CN113895438A - 一种会车方法、装置、车辆及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种会车方法、装置、车辆及计算机可读存储介质。该方法包括：获取目标会车区域，目标会车区域包括车道通行区域和辅助通行区域，辅助通行区域为与车辆所在车道相邻的非车道区域；根据目标会车区域，规划会车路径。通过上述方法，能够有效提高车辆会车的安全性。

Description

一种会车方法、装置、车辆及计算机可读存储介质

技术领域

本发明实施例涉及汽车技术领域，尤其涉及一种会车方法、装置、车辆及计算机可读存储介质。

背景技术

随着汽车技术的不断发展，用户对乘用车的安全性能需求越来越高。在车辆的日常行驶中，驾驶员难免会遇到会车场景，尤其是车辆行驶在双向单车道道路(例如乡村道路)上，需要与对向来车进行会车的场景。

双向单车道道路的宽度通常在4米左右，而大部分车辆的宽度在1.8-2m之间，加之驾驶员对路况不熟悉、驾驶技能不熟练以及准备时间短等因素，导致会车极为困难。

发明内容

本发明提供一种会车方法、装置、车辆及计算机可读存储介质，能够有效提高车辆会车的安全性。

第一方面，本发明实施例提供了一种会车方法，包括：获取目标会车区域，目标会车区域包括车道通行区域和辅助通行区域，辅助通行区域为与车辆所在车道相邻的非车道区域；根据目标会车区域，规划会车路径。

本发明提供一种会车方法，当需要会车时，获取包括车道通行区域和辅助通行区域的目标会车区域，并根据目标会车区域，为车辆规划会车路径，以进行会车。目标会车区域除了包括车道通行区域外，还包括辅助通行区域，扩大了会车可利用的空间，如此，可以避免车辆发生因为驾驶员误判等因素造成的会车事故，有效提高车辆会车的安全性。

可选的，获取第一区域、第二区域和第三区域中的至少一种，第一区域为车辆可安全行驶的区域，第二区域为车辆可能可安全行驶的区域，第三区域为车辆非安全行驶的区域；根据第一区域、第二区域和第三区域中的至少一种，确定辅助通行区域。

通过第一区域、第二区域和第三区域中的至少一种确定出的辅助通行区域，能够具有不同区域的安全特性，为规划会车路径提供参考。

可选的，在远离车道通行区域的方向上获取到第一区域时，辅助通行区域包括第一区域；在远离车道通行区域的方向上获取到第二区域时，辅助通行区域包括第二区域的至少一部分；在远离车道通行区域的方向上获取到第三区域时，辅助通行区域包括第三区域的部分区域，或辅助通行区域不包括第三区域。

考虑到不同的区域具有不同的安全可靠性，对于在远离车道通行区域的方向上获取到不同的区域时，对辅助通行区域的划分不同，如此，可以保证辅助通行区域作为会车可利用的空间的可靠性。

可选的，获取车辆的车外环境图像；将车外环境图像输入至区域识别模型，得到第一区域、第二区域和第三区域中的至少一种；区域识别模型是根据预先获得的车外环境图像对应的训练样本训练得到的。

通过区域识别模型可以不断的学习强化，因此保证了得到的第一区域、第二区域和第三区域中的至少一种的精确度。

可选的，在车辆满足第一条件时，获取目标会车区域，第一条件包括以下至少一项：车辆行驶在双向单车道道路上、车辆的对向来车与车辆之间的距离小于或者等于预设距离。

如此，当车辆行驶在双向单车道道路上和/或车辆的对向来车与车辆之间的距离小于或者等于预设距离时，唤醒车辆执行本发明的会车方法。

可选的，在规划会车路径后，在车辆开启自动驾驶会车模式时，按照会车路径与对向来车进行会车；在车辆未开启自动驾驶会车模式时，向驾驶员提示会车路径。

本发明提供的会车方法支持驾驶员操作会车和自动驾驶会车两种模式，为驾驶员提供更全面的选择。

可选的，在目标会车区域满足第二条件时，规划会车路径，第二条件为目标会车区域的目标位置宽度大于或者等于安全会车宽度，目标位置与目标会车区域的形状相关。

在目标会车区域满足第二条件时，表示目标会车区域可以实现安全会车，此时车辆根据目标会车区域，规划会车路径，以按照会车路径与对向来车进行会车。从而保证在双向单车道道路上，车辆与对向来车进行安全、准确的会车。

可选的，在目标会车区域不满足第二条件时，根据安全会车宽度，确定安全区域；根据安全区域，规划会车路径。

在目标会车区域不满足第二条件时，表示车辆行进方向的前方没有适合安全会车的区域，此时车辆根据安全会车宽度，确定安全区域；根据安全区域，规划会车路径。安全区域可以位于车辆后方，即会车路径指示车辆需要倒车至安全区域，与对向来车进行会车。从而保证在双向单车道道路上，车辆与对向来车进行安全、准确的会车。

第二方面，本发明实施例还提供了一种会车装置，包括：处理模块和会车模块。

处理模块，用于通过获取模块获取目标会车区域，目标会车区域包括车道通行区域和辅助通行区域，辅助通行区域为与车辆所在车道相邻的非车道区域；

会车模块，用于根据目标会车区域，规划会车路径。

可选的，处理模块，具体用于通过获取模块获取第一区域、第二区域和第三区域中的至少一种，第一区域为车辆可安全行驶的区域，第二区域为车辆可能可安全行驶的区域，第三区域为车辆非安全行驶的区域；根据第一区域、第二区域和第三区域中的至少一种，确定辅助通行区域。

可选的，处理模块确定辅助通行区域，包括以下至少一项：

在远离车道通行区域的方向上获取到第一区域时，辅助通行区域包括第一区域；

在远离车道通行区域的方向上获取到第二区域时，辅助通行区域包括第二区域的至少一部分；

在远离车道通行区域的方向上获取到第三区域时，辅助通行区域包括第三区域的部分区域，或辅助通行区域不包括第三区域。

可选的，处理模块，具体用于通过获取模块获取车辆的车外环境图像；将车外环境图像输入至区域识别模型，得到第一区域、第二区域和第三区域中的至少一种；区域识别模型是根据预先获得的车外环境图像对应的训练样本训练得到的。

可选的，处理模块，具体用于在车辆满足第一条件时，通过获取模块获取目标会车区域，第一条件包括以下至少一项：车辆行驶在双向单车道道路上、车辆的对向来车与车辆之间的距离小于或者等于预设距离。

可选的，会车模块，还用于在车辆开启自动驾驶会车模式时，按照会车路径与对向来车进行会车；在车辆未开启自动驾驶会车模式时，向驾驶员提示会车路径。

可选的，会车模块，具体用于在目标会车区域满足第二条件时，规划会车路径，第二条件为目标会车区域的目标位置宽度大于或者等于安全会车宽度，目标位置与目标会车区域的形状相关。

可选的，会车模块，还用于在目标会车区域不满足第二条件时，根据安全会车宽度，确定安全区域；根据安全区域，规划会车路径。

第三方面，本发明实施例还提供了一种车辆，包括：处理器；处理器用于在执行计算机程序时实现上述任一实施例的方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述任一实施例的方法。

附图说明

图1是本发明实施例提供的一种车辆的俯视示意图；

图2是本发明实施例提供的一种车辆右前轮处的摄像头的探测示意图；

图3是本发明实施例提供的一种会车方法的流程示意图；

图4是本发明实施例提供的另一种会车方法的流程示意图；

图5是本发明实施例提供的一种乡村道路的实景图；

图6是本发明实施例提供的一种乡村道路的辅助通行区域的判断示意图；

图7是本发明实施例提供的一种目标会车区域的示意图；

图8是本发明实施例提供的又一种会车方法的流程示意图；

图9是本发明实施例提供的一种会车装置的结构示意图；

图10是本发明实施例提供的一种车辆的结构示意图。

具体实施方式

本发明实施例提供的会车方法可以应用于车联网，如车辆外联(vehicle toeverything，V2X)、车间通信长期演进技术(long term evolution-vehicle，LTE-V)、车辆-车辆(vehicle to vehicle，V2V)等。例如可以应用于具有会车功能的车辆，或者车辆中具有会车的其它装置。该其它装置包括但不限于：车载终端、车载控制器、车载模块、车载模组、车载部件、车载芯片、车载单元、车载雷达或车载摄像头等其他传感器，车辆可通过该车载终端、车载控制器、车载模块、车载模组、车载部件、车载芯片、车载单元、车载雷达或车载摄像头，实施本发明提供的会车方法。当然，本发明实施例中的会车方法还可以用于除了车辆之外的其它具有会车功能的智能终端，或设置在除了车辆之外的其它具有会车的智能终端中，或设置于该智能终端的部件中。该智能终端可以为智能运输设备、智能家居设备、机器人等。例如包括但不限于智能终端或智能终端内的控制器、芯片、雷达或摄像头等其它传感器、以及其它部件等。

图1示出了本发明实施例提供的一种车辆的俯视示意图。如图1所示，车辆的四周安装有摄像头和雷达，雷达可以包括激光雷达、毫米波雷达和超声波雷达。

激光雷达是以发射激光束探测目标的位置、速度等特征量的雷达系统，激光雷达也称光学雷达。其工作原理是向目标发射探测信号(激光束)，然后将接收到的从目标反射回来的信号(目标回波)与发射信号进行比较，作适当处理后，就可获得目标的有关信息，如目标距离、方位、高度、速度、姿态、甚至形状等参数。

毫米波雷达是工作在毫米波波段探测的雷达(使用范围：30～300GHz频域，波长为1～10mm)，毫米波的波长介于微波和厘米波之间，因此毫米波雷达兼有微波雷达和光电雷达的一些优点。

超声波雷达是通过超声波发射装置向外发出超声波，再利用接收器接收反射回来的超声波时间差来测算距离。超声波雷达容易受天气情况影响，不同天气的传播速度不同，车速较快时误差较大，另外就是超声波散射角度大，不利于较远距离的回收信号传播；但其也有成本低、穿透性强、防水、防尘等优势。

除了在车辆的四周安装有摄像头和雷达外，车辆还可以配有车辆-终端设备交互模块、人机交互界面、地图显示界面等。

为了清晰地获得车辆右前轮环境，在车辆的右前轮处(如图1中虚线框所标注的位置)还设置有一个摄像头。图2示出了本发明实施例提供的一种车辆右前轮处的摄像头的探测示意图。如图2所示，车辆右前轮处的摄像头至少可以拍摄右前轮2米范围内的右前轮与地面接触的高清画面。具体的，以右前轮外侧与地面相交点为原点，左右方向(-0.5m至2m)、前后方向(-0.5m至2米)区域内不允许存在任何盲区，偏右朝前为正。另外，该摄像头拍摄的数据具备被域控制器解析的能力。

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。

需要说明的是，本发明下述各个实施例可以单独执行，各个实施例之间也可以相互结合执行，本发明实施例对此不作具体限制。并且，除非上下文另有明确指示，否则单数形式“一个”、“一种”和“该()”也意图包括复数形式。本发明下述各个实施例可以单独执行，各个实施例之间也可以相互结合执行，本发明实施例对此不作具体限制。

在车辆的日常行驶中，驾驶员难免会遇到会车场景，尤其是车辆行驶在双向单车道道路上，需要与对向来车进行会车的场景。

在一些实施例中，会车方法可以分为以下三种情况：

1.驾驶员在看到对向来车后，提前找到相对较宽的位置停下，等对向来车驶过后通行；

2.驾驶员通过对道路右侧距离的精准判断，缓慢通行；

3.驾驶员通过观察发现无法或无把握成功会车，只好倒车至相对较宽的位置停车，等对向来车驶过后通行。

然而，在实际驾驶中，大部分驾驶员不会提前在较宽的位置主动停车避让，或者在看到对向来车时已经没有合适的较宽位置避让。并且车辆右侧轮胎与道路边沿的距离极难准确判断：若离道路边沿过远，可能会导致对向来车无法顺利通行；若离道路边沿过近，可能会导致车辆掉下道路。一旦车辆掉下道路，不仅可能导致人员受伤、交通拥堵，而且在狭窄偏僻的乡村道路上等待救援往往需要很长的时间。

基于上述问题，本发明提供了一种会车方法、装置、车辆及计算机可读存储介质。当需要会车时，获取包括车道通行区域和辅助通行区域的目标会车区域，并根据目标会车区域，为车辆规划会车路径，以进行会车。目标会车区域除了包括车道通行区域外，还包括辅助通行区域，扩大了会车可利用的空间，如此，可以避免车辆发生因为驾驶员误判等因素造成的会车事故，有效提高车辆会车的安全性。

图3示出了本发明实施例提供的一种会车方法的流程示意图。该方法可以由车辆执行，或具有会车功能的服务器执行，以指导车辆根据服务器指示的会车路径进行会车，下面以车辆为执行主体举例说明。如图3所示，该方法包括如下步骤。

S110、获取目标会车区域，目标会车区域包括车道通行区域和辅助通行区域，辅助通行区域为与车辆所在车道相邻的非车道区域。

可选的，车辆可以在满足第一条件时，执行步骤S110。其中，第一条件包括以下至少一项：车辆行驶在双向单车道道路上、车辆的对向来车与车辆之间的距离小于或者等于预设距离。

预设距离可以为驾驶员看到对向来车时两车之间的距离，也可以为车辆(比如车辆雷达)识别到对向来车时两车之间的距离。通常，预设距离的取值在100-300米的范围内。在一实施例中，预设距离为200米。

目标会车区域的形状可以为矩形、类矩形、圆形、椭圆形、扇形、不规则形状等任意适合规划会车路径的形状。当目标会车区域的形状为矩形或者类矩形时，目标会车区域的长度小于或者等于100米。在一实施例中，目标会车区域的长度为100米。

S120、根据目标会车区域，规划会车路径。

车辆根据目标会车区域，规划会车路径，以按照会车路径与对向来车进行会车。从而保证在双向单车道道路上，车辆与对向来车进行安全、准确的会车。

可选的，在步骤S110中，车辆可以通过图像识别、红外探测等任意可以识别车道通行区域(即规划好的行车车道)的方式，获取车道通行区域。

在一些实施例中，车辆可以获取第一区域、第二区域和第三区域中的至少一种，并根据第一区域、第二区域和第三区域中的至少一种，确定辅助通行区域。其中，第一区域为车辆可安全行驶的区域，第二区域为车辆可能可安全行驶的区域，第三区域为车辆非安全行驶的区域。

在一些实施例中，车辆获取第一区域、第二区域和第三区域中的至少一种的方法可以有多种方式，下面以步骤1a-步骤1b的方式举例说明。

步骤1a、获取车辆的车外环境图像。

车辆的车外环境图像可以通过车辆的传感器采集，具体可以参考图1中的传感器的采集方式，在此不在赘述。

车辆的车外环境图像包括但不限于以下至少一项：摄像头拍摄到的车辆前方图像，以及车辆右前轮与地面接触的高清画面。

步骤1b、将车外环境图像输入至区域识别模型，得到第一区域、第二区域和第三区域中的至少一种。

其中，区域识别模型是根据预先获得的车外环境图像对应的训练样本训练得到的。

车外环境图像对应的训练样本可以是车辆在研发和/或前期使用阶段，对各种类型的双向单车道道路数据进行特征提取、分析得出的。

通过预先获得的车外环境图像对应的训练样本训练得到区域识别模型，将车外环境图像输入至区域识别模型，车辆可以得到第一区域、第二区域和第三区域中的至少一种。

在一些实施例中，车辆根据第一区域、第二区域和第三区域中的至少一种，确定辅助通行区域的方式可以有多种，下面以情况1～情况3举例说明。

情况1、在远离车道通行区域的方向上获取到第一区域时，辅助通行区域包括第一区域；

情况2、在远离车道通行区域的方向上获取到第二区域时，辅助通行区域包括第二区域的至少一部分；

情况3、在远离车道通行区域的方向上获取到第三区域时，辅助通行区域包括第三区域的部分区域，或辅助通行区域不包括第三区域。

示例性的，假设在远离车道通行区域的方向上仅获取到第一区域，那么结合情况1可知，辅助通行区域仅包括第一区域；假设在远离车道通行区域的方向上获取到第一区域和第二区域，那么结合情况1和情况2可知，辅助通行区域包括第一区域和第二区域的至少一部分；假设在远离车道通行区域的方向上获取到第一区域、第二区域和第三区域，那么结合情况1-情况3可知，辅助通行区域包括第一区域和第二区域的至少一部分。

需要说明的是，第二区域的至少一部分的宽度小于或者等于5厘米；第三区域的部分区域的宽度小于或者等于10厘米。

可选的，在步骤S120中，在目标会车区域满足第二条件时，表示目标会车区域可以实现安全会车，此时车辆根据目标会车区域，规划会车路径，以按照会车路径与对向来车进行会车。从而保证在双向单车道道路上，车辆与对向来车进行安全、准确的会车。

其中，第二条件为目标会车区域的目标位置宽度大于或者等于安全会车宽度，目标位置与目标会车区域的形状相关。

目标会车区域的形状可以为矩形、类矩形、圆形、椭圆形、扇形、不规则形状等任意适合规划会车路径的形状，目标位置与目标会车区域的形状相关。例如，假设目标会车区域的形状为矩形或者类矩形时，目标位置为目标会车区域的宽度最小的位置；假设目标会车区域的形状为圆形时，目标位置为目标会车区域的宽度最大的位置。

一种可能的实现方式，车辆可以判断目标会车区域是否满足第二条件。在目标会车区域不满足第二条件时，表示车辆行进方向的前方没有适合安全会车的区域，此时车辆根据安全会车宽度，确定安全区域；根据安全区域，规划会车路径。

可选的，安全区域可以位于车辆后方，即会车路径指示车辆需要倒车至安全区域，与对向来车进行会车。从而保证在双向单车道道路上，车辆与对向来车进行安全、准确的会车。

在一些实施例中，本发明提供的会车方法支持驾驶员操作会车和自动驾驶会车两种模式。即在规划会车路径后，在车辆开启自动驾驶会车模式时，按照会车路径与对向来车进行会车；在车辆未开启自动驾驶会车模式时，向驾驶员提示会车路径。从而为会车提供更全面的选择。

下面举例说明一些示例性实施方式，用于解释说明本发明实施例图3提供的会车方法，下述示例性实施方式可以执行其中的部分步骤，也可以执行全部步骤。实施方式之间可以单一执行，也可以组合执行。

在第一个示例性实施方式中，图4示出了本发明实施例提供的另一种会车方法的流程示意图。该方法可以由车辆执行，或具有会车功能的服务器执行，或部分由车辆执行，部分由服务器执行，在此不做限定。下面以车辆为执行主体举例说明。如图4所示，该方法包括如下步骤。

S201、在车辆满足第一条件时，确定车道通行区域，并获取车辆的车外环境图像。

第一条件包括以下至少一项：车辆行驶在双向单车道道路上、车辆的对向来车与车辆之间的距离小于或者等于预设距离。

在一实施例中，车辆可以通过图像识别、红外探测等任意可以识别车道通行区域(即规划好的行车车道)的方式，获取车道通行区域。

车辆的车外环境图像可以通过车辆的传感器采集，车辆的车外环境图像包括但不限于以下至少一项：摄像头拍摄到的车辆前方图像，以及车辆右前轮与地面接触的高清画面。

S202、将车外环境图像输入至区域识别模型，得到第一区域、第二区域和第三区域中的至少一种。

其中，第一区域为车辆可安全行驶的区域，第二区域为车辆可能可安全行驶的区域，第三区域为车辆非安全行驶的区域。区域识别模型是根据预先获得的车外环境图像对应的训练样本训练得到的。

一种可能的实现方式，训练的过程可以是在车辆上执行的，例如，在车辆驾驶过程中，实时训练更新区域识别模型。

另一种可能的实现方式，训练的过程可以是在服务器上执行的，例如，在车辆驾驶过程中，车辆将获得的车外环境图像或车外环境图像对应的数据(例如，特征数据)发送给服务器，服务器实时或离线训练更新区域识别模型。

在车辆部署区域识别模型时，服务器可以将训练好的区域识别模型可以发送给车辆。更新的方式可以有多种，在此不做限定，例如，可以是周期性更新，还可以是根据需要更新。

需要说明的是，可以根据实际需要，例如，根据算力、时延等因素，确定执行S202的装置，例如，S202可以是车辆执行的，也可以是服务器执行的，在此不做限定。

例如，在车辆执行时，车辆内部存储有区域识别模型，车辆可以执行S202，以获得第一区域、第二区域和第三区域中的至少一种。

在服务器执行时，服务器上部署有区域识别模型，车辆可以不部署区域识别模型，以减少车辆的开销，在一些实施例中，车辆可以将S201获得的车外环境图像或车外环境图像对应的数据(例如，特征数据)发送给服务器，服务器执行S202。

以乡村道路为例，图5示出了本发明实施例提供的一种乡村道路的实景图，如图5所示，车道通行区域示为AA，车道通行区域两侧为辅助通行区域。以其中一侧为，在远离车道通行区域AA的方向上依次为第一区域B1，第二区域B2和第三区域B3。

图6示出了本发明实施例提供的一种乡村道路的辅助通行区域的判断示意图。

首先，可以通过图像算法对采集到的乡村道路数据进行道路数据特征提取，并将提取到的道路特征与算法模型对比分类，确定图像中的道路信息。

例如，道路信息可以包括道路类型，道路类型包括但不限于水泥路面、沥青路面、泥土路面、草地、农田、沟渠、水面、深坑、台阶、护栏。

可选的，道路信息还可以包括高度信息。

例如，通过激光雷达、毫米波雷达、前视摄像头、右侧轮胎专用摄像头等传感器，感知乡村道路交界面处(即辅助通行区域)的高度信息，得到水泥路面与辅助通行区域在交界处的高度差异以及高度变化率。

其中，高度差异包括但不限于以下四种情况：高度一致、略高或略低、存在一定高度差、存在很大高度差。高度变化率包括但不限于以下三种情况：高度无变化、高度逐渐变化、高度急剧变化。

可选的，将右侧专用摄像头探测到的图像数据与其它传感器进行融合，可以提升高度信息判断的准确率。

然后，通过对辅助通行区域特征的提取分类及识别，以及对车道通行区域和辅助通行区域两侧高度差及其变化率的判断，将辅助通行区域分为第一区域、第二区域和第三区域。

最后，将第一区域、第二区域和第三区域的训练图像(包括图像特征)形成训练样本分别存储至数据库，并根据训练样本训练得到区域识别模型。

在实际应用中，将车外环境图像输入至区域识别模型，车辆可以得到第一区域、第二区域和第三区域中的至少一种。

S203、根据第一区域、第二区域和第三区域中的至少一种，确定辅助通行区域。

需要说明的是，可以根据实际需要，例如，根据算力、时延等因素，确定执行S203的装置，例如，S203可以是车辆执行的，也可以是服务器执行的，在此不做限定。具体执行方式可以参考S202，在此不在赘述。

由于辅助通行区域可以包括第一区域、第二区域和第三区域中的至少一种，因此车辆确定辅助通行区域的方式可以有多种，下面以情况1～情况7举例说明。

情况1、若在远离车道通行区域的方向上仅获取到第一区域，则辅助通行区域为第一子区域。

举例来说，第一区域位于车道通行区域的外侧，辅助通行区域为第一区域，也就是说，目标会车区域为第一区域和车道通行区域之和。

情况2、若在远离车道通行区域的方向上仅获取到第二区域，则辅助通行区域为第二区域的至少一部分。

举例来说，第二区域位于车道通行区域的外侧，辅助通行区域为第二区域的至少一部分，也就是说，目标会车区域为第二区域的至少一部分和车道通行区域之和。

情况3、若在远离车道通行区域的方向上仅获取到第三区域，则辅助通行区域为空。

举例来说，第三区域位于车道通行区域的外侧，辅助通行区域为空。也就是说，目标会车区域仅为车道通行区域。

情况4、若在远离车道通行区域的方向上获取到第一区域和第二区域，则辅助通行区域包括第一区域，以及第二区域的至少一部分。

举例来说，第一区域位于车道通行区域的外侧，第二区域位于第一区域的外侧。辅助通行区域包括第一区域，以及第二区域的至少一部分。也就是说，目标会车区域为第一区域，第二区域的至少一部分和车道通行区域之和。

情况5、若在远离车道通行区域的方向上获取到第一区域和第三区域，则辅助通行区域包括第一区域，以及第三区域的部分区域。

举例来说，第一区域位于车道通行区域的外侧，第三区域位于第一区域的外侧。辅助通行区域包括第一区域，以及第三区域的部分区域。也就是说，目标会车区域为第一区域，第三区域的部分区域和车道通行区域之和。

情况6、若在远离车道通行区域的方向上获取到第二区域和第三区域，则辅助通行区域为第二区域的至少一部分。

举例来说，第二区域位于车道通行区域的外侧，第三区域位于第二区域的外侧。辅助通行区域为第二区域的至少一部分。也就是说，目标会车区域为第二区域的至少一部分和车道通行区域之和。

情况7、若在远离车道通行区域的方向上获取到第一区域、第二区域和第三区域，则辅助通行区域包括第一区域，以及第二区域的至少一部分。

举例来说，第一区域位于车道通行区域的外侧，第二区域位于第一区域的外侧，第三区域位于第二区域的外侧。辅助通行区域包括第一区域，以及第二区域的至少一部分。也就是说，目标会车区域为第一区域，第二区域的至少一部分和车道通行区域之和。

需要说明的是，第二区域的至少一部分的宽度小于或者等于5厘米；第三区域的部分区域的宽度小于或者等于10厘米。

可选的，还可以确定第二区域的置信度，第二区域的置信度越高，表示第二区域在实际会车时更安全；第二区域的置信度越低，表示第二区域在实际会车时更危险。具体的，第二区域实际被驾驶员行驶通过后，相应的道路特征、图像数据等会被添加到可通行道路特征数据库中，提高类似路面特征可通行的置信度，从而实现可通行道路特征数据库的不断升级进化。

图7示出了本发明实施例提供的一种目标会车区域的示意图。如图7所示，车道通行区域和辅助通行区域共同组成目标会车区域。车道通行区域如图7中阴影部分所示，辅助通行区域与车道通行区域相邻的非车道区域。通常，辅助通行区域与车道通行区域的长度相等。示例性的，图7中的目标会车区域的形状为类矩形，目标会车区域的目标位置宽度(即最小宽度)为d。假设安全会车宽度为车辆的宽度L，从图7中可以看出，目标会车区域的目标位置宽度d大于安全会车宽度L，因此目标会车区域可以实现安全会车，此时车辆根据目标会车区域，规划会车路径，以按照会车路径与对向来车进行会车。从而保证在双向单车道道路上，车辆与对向来车进行安全、准确的会车。

S204、在目标会车区域满足第二条件时，规划会车路径。

需要说明的是，可以根据实际需要，例如，根据算力、时延等因素，确定执行S204的装置，例如，S204可以是车辆执行的，也可以是服务器执行的，在此不做限定。

步骤S204与步骤S205-206为并列的步骤，在目标会车区域满足第二条件时，执行步骤S204；在目标会车区域不满足第二条件时，执行步骤S205-206。

第二条件为目标会车区域的目标位置宽度大于或者等于安全会车宽度，目标位置与目标会车区域的形状相关。

在目标会车区域满足第二条件时，表示目标会车区域可以实现安全会车，此时车辆根据目标会车区域，规划会车路径，以按照会车路径与对向来车进行会车。从而保证在双向单车道道路上，车辆与对向来车进行安全、准确的会车。

S205、在目标会车区域不满足第二条件时，根据安全会车宽度，确定安全区域。

需要说明的是，可以根据实际需要，例如，根据算力、时延等因素，确定执行S205的装置，例如，S205可以是车辆执行的，也可以是服务器执行的，在此不做限定。

S206、根据安全区域，规划会车路径。

需要说明的是，可以根据实际需要，例如，根据算力、时延等因素，确定执行S206的装置，例如，S206可以是车辆执行的，也可以是服务器执行的，在此不做限定。

在目标会车区域不满足第二条件时，表示车辆行进方向的前方没有适合安全会车的区域，此时车辆根据安全会车宽度，确定安全区域；根据安全区域，规划会车路径。

可选的，安全区域可以位于车辆后方，即会车路径指示车辆需要倒车至安全区域，与对向来车进行会车。从而保证在双向单车道道路上，车辆与对向来车进行安全、准确的会车。

S207、在车辆开启自动驾驶会车模式时，按照会车路径与对向来车进行会车。

需要说明的是，在S206是车辆执行时，车辆可以在自动驾驶会车模式时，获取到会车路径，并根据会车路径进行会车。在S206是服务器执行时，服务器将规划的会车路径发送给车辆，车辆可以在自动驾驶会车模式时，获取到会车路径，并根据会车路径进行会车。

S208、在车辆未开启自动驾驶会车模式时，向驾驶员提示会车路径。

需要说明的是，在S206是车辆执行时，车辆可以在未开启自动驾驶会车模式时，获取到会车路径，向驾驶员提示会车路径。在S206是服务器执行时，服务器将规划的会车路径发送给车辆，车辆可以在自动驾驶会车模式时，获取到会车路径，并向驾驶员提示会车路径。提示的方式在下文中详细描述。

本发明提供的会车方法支持驾驶员操作会车和自动驾驶会车两种模式。在车辆开启自动驾驶会车模式时，执行步骤S207；在车辆未开启自动驾驶会车模式时，执行步骤S208，从而为会车提供更全面的选择。

在第二个示例性实施方式中，图8示出了本发明实施例提供的又一种会车方法的流程示意图。该方法可以由车辆执行，或具有会车功能的服务器执行，下面以车辆为执行主体举例说明。如图8所示，该方法包括如下步骤。

S301、在车辆行驶时，启动会车辅助功能。

驾驶员可以在需要的时候通过主控仪表的软/硬开关或者声控，选择性地开启会车辅助功能。其中，会车辅助功能可以包括：提示会车路径，提醒驾驶员对向来车，车辆行进方向是否存在可会车区域，推荐行驶至会车区域的时速，提醒驾驶员倒车避让，为驾驶员显示右前轮与地面接触的真实画面，等等。

举例来说，提示或提醒的方式可以包括但不限于：通过车辆的中控屏幕以文字和/或图像的方式提示或提醒；通过车载音响语音提示或提醒。

当启动会车辅助功能时，车辆可以选择性地执行下述步骤S302-S316；当未启动会车辅助功能时，由驾驶员自行控制车辆会车。

S302、车辆判断是否行驶在双向单车道道路上。若是，则执行S303，若否，则执行S304。

S303、车辆启动会车辅助流程。

其中，会车辅助流程包括，基于会车辅助算法，为车辆在双向单车道道路上与对向来车进行会车的场景提供数据算法支持，例如，确定目标会车区域、安全区域、规划会车路径等会车辅助功能。会车辅助算法可以是服务器执行的，也可以是车辆执行的，也可以是部分在服务器，部分在车辆，在此不做限定。

S304、车辆继续正常行驶，并返回执行步骤S302。

S305、车辆判断与对向来车之间的距离是否小于或者等于预设距离。若是，则执行S307，若否，则执行S306。

其中，预设距离可以为驾驶员看到对向来车时两车之间的距离，也可以为车辆(比如车辆雷达)识别到对向来车时两车之间的距离。通常，预设距离的取值在100-300米的范围内。在一实施例中，预设距离为200米。

S306、车辆继续正常行驶，并返回执行步骤S302。

S307、车辆确定车道通行区域，并获取车辆的车外环境图像。

其中，车辆可以通过图像识别、红外探测等任意可以识别车道通行区域(即规划好的行车车道)的方式，获取车道通行区域。

车辆的车外环境图像可以通过车辆的传感器采集，车辆的车外环境图像包括但不限于以下至少一项：摄像头拍摄到的车辆前方图像，以及车辆右前轮与地面接触的高清画面。

S308、车辆将车外环境图像输入至区域识别模型，得到第一区域、第二区域和第三区域中的至少一种；区域识别模型是根据预先获得的车外环境图像对应的训练样本训练得到的。

其中，第一区域为车辆可安全行驶的区域，即第一区域又可以称为绝对可通行区域；第二区域为车辆可能可安全行驶的区域，即第二区域又可以称为不确定是否可通行区域；第三区域为车辆无法安全行驶的区域，即第三区域又可以称为绝对不可通行区域。

S309、车辆根据第一区域、第二区域和第三区域中的至少一种，确定辅助通行区域。

车道通行区域和辅助通行区域共同组成目标会车区域。

S310、车辆判断是否开启自动驾驶会车模式。若是，则执行S311，若否，则执行S314。

本发明实施例提供的会车方法支持驾驶员操作会车和自动驾驶会车两种模式。当车辆开启自动驾驶会车模式时，车辆执行下述步骤S311-S313，实现自动与对向来车进行会车；当车辆未开启自动驾驶会车模式时，车辆执行下述步骤S314-S316，实现在驾驶员的操作下进行会车。

S311、车辆判断目标会车区域的目标位置宽度是否大于或者等于安全会车宽度。若是，则执行S312；若否，则执行S313。

S312、车辆根据目标会车区域，规划会车路径，并按照会车路径与对向来车进行会车。

S313、车辆根据目标会车区域，确定安全区域，并根据安全区域，规划会车路径。

在自动会车时，车辆的右前轮与道路边沿可以设定一个安全距离，这个安全距离需要通过大量测试后取最优值。

自动会车过程中，驾驶员可以通过踩刹车、打方向盘、踩油门等方式提前接管车辆，但是需要多次测试设定合理的阈值，避免驾驶员误接管；同时驾驶员通过这些操作接管车辆以后，可以语音提醒驾驶员自动会车功能已退出。当自动会车完成后，车辆还可以提醒驾驶员接管，若驾驶员在设定时间内未接管，车辆将靠右安全停车，并打开双闪。

S314、车辆判断目标会车区域的目标位置宽度是否大于或者等于安全会车宽度。若是，则执行S315；若否，则执行S316。

S315、车辆根据目标会车区域，规划并向驾驶员提示会车路径。

驾驶员看到会车路径后，可以按照会车路径与对向来车进行会车。

S316、车辆根据目标会车区域，确定安全区域，并根据安全区域，规划并向驾驶员提示会车路径。

在驾驶员操纵车辆会车时，可以将规划得到的会车路径显示在屏幕上，右前轮与道路边沿的距离还可以通过不同的标记(如颜色/画框)显示。当右前轮距离道路边沿的距离(例如10cm，5cm，安全距离)时进行语音分层级报警。当驾驶员的操作超过安全距离时，车辆可以自主采用刹车、方向盘往左打等方式避险，安全距离需要通过大量测试后再进行确定；避险动作完成后，驾驶员可以通过踩油门、踩刹车、打方向盘任何一种方式重新接管车辆。

在驾驶员操纵车辆会车时，还可以通过车辆左侧的摄像头将车辆左侧与对向来车的画面也显示至显示屏上，左侧超声波会判断出辆车之间的距离，在设定的阈值到了后可以进行蜂鸣报警或者语音报警，确保会车的绝对安全。

本发明实施例提供一种会车方法，通过获取目标会车区域，并根据目标会车区域，规划会车路径。其中，目标会车区域包括车道通行区域和辅助通行区域，辅助通行区域为与车辆所在车道相邻的非车道区域；当需要会车时，获取包括车道通行区域和辅助通行区域的目标会车区域，并根据目标会车区域，为车辆规划会车路径，以进行会车。目标会车区域除了包括车道通行区域外，还包括辅助通行区域，扩大了会车可利用的空间，如此，可以避免车辆发生因为驾驶员误判等因素造成的会车事故，有效提高车辆会车的安全性。

图9示出了本发明实施例提供的一种会车装置的结构示意图。该装置可以是车辆或车辆中的部件，例如车辆的控制器、车辆的芯片等具有会车功能的部件，还可以是服务器，或服务器中的部件，例如，芯片，还可以是车辆和服务器联合实现会车功能，如图9所示，包括：获取模块10，处理模块11和会车模块12。

处理模块11，用于通过获取模块10获取目标会车区域，目标会车区域包括车道通行区域和辅助通行区域，辅助通行区域为与车辆所在车道相邻的非车道区域；

会车模块12，用于根据目标会车区域，规划会车路径。

本实施例提供的会车装置为实现上述实施例的会车方法，本实施例提供的会车装置实现原理和技术效果与上述实施例类似，此处不再赘述。

可选的，处理模块11，具体用于通过获取模块10获取第一区域、第二区域和第三区域中的至少一种，第一区域为车辆可安全行驶的区域，第二区域为车辆可能可安全行驶的区域，第三区域为车辆非安全行驶的区域；根据第一区域、第二区域和第三区域中的至少一种，确定辅助通行区域。

可选的，处理模块11确定辅助通行区域，包括以下至少一项：

在远离车道通行区域的方向上获取到第一区域时，辅助通行区域包括第一区域；

在远离车道通行区域的方向上获取到第二区域时，辅助通行区域包括第二区域的至少一部分；

在远离车道通行区域的方向上获取到第三区域时，辅助通行区域包括第三区域的部分区域，或辅助通行区域不包括第三区域。

可选的，处理模块11，具体用于通过获取模块10获取车辆的车外环境图像；将车外环境图像输入至区域识别模型，得到第一区域、第二区域和第三区域中的至少一种；区域识别模型是根据预先获得的车外环境图像对应的训练样本训练得到的。

可选的，处理模块11，具体用于在车辆满足第一条件时，通过获取模块10获取目标会车区域，第一条件包括以下至少一项：车辆行驶在双向单车道道路上、车辆的对向来车与车辆之间的距离小于或者等于预设距离。

可选的，会车模块12，还用于在车辆开启自动驾驶会车模式时，按照会车路径与对向来车进行会车；在车辆未开启自动驾驶会车模式时，向驾驶员提示会车路径。

可选的，会车模块12，具体用于在目标会车区域满足第二条件时，规划会车路径，第二条件为目标会车区域的目标位置宽度大于或者等于安全会车宽度，目标位置与目标会车区域的形状相关。

可选的，会车模块12，还用于在目标会车区域不满足第二条件时，根据安全会车宽度，确定安全区域；根据安全区域，规划会车路径。

图10示出了本发明实施例提供的一种车辆的结构示意图。如图10所示，该车辆包括处理器30、存储器31和通信接口32；车辆中处理器30的数量可以是一个或多个，图10中以一个处理器30为例；车辆中的处理器30、存储器31、通信接口32可以通过总线或其他方式连接，图10中以通过总线连接为例。总线表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。

存储器31作为一种计算机可读存储介质，可设置为存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的方法对应的程序指令/模块。处理器30通过运行存储在存储器31中的软件程序、指令以及模块，从而执行车辆的至少一种功能应用以及数据处理，即实现上述的方法。

存储器31可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据车辆的使用所创建的数据等。此外，存储器31可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器31可包括相对于处理器30远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至车辆。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

通信接口32可设置为数据的接收与发送。

本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如本发明任意实施例所提供的方法。

本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质包括(非穷举的列表)：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、可擦式可编程只读存储器(electrically erasable,programmable Read-Only Memory，EPROM)、闪存、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本发明中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，数据信号中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、射频(Radio Frequency，RF)等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或多种程序设计语言组合来编写用于执行本公开操作的计算机程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++、Ruby、Go，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LocalAreaNetwork，LAN)或广域网(WideAreaNetwork，WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

本领域内的技术人员应明白，术语用户终端涵盖任何适合类型的无线用户设备，例如移动电话、便携数据处理装置、便携网络浏览器或车载移动台。

一般来说，本发明的多种实施例可以在硬件或专用电路、软件、逻辑或其任何组合中实现。例如，一些方面可以被实现在硬件中，而其它方面可以被实现在可以被控制器、微处理器或其它计算装置执行的固件或软件中，尽管本发明不限于此。

本发明的实施例可以通过移动装置的数据处理器执行计算机程序指令来实现，例如在处理器实体中，或者通过硬件，或者通过软件和硬件的组合。计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构(Instruction Set Architecture，ISA)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码。

本发明附图中的任何逻辑流程的框图可以表示程序步骤，或者可以表示相互连接的逻辑电路、模块和功能，或者可以表示程序步骤与逻辑电路、模块和功能的组合。计算机程序可以存储在存储器上。存储器可以具有任何适合于本地技术环境的类型并且可以使用任何适合的数据存储技术实现，例如但不限于只读存储器(ROM)、随机访问存储器(RAM)、光存储器装置和系统(数码多功能光碟DVD或CD光盘)等。计算机可读介质可以包括非瞬时性存储介质。数据处理器可以是任何适合于本地技术环境的类型，例如但不限于通用计算机、专用计算机、微处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processing，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、可编程逻辑器件(Field－Programmable Gate Array，FGPA)以及基于多核处理器架构的处理器。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种会车方法，其特征在于，包括：

获取目标会车区域，所述目标会车区域包括车道通行区域和辅助通行区域，所述辅助通行区域为与车辆所在车道相邻的非车道区域；

根据所述目标会车区域，规划会车路径。

2.根据权利要求1所述的会车方法，其特征在于，获取辅助通行区域，包括：

获取第一区域、第二区域和第三区域中的至少一种，所述第一区域为所述车辆可安全行驶的区域，所述第二区域为所述车辆可能可安全行驶的区域，所述第三区域为所述车辆非安全行驶的区域；

根据所述第一区域、第二区域和第三区域中的至少一种，确定所述辅助通行区域。

3.根据权利要求2所述的会车方法，其特征在于，所述确定所述辅助通行区域，包括以下至少一项：

在远离所述车道通行区域的方向上获取到所述第一区域时，所述辅助通行区域包括所述第一区域；

在远离所述车道通行区域的方向上获取到所述第二区域时，所述辅助通行区域包括所述第二区域的至少一部分；

在远离所述车道通行区域的方向上获取到所述第三区域时，所述辅助通行区域包括所述第三区域的部分区域，或所述辅助通行区域不包括所述第三区域。

4.根据权利要求2所述的会车方法，其特征在于，所述获取第一区域、第二区域和第三区域中的至少一种，包括：

获取所述车辆的车外环境图像；

将所述车外环境图像输入至区域识别模型，得到所述第一区域、第二区域和第三区域中的至少一种；所述区域识别模型是根据预先获得的车外环境图像对应的训练样本训练得到的。

5.根据权利要求1-4任一项所述的会车方法，其特征在于，所述获取目标会车区域，包括：

在车辆满足第一条件时，获取所述目标会车区域，所述第一条件包括以下至少一项：所述车辆行驶在双向单车道道路上、所述车辆的对向来车与所述车辆之间的距离小于或者等于预设距离。

6.根据权利要求1-5任一项所述的会车方法，其特征在于，在规划会车路径后，所述方法还包括：

在所述车辆开启自动驾驶会车模式时，按照所述会车路径与所述对向来车进行会车；

在所述车辆未开启自动驾驶会车模式时，向驾驶员提示所述会车路径。

7.根据权利要求1-6任一项所述的会车方法，其特征在于，所述根据所述目标会车区域，规划会车路径，包括：

在所述目标会车区域满足第二条件时，规划会车路径，所述第二条件为所述目标会车区域的目标位置宽度大于或者等于安全会车宽度，目标位置与所述目标会车区域的形状相关。

8.根据权利要求7所述的会车方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述目标会车区域不满足所述第二条件时，根据所述安全会车宽度，确定安全区域；

根据所述安全区域，规划会车路径。

9.一种车辆，其特征在于，包括：处理器，所述处理器用于在执行计算机程序时实现如权利要求1-8中任一所述的会车方法。

10.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-8中任一所述的会车方法。

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