CN113884330A - 一种核生化采样装置及采样方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种核生化采样装置，其特征在于，包括底座，所述底座的上端设置有生化罐和核样品罐，所述生化罐和核样品罐的上端均开口，所述生化罐内设置有两个生化内筒，所述核样品罐内设置有核样品内筒，所述生化罐的上端设置有可翻转打开的生化罐盖；所述核样品罐的上端设置有可翻转打开的核样品罐盖；公开了一种利用上述核生化采样装置的采样方法，其包括步骤S1‑S12。本发明的核生化采样装置可安装在核生化采样机器人的底盘上，利用核生化采样机器人到达采样点进行核生化固体进行采样，并通过本装置实现一定量核生化固体采样物质的安全储存。

Description

一种核生化采样装置及采样方法

技术领域

本发明涉及核生化采样技术领域，具体涉及核生化采样装置及采样方法。

背景技术

核生化物质包括核有害物质和生化有害物质，这些物质都对人体具有强烈的杀伤力，核废料泛指在核燃料生产、加工和核反应堆用过的不再需要的并具有放射性的废料。也专指核反应堆用过的乏燃料，经后处理回收钚239等可利用的核材料后，余下的铀-238等不再需要的并具有放射性的废料。生化有害物质同时也是无法直接排入环境中的对人体有害的物质。

对于一些核生化污染的区域，需要对该区域的受污染情况进行研究，现有的核生化采样装置无法对不同的污染物进行分类保存，出现交叉污染，导致采样出的样品的污染情况出现误差。

发明内容

针对现有技术中的上述不足，本发明提供了一种实现一定量核生化固体采样物质的安全储存的核生化采样装置及采样方法。

为了达到上述发明目的，本发明所采用的技术方案为：

提供一种核生化采样装置，其包括底座，底座的上端设置有生化罐和核样品罐，生化罐和核样品罐的上端均开口，生化罐内设置有两个生化内筒，核样品罐内设置有核样品内筒，生化罐的上端设置有可翻转打开的生化罐盖；核样品罐的上端设置有可翻转打开的核样品罐盖；

生化罐盖的侧面与底座之间设置有第一电动推杆，核样品罐盖的侧面与底座之间设置有第二电动推杆，第一电动推杆和第二电动推杆的底部均铰接在底座上设置的第三铰接座上，第一电动推杆的上端与生化罐盖的侧面铰接，第二电动推杆的上端与核样品罐盖的侧面铰接；第一电动推杆和第二电动推杆与底座上的控制器电连接，控制器上设置有快插接头。

进一步地，生化罐盖的侧面设置有第一铰接块，第一铰接块铰接在生化罐上端外壁的第一铰接座上，第一铰接座旁设置有通过第一铰接块转动触发的第一到位开关，生化罐上的第一到位开关的对侧上设置有第二到位开关，生化罐盖的侧面设置有触发第二到位开关的第一触发片；第一到位开关和第二到位开关均与控制器电连接。

进一步地，核样品罐盖的侧面设置有第二铰接块，第二铰接块铰接在核样品罐上端侧面设置的第二铰接座上，第二铰接座旁设置有通过第二铰接块转动触发的第三到位开关，核样品罐上的第三到位开关对侧设置有第四到位开关，核样品罐盖的侧面设置有触发第四到位开关的第二触发片，第三到位开关和第四到位开关均与控制器电连接。

进一步地，核样品罐的侧壁和底部内均填充有铅屏蔽层，核样品罐盖内也填充有铅屏蔽层。

进一步地，生化罐盖的下表面设置有与生化罐上端边沿配合的气密垫层，核样品罐盖的下表面也设置有与核样品罐上端边沿配合的气密垫层。

进一步地，核样品内筒和生化内筒的上端均设置有提手，提手的两端铰接在核样品内筒和生化内筒的侧壁上，两个生化内筒下方的生化罐底部、核样品内筒下方的核样品罐底部均设置有重量传感器，底座的上端设置有放射性检测仪，重量传感器和放射性检测仪均与控制器电连接。

进一步地，核样品内筒和生化内筒的内壁上均涂覆有一层聚四氟乙烯层，底座的四个角上均设置有吊环，且吊环的下端与底座螺纹连接。

提供一种上述核生化采样装置的采样方法，其包括以下步骤：

S1：底座通过螺钉固定在采样机器人上，在采样机器人的机械臂坐标系中建立放射性检测仪进行放射性检测的检测坐标(x₁，y₁，z₁)、向生化罐内放置生化样品的生化样品放置坐标(x₂，y₂，z₂)及向核样品罐内放置核样品的核样品放置坐标(x₃，y₃，z₃)；

其中，x₁为放射性检测仪在机械臂坐标系中距离原点的x方向距离，y₁为放射性检测仪距离原点的y方向距离，z₁为放射性检测仪距离原点的z方向距离；

X₂为生化罐的中心在机械臂坐标系中距离原点的x方向距离，y₂为生化罐的中心距离原点的y方向距离，z₂为生化罐的上端距离原点的z方向距离，且z₂≥H₁，H₁为生化罐的高度；

X₃为核样品罐的中心在机械臂坐标系中距离原点的x方向距离，y₃为核样品罐的中心距离原点的y方向距离，z₃为核样品罐的上端距离原点的z方向距离，且z₃≥H₂，H₂为核样品罐的高度；

S2：采样机器人根据检测坐标(x₁，y₁，z₁)、生化样品放置坐标(x₂，y₂，z₂)和核样品放置坐标(x₃，y₃，z₃)规划机械臂上的机械爪采集样品时的样品检测路径、生化样品放置路径和核样品放置路径；

S3：采样机器人携带核生化采样装置到达采样点，机械爪夹取采样点上的样品，执行样品检测路径，将采集的样品移动放射性检测仪位置；

S4：放射性检测仪检测该样品中是否含有放射性；若是，执行步骤S5-S8；否则，执行步骤S9-S12；

S5：机械臂执行核样品放置路径，同时第二电动推杆伸长，打开核样品罐盖，直到第二铰接块触发第三到位开关，第二电动推杆伸长停止伸长；

S6：机械爪移动到核样品罐的上方，打开机械爪，将样品放入核样品内筒内；

S7：核样品内筒下方的重力传感器检测是否发生重量变化；若是，则机械爪进行复位，第二电动推杆缩短，直到第二触发片触发第四到位开关，第二电动推杆停止工作；

S8：否则，则判定机械爪在夹取样品的过程中脱落，控制器发出报警信息反馈给采样机器人操作人员，之后，机械爪进行复位，第二电动推杆缩短，直到第二触发片触发第四到位开关，第二电动推杆停止工作；

S9：机械臂执行生化样品放置路径，同时第一电动推杆伸长，打开生化罐盖，直到第一铰接块触发第一到位开关，第一电动推杆伸长停止伸长；

S10：机械爪移动到生化罐的上方，打开机械爪，将样品放入生化内筒内；

S11：生化内筒下方的重力传感器检测是否发生重量变化；若是，则控制机械爪进行复位，之后，第一电动推杆缩短，直到第一触发片触发第二到位开关，第一电动推杆停止工作；

S12：否则，则判定机械爪在夹取样品的过程中脱落，控制器发出报警信息反馈给采样机器人操作人员，之后，机械爪进行复位，第一电动推杆缩短，直到第一触发片触发第二到位开关，第一电动推杆停止工作。

进一步地，步骤S10包括：

S101：机械爪移动到生化罐的上方，两个生化内筒下方的重力传感器分别检测两个生化内筒的重量T1和T2；

S102：将T1和T2与重量阈值t进行比较，若T1≥t，且T2≥t，则判定两个生化内筒均已经装满，控制器生成载满信号反馈给采样机器人操作人员；

S103：若T1＜t，且T2≥t，则判定重量T1的生化内筒未装满，机械爪继续移动(xn，yn，0)，再打开机械爪，其中，x_n为该生化内筒的中心距离生化罐的中心的长度投影到机械臂坐标系中的x方向的距离，y_n为该生化内筒的中心距离生化罐的中心的长度投影到机械臂坐标系中的y方向的距离；

S104：若T1≥t，且T2＜t，则判定重量T2的生化内筒未装满，机械爪继续移动(-x_n，-y_n，0)，再打开机械爪；

S105：若T1＜t，且T2＜t，则任意选择其中一个生化内筒放置样品。

本发明的有益效果为：本发明的核生化采样装置可安装在核生化采样机器人的底盘上，利用核生化采样机器人到达采样点进行核生化固体进行采样，并通过本装置实现一定量核生化固体采样物质的安全储存。

采样出的核生化固体先进行放射性检测，若不存在放射性则证明该样品是生化污染物，放入生化罐内进行存储，若存在放射性，则证明该样品是核污染物，放入核样品罐内进行存储，实现不同性质的样品存放在不同采样的容器中进行存放。

核样品内筒作为直接接触放射性物质的采样容器，使用不锈钢外壳，且核样品罐内嵌铅层屏蔽层，核样品罐密闭后可衰减或阻止放射性物质的辐射污染。生化内筒作为生化物质直接接触的采样容器，生化罐盖设计有气密垫层，闭合后可实现气密，避免生化污染物质外泄。

本发明的所有容器采用内外桶嵌套形式，内筒直接接触采样物质，涂特氟龙层防沾污易清洗，采样完成后可通过提手整体快速移除，外筒为内筒提供安全屏蔽和固定支撑功能，能有效防止采样机器人移动时采样物质的溢洒。生化罐盖和核样品罐盖通过电动推杆装置驱动打开和关闭，并安装有到位传感器，使用时可实现与采样机器人的机械臂采样动作联动，完成自动开关盖操作。

本发明的采样方法在现场可对采集的样品进行自动分类，实现自动化的放置采样物品，检测出样品的类型后，在机械臂移动的过程中，同时打开对应的上盖，实现同时进行，减少了容器内已经存有的样品的暴露时间。并且对容器内样品的量进行检测，避免各个内筒内的样品过多，上方的核样品罐盖和生化罐盖出现无法盖严的情况。

附图说明

图1为核生化采样装置的立体图。

图2为生化罐和核样品罐的打开示意图。

图3为生化罐的剖视图。

图4为核样品罐的剖视图。

其中，1、第一到位开关，2、第一铰接块，3、生化罐盖，4、第一触发片，5、第二到位开关，6、核样品罐盖，7、第二电动推杆，8、底座，9、第三铰接座，10、吊环，11、核样品罐，12、第三到位开关，13、第二铰接块，14、第二铰接座，15、控制器，16、生化罐，17、生化内筒，18、核样品内筒，19、第四到位开关，20、第二触发片，21、气密垫层，22、放射性检测仪。

具体实施方式

下面对本发明的具体实施方式进行描述，以便于本技术领域的技术人员理解本发明，但应该清楚，本发明不限于具体实施方式的范围，对本技术领域的普通技术人员来讲，只要各种变化在所附的权利要求限定和确定的本发明的精神和范围内，这些变化是显而易见的，一切利用本发明构思的发明创造均在保护之列。

如图1至图4所示，本方案的核生化采样装置包括底座8，底座8的上端设置有生化罐16和核样品罐11，生化罐16和核样品罐11的上端均开口，生化罐16内设置有两个生化内筒17，核样品罐11内设置有核样品内筒18，生化罐16的上端设置有可翻转打开的生化罐盖3；核样品罐11的上端设置有可翻转打开的核样品罐盖6；

生化罐盖3的侧面与底座8之间设置有第一电动推杆，核样品罐盖6的侧面与底座8之间设置有第二电动推杆7，第一电动推杆和第二电动推杆7的底部均铰接在底座8上设置的第三铰接座9上，第一电动推杆的上端与生化罐盖3的侧面铰接，第二电动推杆7的上端与核样品罐盖6的侧面铰接；第一电动推杆和第二电动推杆7与底座8上的控制器15电连接，控制器15上设置有快插接头，快插接头与采样机器人的通信电缆连接，实现数据传输与控制功能。

在本方案中，生化罐盖3的侧面设置有第一铰接块2，第一铰接块2铰接在生化罐16上端外壁的第一铰接座上，第一铰接座旁设置有通过第一铰接块2转动触发的第一到位开关1，生化罐16上的第一到位开关1的对侧上设置有第二到位开关5，生化罐盖3的侧面设置有触发第二到位开关5的第一触发片4；第一到位开关1和第二到位开关5均与控制器15电连接，通过触发第二到位开关5和第一到位开关1，来判断生化罐盖3是否完全打开。

核样品罐盖6的侧面设置有第二铰接块13，第二铰接块13铰接在核样品罐11上端侧面设置的第二铰接座14上，第二铰接座14旁设置有通过第二铰接块13转动触发的第三到位开关12，核样品罐11上的第三到位开关12对侧设置有第四到位开关19，核样品罐盖6的侧面设置有触发第四到位开关19的第二触发片20，第三到位开关12和第四到位开关19均与控制器15电连接，通过触发第三到位开关12和第四到位开关19，来判断核样品罐盖6是否完全打开。

本发明的核生化采样装置可安装在核生化采样机器人的底盘上，利用核生化采样机器人到达采样点进行核生化固体进行采样，并通过本装置实现一定量核生化固体采样物质的安全储存。

本发明的所有容器采用内外桶嵌套形式，内筒直接接触采样物质，涂特氟龙层防沾污易清洗，采样完成后可通过提手整体快速移除，外筒为内筒提供安全屏蔽和固定支撑功能，能有效防止采样机器人移动时采样物质的溢洒。生化罐盖3和核样品罐盖6通过电动推杆装置驱动打开和关闭，并安装有到位传感器，使用时可实现与采样机器人的机械臂采样动作联动，完成自动开关盖操作。

核样品罐11的侧壁和底部内均填充有铅屏蔽层，核样品罐盖6内也填充有铅屏蔽层。生化罐盖3的下表面设置有与生化罐16上端边沿配合的气密垫层21，核样品罐盖6的下表面也设置有与核样品罐11上端边沿配合的气密垫层21。核样品内筒18和生化内筒17的内壁上均涂覆有一层聚四氟乙烯层，底座8的四个角上均设置有吊环10，且吊环10的下端与底座8螺纹连接。

核样品内筒18和生化内筒17的上端均设置有提手，提手的两端铰接在核样品内筒18和生化内筒17的侧壁上，两个生化内筒17下方的生化罐16底部、核样品内筒18下方的核样品罐11底部均设置有重量传感器，底座8的上端设置有放射性检测仪22，重量传感器和放射性检测仪22均与控制器15电连接。

采样出的核生化固体先进行放射性检测，若不存在放射性则证明该样品是生化污染物，放入生化罐16内进行存储，若存在放射性，则证明该样品是核污染物，放入核样品罐11内进行存储，实现不同性质的样品存放在不同采样的容器中进行存放。

核样品内筒18作为直接接触放射性物质的采样容器，使用不锈钢外壳，且核样品罐11内嵌铅层屏蔽层，核样品罐11密闭后可衰减或阻止放射性物质的辐射污染。生化内筒17作为生化物质直接接触的采样容器，生化罐盖3设计有气密垫层21，闭合后可实现气密，避免生化污染物质外泄。

上述核生化采样装置的采样方法，其包括以下步骤：

S1：底座8通过螺钉固定在采样机器人上，在采样机器人的机械臂坐标系中建立放射性检测仪22进行放射性检测的检测坐标(x₁，y₁，z₁)、向生化罐16内放置生化样品的生化样品放置坐标(x₂，y₂，z₂)及向核样品罐11内放置核样品的核样品放置坐标(x₃，y₃，z₃)；

其中，x₁为放射性检测仪22在机械臂坐标系中距离原点的x方向距离，y₁为放射性检测仪22距离原点的y方向距离，z₁为放射性检测仪22距离原点的z方向距离；

X₂为生化罐16的中心在机械臂坐标系中距离原点的x方向距离，y₂为生化罐16的中心距离原点的y方向距离，z₂为生化罐16的上端距离原点的z方向距离，且z₂≥H₁，H₁为生化罐16的高度；

X₃为核样品罐11的中心在机械臂坐标系中距离原点的x方向距离，y₃为核样品罐11的中心距离原点的y方向距离，z₃为核样品罐11的上端距离原点的z方向距离，且z₃≥H₂，H₂为核样品罐11的高度；

S2：采样机器人根据检测坐标(x₁，y₁，z₁)、生化样品放置坐标(x₂，y₂，z₂)和核样品放置坐标(x₃，y₃，z₃)规划机械臂上的机械爪采集样品时的样品检测路径、生化样品放置路径和核样品放置路径；

S3：采样机器人携带核生化采样装置到达采样点，机械爪夹取采样点上的样品，执行样品检测路径，将采集的样品移动放射性检测仪22位置；

S4：放射性检测仪22检测该样品中是否含有放射性；若是，执行步骤S5-S8；否则，执行步骤S9-S12；

S5：机械臂执行核样品放置路径，同时第二电动推杆7伸长，打开核样品罐盖6，直到第二铰接块13触发第三到位开关12，第二电动推杆7伸长停止伸长；

S6：机械爪移动到核样品罐11的上方，打开机械爪，将样品放入核样品内筒18内；

S7：核样品内筒18下方的重力传感器检测是否发生重量变化；若是，则机械爪进行复位，控制第二电动推杆7缩短，直到第二触发片20触发第四到位开关19，第二电动推杆7停止工作；

S8：否则，则判定机械爪在夹取样品的过程中脱落，控制器15发出报警信息反馈给采样机器人操作人员，之后，机械爪进行复位，第二电动推杆7缩短，直到第二触发片20触发第四到位开关19，第二电动推杆7停止工作；

S9：机械臂执行生化样品放置路径，同时第一电动推杆伸长，打开生化罐盖3，直到第一铰接块2触发第一到位开关1，第一电动推杆伸长停止伸长；

S10：机械爪移动到生化罐16的上方，打开机械爪，将样品放入生化内筒17内；包括：

S101：机械爪移动到生化罐16的上方，两个生化内筒17下方的重力传感器分别检测两个生化内筒17的重量T1和T2；

S102：将T1和T2与重量阈值t进行比较，若T1≥t，且T2≥t，则判定两个生化内筒17均已经装满，控制器15生成载满信号反馈给采样机器人操作人员；

S103：若T1＜t，且T2≥t，则判定重量T1的生化内筒17未装满，机械爪继续移动(xn，yn，0)，再打开机械爪，其中，x_n为该生化内筒17的中心距离生化罐16的中心的长度投影到机械臂坐标系中的x方向的距离，y_n为该生化内筒17的中心距离生化罐16的中心的长度投影到机械臂坐标系中的y方向的距离；

S104：若T1≥t，且T2＜t，则判定重量T2的生化内筒17未装满，机械爪继续移动(-x_n，-y_n，0)，再打开机械爪；

S105：若T1＜t，且T2＜t，则任意选择其中一个生化内筒17放置样品。

S11：生化内筒17下方的重力传感器检测是否发生重量变化；若是，则控制机械爪进行复位，之后，第一电动推杆缩短，直到第一触发片4触发第二到位开关5，第一电动推杆停止工作；

S12：否则，则判定机械爪在夹取样品的过程中脱落，控制器15发出报警信息反馈给采样机器人操作人员，之后，机械爪进行复位，第一电动推杆缩短，直到第一触发片4触发第二到位开关5，第一电动推杆停止工作。

本发明的采样方法在现场可对采集的样品进行自动分类，实现自动化的放置采样物品，检测出样品的类型后，在机械臂移动的过程中，同时打开对应的上盖，实现同时进行，减少了容器内已经存有的样品的暴露时间。并且对容器内样品的量进行检测，避免各个内筒内的样品过多，上方的核样品罐盖6和生化罐盖3出现无法盖严的情况。

Claims (9)

1.一种核生化采样装置，其特征在于，包括底座，所述底座的上端设置有生化罐和核样品罐，所述生化罐和核样品罐的上端均开口，所述生化罐内设置有两个生化内筒，所述核样品罐内设置有核样品内筒，所述生化罐的上端设置有可翻转打开的生化罐盖；所述核样品罐的上端设置有可翻转打开的核样品罐盖；

所述生化罐盖的侧面与底座之间设置有第一电动推杆，所述核样品罐盖的侧面与底座之间设置有第二电动推杆，所述第一电动推杆和第二电动推杆的底部均铰接在底座上设置的第三铰接座上，所述第一电动推杆的上端与生化罐盖的侧面铰接，所述第二电动推杆的上端与核样品罐盖的侧面铰接；所述第一电动推杆和第二电动推杆与底座上的控制器电连接，所述控制器上设置有快插接头。

2.根据权利要求1所述的核生化采样装置，其特征在于，所述生化罐盖的侧面设置有第一铰接块，所述第一铰接块铰接在生化罐上端外壁的第一铰接座上，所述第一铰接座旁设置有通过第一铰接块转动触发的第一到位开关，所述生化罐上的第一到位开关的对侧上设置有第二到位开关，所述生化罐盖的侧面设置有触发第二到位开关的第一触发片；所述第一到位开关和第二到位开关均与控制器电连接。

3.根据权利要求1所述的核生化采样装置，其特征在于，所述核样品罐盖的侧面设置有第二铰接块，所述第二铰接块铰接在核样品罐上端侧面设置的第二铰接座上，所述第二铰接座旁设置有通过第二铰接块转动触发的第三到位开关，所述核样品罐上的第三到位开关对侧设置有第四到位开关，所述核样品罐盖的侧面设置有触发第四到位开关的第二触发片，所述第三到位开关和第四到位开关均与控制器电连接。

4.根据权利要求1所述的核生化采样装置，其特征在于，所述核样品罐的侧壁和底部内均填充有铅屏蔽层，所述核样品罐盖内也填充有铅屏蔽层。

5.根据权利要求1所述的核生化采样装置，其特征在于，所述生化罐盖的下表面设置有与生化罐上端边沿配合的气密垫层，所述核样品罐盖的下表面也设置有与核样品罐上端边沿配合的气密垫层。

6.根据权利要求1所述的核生化采样装置，其特征在于，所述核样品内筒和生化内筒的上端均设置有提手，所述提手的两端铰接在核样品内筒和生化内筒的侧壁上，两个所述生化内筒下方的生化罐底部、核样品内筒下方的核样品罐底部均设置有重量传感器，所述底座的上端设置有放射性检测仪，所述重量传感器和放射性检测仪均与控制器电连接。

7.根据权利要求1所述的核生化采样装置，其特征在于，所述核样品内筒和生化内筒的内壁上均涂覆有一层聚四氟乙烯层，所述底座的四个角上均设置有吊环，且吊环的下端与底座螺纹连接。

8.一种权利要求1-7任一项所述的核生化采样装置的采样方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：底座通过螺钉固定在采样机器人上，在采样机器人的机械臂坐标系中建立放射性检测仪进行放射性检测的检测坐标(x₁，y₁，z₁)、向生化罐内放置生化样品的生化样品放置坐标(x₂，y₂，z₂)及向核样品罐内放置核样品的核样品放置坐标(x₃，y₃，z₃)；

其中，x₁为放射性检测仪在机械臂坐标系中距离原点的x方向距离，y₁为放射性检测仪距离原点的y方向距离，z₁为放射性检测仪距离原点的z方向距离；

X₂为生化罐的中心在机械臂坐标系中距离原点的x方向距离，y₂为生化罐的中心距离原点的y方向距离，z₂为生化罐的上端距离原点的z方向距离，且z₂≥H₁，H₁为生化罐的高度；

X₃为核样品罐的中心在机械臂坐标系中距离原点的x方向距离，y₃为核样品罐的中心距离原点的y方向距离，z₃为核样品罐的上端距离原点的z方向距离，且z₃≥H₂，H₂为核样品罐的高度；

S2：采样机器人根据检测坐标(x₁，y₁，z₁)、生化样品放置坐标(x₂，y₂，z₂)和核样品放置坐标(x₃，y₃，z₃)规划机械臂上的机械爪采集样品时的样品检测路径、生化样品放置路径和核样品放置路径；

S3：采样机器人携带核生化采样装置到达采样点，机械爪夹取采样点上的样品，执行样品检测路径，将采集的样品移动放射性检测仪位置；

S4：放射性检测仪检测该样品中是否含有放射性；若是，执行步骤S5-S8；否则，执行步骤S9-S12；

S5：机械臂执行核样品放置路径，同时第二电动推杆伸长，打开核样品罐盖，直到第二铰接块触发第三到位开关，第二电动推杆伸长停止伸长；

S6：机械爪移动到核样品罐的上方，打开机械爪，将样品放入核样品内筒内；

S7：核样品内筒下方的重力传感器检测是否发生重量变化；若是，则机械爪进行复位，第二电动推杆缩短，直到第二触发片触发第四到位开关，第二电动推杆停止工作；

S8：否则，则判定机械爪在夹取样品的过程中脱落，控制器发出报警信息反馈给采样机器人操作人员，之后，机械爪进行复位，第二电动推杆缩短，直到第二触发片触发第四到位开关，第二电动推杆停止工作；

S9：机械臂执行生化样品放置路径，同时第一电动推杆伸长，打开生化罐盖，直到第一铰接块触发第一到位开关，第一电动推杆伸长停止伸长；

S10：机械爪移动到生化罐的上方，打开机械爪，将样品放入生化内筒内；

S11：生化内筒下方的重力传感器检测是否发生重量变化；若是，则控制机械爪进行复位，之后，第一电动推杆缩短，直到第一触发片触发第二到位开关，第一电动推杆停止工作；

S12：否则，则判定机械爪在夹取样品的过程中脱落，控制器发出报警信息反馈给采样机器人操作人员，之后，机械爪进行复位，第一电动推杆缩短，直到第一触发片触发第二到位开关，第一电动推杆停止工作。

9.根据权利要求8所述的核生化采样装置的采样方法，其特征在于，所述步骤S10包括：

S101：机械爪移动到生化罐的上方，两个生化内筒下方的重力传感器分别检测两个生化内筒的重量T1和T2；

S102：将T1和T2与重量阈值t进行比较，若T1≥t，且T2≥t，则判定两个生化内筒均已经装满，控制器生成载满信号反馈给采样机器人操作人员；

S103：若T1＜t，且T2≥t，则判定重量T1的生化内筒未装满，机械爪继续移动(x_n，y_n，0)，再打开机械爪，其中，x_n为该生化内筒的中心距离生化罐的中心的长度投影到机械臂坐标系中的x方向的距离，y_n为该生化内筒的中心距离生化罐的中心的长度投影到机械臂坐标系中的y方向的距离；

S104：若T1≥t，且T2＜t，则判定重量T2的生化内筒未装满，机械爪继续移动(-x_n，-y_n，0)，再打开机械爪；

S105：若T1＜t，且T2＜t，则任意选择其中一个生化内筒放置样品。

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