CN113895747A - 一种用于贴标签、贴胶带的机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及机器人设备技术领域，具体地说是一种用于贴标签、贴胶带的机器人，包括机器人本体，旋转设置在所述机器人本体上的末端执行器和与所述机器人本体电性连接的标签打印机和胶带切割机；所述末端执行器包括基板和设置在基板上的贴标签组件、贴胶带组件和检测组件，所述标签打印机和胶带切割机上均设有气刀；机器人本体通过末端执行器取下标签打印机打印出的标签和胶带切割机切割下的胶带进行粘贴。本发明通过在机器人上设置末端执行器，代替人工在钢卷上进行贴标签、贴胶带的操作，提高了工作效率，避免了安全隐患。

Description

一种用于贴标签、贴胶带的机器人
技术领域
本发明涉及机器人设备技术领域，具体地说是一种用于代替人工在钢卷上进行贴标签、贴胶带的机器人。
背景技术
在钢铁行业冷轧酸洗、连轧、镀锌、连退、彩涂等生产线的生产过程中，为了后续工序采集、跟踪、记录每卷钢卷的信息，需要为下线的每卷钢卷粘贴一个标签，同时，为了钢卷在各工序间转运需将钢卷翘边进行胶带粘贴，这些工作是由人工完成。这种贴标签/胶带的方式费力、费时，劳动强度大，工作效率低，也存在安全隐患。
发明内容
针对上述问题，本发明提供了一种用于贴标签、贴胶带的机器人，有效解决了人工贴标签/胶带费力、费时，劳动强度大，工作效率低，存在安全隐患的问题。
本发明解决其技术问题所采取的技术方案是：一种用于贴标签、贴胶带的机器人，包括机器人本体，旋转设置在所述机器人本体上的末端执行器和与所述机器人本体电性连接的标签打印机和胶带切割机；所述末端执行器包括基板和设置在基板上的贴标签组件、贴胶带组件和检测组件，所述标签打印机和胶带切割机上均设有气刀；机器人本体通过末端执行器取下标签打印机打印出的标签和胶带切割机切割下的胶带进行粘贴。
作为优化，所述贴标签组件包括两个纵向排列设置的第一直线轴承，两个所述第一直线轴承内均贯穿有第一光轴，两个所述第一光轴一端设有第一连接板，另一端设有第一真空吸盘，所述第一直线轴承与第一真空吸盘之间设有两个套设在所述第一光轴上的第一缓冲弹簧，与所述第一连接板相邻的位置设有第一限位开关。
作为优化，所述贴胶带组件包括设置在所述基板上面的压胶组件和设置在所述基板下面的粘胶组件；所述压胶组件包括设有限位开关的气缸和与所述气缸输出端连接的第一压辊；所述粘胶组件包括两个纵向排列设置的第二直线轴承，两个所述第二直线轴承内均贯穿有第二光轴，两个所述第二光轴一端设有第二连接板，另一端设有第二真空吸盘和第二压辊，所述第二直线轴承与第二真空吸盘之间设有两个套设在所述第二光轴上的第二缓冲弹簧，与所述第二连接板相邻的位置设有第二限位开关。
作为优化，所述检测组件包括设置在所述基板上面的读码器和设置在所述基板侧面的激光测距传感器和视觉相机。
作为优化，所述第一真空吸盘和第二真空吸盘均连接有真空发生器，所述第一真空吸盘上设有吸盘海绵，所述第二真空吸盘为金属吸盘。
作为优化，所述第一限位开关与第一连接板之间的距离和所述第二限位开关与第二连接板之间的距离均为20mm。
作为优化，所述视觉相机包括工业相机、遮光板和环形光源。
作为优化，所述基板上还设有设置在所述贴标签组件和检测组件之间的转接法兰，所述贴胶带组件与所述转接法兰位于同一纵轴方向上。
作为优化，所述第一限位开关和第二限位开关均为2个，且为光电感应器。
作为优化，所述第二真空吸盘设有2个，且上下并列设置。
本发明的有益效果是：本发明提供的一种用于贴标签、贴胶带的机器人，通过在机器人本体上设置末端执行器，代替人工在钢卷上进行贴标签、贴胶带的操作，提高了工作效率，避免了安全隐患。贴标签组件和标签打印机配合，完成机器人本体贴标签的工作；贴胶带组件和胶带切割机配合，完成机器人本体贴胶带的工作；读码器完成当贴完标签后进行读码检验标签信息是否正确；视觉相机，可以再贴完胶带后对贴胶带处进行拍照，检测胶带是否贴好；激光测距传感器，在贴标签、胶带前对钢卷直径、宽度，翘边位置进行测量，从而对贴标签位置和贴胶带位置进行确认。
附图说明
图1为本发明结构示意图；
图2为本发明的末端执行器结构示意图；
图3为图2中B部分的放大结构示意图；
图4为本发明的末端执行器下视结构示意图；
图5为本发明的标签打印机和胶带切割机结构示意图。
其中：1、末端执行器，2、标签打印机，3、胶带切割机，4、基板，5、贴标签组件，6、贴胶带组件，7、检测组件，8、气刀，9、第一直线轴承，10、第一光轴，11、第一连接板，12、第一真空吸盘，13、第一缓冲弹簧，14、第一限位开关，15、压胶组件，16、粘胶组件，17、气缸，18、第一压辊，19、第二直线轴承，20、第二光轴，21、第二连接板，22、第二真空吸盘，23、第二压辊，24、第二缓冲弹簧，25、第二限位开关，26、读码器，27、激光测距传感器，28、视觉相机，29、吸盘海绵，30、工业相机，31、遮光板，32、环形光源，33、转接法兰，34、机器人本体。
具体实施方式
下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述。
如图1、2、5所示，一种用于贴标签、贴胶带的机器人，包括机器人本体34、末端执行器1、标签打印机2和胶带切割机3；所述末端执行器1旋转设置在所述机器人本体34上，所述标签打印机2和胶带切割机3与所述机器人本体34电性连接；所述末端执行器1包括基板4和设置在基板4上的贴标签组件5、贴胶带组件6和检测组件7，所述标签打印机2和胶带切割机3上均设有气刀8；标签打印机2用于打印设定好的标签，胶带切割机3用于对胶带进行切割；机器人本体34通过末端执行器1取下标签打印机2打印出的标签和胶带切割机3切割下的胶带进行粘贴。所述基板4上还设有设置在所述贴标签组件5和检测组件7之间的转接法兰33，机器人本体34通过转接法兰33与末端执行器1连接，转接法兰33将末端执行器1连接到机器人本体34六轴上，可随机器人本体34六轴旋转，所述基板4整体为T型，所述贴标签组件5和检测组件7设置在基板4的翼部，所述贴胶带组件6设置在所述基板4的腹部。
如图2、3所示，所述贴标签组件5包括两个平行设置的第一直线轴承9，两个所述第一直线轴承9固定在基板4上，两个所述第一直线轴承9内均贯穿有第一光轴10，两个第一光轴10均可以在两个第一直线轴承9内直线滑动，且第一光轴10的长度大于第一直线轴承9的长度，两个所述第一光轴10一端均固定连接有第一连接板11，对两个第一光轴10起到限位的作用，两个所述第一光轴10另一端固定设有第一真空吸盘12，所述第一直线轴承9与第一真空吸盘12之间设有套设在所述第一光轴10上的第一缓冲弹簧13。所述第一真空吸盘12上设有连接口，所述连接口与真空发生器连接，所述第一真空吸盘12上设有吸盘海绵29。当第一真空吸盘12按压到钢卷上时，遇到阻力向后移动，第一光轴10在第一直线轴承9内随之移动，会挤压第一缓冲弹簧13在第一真空吸盘12和第一直线轴承9之间收缩，第一缓冲弹簧13便可以对第一真空吸盘12起到缓冲的作用，与所述第一连接板11相邻的位置设有第一限位开关14，第一限位开关14固定设置在基板4上，所述第一限位开关14与第一连接板11之间的距离为20mm。所述第一限位开关14为2个，且为光电感应器。当第一真空吸盘12向后移动到设定的位置时，第一连接板11会触碰到第一限位开关14，使第一限位开关14得到信号从而机器人本体34将停止下压动作，真空发生器关闭，第一真空吸盘12释放标签，标签粘贴完成。
如图2、4所示，所述贴胶带组件6包括设置在所述基板4上面的压胶组件15和设置在所述基板4下面的粘胶组件16；所述压胶组件15包括设有限位开关的气缸17和与所述气缸17输出端连接的第一压辊18，气缸17固定设置在基板4上面，第一压辊18可通过设置第一压辊固定座与气缸17连接，第一压辊18上包有聚氨酯层能有效保护钢卷表面不被划伤，气缸17为三轴气缸，气缸17压力设为恒定能保证每一条胶带贴合力度相同，当气缸17压缩到一定的位置时停止下压从而保护整个机构；所述粘胶组件16包括两个平行设置的第二直线轴承19，两个所述第二直线轴承19固定在基板4上，两个所述第二直线轴承19内均贯穿有第二光轴20，两个第二光轴20均可以在两个第二直线轴承19内直线滑动，且第二光轴20的长度大于第二直线轴承19的长度，两个所述第二光轴20一端均固定连接有第二连接板21，对两个第二光轴20起到限位的作用，另一端设有第二真空吸盘22和第二压辊23，第二压辊23通过螺栓固定在第二真空吸盘22前端，所述第二直线轴承19与第二真空吸盘22之间设有套设在所述第二光轴20上的第二缓冲弹簧24，与所述第二连接板21相邻的位置设有第二限位开关25。第二限位开关25为2个，且为光电感应器。第二真空吸盘22上设有连接口，所述连接口与真空发生器连接，所述第二真空吸盘22为金属吸盘，且设有2个，上下并列设置，当第二真空吸盘22吸附胶带时，胶带上没有胶的一面被2个第二真空吸盘22吸附，吸附柱的胶带呈U型，覆盖在2个第二真空吸盘22和第二压辊23上。所述第二限位开关25与第二连接板21之间的距离为20mm。当第二压辊23按压到钢卷上时，会遇到阻力向后移动，第二光轴20在第二直线轴承19内随之移动，会挤压第二缓冲弹簧24在第二真空吸盘22和第二直线轴承19之间收缩，第二缓冲弹簧24便可以对第二真空吸盘22起到缓冲的作用，第二限位开关25固定设置在基板4上，当第二真空吸盘22向后移动到一定的位置时，第二连接板21会触碰到第二限位开关25，使第二限位开关25得到信号从而机器人本体34将停止下压动作，真空发生器关闭，第二真空吸盘22释放吸力，胶带的一半长度粘在钢卷翘上。
如图2、4所示，所述检测组件7包括设置在所述基板4上面的读码器26和设置在所述基板4侧面的激光测距传感器27，与所述激光测距传感器27相对的一侧设有视觉相机28，所述视觉相机28包括工业相机30、遮光板31和环形光源32，所述遮光板31设于工业相机30的下面，所述环形光源32为环形通孔，贯穿设置在所述遮光板31的中心位置，为工业相机30提供光源。
工作原理：本发明提供的一种用于贴标签、贴胶带的机器人，使用时：
贴标签时：①测量位置：机器人本体34上的末端执行器1上的激光测距传感器27，对钢卷直径、宽度，翘边位置进行测量，从而对贴标签位置进行确认；②打印标签：标签打印机2接收到机器人本体34发送的信息，开始打印带有钢卷信息的标签，机器人本体34将末端执行器1上的贴标组件移动到标签打印机2出口并开启真空发生器，标签打印机2出口底部有气刀8，标签出来后气刀8开启，标签在气刀8和第一真空吸盘12的共同作用下被第一真空吸盘12吸住；③贴标签：机器人本体34带着末端执行器1移动到贴标签位置后向钢卷压去，贴标签组件5上的第一真空吸盘12对准钢卷上的贴标签位置后，按压，此时两根第一光轴10在压力下从第一直线轴承9中移动，第一缓冲弹簧13压缩，第一连接板11向后移动，当第一连接板11移动到第一限位开关14处时，第一限位开关14将信号发送给机器人本体34，机器人本体34控制贴标签组件5停止下压，真空发生器关闭，此时标签已经由贴标签组件5压好贴紧；④读码确认：标签贴好后末端执行器1上的读码器26对钢卷上贴好的标签进行读取，确认标签信息是否准确。
贴胶带时：①测量位置：机器人本体34上的末端执行器1上的激光测距传感器27，对钢卷直径、宽度，翘边位置进行测量，从而对贴胶带位置进行确认；②切胶带：胶带切割机3启动，伸出设定的一定长度的胶带并切断，机器人本体34将末端执行器1上的贴胶带组件6移动到胶带切割机3出口，胶带切割机3出口底部有气刀8，胶带出来的同时气刀8开启，粘胶组件16上的第二真空吸盘22开启，胶带在底部气刀8和第二真空吸盘22的共同作用下被第二真空吸盘22吸住；③贴胶带：机器人本体34带末端执行器1移动到贴胶带位置使粘胶组件16上第二真空吸盘22前端的第二压辊23向钢卷压去，使第二压辊23压着胶带贴在钢卷翘边上，此时第二弹簧缓冲装置起到缓冲作用，两根第二光轴20带动第二连接板21在第二直线轴承19中向后移动，当第二连接板21到达第二限位开关25处时，第二限位开关25得到信号，将信号发送给机器人本体34，从而停止下压动作，真空发生器关闭，胶带的一半长度粘在钢卷翘边上；④压胶带：末端执行器1上的压胶组件15上设有气缸17，打开气缸17，第一压辊18在气缸17的作用下，压向钢卷，将钢卷翘边沿钢卷圆周压下同时将胶带的另一半长度压贴在钢卷上，当气缸17压缩到限定位置时停止下压第一压辊18，从而完成压胶带的流程；⑤拍照确认：视觉相机28对贴胶带处进行拍照检测胶带是否贴好。
机器人本体34完成一个贴标签或贴胶带工作后回原位等待下一个工作循环。
上述具体实施方式仅是本发明的具体个案，本发明的专利保护范围包括但不限于上述具体实施方式的产品形态和式样，任何符合本发明权利要求书且任何所属技术领域的普通技术人员对其所做的适当变化或修饰，皆应落入本发明的专利保护范围。

Claims (10)

1.一种用于贴标签、贴胶带的机器人，其特征在于：包括机器人本体、旋转设置在所述机器人本体上的末端执行器、与所述机器人本体电性连接的标签打印机和胶带切割机；所述末端执行器包括基板和设置在基板上的贴标签组件、贴胶带组件和检测组件，所述标签打印机和胶带切割机上均设有气刀；贴标签组件和标签打印机配合在机器人本体作用下完成贴标签的工作，贴胶带组件和胶带切割机配合在机器人本体作用下完成贴胶带的工作。
2.根据权利要求1所述的用于贴标签、贴胶带的机器人，其特征在于：所述贴标签组件包括两个平行设置的第一直线轴承，两个所述第一直线轴承内均贯穿有第一光轴，两个所述第一光轴一端设有第一连接板，另一端设有第一真空吸盘，所述第一直线轴承与所述第一真空吸盘之间设有套设在所述第一光轴上的第一缓冲弹簧，与所述第一连接板相邻的位置设有第一限位开关。
3.根据权利要求2所述的用于贴标签、贴胶带的机器人，其特征在于：所述贴胶带组件包括设置在所述基板上面的压胶组件和设置在所述基板下面的粘胶组件；所述压胶组件包括设有限位开关的气缸和与所述气缸输出端连接的第一压辊；所述粘胶组件包括两个平行设置的第二直线轴承，两个所述第二直线轴承内均贯穿有第二光轴，两个所述第二光轴一端设有位于所述第二直线轴承外侧的第二连接板，另一端设有第二真空吸盘和第二压辊，所述第二直线轴承与第二真空吸盘之间设有套设在所述第二光轴上的第二缓冲弹簧，与所述第二连接板相邻的位置设有第二限位开关。
4.根据权利要求1所述的用于贴标签、贴胶带的机器人，其特征在于：所述检测组件包括设置在所述基板上面的读码器、激光测距传感器和视觉相机。
5.根据权利要求3所述的用于贴标签、贴胶带的机器人，其特征在于：所述第一真空吸盘和第二真空吸盘均连接有真空发生器，所述第一真空吸盘上设有吸盘海绵，所述第二真空吸盘为金属吸盘。
6.根据权利要求4所述的用于贴标签、贴胶带的机器人，其特征在于：所述视觉相机包括工业相机、遮光板和环形光源。
7.根据权利要求5所述的用于贴标签、贴胶带的机器人，其特征在于：所述第一限位开关与第一连接板之间的距离和所述第二限位开关与第二连接板之间的距离均为20mm。
8.根据权利要求1所述的用于贴标签、贴胶带的机器人，其特征在于：所述基板上还设有设置在所述贴标签组件和检测组件之间的转接法兰。
9.根据权利要求7所述的用于贴标签、贴胶带的机器人，其特征在于：所述第一限位开关和第二限位开关均为2个，且为光电感应器。
10.根据权利要求9所述的用于贴标签、贴胶带的机器人，其特征在于：所述第二真空吸盘设有2个，且上下并列设置。
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