CN113894457B - 一种钢结构桥梁节点焊接设备及其方法 - Google Patents

一种钢结构桥梁节点焊接设备及其方法 Download PDF

Info

Publication number
CN113894457B
CN113894457B CN202111255606.6A CN202111255606A CN113894457B CN 113894457 B CN113894457 B CN 113894457B CN 202111255606 A CN202111255606 A CN 202111255606A CN 113894457 B CN113894457 B CN 113894457B
Authority
CN
China
Prior art keywords
welding
rotating frame
workpiece
rotating
controller
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202111255606.6A
Other languages
English (en)
Other versions
CN113894457A (zh
Inventor
曹应斌
宾光富
王建国
稂亚军
张阳演
汪志能
翟超
张阳勇
赖南英
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hunan Hengyue Heavy Steel Steel Structure Engineering Co ltd
Hunan University of Science and Technology
Original Assignee
Hunan Hengyue Heavy Steel Steel Structure Engineering Co ltd
Hunan University of Science and Technology
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hunan Hengyue Heavy Steel Steel Structure Engineering Co ltd, Hunan University of Science and Technology filed Critical Hunan Hengyue Heavy Steel Steel Structure Engineering Co ltd
Priority to CN202111255606.6A priority Critical patent/CN113894457B/zh
Publication of CN113894457A publication Critical patent/CN113894457A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN113894457B publication Critical patent/CN113894457B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K31/00—Processes relevant to this subclass, specially adapted for particular articles or purposes, but not covered by only one of the preceding main groups
    • B23K31/02—Processes relevant to this subclass, specially adapted for particular articles or purposes, but not covered by only one of the preceding main groups relating to soldering or welding
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups
    • B23K37/02—Carriages for supporting the welding or cutting element
    • B23K37/0252—Steering means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups
    • B23K37/04—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups for holding or positioning work
    • B23K37/047—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups for holding or positioning work moving work to adjust its position between soldering, welding or cutting steps
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P70/00—Climate change mitigation technologies in the production process for final industrial or consumer products
    • Y02P70/10—Greenhouse gas [GHG] capture, material saving, heat recovery or other energy efficient measures, e.g. motor control, characterised by manufacturing processes, e.g. for rolling metal or metal working

Abstract

本发明提供了一种钢结构桥梁节点焊接设备及其方法，包括旋转机构、焊接机构和控制器，旋转机构和焊接机构均受控制器的控制，焊接机构能够在相对旋转机构前后移动和上下移动，并对旋转机构上工件扫描形成焊接路线；所述旋转机构包括立柱和旋转架，旋转架安装在立柱上并受立柱的控制升降移动，旋转架受驱动装置的驱动360°旋转。本方案有效的解决了钢结构桥梁在焊接加工生产过程中笨重，没法对节点实现平焊的问题，降低的人工劳动和人工操作误差，提高了焊接质量、精度和效果，提高了焊缝处的美观效果，受磁铁的增效使融化后的焊丝与工件结合更加紧密，提高了工件焊接效率，便于大批量加工生产。

Description

一种钢结构桥梁节点焊接设备及其方法
技术领域
本发明涉及钢结构桥梁加工设备，特别是一种钢结构桥梁节点焊接设备及其方法。
背景技术
钢构桥（steel bridge），主要承重结构采用钢材的桥梁，即钢结构桥梁、钢桥。装配式钢桥在世界各地都得到了广泛应用。主要承重结构采用钢构的桥梁，即梁和腿或墩台身构成刚性连接。钢构桥的主要承重结构是梁与桥墩固结的钢架结构，由于墩梁固结，使得梁和桥墩整体受力，桥墩不仅承受梁上荷载引起的竖向压力，还承担弯矩和水平推力。钢构桥在竖向荷载作用下，梁的 弯矩通常比同等跨径连续梁或简支梁小，其跨越能力大于梁桥；墩梁固结省去了大型支座，结构整体性强、抗震性能好。
申请号为 201810782508.X公开了腹杆与弦杆的连接结构及焊接方法，其中腹杆与弦杆的连接结构包括节点板、腹杆翼缘板和腹板接头，节点板包括第一节点板和第二节点板，上弦杆单元件的第一节点板与下弦杆单元件上的第二节点板相对设置；腹杆翼缘板设置在腹板单元件的两侧，腹杆翼缘板的长度大于腹板单元件的长度，腹杆翼缘板的两端分别焊接在第一节点板、第二节点板上；腹板接头一端与腹板单元件的端部焊接，另一端焊接在第一节点板或第二节点板的内部。但是该结构在焊接过程中没法实现对节点板的分支弧形处实现平焊操作，影响连接点的美观和连接强度，传统的方式采用人工焊接，因此焊缝处凹凸不平，是目前急需解决的问题。
发明内容
本发明的目的是，克服现有技术的上述不足，而提供一种便于提高焊接效果和效率，解决节点板弧形部位的焊接，实现平焊焊接方式保证焊接效果，便于提高节点结构强度的钢结构桥梁节点焊接设备及其方法。
本发明的技术方案是：一种钢结构桥梁节点焊接设备，包括旋转机构、焊接机构和控制器，旋转机构和焊接机构均受控制器的控制，焊接机构能够在相对旋转机构前后移动和上下移动，并对旋转机构上工件扫描形成焊接路线；所述旋转机构包括立柱和旋转架，旋转架安装在立柱上并受立柱的控制升降移动，旋转架受驱动装置的驱动360°旋转。
本方案的优点在于，在对桥梁节点进行焊接过程中，通过旋转架和焊接机构的相互配合对工件进行焊接加工，焊接机构对工件进行扫描，将扫描结果输送至控制器中自动生成焊接路线，控制器控制旋转架的旋转同时调整到合适的焊接位置，使焊接点始终保持在水平位置，焊接机构对焊接点进行平焊，进而保证了工件焊接的效果，使焊接处平整美观，同时保证了焊接的质量和效果，有效的提高了焊接效率，降低了人工操作。
进一步，所述旋转架上设于用于安装固定工件的卡扣。便于提高对工件的固定效果，避免工件在加工过程中旋转重心不稳而发生掉落，便于操作安全的提高。
进一步，所述旋转架为矩形框架，矩形框架的中间通过固定杆设有旋转轴，旋转轴与驱动装置连接，便于提高安装的效果，同时降低旋转架的自身重量，降低对设备的磨损，提高使用寿命。
进一步，所述旋转架的外表面为标准平面，提高焊接机构对工件扫描的效果，保证扫描的精度，便于焊接路线的精准成形。
进一步，所述旋转架上设于强磁铁，磁铁的外表面与旋转架的外边面持平。提高对工件的安装效果，避免工件在旋转架上发生位移。
进一步，所述旋转架上设有凹槽，强磁铁安装在凹槽内，提高对强磁铁的安装效果，避免安装工件的过程中发生掉落，同时避免强磁铁妨碍工件的安装固定。
进一步，所述旋转架为空心型钢制成，强磁铁安装固定在型钢内。降低旋转架自身的重量，提高强磁铁的安装效果，根据使用的需要，强磁铁可以采用电磁铁。
进一步，所述立柱上设有液压缸，液压缸受控制器的控制。
进一步，所述焊接机构包括底座、主杆和动力装置，动力装置包括第一驱动电机和第二驱动电机，底座上设有导轨，主杆安装在导轨上并受第一驱动电机的驱动沿导轨移动，主杆上设有第二驱动电机、CCD扫描仪和焊枪，第二驱动电机用于驱动CCD扫描仪和焊枪的升降移动。
一种钢结构桥梁节点焊接方法，采用上述的焊接设备进行焊接，将两块节点板平行放置，节点板之间通过连接筋焊接固定，然后将工件上的盖板安装在节点板之间，使盖板与节点板的侧面持平，并通过人工点焊固定，固定后将其安装在旋转架上，通过CCD扫描仪对工件的外表面进行扫描在控制器内形成焊接路径，旋转架受控制器的控制旋转或升降移动使焊接的位置始终保持水平状态，焊枪受控制器的控制与旋转架配合实现对盖板和节点板之间的缝隙进行平焊。
本发明具有如下特点：有效的解决了钢结构桥梁在焊接加工生产过程中笨重，没法对节点实现平焊的问题，降低的人工劳动和人工操作误差，提高了焊接质量、精度和效果，提高了焊缝处的美观效果，提高了工件焊接效率，便于大批量加工生产。
以下结合附图和具体实施方式对本发明的详细结构作进一步描述。
附图说明
图1-为本发明结构示意图；
图2-为旋转架结构示意图；
图3-为钢结构桥梁节点示意图；
1-立柱，2-液压缸，3-旋转轴，4-旋转架，5-CCD扫描仪，6-焊枪，7-主杆，8-移动小车，9-底座，10-固定杆，11-强磁铁，12-节点板，13-盖板，14-连接筋。
实施方式
如附图所示：一种钢结构桥梁节点焊接设备，包括旋转机构、焊接机构和控制器，旋转机构和焊接机构均受控制器的控制，焊接机构能够在相对旋转机构前后移动和上下移动，并对旋转机构上工件扫描形成焊接路线；旋转机构包括立柱1和旋转架4，旋转架4安装在立柱1上并受立柱1的控制升降移动，旋转架4受驱动装置的驱动360°旋转。
本方案在对桥梁节点进行焊接过程中，通过旋转架4和焊接机构的相互配合对工件进行焊接加工，焊接机构对工件进行扫描，将扫描结果输送至控制器中自动生成焊接路线，控制器控制旋转架4的旋转同时调整到合适的焊接位置，使焊接点始终保持在水平位置，焊接机构对焊接点进行平焊，进而保证了工件焊接的效果，使焊接处平整美观，同时保证了焊接的质量和效果，有效的提高了焊接效率，降低了人工操作。
在实施例中，旋转架4上设于用于安装固定工件的卡扣。便于提高对工件的固定效果，避免工件在加工过程中旋转重心不稳而发生掉落，便于操作安全的提高。优选地，旋转架4为矩形框架，矩形框架的中间通过固定杆10设有旋转轴3，旋转轴3与驱动装置连接，便于提高安装的效果，同时降低旋转架4的自身重量，降低对设备的磨损，提高使用寿命。
在实施例中，旋转架4的外表面为标准平面，提高焊接机构对工件扫描的效果，保证扫描的精度，便于焊接路线的精准成形。优选地，旋转架4上设于强磁铁11，磁铁的外表面与旋转架4的外边面持平。提高对工件的安装效果，避免工件在旋转架4上发生位移。更优地，旋转架4上设有凹槽，强磁铁11安装在凹槽内，提高对强磁铁11的安装效果，避免安装工件的过程中发生掉落，同时避免强磁铁11妨碍工件的安装固定。
在另一个实施例中，旋转架4为空心型钢制成，强磁铁11安装固定在型钢内。降低旋转架4自身的重量，提高强磁铁11的安装效果，根据使用的需要，强磁铁11可以采用电磁铁。
在实施例中，立柱1上设有液压缸2，液压缸2受控制器的控制，液压缸2用于控制旋转架4的上下升降。
在实施例中，焊接机构包括底座9、主杆7和动力装置，动力装置包括第一驱动电机和第二驱动电机，底座9上设有导轨，主杆7通过移动小车8安装在导轨上并受第一驱动电机的驱动沿导轨移动，主杆7上设有第二驱动电机、CCD扫描仪5和焊枪6，第二驱动电机用于驱动CCD扫描仪5和焊枪6的升降移动，CCD扫描仪5设于焊枪6的上方，便于对工件的外表面进行全面扫描，提高扫描的效果，便于精准的形成焊接路径，扫描形成的路径可以根据焊接的需要选择删除其中部分路径，比如节点的两端端部位置、无需焊接的部位进行删除，进而提高焊接的效率和效果。
一种钢结构桥梁节点焊接方法，采用上述的焊接设备进行焊接，将两块节点板12平行放置，节点板12之间通过连接筋14焊接固定，然后将工件上的盖板13安装在节点板12之间，使盖板13的外表面与节点板12的侧面持平，并通过人工点焊固定，避免盖板13从节点板12上脱落，固定后将工件安装在旋转架4上，通过CCD扫描仪5对工件的外表面进行扫描在控制器内形成焊接路径，焊接路径与节点板12的外部轮廓相同，路径的尺寸大小、角度与节点板12精准匹配，旋转架4受控制器的控制旋转或升降移动，使盖板13与节点板12之间的连接缝隙上的焊接位置始终保持水平状态，焊枪6受控制器的控制与旋转架4配合实现对盖板13和节点板12之间的缝隙进行平焊；根据使用的需要，焊枪6受第二驱动电机的驱动也可以沿主杆7实现上下移动，与旋转架4配合实现对工件进行平焊，进而提高了焊接效果和质量。
本发明有效的解决了钢结构桥梁在焊接加工生产过程中笨重，没法对节点实现平焊的问题，降低的人工劳动和人工操作误差，提高了焊接质量、精度和效果，提高了焊缝处的美观效果，提高了工件焊接效率，便于大批量加工生产。
以上所述是本发明较佳实施例及其所运用的技术原理，对于本领域的技术人员来说，在不背离本发明的精神和范围的情况下，任何基于本发明技术方案基础上的等效变换、简单替换等显而易见的改变，均属于本发明保护范围之内。

Claims (4)

1.一种钢结构桥梁节点焊接设备，包括旋转机构、焊接机构和控制器，旋转机构和焊接机构均受控制器的控制，焊接机构能够在相对旋转机构前后移动和上下移动，并对旋转机构上工件扫描形成焊接路线；其特征在于：所述旋转机构包括立柱和旋转架，旋转架安装在立柱上并受立柱的控制升降移动，旋转架受驱动装置的驱动360°旋转；所述旋转架上设有用于安装固定工件的卡扣；
所述旋转架上设有强磁铁，磁铁的外表面与旋转架的外边面持平，提高对工件的安装效果，避免工件在旋转架上发生位移；所述旋转架上设有凹槽，强磁铁安装在凹槽内，提高对强磁铁的安装效果，避免安装工件的过程中发生掉落，同时避免强磁铁妨碍工件的安装固定；
所述旋转架为空心型钢制成，强磁铁安装固定在型钢内，降低旋转架自身的重量，提高强磁铁的安装效果；所述强磁铁采用电磁铁；
所述焊接机构包括底座、主杆和动力装置，动力装置包括第一驱动电机和第二驱动电机，底座上设有导轨，主杆安装在导轨上并受第一驱动电机的驱动沿导轨移动，主杆上设有第二驱动电机、CCD扫描仪和焊枪，第二驱动电机用于驱动CCD扫描仪和焊枪的升降移动；CCD扫描仪设于焊枪的上方；
所述旋转架为矩形框架，矩形框架的中间通过固定杆设有旋转轴，旋转轴与驱动装置连接；旋转架受控制器的控制旋转或升降移动使焊接的位置始终保持水平状态，焊枪受控制器的控制与旋转架配合实现对盖板和节点板之间的缝隙进行平焊。
2.根据权利要求1所述的钢结构桥梁节点焊接设备，其特征在于：所述旋转架的外表面为标准平面。
3.根据权利要求1-2任一项所述的钢结构桥梁节点焊接设备，其特征在于：所述立柱上设有液压缸，液压缸受控制器的控制。
4.一种钢结构桥梁节点焊接方法，采用权利要求1-3任一项所述的焊接设备进行焊接，其特征在于：将两块节点板平行放置，节点板之间通过连接筋焊接固定，然后将工件上的盖板安装在节点板之间，使盖板与节点板的侧面持平，并通过人工点焊固定，固定后将其安装在旋转架上，通过CCD扫描仪对工件的外表面进行扫描在控制器内形成焊接路径，旋转架受控制器的控制旋转或升降移动使焊接的位置始终保持水平状态，焊枪受控制器的控制与旋转架配合实现对盖板和节点板之间的缝隙进行平焊。
CN202111255606.6A 2021-10-27 2021-10-27 一种钢结构桥梁节点焊接设备及其方法 Active CN113894457B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202111255606.6A CN113894457B (zh) 2021-10-27 2021-10-27 一种钢结构桥梁节点焊接设备及其方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202111255606.6A CN113894457B (zh) 2021-10-27 2021-10-27 一种钢结构桥梁节点焊接设备及其方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN113894457A CN113894457A (zh) 2022-01-07
CN113894457B true CN113894457B (zh) 2023-06-27

Family

ID=79027170

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202111255606.6A Active CN113894457B (zh) 2021-10-27 2021-10-27 一种钢结构桥梁节点焊接设备及其方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN113894457B (zh)

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20040103577A (ko) * 2003-05-29 2004-12-09 임종근 스틸폼 프레임용 자동 용접장치
CN203045182U (zh) * 2012-12-10 2013-07-10 烟台新科钢结构有限公司 一种生产波浪腹板钢h型钢的组对焊接设备
CN111203664A (zh) * 2020-01-17 2020-05-29 范满香 一种钢结构管桁架制作方法
CN113231768A (zh) * 2021-06-09 2021-08-10 上海质慧新能源科技有限公司 后桥管双焊枪自动焊接设备
CN214291486U (zh) * 2020-12-16 2021-09-28 长沙锦峰重工科技有限公司 一种钢立柱的自动焊接设备

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0767618B2 (ja) * 1986-08-08 1995-07-26 川崎重工業株式会社 下向き自動溶接装置
CN102962549B (zh) * 2012-11-26 2014-04-02 清华大学 一种沿立面内任意曲线轨迹焊接的机器人控制方法
KR101614248B1 (ko) * 2015-06-01 2016-04-20 세원셀론텍(주) 파이프 맞대기 서브머지드 아크용접장치
CN205166272U (zh) * 2015-11-19 2016-04-20 一汽通用红塔云南汽车制造有限公司 一种异形钣金件组装用磁力平台
CN106053592B (zh) * 2016-06-13 2018-04-20 河海大学 实桥焊缝扫描仪及其扫描方法
CN207508589U (zh) * 2017-11-02 2018-06-19 广东精工钢结构有限公司 一种异形构件的焊接胎架
CN108746972B (zh) * 2018-07-26 2024-03-15 宁波格罗勃自动化有限公司 自动化机器人点焊接设备
CN108672894A (zh) * 2018-08-22 2018-10-19 辽宁广厦钢结构工程（集团）有限公司 一种自动化焊接机

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20040103577A (ko) * 2003-05-29 2004-12-09 임종근 스틸폼 프레임용 자동 용접장치
CN203045182U (zh) * 2012-12-10 2013-07-10 烟台新科钢结构有限公司 一种生产波浪腹板钢h型钢的组对焊接设备
CN111203664A (zh) * 2020-01-17 2020-05-29 范满香 一种钢结构管桁架制作方法
CN214291486U (zh) * 2020-12-16 2021-09-28 长沙锦峰重工科技有限公司 一种钢立柱的自动焊接设备
CN113231768A (zh) * 2021-06-09 2021-08-10 上海质慧新能源科技有限公司 后桥管双焊枪自动焊接设备

Also Published As

Publication number Publication date
CN113894457A (zh) 2022-01-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN101318252B (zh) 波纹片焊接机
CN110952550B (zh) 一种悬空自支撑式打桩方法及打桩机
CN113073568B (zh) 一种拱梁安装定位装置及定位方法
CN113894457B (zh) 一种钢结构桥梁节点焊接设备及其方法
CN212568533U (zh) 一种钢箱梁u肋的检测装置
CN107671403B (zh) 一种快速保压推凸的直流铁路钢轨闪光对焊机
CN113210993A (zh) 一种板单元纵缝船位焊接系统及其应用、焊接方法
CN210549252U (zh) 一种可翻转的h型钢焊架
CN211135872U (zh) 一种工字钢梁自动焊接设备
KR100335635B1 (ko) 강교 스틸 박스 용접 시스템
CN111335182A (zh) 轻便式独轨架桥机及架桥过程中钢柱、钢梁安装方法
CN214684671U (zh) 一种u肋自动焊接设备
CN207914762U (zh) 大型储罐环缝自动焊机可调升降平台
CN216370613U (zh) 一种环保液压打桩锤锤壳埋弧焊接装置
CN116408593A (zh) 一种便于定位夹持的钢板箱梁的焊接系统
CN113601194A (zh) 大截面工字钢梁单元制造流水线及施工方法
CN110453680B (zh) 侧部支撑变幅式搅拌压桩一体机及其施工方法
CN113479816A (zh) 可变角度移动式钢结构斜梁吊装调节支撑系统及施工方法
CN108620799A (zh) 一种工字钢翻转焊接装置
KR102109469B1 (ko) 곡면 대조블록 고정구조를 갖는 용접용 곡면 대조블록 위치 정렬장치
CN113909792B (zh) 一种钢结构楼梯加工设备及其方法
CN110978006A (zh) 用于风电机组的自动化检修维护智能机器人及方法
CN109366045A (zh) 一种汽车驱动桥机器人全自动焊接装置
CN219793684U (zh) 一种长距离顶推钢箱梁跨越既有公路落梁导向装置
CN217783530U (zh) 隧道防水布铺设自动焊接台车

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant