CN113895828B

CN113895828B - 移动机器人的控制方法及相关设备

Info

Publication number: CN113895828B
Application number: CN202111503447.7A
Authority: CN
Inventors: 王洪贺; 支涛
Original assignee: Beijing Yunji Technology Co Ltd
Current assignee: Beijing Yunji Technology Co Ltd
Priority date: 2021-12-10
Filing date: 2021-12-10
Publication date: 2022-04-15
Anticipated expiration: 2041-12-10
Also published as: CN113895828A

Abstract

本申请实施例提供了一种移动机器人的控制方法及相关设备，可以解决垃圾桶替换不及时，从而住户会把垃圾放到桶外的情况，影响小区卫生的问题。其中，所述方法包括，获取预定区域内智能垃圾桶的剩余容量信息；根据所述预定区域内每个智能垃圾桶的剩余容量信息确定所述移动机器人的垃圾清运路径；控制所述移动机器人根据所述垃圾清运路径执行垃圾清运任务。

Description

移动机器人的控制方法及相关设备

技术领域

本申请涉及智能控制技术领域，尤其涉及一种移动机器人的控制方法及相关设备。

背景技术

目前小区处理垃圾的方式是在生活区有垃圾桶放置区域，用来收集，然后有一个已满垃圾桶的集中放置区域。一般会由物业在观察到垃圾桶满了之后用空桶来替换生活区域对应的垃圾桶。

由于是人为观察垃圾桶是否满了来替换对应的垃圾桶，往往会造成垃圾桶替换不及时，从而住户会把垃圾放到桶外的情况，影响小区的卫生情况。

发明内容

本申请实施例提供了一种移动机器人的控制方法及相关设备，可以解决垃圾桶替换不及时，从而住户会把垃圾放到桶外的情况，影响小区卫生的问题。

本申请实施例的第一方面提供了一种移动机器人的控制方法，包括：

获取预定区域内智能垃圾桶的剩余容量信息；

根据所述预定区域内每个智能垃圾桶的剩余容量信息确定所述移动机器人的垃圾清运路径；

控制所述移动机器人根据所述垃圾清运路径执行垃圾清运任务。

可选的，还包括：

获取所述剩余容量信息小于预设容量的第一智能垃圾桶内的垃圾包括的第一垃圾材质；

在所述第一垃圾材质指征所述垃圾为可回收垃圾的情况下，在所述垃圾清运路径中将所述第一智能垃圾桶的清运任务清除。

可选的，还包括：

在所述第一垃圾材质指征所述垃圾为可回收垃圾的情况下，将所述第一智能垃圾桶排列在所述垃圾清运路径中的末尾。

可选的，还包括：

在所述第一垃圾材质指征所述垃圾为可回收垃圾的情况下，控制所述第一智能垃圾桶播报所述第一垃圾材质。

可选地，还包括：

获取所述第一垃圾材质的垃圾重量和/或垃圾体积；

控制所述第一智能垃圾桶播报所述第一垃圾材质、垃圾重量和/或垃圾体积。

可选地，所述控制所述第一智能垃圾桶播报所述第一垃圾材质、垃圾重量和/或垃圾体积，包括：

根据所述第一垃圾材质、所述垃圾重量和/或垃圾体积，确定回收价值；

控制所述第一智能垃圾桶播报所述第一垃圾材质的所述回收价值。

可选地，还包括：

将所述第一垃圾材质、垃圾重量和/或垃圾体积的信息发送至目标人员的智能终端。

本申请实施例第二方面提供了一种移动机器人的控制装置，包括：

获取单元，用于获取预定区域内智能垃圾桶的剩余容量信息；

确定单元，用于根据所述预定区域内每个智能垃圾桶的剩余容量信息确定所述移动机器人的垃圾清运路径；

控制单元，用于控制所述移动机器人根据所述垃圾清运路径执行垃圾清运任务。

本申请实施例第三方面提供了一种电子设备，包括存储器、处理器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现上述的移动机器人的控制方法的步骤。

本申请实施例第四方面提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的移动机器人的控制方法的步骤。

综上，本申请实施例提供的移动机器人的控制方法，通过获取预定区域内智能垃圾桶的剩余容量信息；根据所述预定区域内每个智能垃圾桶的剩余容量信息确定所述移动机器人的垃圾清运路径；控制所述移动机器人根据所述垃圾清运路径执行垃圾清运任务。因此，移动机器人可以根据分布在预定区域内的智能垃圾桶的剩余容量信息所确定的垃圾清运路径，进行自动化的执行垃圾清运任务，能够保证垃圾清运的及时性，避免垃圾外溢造成的环境污染问题。

相应地，本发明实施例提供的移动机器人的控制装置、电子设备和计算机可读存储介质，也同样具有上述技术效果。

附图说明

图1为本申请实施例提供的一种可能的移动机器人的控制方法的流程示意图；

图2为本申请实施例提供的一种可能的移动机器人的控制装置的示意性结构框图；

图3为本申请实施例提供的一种可能的移动机器人的控制装置的硬件结构示意图；

图4为本申请实施例提供的一种可能的电子设备的示意性结构框图；

图5为本申请实施例提供的一种可能的计算机可读存储介质的示意性结构框图。

具体实施方式

本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等（如果存在）是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。

请参阅图1，为本申请实施例提供的一种移动机器人的控制方法的流程图，具体可以包括：S110-S130。

S110，获取预定区域内智能垃圾桶的剩余容量信息。

示例性的，上述剩余容量信息可以是智能垃圾桶主动上报至服务器或移动机器人的，也可以是服务器或移动机器人自动获取的。例如，可以由服务器主动获取特定住宅小区内所有只能垃圾桶的剩余容量信息。

示例性的，上述剩余容量信息可以由智能垃圾桶中设置的传感器获取。例如通过红外线传感器确定垃圾堆放的位置，计算获得垃圾桶的剩余容量。

S120，根据所述预定区域内每个智能垃圾桶的剩余容量信息确定所述移动机器人的垃圾清运路径。

在一些示例中，可以根据每个智能垃圾桶的剩余容量信息确定需要经过哪些垃圾桶做在的路径。示例性的，可以仅选择经过剩余容量小于10%的垃圾桶。进而确定垃圾清运路径。

S130，控制所述移动机器人根据所述垃圾清运路径执行垃圾清运任务。

根据上述实施例提供的移动机器人的控制方法，通过获取预定区域内智能垃圾桶的剩余容量信息；根据所述预定区域内每个智能垃圾桶的剩余容量信息确定所述移动机器人的垃圾清运路径；控制所述移动机器人根据所述垃圾清运路径执行垃圾清运任务。因此，移动机器人可以根据分布在预定区域内的智能垃圾桶的剩余容量信息所确定的垃圾清运路径，进行自动化的执行垃圾清运任务，能够保证垃圾清运的及时性，避免垃圾外溢造成的环境污染问题。

根据一些实施例，还包括：

在一些示例中，还可以获取剩余容量小于10%发第一智能垃圾桶内的垃圾的材质。如果确定垃圾的材质为可回收材质的可回收垃圾。可以理解的是，可回收垃圾由于具有可回收价值，可以进行转卖。往往被丢弃的可回收垃圾很快会被拾荒者或区域中的其他住户捡走。所以，可以在垃圾清运路径中将由于存放了可回收垃圾而使得剩余容量信息小于预设容量信息的第一智能垃圾桶的清运任务清楚，或暂缓清运，避免资源浪费和提高垃圾清运效率。

根据一些实施例，还包括：

在一些示例中，

还可以获取剩余容量小于10%发第一智能垃圾桶内的垃圾的材质。如果确定垃圾的材质为可回收材质的可回收垃圾。可以理解的是，可回收垃圾由于具有可回收价值，可以进行转卖。往往被丢弃的可回收垃圾很快会被拾荒者或区域中的其他住户捡走。所以，可以在垃圾清运路径中将由于存放了可回收垃圾而使得剩余容量信息小于预设容量信息的第一智能垃圾桶的清运任务清楚，或暂缓清运即垃圾桶排列在所述垃圾清运路径中的末尾进行清运，避免资源浪费和提高垃圾清运效率。

根据一些实施例，还包括：

在一些示例中，为了能够让拾荒者或捡拾可回收垃圾的用户，能够尽快发现哪个垃圾桶被投掷了他们所需要的可回收垃圾，以便尽快降低趋于满载的智能垃圾桶的垃圾量，可以对智能垃圾桶内可回收垃圾的材质进行播报。使得智能垃圾桶在可回收垃圾在被拾荒者或捡拾可回收垃圾的用户拾取后，尽快更新智能垃圾桶的最新剩余容量信息，以便准确的指定或更新垃圾清运路径。

根据一些实施例，还包括：

获取所述第一垃圾材质的垃圾重量和/或垃圾体积；

在一些示例中，为了方便拾荒者或捡拾可回收垃圾的用户能够快速了解可回收垃圾的重量和/或垃圾体积，以便选择合适的方式、容器或辅助运输工具，一次性将可回收垃圾取走。避免因不知道可回收垃圾的重量和/或垃圾体积，一次无法取走，需要返回去拿容器或辅助运输工具再进行可回收垃圾的清运。进一步的尽快降低趋于满载的智能垃圾桶的垃圾量，可以对智能垃圾桶内可回收垃圾的第一垃圾材质、垃圾重量和/或垃圾体积进行播报。使得智能垃圾桶在可回收垃圾在被拾荒者或捡拾可回收垃圾的用户拾取后，尽快更新智能垃圾桶的最新剩余容量信息，以便准确的指定或更新垃圾清运路径。

根据一些实施例，所述控制所述第一智能垃圾桶播报所述第一垃圾材质、垃圾重量和/或垃圾体积，包括：

在一些示例中，为了能够让拾荒者或捡拾可回收垃圾的用户，能够选择是否值得到智能垃圾桶进行可回收垃圾的回收，以便尽快降低趋于满载的智能垃圾桶的垃圾量，可以对智能垃圾桶内可回收垃圾的回收价值进行播报。使得智能垃圾桶在可回收垃圾在被拾荒者或捡拾可回收垃圾的用户拾取后，尽快更新智能垃圾桶的最新剩余容量信息，以便准确的指定或更新垃圾清运路径。

根据一些实施例，还包括：

示例性的，为了进一步提高可回收垃圾被取走的效率，让拾荒者或或捡拾可回收垃圾的用户，能够尽快发现哪个垃圾桶被投掷了他们所需要的可回收垃圾，可以将所述第一垃圾材质、垃圾重量和/或垃圾体积的信息发送至目标人员的智能终端。

上面对本申请实施例中移动机器人的控制方法进行了描述，下面对本申请实施例中的移动机器人的控制装置进行描述。

请参阅图2，本申请实施例中描述移动机器人的控制装置的一个实施例，可以包括：

获取单元201，用于获取预定区域内智能垃圾桶的剩余容量信息；

确定单元202，用于根据所述预定区域内每个智能垃圾桶的剩余容量信息确定所述移动机器人的垃圾清运路径；

控制单元203，用于控制所述移动机器人根据所述垃圾清运路径执行垃圾清运任务。

根据上述实施例提供的移动机器人的控制装置，通过获取预定区域内智能垃圾桶的剩余容量信息；根据所述预定区域内每个智能垃圾桶的剩余容量信息确定所述移动机器人的垃圾清运路径；控制所述移动机器人根据所述垃圾清运路径执行垃圾清运任务。因此，移动机器人可以根据分布在预定区域内的智能垃圾桶的剩余容量信息所确定的垃圾清运路径，进行自动化的执行垃圾清运任务，能够保证垃圾清运的及时性，避免垃圾外溢造成的环境污染问题。

上面图2从模块化功能实体的角度对本申请实施例中的移动机器人的控制装置进行了描述，下面从硬件处理的角度对本申请实施例中的系统资源管理装置进行详细描述，请参阅图3，本申请实施例中的移动机器人的控制装置300一个实施例，包括：

输入装置301、输出装置302、处理器303和存储器304，其中，处理器303的数量可以一个或多个，图3中以一个处理器303为例。在本申请的一些实施例中，输入装置301、输出装置302、处理器303和存储器304可通过总线或其它方式连接，其中，图3中以通过总线连接为例。

其中，通过调用存储器304存储的操作指令，处理器303，用于执行如下步骤：

获取预定区域内智能垃圾桶的剩余容量信息；

可选的，还包括：

可选地，还包括：

获取所述第一垃圾材质的垃圾重量和/或垃圾体积；

可选地，还包括：

通过调用存储器304存储的操作指令，处理器303，还用于执行图1对应的实施例中的任一方式。

请参阅图4，图4为本申请实施例提供的电子设备的实施例示意图。

如图4所示，本申请实施例提供了一种电子设备400，包括存储器410、处理器420及存储在存储器420上并可在处理器420上运行的计算机程序411，处理器420执行计算机程序411时实现以下步骤：

获取预定区域内智能垃圾桶的剩余容量信息；

可选的，还包括：

可选地，还包括：

获取所述第一垃圾材质的垃圾重量和/或垃圾体积；

可选地，还包括：

在具体实施过程中，处理器420执行计算机程序411时，可以实现图1对应的实施例中任一实施方式。

由于本实施例所介绍的电子设备为实施本申请实施例中一种移动机器人的控制装置所采用的设备，故而基于本申请实施例中所介绍的方法，本领域所属技术人员能够了解本实施例的电子设备的具体实施方式以及其各种变化形式，所以在此对于该电子设备如何实现本申请实施例中的方法不再详细介绍，只要本领域所属技术人员实施本申请实施例中的方法所采用的设备，都属于本申请所欲保护的范围。

请参阅图5，图5为本申请实施例提供的一种计算机可读存储介质的实施例示意图。

如图5所示，本实施例提供了一种计算机可读存储介质500，其上存储有计算机程序511，该计算机程序511被处理器执行时实现如下步骤：

在所述第一引导机器人依据目标规划路径执行对第一客户的引导任务的情况下，检测所述第一引导机器人周边第一预定范围的第一环境信息；

获取预定区域内智能垃圾桶的剩余容量信息；

可选的，还包括：

可选地，还包括：

获取所述第一垃圾材质的垃圾重量和/或垃圾体积；

可选地，还包括：

在具体实施过程中，该计算机程序511被处理器执行时可以实现图1对应的实施例中任一实施方式。

需要说明的是，在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详细描述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质（包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等）上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备（系统）、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式计算机或者其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

本申请实施例还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机软件指令，当计算机软件指令在处理设备上运行时，使得处理设备执行如图1对应实施例中的移动机器人的控制方法中的流程。

所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线（例如同轴电缆、光纤、数字用户线（digital subscriber line，DSL））或无线（例如红外、无线、微波等）方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存储的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，（例如，软盘、硬盘、磁带）、光介质（例如，DVD）、或者半导体介质（例如固态硬盘（solid state disk，SSD））等。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（Read-Only Memory，ROM）、随机存取存储器（Random Access Memory，RAM）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修该，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修该或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims

1.一种移动机器人的控制装置的控制方法，所述控制装置包括获取单元，用于获取预定区域内智能垃圾桶的剩余容量信息；

控制单元，用于控制所述移动机器人根据所述垃圾清运路径执行垃圾清运任务；

输入装置、输出装置、处理器和存储器，所述输入装置、所述输出装置、所述处理器和所述存储器通过总线连接；

其特征在于，所述控制方法包括：

获取预定区域内智能垃圾桶的剩余容量信息；

控制所述移动机器人根据所述垃圾清运路径执行垃圾清运任务；

在所述第一垃圾材质指征所述垃圾为可回收垃圾的情况下，在所述垃圾清运路径中将所述第一智能垃圾桶的清运任务清除或将所述第一智能垃圾桶排列在所述垃圾清运路径中的末尾；以及，

在所述第一垃圾材质指征所述垃圾为可回收垃圾的情况下，控制所述第一智能垃圾桶播报所述第一垃圾材质；

获取所述第一垃圾材质的垃圾重量和/或垃圾体积；

控制所述第一智能垃圾桶播报垃圾重量和/或垃圾体积；

还包括：

控制所述第一智能垃圾桶播报所述第一垃圾材质的所述回收价值；

2.一种电子设备，包括存储器、处理器，其特征在于，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现如权利要求1所述的移动机器人的控制方法的步骤。

3.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于：所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1所述的移动机器人的控制方法的步骤。