CN113908468A - 一种舱体结构、消防无人机、灭火方法、电子设备 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种舱体结构、消防无人机、灭火方法、电子设备，包括弹舱本体、存储机构、投放口；存储机构安装于弹舱本体内部，存储机构包括若干个弹道，每个弹道用于存储若干个弹体，弹道具有入口端和出口端，入口端用于填充弹体，出口端用于释放弹体，能够实现弹体的单投以及多投作业；投放口开设于弹舱本体，弹道的出口端通过投放口与弹舱本体外界连通。灭火弹存储于弹舱本体的弹道中，弹舱本体和弹道均对灭火弹进行保护，灭火弹不受外部环境影响，例如外部撞击、温度、火源等，灭火弹安装稳定性好，填装灭火弹时，直接从弹道入口端塞入灭火弹进行填装，填装过程便捷、效率高，同时，弹舱本体内可存储较多数量灭火弹，能够保证有效灭火。

Description

一种舱体结构、消防无人机、灭火方法、电子设备

技术领域

本公开涉及消防技术领域，尤其涉及一种舱体结构、消防无人机，适用于直接向下投放灭火的场景，包括但不限于森林火灾灭火、草原火灾灭火、油站、化工厂等火场隔离带的布置，阻止火势蔓延。

背景技术

随着无人机技术的不断发展，已广泛应用于各个领域，在消防领域，无人机可以在其底部通过挂架安装灭火弹，在需要投放时，通过控制挂架释放灭火弹，灭火弹通过自重落入火区进行灭火作业；前述的灭火弹安装方式中，灭火弹裸露在外，在无人机飞行时，易导致灭火弹受外部环境影响，灭火弹的安装稳定性不好，而且灭火弹的后续补充填装过程繁琐，填装效率低，同时，挂架可搭载的灭火弹数量较少，不能保证有效灭火，再者，在实际使用过程中，需要根据现场实际的火情情况以及火情的变化情况，控制灭火弹的投放数量、规模，保证灭火效率。

因此，本申请提出一种舱体结构、消防无人机、灭火方法、电子设备。

发明内容

为了解决上述技术问题中的至少一个，本公开提供了一种舱体结构、消防无人机、灭火方法、电子设备。

本发明采用的技术方案是这样的：

一种舱体结构，包括弹舱本体、存储机构、投放口；

所述存储机构安装于所述弹舱本体内部，所述存储机构包括若干个弹道，每个所述弹道用于存储若干个弹体，所述弹道具有入口端和出口端，所述入口端用于填充所述弹体，所述出口端用于释放所述弹体；

所述投放口开设于所述弹舱本体，所述弹道的出口端通过所述投放口与所述弹舱本体外界连通。

优选地，所述弹道呈倾斜状，所述出口端低于所述入口端。

优选地，所述弹道的出口端设置有控制机构，所述控制机构包括驱动机构、与所述驱动机构连接的控制杆，所述驱动机构用于控制所述控制杆动作，所述控制杆对所述弹体形成限位和释放。

优选地，所述控制机构还包括连接件，所述弹道两侧内壁设置有沿所述弹道深度方向延伸的滑轨，所述连接件两端分别与两侧内壁的所述滑轨滑动连接；

所述连接件具有沿其长度方向延伸的限位槽，所述控制杆端部具有导向轴，所述导向轴滑动连接于所述限位槽内；

所述驱动机构控制所述控制杆摆动，所述导向轴带动所述连接件沿所述滑轨深度方向移动，所述连接件对所述弹体形成限位和释放。

优选地，所述弹道的出口端设置两组所述控制机构，两组所述控制机构之间能够容纳一个所述弹体，两组所述控制机构用于控制所述弹道内的所述弹体单个投放和/或一次性整体投放。

优选地，所述弹道的入口端安装有第一计数部件。

优选地，所述弹舱本体可拆卸地安装有舱盖，所述舱盖能够覆盖各所述弹道。

优选地，所述弹舱本体可转动地安装有舱门，所述舱门用于封闭和开启所述弹道的入口端。

优选地，所述弹舱本体内部安装至少两层所述存储机构。

优选地，所述存储机构包括支撑板，所述支撑板上部安装有若干隔板，相邻所述隔板之间限定出所述弹道；

所述支撑板开设有投放通道，所述弹道的出口端通过所述投放通道与所述投放口连通。

优选地，所述支撑板具有导向槽，所述投放通道开设于所述导向槽的最低处，所述弹体通过所述导向槽进入所述投放通道。

优选地，所述投放通道安装有第二计数部件。

优选地，所述支撑板两侧区域对称地具有若干个所述弹道。

消防无人机，包括无人机，所述无人机底部安装有前述的舱体结构，所述舱体结构内存储的所述弹体包括灭火弹。

优选地，所述无人机底部具有机架，所述舱体可拆卸地安装于所述机架。

优选地，所述机架具有底部支撑杆和侧面支撑杆，所述底部支撑杆与所述舱体结构底部固定连接，所述侧面支撑杆与所述舱体结构侧面固定连接。

一种无人机灭火方法，应用于前述的消防无人机；

将消防无人机派至火灾现场附近，根据现场火情情况，控制消防无人机飞至火情上方并控制消防无人机的飞行高度；

根据现场火情情况，控制消防无人机执行单投或多投灭火作业；

当执行单投作业时，其中一个所述弹道的第一组控制机构打开，第二组控制机构关闭，用于投放一个所述灭火弹；

当执行多投作业时，其中一个所述弹道的第一组控制机构和第二组控制机构均打开，用于投放一个弹道内的所有灭火弹。

优选地，还包括远程通讯单元和图像单元；

所述远程通讯单元用于将弹舱本体的灭火弹数据发送给控制单元，并接收控制单元的指令给消防无人机的中央集成控制单元；

所述图像单元将火情画面通过远程通讯单元回传到控制单元。

一种电子设备，所述设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有适于所述处理器执行的计算机程序指令，所述计算机程序指令被所述处理器运行时执行前述的无人机灭火方法的步骤。

综上所述，灭火弹存储于弹舱本体内部的弹道中，在无人机飞行时，弹舱本体和弹道均对灭火弹进行保护，灭火弹不受外部环境影响，例如外部撞击、外部温度、外部火源等，灭火弹的安装稳定性好，在填装灭火弹时，直接从弹道的入口端塞入灭火弹进行填装，填装过程便捷，填装效率高，同时，弹舱本体内可存储较多数量灭火弹，能够实现单投和/或一次性整体投放，保证有效灭火，提高灭火效率。

附图说明

附图示出了本公开的示例性实施方式，并与其说明一起用于解释本公开的原理，其中包括了这些附图以提供对本公开的进一步理解，并且附图包括在本说明书中并构成本说明书的一部分。

图1是本发明中舱体结构示意图；

图2是本发明中弹舱本体内的存储机构示意图；

图3是本发明中弹舱本体内部弹道布局示意图；

图4是本发明中弹道、弹体、控制机构、投放通道配合的截面示意图；

图5是本发明中支撑板结构示意图；

图6是本发明中控制机构与弹道配合的结构示意图；

图7是图6中A处放大图；

图8是本发明中驱动机构、控制杆、连接件、滑轨配合的结构示意图；

图9是本发明中消防无人机结构示意图；

图10是本发明中舱体结构与机架配合的结构示意图；

图11为本发明控制模块示意图；

图12为本发明中电子设备的示意图。

图中标记：1为弹舱本体，2为弹体，3为舱盖，4为舱门；

1-1为投放口，1-2为弹道，1-3为驱动机构，1-4为控制杆，1-5为连接件，1-6为滑轨，1-7为限位槽，1-8为导向轴，1-9为第一计数部件，1-10为支撑板，1-11为隔板，1-12为投放通道，1-13为导向槽，1-14为第二计数部件；

5为无人机，6为机架，6-1为底部支撑杆，6-2为侧面支撑杆，7为图像单元；

1000为通信接口，2000为存储器，3000为处理器。

具体实施方式

下面结合附图和实施方式对本公开作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于解释相关内容，而非对本公开的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本公开相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的实施方式及实施方式中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施方式来详细说明本公开。

如图1至4所示，一种舱体结构，包括弹舱本体1、存储机构、投放口1-1；

存储机构安装于弹舱本体1内部，存储机构包括若干个弹道1-2，每个弹道1-2用于存储若干个弹体2，弹道1-2具有入口端和出口端，入口端用于填充弹体2，出口端用于释放弹体2，弹体2能够从入口端向出口端滚动；

投放口1-1开设于弹舱本体1底部，弹道1-2的出口端通过投放口1-1与弹舱本体1外界连通，弹体2能够通过投放口1-1脱离弹舱本体1。

弹舱本体1顶部可拆卸地安装有舱盖3，舱盖3能够覆盖各弹道1-2，舱盖3对弹舱本体1内部结构进行覆盖保护，同时，在需要对内部结构进行检修时，可以方便的拆卸舱盖3。

弹舱本体1侧面可转动地安装有舱门4，舱门4用于封闭和开启弹道1-2的入口端，如此设置，在使用过程中，舱门4关闭，封闭各弹道1-2的入口端，避免弹体2意外脱离弹道1-2，在地面填装弹体2时，打开舱门4，开启弹道1-2入口端，可方便地从弹道1-2入口端填装弹体2；舱门4可以手动开启和关闭，例如舱门4具体通过铰链与弹舱本体1转动连接，可选的，铰链具体为扭矩铰链，或者，可以在舱门4和弹舱本体1之间安装例如电动缸等执行机构，自动控制舱门4的开启和关闭，当舱门4通过电动缸等执行机构控制开启和关闭时，执行机构可与中央控制模块连接，操作人员通过中央控制模块控制舱门4的开启和关闭。

前述的舱体结构可以安装在有人机和无人机上使用，弹舱本体1内的弹体2包括灭火弹，用于高空灭火作业，投放弹体2时，弹体2从弹道1-2的出口端通过投放口1-1脱离弹舱本体1，实现高空投放作业，可以在有人机和无人机上安装中央控制模块，操作人员通过中央控制模块控制投弹过程。具体的，前述的舱体结构安装在有人机上使用时，可以通过机组人员控制投弹过程，或者，也可以通过远程操作人员远程控制投弹过程；前述的舱体结构安装在无人机上使用时，通过远程操作人员远程控制投弹过程。

灭火弹存储于弹舱本体1内部的弹道1-2中，在无人机飞行时，弹舱本体1和弹道1-2均对灭火弹进行保护，灭火弹不受外部环境影响，例如外部撞击、外部温度、外部火源等，灭火弹的安装稳定性好，在填装灭火弹时，直接从弹道1-2的入口端塞入灭火弹进行填装，填装过程便捷，填装效率高，同时，弹舱本体1内可存储较多数量灭火弹，能够保证有效灭火。

在本公开的一个实施例中，如图2、4、6所示，弹道1-2呈倾斜状，出口端低于入口端，如此设置，弹体2存储于弹道1-2中，投放过程中，由于弹道1-2倾斜设置，弹体2可自动滚出弹道1-2的出口端，并进一步进入投放口1-1，无需其他动力驱动弹体2脱离弹道1-2，结构设置巧妙、合理。

在本公开的一个实施例中，如图4、6至8所示，弹道1-2的出口端设置有控制机构，控制机构包括驱动机构1-3、与驱动机构1-3连接的控制杆1-4，驱动机构1-3用于控制控制杆1-4动作，控制杆1-4对弹体2形成限位和释放，驱动机构1-3控制控制杆1-4动作至对弹体2的限位位置以及对弹体2的释放位置，控制杆1-4到达限位位置时，由于控制杆1-4的限位，弹体2不能脱离弹道1-2，当控制杆1-4到达释放位置时，控制杆1-4不能对弹体2形成限位，弹体2即可脱离弹道1-2，控制机构的结构设置合理，可有效地控制对弹体2的限位和释放。驱动机构1-3可与中央控制模块连接，操作人员通过中央控制模块控制驱动机构1-3动作。

进一步地，控制机构还包括连接件1-5，弹道1-2两侧内壁设置有沿弹道1-2深度方向延伸的滑轨1-6，连接件1-5两端分别与两侧内壁的滑轨1-6滑动连接，连接件1-5能够沿滑轨1-6深度方向移动，具体的，滑轨1-6上滑动安装有滑块，连接件1-5两端与对应端的滑块固定连接，滑轨1-6能够实现对连接件1-5的滑动过程形成稳定支撑；

连接件1-5具有沿其长度方向延伸的限位槽1-7，控制杆1-4端部具有导向轴1-8，导向轴1-8滑动连接于限位槽1-7内，导向轴1-8能够沿限位槽1-7长度运动，导向轴1-8能够相对于限位槽1-7转动，限位槽1-7的设置能够实现导向轴1-8带动连接件1-5沿滑轨1-6深度方向移动；

驱动机构1-3控制控制杆1-4动作，例如，控制控制杆1-4做直线运动，也可以是控制控制杆1-4摆动，只要实现控制杆1-4能够到达对弹体2的限位位置以及对弹体2的释放位置即可，此处具体设置为驱动机构1-3控制控制杆1-4摆动，导向轴1-8带动连接件1-5沿滑轨1-6深度方向移动，连接件1-5能够对弹体2形成限位和释放。驱动机构1-3具体为舵机，当驱动机构1-3控制控制杆1-4摆动时，控制杆1-4端部的导向轴1-8相对于限位槽1-7转动并沿限位槽1-7长度方向运动，导向轴1-8作用于连接件1-5，带动连接件1-5沿滑轨1-6深度方向移动，滑轨1-6深度方向即弹道1-2深度方向，当连接件1-5向远离弹道1-2的方向移动到位时，连接件1-5到达对弹体2的释放位置，当连接件1-5向深入弹道1-2的方向移动到位时，连接件1-5到达对弹体2的限位位置；滑轨1-6、连接件1-5的配合设置，使得整体结构设置更为合理，使得整个控制机构在使用过程中的结构稳定性更好。

在本公开的一个实施例中，如图4和6所示，弹道1-2的出口端设置两组控制机构，两组控制机构之间能够容纳一个弹体2，两组控制机构用于控制弹道1-2内的弹体2单个投放和/或一次性整体投放，根据实际情况，可以实现该弹道1-2中弹体2的单个释放，也可以实现该弹道1-2内所有弹体2全部释放；

弹道1-2内单个弹体2释放模式：两组控制机构之间预先补位了弹体2，释放两组控制机构之间弹体2后，再从弹道1-2中向两组控制机构之间补位一个弹体2，以待下次释放，释放两组控制机构之间的单个弹体2时，第二组控制机构对同个弹道1-2中的其他弹体2形成限位，不影响单个弹体2的释放；使用过程具体如下：

在弹道1-2的第一组控制机构中，驱动机构1-3控制控制杆1-4动作至对弹体2的释放位置，控制杆1-4释放两组控制机构之间的弹体2，弹体2最终通过投放口1-1脱离弹舱本体1，驱动机构1-3再控制控制杆1-4回复动作至限位位置；

在相同弹道1-2的第二组控制机构中，驱动机构1-3控制控制杆1-4动作至对弹体2的释放位置，控制杆1-4释放被其限位的一个弹体2，该弹体2补充进入两组控制机构之间，驱动机构1-3再控制控制杆1-4回复动作至限位位置，两组控制机构之间该弹体2待下次释放；第一组控制机构在前，第二组控制机构在后，即第一组控制机构相对于第二组控制机构更靠近弹道1-2的出口端。

弹道1-2内全部弹体2释放模式：在两组控制机构中，驱动机构1-3均控制对应的控制杆1-4动作至对弹体2的释放位置，两组控制机构中的控制杆1-4释放弹道1-2内所有弹体2，该弹道1-2内所有弹体2通过投放口1-1完全脱离弹舱本体1。

在本公开的一个实施例中，如图2和6所示，弹道1-2的入口端安装有第一计数部件1-9，如此设置，在向弹道1-2内补充填装弹体2时，第一计数部件1-9可以进行填装实时计数，可选的，第一计数部件1-9可具体设置为光电开关、激光雷达等具有计数识别功能的现有零部件，此处具体设置为光电开关；第一计数部件1-9可与中央控制模块连接，将实时计数反馈至中央控制模块。

在本公开的一个实施例中，如图2所示，弹舱本体1内部安装至少两层存储机构；可选的，可以根据实际需要设置为两层、三层、四层、五层等结构形式，此处具体设置为两层存储机构的结构形式，进一步增加弹舱本体1内弹体2的存储数量。

在本公开的一个实施例中，如图2、3、5、6所示，存储机构包括支撑板1-10，支撑板1-10上部安装有若干隔板1-11，各隔板1-11沿支撑板1-10宽度方向平行、间隔设置，相邻隔板1-11之间限定出弹道1-2；

支撑板1-10开设有投放通道1-12，弹道1-2的出口端通过投放通道1-12与投放口1-1连通，弹道1-2出口端释放的弹体2先进入投放通道1-12，再经投放通道1-12进入投放口1-1，最终通过投放口1-1脱离弹舱本体1。

进一步地，支撑板1-10具有导向槽1-13，导向槽1-13的截面形状为V形，投放通道1-12开设于导向槽1-13的最低处，弹体2通过导向槽1-13进入投放通道1-12，导向槽1-13设置为V形，弹体2从弹道1-2出口端进入导向槽1-13，导向槽1-13对弹体2进行导向，使得弹体2自动从导向槽1-13滚入投放通道1-12。

在本公开的一个实施例中，如图2、4、5所示，投放通道1-12安装有第二计数部件1-14，如此设置，在投放弹体2过程中时，弹体2需要通过投放通道1-12，第二计数部件1-14可以对投放的弹体2实时计数，可选的，第二计数部件1-14可具体设置为光电开关、激光雷达等具有计数识别功能的现有零部件，此处具体设置为光电开关；第二计数部件1-14可与中央控制模块连接，将投放的实时计数反馈至中央控制模块，以便确定弹舱本体1内弹体2的剩余数量，方便识别补充填装弹体2时机。

在本公开的一个实施例中，如图2至4所示，支撑板1-10两侧区域相对称地具有若干个弹道1-2，两侧对称的结构设置较为合理，弹体2存储量较多。

进一步地，支撑板1-10左侧区域具有至少五个弹道1-2，可选的，弹道1-2可以根据实际需要设置，例如五个、六个、七个、八个等，此处具体设置为七个弹道1-2，支撑板1-10右侧区域具有至少五个弹道1-2，可选的，弹道1-2可以根据实际需要设置，例如五个、六个、七个、八个等，此处具体设置为七个弹道1-2。

进一步地，每个弹道1-2至少能够存储五个弹体2，可选的，每个弹道1-2的弹体2数量可根据实际情况设置，例如五个、六个、七个、八个等，此处每个弹道1-2具体设置为存储五个弹体2。

消防无人机，如图9和10所示，包括无人机5，无人机5底部安装有前述的舱体结构，舱体结构内存储的弹体2包括灭火弹，具体地，无人机5底部具有机架6，舱体结构可拆卸地安装于机架6，如此设置，便于舱体结构向下投放灭火弹操作，适用于在消防无人机空中向下投放灭火弹进行灭火的场景，包括但不限于森林火灾灭火、草原火灾灭火、油站、化工厂等火场隔离带的布置，阻止火势蔓延，高空投放的灭火弹对无人机5下方的火灾区域进行灭火作业，需要维护保养舱体结构时，可将舱体结构从机架6上拆除，以便进行维护保养。

进一步地，机架6具有底部支撑杆6-1和侧面支撑杆6-2，底部支撑杆6-1与舱体结构底部固定连接，侧面支撑杆6-2与舱体结构侧面固定连接，如此设置，从底部和侧面将舱体结构固定于机架6，使得舱体结构更加稳定可靠地固定于机架6，保证飞行使用过程中的稳定性和可靠性。

一种无人机灭火方法，如图1至11所示，应用于前述的消防无人机；

将消防无人机派至火灾现场附近，根据现场火情情况，控制消防无人机飞至火情上方并控制消防无人机的飞行高度；

根据现场火情情况，控制消防无人机执行单投或多投灭火作业；

当执行单投作业时，其中一个弹道1-2的第一组控制机构打开，第二组控制机构关闭，用于投放一个所述灭火弹，根据火情情况，采用单投作业模式，单个投放灭火弹，达到灭火目的，不浪费灭火弹，第一组控制机构与第二组控制机构相比，更靠近弹道1-2的出口端；作为优选，其中一个弹道1-2的第一组控制机构打开，第二组控制机构关闭之前，第一组控制机构关闭，第二组控制机构打开，用于将单个灭火弹置于第一组控制机构和第二组控制机构之间，如此控制方式，保证第一组控制机构和第二组控制机构之间始终具有灭火弹，以便顺利执行灭火弹的单投模式；

当执行多投作业时，其中一个弹道1-2的第一组控制机构和第二组控制机构均打开，用于投放一个弹道1-2内的所有灭火弹，根据火情情况，可以采用多投作业模式，提高灭火效率，第一组控制机构与第二组控制机构相比，更靠近弹道1-2的出口端；作为优选，当处在多投作业模式，其中一个弹道1-2的第一组控制机构和第二组控制机构均打开之后，另一个弹道1-2的第一组控制机构和第二组控制机构均打开，在需要及时控制火情时，采用此方法增加一次性灭火弹的投放量和规模，进一步提高灭火效率。

进一步地，还包括与控制机构电连接的控制单元，用于在执行单投作业时，控制其中一个弹道1-2的第一组控制机构打开，第二组控制机构关闭，在执行多投作业时，控制其中一个弹道1-2的第一组控制机构和第二组控制机构均打开；控制单元包括控制器，控制器与控制机构通信。第一组控制机构和第二组控制机构中的驱动机构1-3均通过消防无人机的中央集成控制单元与控制单元电连接，由控制单元通过消防无人机的中央集成控制单元向控制机构中的驱动机构1-3发送动作指令。

进一步地，还包括远程通讯单元和图像单元7；

远程通讯单元用于将弹舱本体1的灭火弹数据发送给控制单元，并接收控制单元的指令给消防无人机的中央集成控制单元，灭火弹数据主要为弹舱本体1内灭火弹剩余数量数据，远程通讯单元实时向控制单元发送灭火弹剩余数量数据，以便根据数据调整和制定投放计划和返航补充灭火弹计划；第一组控制机构和第二组控制机构通过消防无人机的中央集成控制单元与控制单元电连接，控制单元通过远程通信单元向消防无人机的中央集成控制单元发送投放和移动动作指令，进而达到控制第一组控制机构和第二组控制机构动作以及控制消防无人机移动的目的；

图像单元7将火情画面通过远程通讯单元回传到控制单元，图像单元7设置在消防无人机上，图像单元7具体设置为摄像头，图像单元7拍摄现场火情情况，并将火情画面通过远程通讯单元回传到控制单元，以便根据实际火情情况实施灭火弹单投模式或者多投模式。

进一步地，还包括电池单元，电池单元为各单元、各电器元件、各执行机构供电。

如图11所示，控制单元与消防无人机上的远程通信单元连接，实现消防无人机与地面控制单元的通讯，远程通讯单元与消防无人机上的中央集成控制单元连接，中央集成控制单元与舱门的执行机构、第一计数部件、第二计数部件、弹道内的控制机构连接，以便控制舱门的开启和关闭、接收第一计数部件和第二计数部件的信号反馈、控制弹道内的控制机构动作，电池单元与远程通讯单元、中央集成控制单元、舱门的执行机构、第一计数部件、第二计数部件、弹道内的控制机构连接，以便为各单元、各部件供电。

在灭火时，根据火灾报警，将消防无人机派至火灾现场附近，根据图像单元7拍摄的火情画面，控制消防无人机的飞行高度；根据消防无人机的图像单元7拍摄的火情画面，通过控制单元控制第一组控制机构和第二组控制机构动作，执行单投作业或多投作业。

在本公开的一个实施例中，如图1、2、6、10、11所示，第二计数部件1-14与消防无人机的中央集成控制单元电连接，第二计数部件1-14具体为光电开关，在弹舱本体1投放灭火弹过程中，通过该第二计数部件1-14进行投放计数，并将灭火弹的投放计数数据信号回传至消防无人机的中央集成控制单元进行处理，处理完成后，通过远程通讯单元发送给控制单元，以便实时监控弹舱本体1中的灭火弹剩余数量；

舱门4通过执行机构(图中未示出)与弹舱本体1连接，该执行机构与消防无人机的中央集成控制单元电连接，以便控制执行机构开启和关闭舱门4，第一计数部件1-9与消防无人机的中央集成控制单元电连接，第一计数部件1-9具体为光电开关，在需要填装灭火弹时，控制执行机构打开舱门4，即可向弹道1-2中填装灭火弹，在填装过程中，通过该第一计数部件1-9进行灭火弹填装计数，并将灭火弹的填装计数数据信号回传至消防无人机的中央集成控制单元进行处理，处理完成后，通过远程通讯单元发送给控制单元，以便实时监控弹舱本体1中的灭火弹填装数量情况，直至填装完毕。

一种可读存储介质，其上具有可执行指令，当可执行指令被执行时，使得计算机执行前述任一项所述的无人机灭火方法中的步骤。

一种电子设备，如图12所示，设备包括通信接口1000、存储器2000和处理器3000。通信接口1000用于与外界设备进行通信，进行数据交互传输。存储器2000内存储有可在处理器3000上运行的计算机程序。所述存储器2000和处理器3000的数量可以为一个或多个。

如果通信接口1000、存储器2000及处理器3000独立实现，则通信接口1000、存储器2000及处理器3000可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。所述总线可以是工业标准体系结构(ISA，Industry Standard Architecture)总线、外部设备互连(PCI，PeripheralComponent)总线或扩展工业标准体系结构(EISA，Extended Industry StandardComponent)总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，该图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

可选的，在具体实现上，如果通信接口1000、存储器2000、及处理器3000集成在一块芯片上，则通信接口1000、存储器2000、及处理器3000可以通过内部接口完成相互间的通信。

处理器用于执行前述任一项所述的无人机灭火方法中的步骤。处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，简称CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。其中，通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器中存储有适于所述处理器执行的计算机程序指令，所述计算机程序指令被所述处理器运行时执行前述任一项所述的无人机灭火方法中的步骤。

存储器可以是只读存储器(Read-Only Memory，ROM)或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是电可擦可编程只读存储器(ElectricallyErasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、只读光盘(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)或其他光盘存储、光碟存储(包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等)、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。存储器可以是独立存在，通过通信总线与处理器相连接。存储器也可以和处理器集成在一起。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例/方式”、“一些实施例/方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例/方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例/方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例/方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例/方式或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例/方式或示例以及不同实施例/方式或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

本领域的技术人员应当理解，上述实施方式仅仅是为了清楚地说明本公开，而并非是对本公开的范围进行限定。对于所属领域的技术人员而言，在上述公开的基础上还可以做出其它变化或变型，并且这些变化或变型仍处于本公开的范围内。

Claims (19)

1.一种舱体结构，其特征在于，包括弹舱本体(1)、存储机构、投放口(1-1)；

所述存储机构安装于所述弹舱本体(1)内部，所述存储机构包括若干个弹道(1-2)，每个所述弹道(1-2)用于存储若干个弹体(2)，所述弹道(1-2)具有入口端和出口端，所述入口端用于填充所述弹体(2)，所述出口端用于释放所述弹体(2)；

所述投放口(1-1)开设于所述弹舱本体(1)，所述弹道(1-2)的出口端通过所述投放口(1-1)与所述弹舱本体(1)外界连通。

2.根据权利要求1所述的一种舱体结构，其特征在于，所述弹道(1-2)呈倾斜状，所述出口端低于所述入口端。

3.根据权利要求2所述的一种舱体结构，其特征在于，所述弹道(1-2)的出口端设置有控制机构，所述控制机构包括驱动机构(1-3)、与所述驱动机构(1-3)连接的控制杆(1-4)，所述驱动机构(1-3)用于控制所述控制杆(1-4)动作，所述控制杆(1-4)对所述弹体(2)形成限位和释放。

4.根据权利要求3所述的一种舱体结构，其特征在于，所述控制机构还包括连接件(1-5)，所述弹道(1-2)两侧内壁设置有沿所述弹道(1-2)深度方向延伸的滑轨(1-6)，所述连接件(1-5)两端分别与两侧内壁的所述滑轨(1-6)滑动连接；

所述连接件(1-5)具有沿其长度方向延伸的限位槽(1-7)，所述控制杆(1-4)端部具有导向轴(1-8)，所述导向轴(1-8)滑动连接于所述限位槽(1-7)内；

所述驱动机构(1-3)控制所述控制杆(1-4)摆动，所述导向轴(1-8)带动所述连接件(1-5)沿所述滑轨(1-6)深度方向移动，所述连接件(1-5)对所述弹体(2)形成限位和释放。

5.根据权利要求4所述的一种舱体结构，其特征在于，所述弹道(1-2)的出口端设置两组所述控制机构，两组所述控制机构之间能够容纳一个所述弹体(2)，两组所述控制机构用于控制所述弹道(1-2)内的所述弹体(2)单个投放和/或一次性整体投放。

6.根据权利要求1所述的一种舱体结构，其特征在于，所述弹道(1-2)的入口端安装有第一计数部件(1-9)。

7.根据权利要求1所述的一种舱体结构，其特征在于，所述弹舱本体(1)可拆卸地安装有舱盖(3)，所述舱盖(3)能够覆盖各所述弹道(1-2)。

8.根据权利要求1所述的一种舱体结构，其特征在于，所述弹舱本体(1)可转动地安装有舱门(4)，所述舱门(4)用于封闭和开启所述弹道(1-2)的入口端。

9.根据权利要求1所述的一种舱体结构，其特征在于，所述弹舱本体(1)内部安装至少两层所述存储机构。

10.根据权利要求1至9任一项所述的一种舱体结构，其特征在于，所述存储机构包括支撑板(1-10)，所述支撑板(1-10)上部安装有若干隔板(1-11)，相邻所述隔板(1-11)之间限定出所述弹道(1-2)；

所述支撑板(1-10)开设有投放通道(1-12)，所述弹道(1-2)的出口端通过所述投放通道(1-12)与所述投放口(1-1)连通。

11.根据权利要求10所述的一种舱体结构，其特征在于，所述支撑板(1-10)具有导向槽(1-13)，所述投放通道(1-12)开设于所述导向槽(1-13)的最低处，所述弹体(2)通过所述导向槽(1-13)进入所述投放通道(1-12)。

12.根据权利要求10所述的一种舱体结构，其特征在于，所述投放通道(1-12)安装有第二计数部件(1-14)。

13.根据权利要求10所述的一种舱体结构，其特征在于，所述支撑板(1-10)两侧区域对称地具有若干个所述弹道(1-2)。

14.消防无人机，其特征在于，包括无人机(5)，所述无人机(5)底部安装有如权利要求1至13任一项所述的舱体结构，所述舱体结构内存储的所述弹体(2)包括灭火弹。

15.根据权利要求14所述的消防无人机，其特征在于，所述无人机(5)底部具有机架(6)，所述舱体可拆卸地安装于所述机架(6)。

16.根据权利要求15所述的消防无人机，其特征在于，所述机架(6)具有底部支撑杆(6-1)和侧面支撑杆(6-2)，所述底部支撑杆(6-1)与所述舱体结构底部固定连接，所述侧面支撑杆(6-2)与所述舱体结构侧面固定连接。

17.一种无人机灭火方法，其特征在于，应用于如权利要求14所述的消防无人机；

将消防无人机派至火灾现场附近，根据现场火情情况，控制所述消防无人机飞至火情上方并控制消防无人机的飞行高度；

根据现场火情情况，控制消防无人机执行单投或多投灭火作业；

当执行单投作业时，其中一个所述弹道(1-2)的第一组控制机构打开，第二组控制机构关闭，用于投放一个所述灭火弹；

当执行多投作业时，其中一个所述弹道(1-2)的第一组控制机构和第二组控制机构均打开，用于投放一个弹道(1-2)内的所有灭火弹。

18.根据权利要求17所述的无人机灭火方法，其特征在于，还包括远程通讯单元和图像单元(7)；

所述远程通讯单元用于将弹舱本体(1)的灭火弹数据发送给控制单元，并接收控制单元的指令给消防无人机的中央集成控制单元；

所述图像单元(7)将火情画面通过远程通讯单元回传到控制单元。

19.一种电子设备，其特征在于，所述设备包括处理器(3000)和存储器(2000)，所述存储器(2000)中存储有适于所述处理器(3000)执行的计算机程序指令，所述计算机程序指令被所述处理器(3000)运行时执行如权利要求17或18任一项所述的无人机灭火方法的步骤。

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