CN113894524A - 联动杆与托木丝自动化装配装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种联动杆与托木丝自动化装配装置，包括底座、联动杆上料机构、装配座、进给机构、托木丝上料机构、托木丝插装机构和出料机构；联动杆上料机构、装配座和出料机构安装在底座上且沿联动杆的送料方向依次设置，装配座设有用于限位联动杆的装配槽；进给机构包括第一抓手和第二抓手，第一抓手用以将联动杆上料机构的联动杆转移至装配座，第二抓手用以将装配座中的联动杆转移至出料机构；托木丝上料机构安装在底座上，以向托木丝插装机构提供托木丝；托木丝插装机构安装在底座上且位于装配座的一侧，以抓将托木丝插入装配座中的联动杆。该机构可实现联动杆与托木丝的自动化装配，利于提高效率和减轻劳动强度。

Description

联动杆与托木丝自动化装配装置

技术领域

本发明涉及钢琴加工设备技术领域，具体为一种联动杆与托木丝自动化装配装置。

背景技术

联动杆是钢琴击弦机中的一个重要部件，在组装击弦机的过程中，需要在联动杆上装配托木丝，托木丝包括头部和连接头部下侧的杆部(如图1)。现有的装配工艺是联动杆先完成勺钉、攀带丝的装配，最后再与托木丝装配，装配方式是采用手工平放联动杆和托木丝在模具上，再用气缸将联动杆与托木丝压合的装配方式，每次装配1条托木丝。这种加工方式具有如下缺点：1、需要人工依次进行托木丝和联动杆的上下料，劳动强度大且效率低；2、操作工需要长时间坐在工作位置上，容易引发慢性病，从职业健康的角度来说，对身体健康不利；3托木丝不能与勺钉、攀带丝一起在同一个工位完成，成品需要二次搬运由不同的操作工来做，人力成本高。

因此，有必要提出一种新的联动杆与托木丝的自动化装配装置。

发明内容

本发明的目的在于克服上述现有技术的不足之处，提供了一种联动杆与托木丝自动化装配装置。

为了实现以上目的，本发明提供如下技术方案：

一种联动杆与托木丝自动化装配装置，其特征在于，包括底座、联动杆上料机构、装配座、进给机构、托木丝上料机构、托木丝插装机构和出料机构；

所述联动杆上料机构、所述装配座和所述出料机构安装在所述底座上且沿联动杆的送料方向依次设置，所述装配座设有用于限位所述联动杆的装配槽；

所述进给机构安装在所述底座上且位于所述装配座的一侧，所述进给机构设有第一抓手和第二抓手，所述第一抓手用以将联动杆上料机构的联动杆转移至所述装配座，所述第二抓手用以将所述装配座中的联动杆转移至所述出料机构；

所述托木丝上料机构安装在所述底座上，以向所述托木丝插装机构提供托木丝；

所述托木丝插装机构安装在所述底座上且位于所述装配座的一侧，以抓取托木丝上料机构中的托木丝并将托木丝插入所述装配座中的联动杆。

作为一种优选方案，所述托木丝上料机构包括安装座、滑槽、推进机构和分料机构；安装座固设在底座上，滑槽安装在所述安装座上用于放置托木丝，所述滑槽靠近托木丝插装机构的一侧设有一出口端；所述推进机构设置在安装座上，用于向所述出口端推进托木丝；所述分料机构设置在所述滑槽的出口端，用以顶升托木丝。

作为一种优选方案，托木丝插装机构包括支撑座、连接件、横向驱动机构、托木丝夹持机构和升降驱动机构；所述支撑座安装在所述底座上且位于所述装配座一侧；所述连接件可横向滑动的安装所述支撑座上；所述横向驱动机构安装在所述支撑座上并连接所述连接件；所述托木丝夹持机构滑动安装在所述连接件上，其滑动轨迹与托木丝的插装角度一致，用以夹持托木丝；所述升降驱动机构安装在所述连接件上并与所述托木丝夹持机构驱动相连。

作为一种优选方案，所述托木丝夹持机构包括固定座和夹指气缸；所述固定座连接所述升降驱动机构；所述夹指气缸安装在所述固定座上，其具有一对夹指，每一所述夹指安装有夹块，所述夹块开设有匹配托木丝头部的第一凹槽和匹配托木丝杆部的第二凹槽。

作为一种优选方案，所述联动杆上料机构包括上料机械手和定位机构；所述上料机械手安装在所述定位机构的一侧，用以将联动杆转移至所述定位机构；所述定位机构包括滑轨、限位座和限位座驱动机构；所述滑轨安装在所述底座上，所述限位座滑动安装在滑轨上，用于放置联动杆；所述限位座驱动机构安装在所述滑轨的一侧，用于推进限位座。

作为一种优选方案，所述进给机构包括支撑架、横向移动板、第一驱动机构、纵向移动板和第二驱动机构；所述支撑架安装在所述底座上；所述横向移动板可横向滑动连接所述支撑架上；所述第一驱动机构安装在所述支撑架上并与所述横向移动板驱相连；所述纵向移动板可升降地安装在所述横向移动板上并连接所述第一抓手和所述第二抓手；所述第二驱动机构安装在所述横向移动板上，并与所述纵向移动板驱动相连。

作为一种优选方案，所述纵向移动板安装有角度调节机构，所述角度调节机构连接所述第二抓手。

作为一种优选方案，所述出料机构包括直线型导轨和推料机构；所述直线型导轨安装在所述底座上，用于放置联动杆，所述直线型导轨具有入料端和出料端，其入料端与所述第二抓手的位置对应；所述推料机构安装在所述直线型导轨的入料端，用于朝向直线型导轨的出料端推进联动杆。

作为一种优选方案，所述直线型导轨包括支架、第一支撑条和第二支撑条；所述支架安装在所述底座上，所述第一支撑条和所述第二支撑条相对设置并固定在所述支架上，所述第一支撑条设有用于支撑联动杆的第一斜面，所述第二支撑条设有用于支撑托木丝杆部的第二斜面和对接托木丝头部的第三斜面。

作为一种优选方案，所述装配座还包括压料导向机构；所述压料导向机构包括一对限位臂，每一限位臂包括一横向气缸和与横向气缸驱动相连的导向块，导向块位于所述装配槽的上方，每一所述导向块靠近另一所述导向块的一端设置导引槽；在横向气缸的带动下，两个导向块相向运动，使得两个导引槽围设成供托木丝杆部穿过的导引通道。

与现有技术相比，本发明具有如下的有益效果：

通过联动杆上料机构、装配座、进给机构、托木丝上料机构、托木丝插装机构和出料机构各个机构的配合，可将托木丝压入到联动杆杆的托木丝孔内，保证托木丝与联动杆杆面的角度精度和种钉深度，提升产品质量。同时可减少对人工装配的依赖，减轻工人的劳动强度，节约人力成本。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1是联动杆与托木丝的装配示意图；

图2是本发明中联动杆与托木丝自动化装配装置的立体图；

图3是本发明中联动杆与托木丝自动化装配装置的俯视图；

图4是本发明中联动杆上料机构的立体图；

图5是本发明中装配座和进给机构的立体图；

图6是本发明中装配座和进给机构的立体图；

图7是本发明中托木丝上料分料装置的立体图；

图8是本发明中托木丝上料分料装置的正视图；

图9是图8沿A-A方向剖切的剖视图；

图10是本发明中分料机构的立体图；

图11是本发明中分料机构另一视角的立体图；

图12是本发明中托木丝插装机构的立体图；

图13是本发明中夹指的立体图；

图14是本发明中进给机构的立体图；

图15是本发明中进给机构的侧视图；

图16是本发明中出料装置的立体图；

图17是本发明中出料装置的俯视图；

图18是本图17沿B-B方向剖切的俯视图；

图中：

100、联动杆；200、托木丝；201、头部；202、杆部；300、成品。

1、底座；

2、联动杆上料机构；21、上料机械手；22、定位机构；221、滑轨；222、限位座驱动机构；223、限位座；2231、槽口；

3、装配座；31、固定架；32、装配槽；321、槽口；33、压料导向机构；331、横向气缸；332、导向块；3321、导引槽；3322、半圆缺口；

4、托木丝上料机构；41、安装座；42、滑槽；421、第一限位条；422、第三限位条；423、第二限位条；424、第四限位条；43、推进机构；431、导轨；432、滑块；4321、手柄； 4322、凸柱；433、第三驱动装置；4331、定滑轮；4332、驱动绳；4333、重力锤；44、分料机构；441、支架；442、侧推机构；4421、第一驱动装置；44221、收容槽；4422、侧向移动块；443、顶升机构；4431、第二驱动装置；4432、连接块；4433、夹具；45、辅助定位机构；451、第四驱动装置；452、限位块；4521、缺口；

5、托木丝插装机构；51、支撑座；52、连接件；53、横向驱动机构；54、升降驱动机构；55、固定座；56、夹指气缸；57、顶撑件；571、固定部；572、抵接部；58、夹块；581、第一凹槽；582、第二凹槽；

6、进给机构；61、支撑架；62、第一驱动机构；63、横向移动板；64、纵向移动板； 65、第二驱动机构；66、第一抓手；67、第二抓手；68、角度调节机构；681、第一安装块；682、调节气缸；683、第二安装块；684、连接头；685、铰接块；

7、出料机构；71、连接架；711、固定板；712、延伸板；72、直线型导轨；721、第一支撑条；7211、第一斜面；722、第二支撑条；7221、第二斜面；7222、第三斜面；73、推料机构；731、第一驱动件；732、推动件；7321、连接块；7322、第一推块；7323、第二推块；74、侧推机构；741、第二驱动件；742、顶块；7421、第一延伸部；7422、第二延伸部。

具体实施方式

为便于更好地理解本发明的目的、结构、特征以及功效等，现结合附图和具体实施方式对本发明作进一步说明。应注意的是，图中示出的特征不是必须按照比例绘制。此外，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本发明的实施例，本领域普通技术人员在无需创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

除非另外定义，本公开使用的技术术语或者科学术语应当为本公开所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本公开中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。此外，在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

实施例

请参阅图2-3，本实施例提供一种联动杆与托木丝自动化装配装置，包括底座1、联动杆上料机构2、装配座3、进给机构6、托木丝上料机构4、托木丝插装机构5和出料机构7。

如图4，联动杆上料机构2、装配座3和出料机构7安装在底座1上且沿联动杆的送料方向依次设置，联动杆上料机构2包括上料机械手21和定位机构22。上料机械手21安装在定位机构22的一侧，用以将联动杆转移至定位机构22。定位机构22包括滑轨221、限位座223和限位座223驱动机构222；滑轨221安装在底座1上，限位座223滑动安装在滑轨221 上，用于放置联动杆，限位座223中间设有向下凹陷的槽口，便于机械手从中间夹紧联动杆，增加联动杆的稳定性；限位座223驱动机构222安装在滑轨221的一侧，用于朝向进给机构 6一侧推进限位座223，使联动杆从放料工位移动至取料工位，以供第一抓手66抓取联动杆。

如图5-6所示，装配座3设置在联动杆上料机构2和出料机构7之间，其包括固定架31 和设置在固定架31上的装配槽32，装配槽32设有间隔设置的两个槽口321，分别限位联动杆两端，使联动杆水平固定，便于托木丝插装机构5将托木丝插进联动杆。

装配座3还包括压料导向机构33；压料导向机构33包括一对限位臂，两个限位臂设置在固定架31上装配座3相对两侧；每一限位臂包括一设置在装配槽32一侧的一横向气缸331 和与横向气缸331驱动相连的导向块332，导向块332位于装配槽32的上方，每一导向块332靠近另一导向块332的一端设置有半圆缺口3322和连接半圆缺口3322上端的导引槽3321，半圆缺口3322的大小与托木丝杆部直径相匹配，其延伸方向与托木丝的插装角度一致，导引槽3321呈圆弧状，在其他实施例中，导引槽3321也可设置成倾斜状。装配托木丝前，压料导向机构33启动，在横向气缸331的带动下，两个导向块332相向运动，使得两个导引槽3321想接触并围设成供托木丝杆部穿过的导引通道，该导引通道与联动杆安装孔的位置上下对应。插装托木丝时，托木丝杆部先经过导向通道可更顺利和精准地进入到联动杆的安装孔中，防止压爆、压花联动杆，利于提升产品加工质量。

如图7-8，托木丝上料机构4安装在底座1上，用于向托木丝插装机构5提供托木丝。具体的，托木丝上料机构4包括安装座41、滑槽42、推进机构43和分料机构44。滑槽42 水平安装在安装座41上，滑槽42呈长条状，可放置一付托木丝，其靠近托木丝插装机构5 的一侧设有一出口端。推进机构43设置在安装座41上，用于向出口端推进托木丝。分料机构44安装在滑槽42的出口端，用于顶起滑槽42出口端处的托木丝，将托木丝送至等待位以配合托木丝插装机构的夹取。

如图7-9，滑槽42包括固定在安装座41上的第一限位条421、第二限位条423和第三限位条422；第一限位条421具有一顶面，以限位托木丝的头部下侧；第二限位条423与第一限位条421间隔设置，两者之间形成供托木丝杆部向下穿过的通道；第三限位条422固设在第一限位条421的一侧并向上延伸，用以限位托木丝头部的侧边。通过以上限位条限位和引导托木丝，在装置运行的时候可保证托木丝规律前进。

进一步，滑槽42还包括第四限位条424，第四限位条424连接在第三限位条422的前侧，且位于第一限位条421的上方，第四限位条424用于限位托木丝头部的上侧。利用四个限位条限位托木丝头部的上侧，可减少托木丝晃动，利于托木丝顺利进入分料机构44。

如图8，推进机构43包括导轨431、滑块432和第三驱动装置433；导轨431安装在安装座41上且位于滑槽42的一侧。滑块432滑动连接滑槽42，其用于向前推进托木丝，滑块432的一侧设有向前延伸的凸柱4322，凸柱4322与托木丝的头部对齐，滑块432上侧设有一手柄4321，可方便操作者在放置上料托木丝时拉动滑块432。第三驱动装置433安装在安装座41上并连接滑块432，以驱动滑块432前进，进而向前推动托木丝。本实施例中，第三驱动装置433包括定滑轮4331、驱动绳4332和重力锤4333；定滑轮4331安装在安装座41 的前侧，驱动绳4332具有第一端和第二端，其第一端连接滑块432，其第二端绕过定滑轮 4331并向下延伸；重力锤4333连接驱动绳4332的第二端，在重力锤4333的带动下，滑块 432具有向前滑动的趋势，从而向前推进托木丝。利用重力锤4333推料可减少动力源，起到简化结构的作用。在其他实施例中，第三驱动装置433还可选用长条型气缸、电机和丝杆等结构。

如图9-11，分料机构44设置在滑槽42的出口端，包括支架441、侧推机构74和顶升机构443。具体的，支架441设置在滑槽42出口端并连接底座1。侧推机构74包括侧向移动块4422和第一驱动装置4421，侧向移动块4422可水平滑动地连接支架441后侧，侧向移动块4422的后侧面开设有一收容槽44221，用于对接滑槽42出口端的托木丝，第一驱动装置4421安装在支架441的一侧并连接侧向移动块4422，以驱动侧向移动块4422横移，使得托木丝自滑槽42前端移动至等待位；顶升机构443包括夹具4433和第二驱动装置4431，夹具4433用于托木丝的杆部，第二驱动装置4431安装在支架441上并连接夹具4433，以驱动夹具4433上升，从而抬升托木丝，方便托木丝插装机构5的抓取。本实施例中，夹具4433 为夹指气缸56。夹具4433和第二驱动装置4431之间通过一连接块7321相连，连接块7321 与支架441滑动配合，从而提升夹具4433升降的稳定性。第一驱动装置4421和第二驱动装置4431均选用气缸结构。

如图8，托木丝上料分料装置还包括辅助定位机构4522，辅助定位机构4522包括第四驱动装置451和限位块452；第四驱动装置451安装滑槽42前端的一侧并与限位块452连接；限位块452的前侧设有用于限位托木丝杆部的缺口4521。待第二驱动装置4431顶升托木丝后，第四驱动装置451驱动限位块452前进，使得缺口4521卡住托木丝杆部，使托木丝定位更加准确，便于后续加工机构的定位和抓取。本实施例中，缺口4521横截面呈V型。

托木丝上料分料装置的方式如下：

首先向后拉动滑块432；接着上料托木丝，将整付托木丝向下插入滑槽42，托木丝杆部向下穿过第一限位条421和第二限位条423之间的通道；随后释放滑块432，在重力锤4333 的带动下，滑块432向前推进，最前方的托木丝到达侧向移动块4422的收容槽44221；第一驱动装置4421推动侧向移动块4422朝向顶升机构443一侧移动，使托木丝移动至等待位，使该托木丝与其他托木丝分开；夹具4433夹持托木丝，第二驱动装置4431上拉夹具4433，使托木丝上升；辅助定位机构4522启动，限位块452的缺口4521端抵接托木丝的杆部；待托木丝插装机构5取走托木丝时，分料机构44和辅助定位机构4522复位，继续对下一个托木丝进行分料操作。通过推进机构43推进托木丝，再利用分料机构44顶起位于滑槽42最前端的托木丝，可实现托木丝的分料，方便托木丝插装机构5对托木丝进行抓取，并可减少托木丝插装机构5抓手的活动范围，利于提升托木丝的上料效率；此外，工人可一次性在滑槽42上放置整付联动杆，操作简便且劳动强度低。

如图2、3、12,托木丝插装机构5安装在底座1上且位于装配座3的一侧，以抓取托木丝上料机构4中的托木丝并将托木丝插入装配座3中的联动杆。具体的，托木丝插装机构5包括支撑座51、连接件52、横向驱动机构53、托木丝夹持机构和升降驱动机构54。其中，支撑座51安装在底座1上且位于托木丝上料机构4靠近出口端的一侧；连接件52可横向滑动的安装支撑座51上；横向驱动机构53安装在支撑座51远离装配座3的一侧并连接连接件52，以驱动连接件52平移；托木丝夹持机构滑动安装在连接件52上，用以夹持托木丝，其滑动轨迹与托木丝的插装角度一致，可提高机构装配的可靠性；升降驱动机构54安装在连接件52上并与托木丝夹持机构驱动相连。本实施例中，支撑座51上设有匹配连接件52 的两条滑轨221，托木丝夹持机构设置在两条滑轨221之间，利于提高托木丝夹持机构移动的稳定性。本实施例中，横向驱动机构53和升降驱动机构为气缸结构，在其他实施例中还可调整给伺服电机等结构。托木丝插装机构5为固定倾角安装，这种结构方式可保证托木丝与联动杆装配时的角度、深度符合要求。

请参阅图12-13，托木丝夹持机构包括固定座55和夹指气缸56；固定座55连接升降驱动机构54；夹指气缸56安装在固定座55上，其具有一对夹指，每一夹指安装有夹块58，每一夹块58开设有匹配托木丝头部的第一凹槽581和匹配托木丝杆部的第二凹槽582，如此设置可在限定托木丝角度的同时避免损伤托木丝头部。此外，托木丝夹持机构还包括一顶撑件57，顶撑件57具有与固定座55相连且位于夹指气缸56一侧的固定部571和自固定部571下端弯折延伸的抵接部572，抵接部572位于夹指气缸56的两个夹指之间，用于装配托木丝时向下顶住托木丝头部，保证托木丝的装配深度，利于提高产品质量。

如图14-15，进给机构6包括第一抓手66和第二抓手67，第一抓手66用以将联动杆上料机构2的联动杆转移至装配座3，第二抓手67用以将装配座3中的联动杆转移至出料机构 7。

进给机构6还包括支撑架61、横向移动板63、第一驱动机构62、纵向移动板64和第二驱动机构741；支撑架61安装在底座1上；横向移动板63可横向滑动连接支撑架61上；第一驱动机构62安装在支撑架61上并与横向移动板63驱相连；纵向移动板64可升降地安装在横向移动板63上并连接第一抓手66和第二抓手67；第二驱动机构741安装在横向移动板 63上，并与纵向移动板64驱动相连。第一抓手66和第二抓手67同步移动，第二抓手67将插装完成后的成品转移至出料机构7的同时，第一抓手66将定位机构22的联动杆转移至装配槽32，可提高加工效率，并可减少驱动机构的数量。本实施例中，第一、第二驱动机构均选用气缸结构，在其他实施例中还可选用直线电机、丝杆等结构。

如图15-18所示，出料机构7包括连接架71、直线型导轨72和推料机构73。其中，直线型导轨72通过连接架71水平安装在底座1上，且具有入料端和出料端，其入料端位于靠近装配座3的一侧并与第二抓手67的位置上下对应；推料机构73安装在直线型导轨72的入料端，用于朝向直线型导轨72的出料端推进联动杆。

直线型导轨72用于放置组装完成的成品300，其包括沿前后方向设置的第一支撑条721 和第二支撑条722；第一支撑条721和第二支撑条722安装在底座1上且间隔设置，第一支撑条721设有用于支撑联动杆的第一斜面7211，第二支撑条722设有用于支撑托木丝杆部的第二斜面7221和对接托木丝头部的第三斜面7222，第二斜面7221和第三斜面7222与托木丝杆部和头部的夹角匹配；通过两个支撑条架起成品两端，使成品300中间部分悬空，同时第二支撑条722的两个斜面限位托木丝，利于成品平稳放置，解决下料后成品容易晃动造成摆放不整齐的问题，并可保护攀带丝的勾部。

如图14-15，为适应直线型导轨72的放置方式，纵向移动板64安装有角度调节机构68，角度调节机构68连接第二抓手67，所述角度调节机构用于转动第二抓手67使得联动杆的角度与直线型导轨72相适应。具体的，角度调节机构68包括第一安装块681、第二安装块683、调节气缸682和铰接块685；第一安装块681、第二安装块683上下间隔且设置在纵向移动板64远离横向移动板63的一侧；调节气缸682上端铰接第一安装块681，其伸缩杆朝下并安装有一连接头684，铰接块685具有第一两个铰接端，两个铰接端分别铰接连接头684和第二安装块683，第二抓手67安装在铰接块685的下侧。在横向移动板63移动的过程中，通过调节气缸682伸缩调整第二抓手67，使得联动杆转动至与直线型导轨72相适应的角度，利于提升出料效率。

如图16-18，推进机构43包括第一驱动件731和推动件732。第一驱动件731通过一延伸板712、安装在连接架71上且位于导轨431后侧，推动件732与第一驱动件731相连。推动件732包括连接块7321、第一推块7322和第二推块7323；连接块7321连接第一驱动件731，连接块7321设有自其顶面下凹形成的缺口4521，以便机械手转移成品。第一推块7322 安装在连接块7321的前侧并与第一支撑条721位置上下对应，用于抵接联动杆；第二推块 7323安装在连接块7321的前侧并与第二支撑条722位置上下对应，用于抵接托木丝头部。本实施例中，第一驱动件731为直线气缸。

如图16-18，出料装置还包括侧推机构74，侧推机构74包括第二驱动件741和顶块742；第二驱动件通过一固定板711安装在连接架上且位于第二支撑条722的一侧，顶块742与第二驱动件741驱动相连，顶块的移动方向与第二倾斜面垂直。在第二驱动件的带动下，顶块 742顶起托木丝杆件，使其向上越过第二倾斜面。于前后方向，顶块742位于第二支撑条722 的前侧，顶块742包括连接第二驱动件的第一延伸部7421和自第二延伸部的顶端弯折向下弯折延伸的第二延伸部7422，第二延伸部与第二斜面7221平行。如此设置可更稳定地顶起托木丝杆件。本实施例中，第二驱动件为直线气缸，其活塞杆与第一延伸部7421相连。

第二抓手67下放成品之前，第一驱动件731和第二驱动件741均处于收缩状态，此时，顶块742的第二延伸部位于第二斜面7221的下方，顶块742、第二支撑条722、第一斜面7211 和推动件732共同围设成一起始放置位；接着、当第二抓手67将成品搬运至起始放置位并将其释放，该成品的联动杆下端抵接第一斜面7211，托木丝杆部抵接顶块742的第二延伸部；随后，第二驱动件驱动顶块742顶升托木丝杆部，使得托木丝杆部与第二斜面7221高度对齐；然后，第一驱动件731驱动推动件732向前推动成品；完成一个成品300出料后，第一驱动件731和第二驱动件复位，继续码放下一个成品，最终实现整付成品的整齐摆放。通过直线型导轨72和推进机构43的配合，可在出料的同时直接将成品有序排成一列，无需人工逐个整理，可实现该工序的机械化，提升作业效率，并能减少对人手的依赖，节约人力成本。

本发明联动杆与托木丝自动化装配装置作业方式如下：

1、放置一付托木丝至滑槽42中，托木丝上料机构4将托木丝送至等待位；

2、托木丝插装机构5夹取等待位的托木丝并将托木丝压入装配槽32内联动杆的托木丝孔内；

3、上料机械手21将待装配的联动杆转移至限位座223，限位座223驱动机构222朝向进给机构6一侧推进限位座223，使联动杆移动至取料工位；

4、进给机构6逐步进给联动杆，第一抓手66和第二抓手67分别抓取取料工位和装配槽32的联动杆；

5、在第一驱动机构62和第二驱动机构741的带动下，第一抓手66和第二抓手67进给一个工位，第一抓手66将联动杆放入装配槽32，第二抓手67将原先在装配槽32的联动杆放入出料机构7；

6、出料机构7的推料机构73向前逐个向前推进成品，使插装完成后的成品沿直线型导轨72排成一列。

最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种联动杆与托木丝自动化装配装置，其特征在于，包括底座、联动杆上料机构、装配座、进给机构、托木丝上料机构、托木丝插装机构和出料机构；

所述联动杆上料机构、所述装配座和所述出料机构安装在所述底座上且沿联动杆的送料方向依次设置，所述装配座设有用于限位所述联动杆的装配槽；

所述进给机构安装在所述底座上且位于所述装配座的一侧，所述进给机构设有第一抓手和第二抓手，所述第一抓手用以将联动杆上料机构的联动杆转移至所述装配座，所述第二抓手用以将所述装配座中的联动杆转移至所述出料机构；

所述托木丝上料机构安装在所述底座上，以向所述托木丝插装机构提供托木丝；

所述托木丝插装机构安装在所述底座上且位于所述装配座的一侧，以抓取托木丝上料机构中的托木丝并将托木丝插入所述装配座中的联动杆。

2.根据权利要求1所述的一种联动杆与托木丝自动化装配装置，其特征在于，所述托木丝上料机构包括安装座、滑槽、推进机构和分料机构；所述安装座固设在底座上，所述滑槽安装在所述安装座上用于放置托木丝，所述滑槽靠近托木丝插装机构的一侧设有一出口端；所述推进机构设置在安装座上，用于向所述出口端推进托木丝；所述分料机构设置在所述滑槽的出口端，用以顶升托木丝。

3.根据权利要求1所述的一种联动杆与托木丝自动化装配装置，其特征在于，所述托木丝插装机构包括支撑座、连接件、横向驱动机构、托木丝夹持机构和升降驱动机构；所述支撑座安装在所述底座上且位于所述装配座一侧；所述连接件可横向滑动的安装所述支撑座上；所述横向驱动机构安装在所述支撑座上并连接所述连接件；所述托木丝夹持机构滑动安装在所述连接件上，其滑动轨迹与托木丝的插装角度一致；所述升降驱动机构安装在所述连接件上并与所述托木丝夹持机构驱动相连。

4.根据权利要求3所述的一种联动杆与托木丝自动化装配装置，其特征在于，所述托木丝夹持机构包括固定座和夹指气缸；所述固定座连接所述升降驱动机构；所述夹指气缸安装在所述固定座上，其具有一对夹指，每一所述夹指安装有用于夹紧托木丝的夹块，所述夹块开设有匹配托木丝头部的第一凹槽和匹配托木丝杆部的第二凹槽。

5.根据权利要求1所述的一种联动杆与托木丝自动化装配装置，其特征在于，所述联动杆上料机构包括上料机械手和定位机构；所述上料机械手安装在所述定位机构的一侧，用以将联动杆转移至所述定位机构；所述定位机构包括滑轨、限位座和限位座驱动机构；所述滑轨安装在所述底座上，所述限位座滑动安装在滑轨上，用于放置联动杆；所述限位座驱动机构安装在所述滑轨的一侧，用于推进限位座。

6.根据权利要求1所述的一种联动杆与托木丝自动化装配装置，其特征在于，所述进给机构包括支撑架、横向移动板、第一驱动机构、纵向移动板和第二驱动机构；所述支撑架安装在所述底座上；所述横向移动板可横向滑动连接所述支撑架上；所述第一驱动机构安装在所述支撑架上并与所述横向移动板驱相连；所述纵向移动板可升降地安装在所述横向移动板上并连接所述第一抓手和所述第二抓手；所述第二驱动机构安装在所述横向移动板上，并与所述纵向移动板驱动相连。

7.根据权利要求1所述的一种联动杆与托木丝自动化装配装置，其特征在于，所述纵向移动板安装有角度调节机构，所述角度调节机构连接所述第二抓手。

8.根据权利要求1所述的一种联动杆与托木丝自动化装配装置，其特征在于，所述出料机构包括直线型导轨和推料机构；所述直线型导轨安装在所述底座上，用于放置联动杆，所述直线型导轨具有入料端和出料端，其入料端与所述第二抓手的位置对应；所述推料机构安装在所述直线型导轨的入料端，用于朝向直线型导轨的出料端推进联动杆。

9.根据权利要求8所述的一种联动杆与托木丝自动化装配装置，其特征在于，所述直线型导轨包括支架、第一支撑条和第二支撑条；所述支架安装在所述底座上，所述第一支撑条和所述第二支撑条相对设置并固定在所述支架上，所述第一支撑条设有用于支撑联动杆的第一斜面，所述第二支撑条设有用于支撑托木丝杆部的第二斜面和对接托木丝头部的第三斜面。

10.根据权利要求1所述的一种联动杆与托木丝自动化装配装置，其特征在于，所述装配座还包括压料导向机构；所述压料导向机构包括一对限位臂，每一限位臂包括一横向气缸和与所述横向气缸驱动相连的导向块，所述导向块位于所述装配槽的上方，每一所述导向块靠近另一所述导向块的一端设置导引槽；在所述横向气缸的带动下，两个导向块相向运动，使得两个导引槽围设成供托木丝杆部穿过的导引通道。

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