第二方向的位移量，其中，第一方向和第二方向相互垂直且处于同一平面。。以及，控制第二主轴装置30根据位移参数向第一主轴装置20方向移动；以使第一主轴装置20的回转轴线和第二主轴装置30的回转轴线重合。

在本实施例中，第一主轴装置20及第二主轴装置30根据控制模块的控制指令同步移动靠拢，以交换工件100夹持的目标。控制模块根据第一主轴装置20及第二主轴装置30所夹持工件100的规格不同而灵活调节移动对接路径，灵活性好。

在另一实施例中，其中，在步骤S104中双主轴双Y轴复合数控机床设置有对接点，第一主轴装置20及第二主轴装置30分别移动至对接点，以完成工件100的交换夹持。具体步骤为：控制第一主轴装置20移动至对接点：

控制第二主轴装置30移动至对接点；

确定第一主轴装置20和第二主轴装置30的间隔距离，并控制第一主轴装置20向第二主轴装置30方向移动切换位移量，其中，切换位移量根据第一主轴装置20所夹持工件100的规格确定。

在本实施例中，第一主轴装置20及第二主轴装置30根据控制模块的控制指令同步移动至对接点，以交换工件100夹持的目标。控制模块仅需根据工件100类型调节对接点位置，运算简单，灵活性好。

在一实施例中，第一主轴装置20及第二主轴装置30分别夹持工件100，并且，两者可相互配合夹持工件100，以构成自动换向加工。其中，第一主轴装置20的转动轴线与第二主轴装置30的转动轴线在立架12上的投影重合，第一主轴装置20的转动轴线和第二主轴装置30的转动轴线处于同一高度，当两者的轴线移动至重合位置时。第一主轴装置20和第二主轴装置30至少其中一者能够沿转动轴线向另一者方向移动靠拢，以构成所夹持工件100的互换工序，调节方便。

其中，第一主轴装置20及第二主轴装置30相对设置，两者的功能相同。以第一主轴装置20为例进行示例性说明，第二主轴装置30可参照理解。

如图3至图5所示，在一实施例中，第一主轴装置20包括安装于底架11 的第一滑动机构21、滑动连接于第一滑动机构21的第二滑动机构22、安装于第二滑动机构22的驱动组件23及安装于驱动组件23的卡盘组件24，第一滑动机构21驱动第二滑动机构22的滑动方向与第二滑动机构22带动驱动组件23的滑动方向相互垂直，第一滑动机构21的滑动方向垂直于卡盘组件24 的转动方向。卡盘组件24和驱动组件23连接，驱动组件23可驱动卡盘组件24自动卡抓工件100以及带动工件100转动等动作。其中，驱动组件23与控制模块电连接，从而根据控制模块输出的指令运行，控制卡盘组件24运动。

第一滑动机构21和第二滑动机构22为带动驱动组件23运动的位置调节结构，第一滑动机构21和第二滑动机构22两者的滑动方向相互垂直，以构成近似于XY平面移动，从而将卡盘组件24移动至对应的加工位置，以实现工件100的加工。此外，第一滑动机构21和第二滑动机构22移动，将卡盘组件24移动至与第二主轴装置30的卡盘机构同轴位置，以实现将卡盘组件 24所夹持的工件100同轴转移至第二主轴装置30，自动更换工件100的加工方位及加工角度。可选地，第二主轴装置30同样可以实现XY平面移动，以使工件100的加工位置的灵活调节。可选地，第一滑动机构21和第二滑动机构22配置为丝杠螺母副结构，以提高位置移动的准确性。

值得一提的是，第一主轴装置20及第二主轴装置30也可具有差异，如卡盘结构不同、夹持方式不同、驱动方式不同等，可参照现有的主轴夹持结构调整，在此不再赘述。

可选地，第二滑动机构22设置有方位检测单元，方位检测单元与控制模块通信连接，用于检测卡盘组件24的中心线位置。方位检测单元用于检测卡盘组件24的中心线位置，继而精确控制工件100的转动角度及移动方位。可选地，方位检测单元为安装于驱动组件23的编码器，编码器用于检测卡盘组件24的中心线位置，以实现精准对接。进一步地，第一滑动机构21和第二滑动机构22均配置有编码器，用于精确定位驱动组件23及卡盘组件24的移动位置。其中，编码器均与控制模块通信连接。可选地，第一滑动机构21和第二滑动机构22均配置有光栅位移传感器，该光栅位移传感器与控制模块通信连接并实时传输检测位移位置，检测精度高，实时反馈效果好。

第一滑动机构21和第二滑动机构22的结构近似，以第一滑动机构21为例进行示例性说明。其中，第一滑动机构21包括丝杠螺母组件211、平行分布于丝杠螺母组件211两侧的滑轨组件212，第二滑动机构22连接于丝杠螺母组件211并架设于滑轨组件212。丝杠螺母组件211驱动第二滑动机构22 沿滑轨组件212滑动，丝杠螺母组件211仅承受轴线的驱动力，不承受弯曲力及扭矩力，驱动平稳性好。

第一纵轴装置40及第二纵轴装置50间隔平行设置，两者的功能相同。以第一纵轴装置40为例进行示例性说明，第二纵轴装置50可参照理解。

在一实施例中，第一纵轴装置40包括安装于立架12的纵向移动组件41、滑动连接于纵向移动组件41的动力组件42及可拆卸安装于动力组件42的刀架组件43，动力组件42驱动刀架组件43加工工件100。动力组件42连接于刀架组件43，以使刀架组件43按照内置程序运动加工工件100的指定区域。其中，刀架组件43可根据不同的加工要求安装排刀刀具，该排刀刀具包括钻头、铣刀、车刀及其它数控机床用刀具。

纵向移动组件41带动动力组件42及刀架组件43沿立架12向底架11方向伸缩移动，以控制刀架组件43与工件100之间的相对位置。同时，第一滑动机构21和第二滑动机构22控制卡盘组件24相对于刀架组件43的位置，协同控制工件100的加工情况，加工方式灵活。

可选地，纵向移动组件41包括丝杠螺母组件211、平行分布于丝杠螺母组件211两侧的滑轨组件212，动力组件42设置有底座，底座连接于丝杠螺母组件211的螺母件上并架设于滑轨组件212。丝杠螺母组件211驱动动力组件42沿滑轨组件212滑动，丝杠螺母组件211仅承受轴线的驱动力，不承受弯曲力及扭矩力，驱动平稳性好。

可选地，在底座上安装有挡壁架，挡壁架罩设于滑轨组件212，以避免异物落入滑轨组件212与底座之间的活动间隙，防护效果好。

如图3至图7所示，在步骤S101中将工件100装夹至第一主轴装置20，包括手动模式或机械手模式。即，工件100可采用人工装卸，手动装夹工件 100至第一主轴装置20。

或者，控制机械臂装置60将工件100装夹至第一主轴装置20，及控制机械臂装置60夹取第二主轴装置30所装夹的完成加工的工件100。即，双主轴双Y轴复合数控机床还包括安装于机架10的机械臂装置60，机械臂装置60 位于第一主轴装置20和第二主轴装置30的上方，用于抓取及更换工件100。机械臂装置60用于为第一主轴装置20或第二主轴装置30自动上待加工工件 100；和/或，机械臂装置60用于将第一主轴装置20或第二主轴装置30所加工的工件100拆下并移出加工空间，从而方便下一个待加工工件100的加工运行。值得一提的是，第一主轴装置20及第二主轴装置30可以轮流夹持工件100，以提高加工效率。

在控制机械臂装置60夹取第二主轴装置30所装夹的完成加工的工件100 的步骤中，还包括以下步骤：

步骤S401，识别第二主轴装置30所装夹的工件100的轮廓曲线。机械臂装置60配置有视觉捕捉单元，如摄像机等拍摄设备。视觉捕捉单元拍摄工件 100图片，并将图片发送至控制模块，控制模块提取工件100的轮廓线及加工区域，从而获取工件100可装夹的范围，避免破坏工件100的加工面。

具体为：判断工件100的夹持特征及加工区域；确认夹持特征的距离参数。控制模块根据加工范围和工件100的轮廓曲线确定夹持特征，该夹持特征包括可夹持面、夹持凸台、凹槽、孔洞、曲面等结构。机械臂装置60设置有机械手组件63，机械手组件63根据控制装置所计算的距离参数移动并夹持工件100的夹持特征，夹持准确性高。

步骤S402，调节机械臂装置60的夹取角度及夹取量，并控制机械臂装置 60夹取工件100。控制模块根据图片信息确认机械臂装置60的移动参数，该移动参数包括夹取角度和夹取量，其中，夹取角度和夹取量适配工件100的形状和位置调节。

步骤S403，将工件100移出加工空间。

在一可选地实施例中，机械臂装置60包括天轨组件61、滑动连接于天轨组件61的升降组件62及安装于升降组件62的机械手组件63，机械手组件 63包括分别抓取工件100的第一工位633和第二工位634。天轨组件61位于加工空间的上方，升降组件62沿天轨组件61移动并能深入或移出加工空间，以调节机械手组件63处于不同的工作位置。其中，机械手组件63的第一工位633和第二工位634能够分别夹持或松开工件100，以实现自动夹取及定位。可选地，第一工位633和第二工位634可相对转动以调节其中一者装夹工件 100至第一主轴装置20或第二主轴装置30，另一者取出第一主轴装置20或第二主轴装置30所加工完成的工件100。

在一可选地实施例中，机械手组件63包括安装座631、装配于安装座631 的转盘机构632，第一工位633和第二工位634安装于转盘机构632，并在转盘机构632驱动下转动切换。可选地，转盘机构632配置为气动转盘或液压转盘。第一工位633和第二工位634的结构基本相同，以第一工位633为例进行示例性说明。

其中，第一工位633包括夹持电机6331、安装于夹持电机6331的夹持卡盘6332及安装于夹持卡盘6332的二个及以上的夹持卡爪6333，夹持电机6331 驱动夹持卡爪6333合拢以夹持工件100；或，夹持电机6331驱动夹持卡爪 6333展开以松开工件100。进一步地，夹持电机6331设置有位置传感器，该位置传感器用于确定夹持卡爪6333的夹持角度和夹持范围。可选地，夹持电机6331设置有编码器，该编码器与控制模块通信连接，用于确定夹持卡爪6333 的夹持角度和夹持范围。可选地，夹持电机6331设置与控制模块通信连接的摄像头组件，摄像头组件用于拍摄工件100并将图像信息传递至控制模块。控制模块根据工件100的图像信息调节夹持卡爪6333的夹持角度，实现工件 100的精准夹持，适用于异形工件100的装夹。

进一步，双主轴双Y轴复合数控机床的加工方法还包括设置于机架10的上料组件70，上料组件70与第二主轴装置30间隔设置，机械臂装置60在上料组件70和第一主轴装置20之间移动。上料组件70位于机架10的一侧，用于承载待加工的工件100。机械臂装置60在上料组件70和第一主轴装置 20之间往复移动，以抓取或摆放工件100，自动化操作效果好。

可选地，机架10设置有环绕底架11分布的防护罩，以构成封闭的加工环境。第二主轴装置30位于第一主轴装置20和上料组件70之间，上料组件 70位于第二折叠遮挡组件和一侧防护罩的壁面之间。可选地，上料组件70包括传输带组件，以带动工件100移动。可选地，上料组件70包括移动组件及连接于移动组件的托盘平台，托盘平台随着移动组件的移动而调节工件100 的摆放位置。可选地，移动组件采用丝杠螺母组件211、液压缸组件、气缸组件等动力组件42配合导轨组合而成。

除了控制模块控制机械臂装置60主动抓取工件100，控制模块还可以控制第二主轴装置30调节工件100的转动位置，以使机械臂装置60能够抓取至工件100的夹持特征。

具体地，控制机械臂装置60夹取第二主轴装置30所装夹的完成加工的工件100，包括以下步骤：

控制第二主轴装置30旋转调节工件100的夹持角度。

控制第二主轴装置30移动至机械臂装置60所对应的位置。

控制机械臂装置60夹取工件100。

第二主轴装置30旋转调节工件100的角度，控制模块根据加工范围和工件100的轮廓曲线确定夹持特征，该夹持特征包括可夹持面、夹持凸台、凹槽、孔洞、曲面等结构。机械手组件63根据控制装置所计算的距离参数移动并夹持工件100的夹持特征，夹持准确性高。

上述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明保护的范围之内。其它结构和原理与现有技术相同，这里不再赘述。

Claims (10)

1.一种双主轴双Y轴复合数控机床的加工方法，其特征在于，双主轴双Y轴复合数控机床包括机架、安装于所述机架的第一主轴装置、第二主轴装置、第一纵轴装置和第二纵轴装置，所述第二主轴装置与所述第一主轴装置相对设置，所述第一纵轴装置及所述第二纵轴装置位于所述第一主轴装置和所述第二主轴装置之间的区域；

所述双主轴双Y轴复合数控机床的加工方法包括：

将工件装夹至所述第一主轴装置；

控制所述第一主轴装置向所述第一纵轴装置和第二纵轴装置方向移动，所述工件的加工位置与所述第一纵轴装置和/或第二纵轴装置的加工刀具相对应；

控制第一纵轴装置和/或第二纵轴装置至少一者加工工件；

控制所述第一主轴装置向所述第二主轴装置方向移动并相对于所述第二主轴装置处于切换位置，所述第一主轴装置在所述第二主轴装置夹持工件后松开工件；

控制所述第二主轴装置向所述第一纵轴装置和第二纵轴装置方向移动，所述工件的加工位置与所述第一纵轴装置和/或第二纵轴装置的加工刀具相对应；

控制第一纵轴装置和/或第二纵轴装置至少一者加工工件的另一侧，直至所述工件加工完成。

2.根据权利要求1所述的双主轴双Y轴复合数控机床的加工方法，其特征在于，所述控制第一纵轴装置和/或第二纵轴装置至少一者加工工件，包括：

调节所述第一纵轴装置向所述工件加工的刀具编号、进给量及切削角度；

和/或，调节所述第二纵轴装置向所述工件加工的刀具编号、进给量及切削角度。

3.根据权利要求1所述的双主轴双Y轴复合数控机床的加工方法，其特征在于，所述控制所述第一主轴装置向所述第二主轴装置方向移动并相对于所述第二主轴装置处于切换位置，包括：

获取所述第一主轴装置的回转轴线位置及所述第一主轴装置相对于所述第二主轴装置的当前位置；

获取所述第二主轴装置的回转轴线位置及所述第二主轴装置相对于所述第一主轴装置的当前位置；

运算所述第一主轴装置的位移参数以及所述第二主轴装置的位移参数；

控制所述第一主轴装置根据所述位移参数向所述第二主轴装置方向移动；以及，控制所述第二主轴装置根据所述位移参数向所述第一主轴装置方向移动；以使所述第一主轴装置的回转轴线和所述第二主轴装置的回转轴线重合。

4.根据权利要求3所述的双主轴双Y轴复合数控机床的加工方法，其特征在于，所述控制所述第一主轴装置根据所述位移参数向所述第二主轴装置方向移动，包括：

调节所述第一主轴装置在第一方向的位移量；

调节所述第一主轴装置在第二方向的位移量，其中，第一方向和第二方向相互垂直且处于同一平面。

5.根据权利要求1所述的双主轴双Y轴复合数控机床的加工方法，其特征在于，所述控制所述第一主轴装置向所述第二主轴装置方向移动并相对于所述第二主轴装置处于切换位置，包括：

控制所述第一主轴装置移动至对接点：

控制所述第二主轴装置移动至对接点；

确定所述第一主轴装置和所述第二主轴装置的间隔距离，并控制所述第一主轴装置向所述第二主轴装置方向移动切换位移量，其中，所述切换位移量根据第一主轴装置所夹持工件的规格确定。

6.根据权利要求1所述的双主轴双Y轴复合数控机床的加工方法，其特征在于，所述将工件装夹至所述第一主轴装置，包括：

手动装夹工件至所述第一主轴装置；或，

控制机械臂装置将工件装夹至所述第一主轴装置，及控制所述机械臂装置夹取所述第二主轴装置所装夹的完成加工的工件。

7.根据权利要求6所述的双主轴双Y轴复合数控机床的加工方法，其特征在于，所述控制所述机械臂装置夹取所述第二主轴装置所装夹的完成加工的工件，包括：

识别所述第二主轴装置所装夹的工件的轮廓曲线；

调节所述机械臂装置的夹取角度及夹取量，并控制所述机械臂装置夹取所述工件；

将所述工件移出加工空间。

8.根据权利要求7所述的双主轴双Y轴复合数控机床的加工方法，其特征在于，所述识别所述第二主轴装置所装夹的工件的轮廓曲线，包括：

判断所述工件的夹持特征及加工区域；

确认所述夹持特征的距离参数。

9.根据权利要求6所述的双主轴双Y轴复合数控机床的加工方法，其特征在于，所述双主轴双Y轴复合数控机床还包括设置于所述机架的上料组件，其中，控制所述机械臂装置抓取所述上料组件的待加工工件；

将加工完成的工件摆放至所述上料组件。

10.根据权利要求6所述的双主轴双Y轴复合数控机床的加工方法，其特征在于，所述控制所述机械臂装置夹取所述第二主轴装置所装夹的完成加工的工件，包括：

控制所述第二主轴装置旋转调节工件的夹持角度；

控制所述第二主轴装置移动至所述机械臂装置所对应的位置；

控制所述机械臂装置夹取所述工件。

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