CN113883974B - 一种火工药品管壳工件定位组件、铰药装置和铰药方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种火工药品管壳工件定位组件，包括转台，所述转台的下方设置有支撑定位机构，所述支撑定位机构与设置在所述转台下表面的定位片接触；在所述转台的上表面，位于铰药工位和工件取放工位处均设置有管壳固定机构，所述管壳固定机构包括定位孔；在所述管壳固定机构的上方设置有升降主轴和位于所述升降主轴下方的定位插销；所述支撑定位机构、所述管壳固定机构和所述升降主轴对中；当所述升降主轴下降时，所述定位插销插入所述定位孔中。此阀门能够实现管壳工件的精确定位，实现铰刀在管壳工件的中心轴上旋转，从而不对管壳工件的内部造成划伤，可吸除浮药，控制管壳工件内壁的残药厚度小于等于0.02mm。

Description

一种火工药品管壳工件定位组件、铰药装置和铰药方法

技术领域

本发明涉及管类火工品铰药技术领域，具体而言，涉及一种火工药品管壳工件定位组件、铰药装置和铰药方法。

背景技术

管类火工品需要将装压入管壳工件内的多余药剂铰出，此过程须保证管内药剂的高度一致性，以及在铰药后保证残留在管壳工件内壁的残药厚度小于等于0.02mm，并且保证管壳内壁在铰药过程不被铰刀刮伤。

现有的管类火工品铰药方式采用的是手工铰药方式逐件完成，即操作人员一只手拿管壳工件放到普通台钻的钻头下方，另一只手操作台钻，使高速顺时针旋转的钻头向下进入管壳工件内部开始铰药，直到钻头在台钻机械限位后停止向下给进铰药，最后将钻头升起完成铰药操作。该铰药方法不能实现对管壳工件进行准确的轴向及径向定位，容易导致铰刀划伤管壳工件内壁，严重时甚至会导致铰刀与药剂刮燃的危险。

有鉴于此，特提出本申请。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：现有的管类火工品铰药技术不能实现对管壳工件进行准确的轴向及径向定位，容易导致铰刀划伤管壳工件内壁，严重时甚至会导致铰刀与药剂刮燃的危险，目的在于提供一种火工药品管壳工件定位组件、铰药装置和铰药方法，解决管类火工品在铰药后残留在管壳工件内壁的残药厚度小于等于0.02mm的前提下，在铰药过程中，铰刀不损伤管壳工件内壁的问题。

本发明通过下述技术方案实现：

首先，本发明提供了一种火工药品管壳工件定位组件，包括转台，所述转台的下方设置有支撑定位机构，所述支撑定位机构与设置在所述转台下表面的定位片接触；在所述转台的上表面，位于铰药工位和工件取放工位处均设置有管壳固定机构，所述管壳固定机构包括定位孔；在所述管壳固定机构的上方设置有升降主轴和位于所述升降主轴下方的定位插销；所述支撑定位机构、所述管壳固定机构和所述升降主轴对中；当所述升降主轴下降时，所述定位插销插入所述定位孔中。

与现有技术相比，本发明的提供的一种火工药品管壳工件定位组件主要通过精确限定转台、支撑定位机构、管壳固定机构、升降主轴、定位插销和定位孔之间的位置关系，通过各工件的相互配合来实现管壳工件的定位，以此规避传统的采用人工铰药方式存在的铰刀与管壳位置关系不易控制，导致铰刀划伤管壳工件内部的问题。一方面，转台采用两工位气动分割器驱动，配合位于转台下表面的定位片及转台下方的支撑定位机构，可保证转台上的铰药工位和工件取放工位精确地转动至规定位置。 另一方面，管壳工件由管壳固定机构固定，并进一步限定了支撑定位机构、管壳固定机构和位于上方的升降主轴对中，以此保证铰刀与管壳工件口的中心对齐。再一方面，升降主轴下方设置有定位插销，管壳固定机构上设有与定位插销对应的定位孔，可再次保证铰刀与管壳工件口的中心对齐，因此，在铰药过程中，铰刀在管壳工件的中心轴上转动，不会对管壳工件内部划伤。

作为对本发明的进一步描述，所述铰药工位和所述工件取放工位在所述转台上呈180°对称分布。所述定位片和所述支撑定位机构均为2个；所述支撑定位机构包括：支撑柱和定位滚轮，所述定位滚轮设置在所述支撑柱的顶端；所述定位滚轮与所述定位片接触。

作为对本发明的进一步描述，所述管壳固定机构包括：滑台和三爪卡盘；所述滑台设置在所述转台上，所述三爪卡盘设置在所滑台的顶部；所述滑台、所述三爪卡盘和所述升降主轴对中；所述滑台包括：承座和上端盖；所述承座包括：基座和限位柱，所述限位柱竖直固定在所述基座上，所述基座和所述限位柱的中心轴相同；所述上端盖包括：盖底和侧壁，所述上端盖倒扣在所述限位柱的顶部；所述定位孔和所述三爪卡盘设置在所述盖底上；所述侧壁的内径大于所述限位柱的外径；所述定位孔和所述定位插销均为2个，所述定位孔的位置与所述定位插销的位置一一对应。

作为对本发明的进一步描述，所述限位柱的上表面设置有多个滚珠和多个橡胶片；多个所述滚珠均匀排列，多个所述橡胶片均匀排列在所述多个滚珠之间。

然后，本发明提供了一种具有上述火工药品管壳工件定位组件的铰药装置，包括：位于所述工件取放工位一侧的托盘伸出机构、托盘和桁架机器人，以及位于所述铰药工位上方的铰药机；所述托盘伸出机构位于所述桁架机器人的下方，所述托盘设置在所述托盘伸出机构上；所述工件取放工位靠近所述托盘伸出机构，用于取放所述托盘转运过来的管壳工件及药品。

作为对本发明的进一步描述，所述铰药机包括：旋转主轴和铰刀，所述旋转主轴设置在所述升降主轴的内部；所述铰刀设置在所述旋转主轴的下端，与所述管壳固定机构和管壳工件对中。

作为对本发明的进一步描述，铰药装置还包括：真空吸浮药装置，所述真空吸浮药装置设置在所述升降主轴的下端，所述定位插销位于所述真空吸浮药装置的下方。

作为对本发明的进一步描述，铰药装置还包括：机架、防护罩和隔爆罩；所述转台、所述支撑定位机构、所述托盘伸出机构、所述桁架机器人、所述铰药机、所述防护罩和所述隔爆罩均设置在所述机架上；所述转台、所述支撑定位机构、所述管壳固定机构和所述铰药机位于所述隔爆罩内；所述托盘伸出机构、所述托盘和所述桁架机器人位于所述防护罩内。

最后，本发明提供了一种火工药品铰药方法，包括：

步骤1：托盘伸出机构将装有管壳工件的托盘转运至靠近工件取放工位的一端；

步骤2：桁架机器人将所述托盘中的管壳工件转移至管壳固定机构上，所述管壳固定机构固定住所述管壳工件；

步骤3：转动转台，将所述管壳工件向铰药工位处移动，直到位于转台下表面的定位片与支撑定位机构接触，停止转动；

步骤4：将升降主轴向下移动至所述管壳固定机构上方，将位于所述升降主轴下方的定位插销插入所述管壳固定机构的定位孔中，将铰刀对准所述管壳工件的口部；

步骤5：控制所述升降主轴下移，同时启动铰药机，通过所述铰药机控制铰刀逆时针旋转，直至铰刀伸入所述管壳工件内部；

步骤6：控制所述升降主轴继续下移，同时通过所述铰药机控制所述铰刀顺时针旋转，开始铰药，直至铰刀伸入到指定深度；

步骤7：控制所述升降主轴上移，同时通过所述铰药机控制所述铰刀逆时针旋转，直到铰刀退出所述管壳工件。

作为对本发明的进一步描述，所述步骤6中，利用真空吸浮药装置吸除铰出的浮药。

本发明与现有技术相比，具有如下的优点和有益效果：

1、本发明实施例提供的一种火工药品管壳工件定位组件、铰药装置和铰药方法，能够实现管壳工件的精确定位，实现铰刀在管壳工件的中心轴上旋转，从而不对管壳工件的内部造成划伤；

2、本发明实施例提供的一种火工药品管壳工件定位组件、铰药装置和铰药方法，可吸除浮药，控制管壳工件内壁的残药厚度小于等于0.02mm；

3、本发明实施例提供的一种火工药品管壳工件定位组件、铰药装置和铰药方法，实现人机隔离自动化铰药，降低铰药风险，同时可提高产品一致性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明示例性实施方式的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明实施例提供的火工药品管壳工件定位组件及铰药装置结构示意图；

图2为本发明实施例提供的滑台结构示意图；

图3为本发明实施例提供的限位柱上表面滚珠与橡胶片分布位置关系示意图；

图4为本发明实施例提供的铰药装置整体结构示意图。

附图中标记及对应的零部件名称：

1-转台，2-支撑定位机构，3-管壳固定机构，4-升降主轴，5-托盘伸出机构，6-托盘，7-桁架机器人，8-铰药机，9-机架，10-防护罩，11-定位片，12-铰药工位，13-工件取放工位，14-隔爆罩，21-支撑柱，22-定位滚轮，31-定位孔，32-滑台，33-三爪卡盘，41-定位插销，82-铰刀，83-真空吸浮药装置，321-承座，322-上端盖，323-滚珠，324-橡胶片。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合实施例和附图，对本发明作进一步的详细说明，本发明的示意性实施方式及其说明仅用于解释本发明，并不作为对本发明的限定。

在以下描述中，为了提供对本发明的透彻理解阐述了大量特定细节。然而，对于本领域普通技术人员显而易见的是：不必采用这些特定细节来实行本发明。在其他实施例中，为了避免混淆本发明，未具体描述公知的结构、电路、材料或方法。

在整个说明书中，对“一个实施例”、“实施例”、“一个示例”或“示例”的提及意味着：结合该实施例或示例描述的特定特征、结构或特性被包含在本发明至少一个实施例中。因此，在整个说明书的各个地方出现的短语“一个实施例”、“实施例”、“一个示例”或“示例”不一定都指同一实施例或示例。此外，可以以任何适当的组合和、或子组合将特定的特征、结构或特性组合在一个或多个实施例或示例中。此外，本领域普通技术人员应当理解，在此提供的示图都是为了说明的目的，并且示图不一定是按比例绘制的。这里使用的术语“和/或”包括一个或多个相关列出的项目的任何和所有组合。

在本发明的描述中，术语“前”、“后”、“左”、“右”、“上”、“下”、“竖直”、“水平”、“高”、“低”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明保护范围的限制。

实施例1

为解决现有的管类火工品铰药技术不能实现对管壳工件进行准确的轴向及径向定位，因此容易导致铰刀82划伤管壳工件内壁，严重时甚至会导致铰刀82与药剂刮燃，引发危险的问题，本实施例提供一种火工药品管壳工件定位组件。如图1所示，该火工药品管壳工件定位组件包括一个转台1，该转台1由一台面和位于台面下的两工位气动分割器组成。此两工位气动分割器一方可对台面起到支撑作用，另一方面驱动台面实现180°的精确转动。在台面上表面的边缘位置，设置有一个铰药工位12和一个工件取放工位13，为配合两工位气动分割器的转动角度，该铰药工位12和工件取放工位13在该台面上呈180°对称分布。启动两工位气动分割器后，分割器带动台面在一水平面上转动，铰药工位12和工件取放工位13的位置互换。为保证台面平稳转动，以及方便对铰药工位12和工件取放工位13进行定位，因此，该台面优选圆形台面。

在铰药工位12和工件取放工位13处各设置有一个管壳固定机构3，用于固定管壳工件。该管壳工件由一个三爪卡盘33和一个滑台32组成，三爪卡盘33设置在滑台32的顶部。三爪卡盘33用于固定管壳工件，保持管壳工件在竖直方向上，并保证管壳工件在铰药过程中不出现晃动。滑台32用于对由三爪卡盘33固定后的管壳工件在水平方向上进行360°的小范围自由浮动，以此调整管壳工件的位置。因此，该滑台32由一个承座321和一个上端盖322组成，如图2所示。该承座321包括一个基座和竖直固定基座上的限位柱，基座的底面设置在台面上，该基座优选圆盘结构，该限位柱优选圆柱体结构。上端盖322由一个圆形盖底和垂直于盖底裙边的侧壁组成，该侧壁为一圆柱面。上端盖322倒扣在限位柱的顶端，组成该滑台32。

通过转台1、铰药工位12、工件取放工位13、管壳固定机构3的位置限定和相互配合，实现了对管壳工件的初步位置限定。为进一步精确地限定管壳工件的位置，本实施例在转台1的台面下还设置有2个支撑定位机构2。该支撑定位机构2由一根支撑柱21和一个设置在支撑柱21顶端的定位滚轮22组成，定位滚轮22与台面的下表面滑动接触。一方面，支撑柱21对转台1的台面起到支撑作用，另一方面，台面的下表面与管壳固定机构3的三爪卡盘33对中的位置各设置有一块定位片11，在砖台转动过程中，当定位片11随转台1移动至定位滚轮22处，恰好与定位滚轮22接触时，可对转台1进一步定点定位，控制转台1的转动误差，因此，支撑定位机构2也与三爪卡盘33对中。

在此基础上，为保证在铰药过程中铰刀82在管壳工件的中轴线上旋转，本实施例进一步对管壳工件的位置进行限定，在支撑定位机构2、转台1和管壳固定机构3上方还设置有升降主轴4，用于控制铰刀82的升降，铰刀82设置在升降主轴4的中轴线上，并且该升降主轴4与管壳固定机构3的三爪卡盘33对中，从而可保证铰刀82在管壳工件的中轴线上。

进一步的，在该升降主轴4的下端还设置有2个定位插销41，相应的，在管壳固定机构3的上端盖322上也开设有与两根点定位插销41孔距一致的定位孔31，定位孔31的直径大于定位插销41的直径0.01mm，当升降主轴4下降时，2根定位插销41恰好伸入定位空中，在定位插销41导正力的作用下，上端盖322可在承座321上水平方向360度小范围内自由浮动，从而对管壳工件的位置进行微调，使其与铰刀82对中。

本实施例还对承座321做了进一步改进。如图3所示，在承座321的支撑柱21上表面安装有滚珠323和橡胶片324。滚珠323均匀分布，外围和内圈分别布置有4组，共16颗，用于承受垂直方向上的压力，同时保证盖在上方的上端盖322能水平方向自由浮动；橡胶片324均匀分布在支撑柱21上表面上外圈，布置有4组，共8片。橡胶片324采用柔性橡胶皮制成，有一定的摩擦力，在压缩后与滚珠323高度一致并同时接触上端盖322，在压缩后对盖在上方的上端盖322形成水平方向移动的阻力，保证在上端盖322水平方向上不受力时能够保持上端盖322方位不动。

实施例2

本实施例提供一种火工药品铰药装置，其具有如实施例1所述的火工药品管壳工件定位组件，该火工药品铰药装置如图1和图4所示，包括，位于所述工件取放工位13一侧的托盘6伸出机构5、托盘6和桁架机器人7，以及位于所述铰药工位12上方的铰药机8；所述托盘6伸出机构5位于所述桁架机器人7的下方，所述托盘6设置在所述托盘6伸出机构5上；所述工件取放工位13靠近所述托盘6伸出机构5，用于取放所述托盘6转运过来的管壳工件及药品。

其中，铰药机8包括：旋转主轴和铰刀82，所述旋转主轴设置在所述升降主轴4的内部；所述铰刀82设置在所述旋转主轴的下端，与所述管壳固定机构3和管壳工件对中。升降主轴4和旋转主轴采用伺服系统驱动，分别完成铰刀82的下降给进和旋转给进。所述旋转主轴在升降主轴4内部，下端通过夹头安装有铰刀82。所述铰刀82与转台1的上方与管壳固定机构3及管壳工件对中。所述定位插销41安装在升降主轴4下端，在插入管壳固定机构3上方的上端盖322上的定位孔31后，通过定位插销41导向段对上端盖322以及通过其上的三爪卡盘33固定的管壳工件在水平方向进行拨正定位，保证在铰刀82下降进入到管壳工件内时，管壳工件与铰刀82中心对齐。

为吸除铰出的浮药，在本实施例中，在铰药装置上还设置有真空吸浮药装置83，所述真空吸浮药装置83设置在所述升降主轴4的下端，所述定位插销41位于所述真空吸浮药装置的下方。

为进一步确保铰药工序的安全，该铰药装置还包括：机架9、防护罩10和隔爆罩14；所述转台1、所述支撑定位机构2、所述托盘6伸出机构5、所述桁架机器人7、所述铰药机8、所述防护罩10和所述隔爆罩14均设置在所述机架9上；所述转台1、所述支撑定位机构2、所述管壳固定机构3和所述铰药机8位于所述隔爆罩14内；所述托盘6伸出机构5、所述托盘6和所述桁架机器人7位于所述防护罩10内。

实施例3

本实施例提供一种与实施例1、实施例2对应的一种火工药品铰药方法，基本步骤如下：步骤1：托盘6伸出机构5将装有管壳工件的托盘6转运至靠近工件取放工位13的一端；

步骤2：桁架机器人7将所述托盘6中的管壳工件转移至管壳固定机构3上，所述管壳固定机构3固定住所述管壳工件；

步骤3：转动转台1，将所述管壳工件向铰药工位12处移动，直到位于转台1下表面的定位片11与支撑定位机构2接触，停止转动；

步骤4：将升降主轴4向下移动至所述管壳固定机构3上方，将位于所述升降主轴4下方的定位插销41插入所述管壳固定机构3的定位孔31中，将铰刀82对准所述管壳工件的口部；

步骤5：控制所述升降主轴4下移，同时启动铰药机8，通过所述铰药机8控制铰刀82逆时针旋转，直至铰刀82伸入所述管壳工件内部；

步骤6：控制所述升降主轴4继续下移，同时通过所述铰药机8控制所述铰刀82顺时针旋转，开始铰药，直至铰刀82伸入到指定深度；

步骤7：控制所述升降主轴4上移，同时通过所述铰药机8控制所述铰刀82逆时针旋转，直到铰刀82退出所述管壳工件。

在实际铰药过程中，按照上述基本步骤，人工将摆满工件的托盘6放到设备上托盘6进出机构后，启动设备，设备自动完成以下流程：

①托盘63进出机构收回到XY桁架机器人7下方；

②XY桁架机器人7抓取工件并转运放置到隔爆罩14内转盘上的管壳固定机构3，并由管壳固定机构3上的三爪卡盘33夹紧固定；

③转台1转动180度，将新送入的待加工的管壳工件转运到铰药工位12，同时将铰药完成的工件转运到工件取放工位13；

需说明的是：第③步，在转台1旋转到位时，同时对转到铰药工位12的管壳固定机构3及管壳工件完成轴向定位，即在转台1旋转到铰药工位12时，转台1下方的定位块与支撑定位机构2的定位滚轮22慢慢滚动接触直到完全刚好接触，对管壳固定机构3形成支撑。

需说明的是：第③步，在转台1旋转时，滑台32上端盖322和承座321之间的橡胶片324产生的水平方向的静摩擦力能提供滑台32上端盖322及管壳工件随转台1转动时的向心力，保证上端盖322以及通过三爪卡盘33固定的管壳工件相对于承座321及转台1不发生水平方向上的滑动，保证在铰药工位12，定位插销41与定位孔31在水平方向基本实现中心对齐。

④铰药机8启动，完成自动铰药；铰药的同时真空吸附装置5-2启动吸浮药直到铰药结束；

需说明的是：在第④步，铰药机8启动后，管壳工件的径向定位以及铰药过程如下：首先定位插销41完成管壳工件径向定位，即升降主轴4给进驱动定位插销41下降插入管壳固定机构3的定位孔31，实现上端盖322以及通过其上的三爪卡盘33固定的管壳工件在水平方向进行拨正定位；之后，铰刀82末端刀刃逆向慢速旋转导正进入管壳工件，即当定位插销41定位段插入定位孔31完成定位时，跟随升降主轴4下降的铰刀82在旋转轴给进驱动下开始低速逆时针（与铰药方向相反）旋转，在旋转过程中通过铰刀82末端的刀刃导正管壳工件口部，直到进入管壳工件内部；之后，开启铰药：旋转轴启动顺时针工艺允许的最高速旋转，同时升降主轴4将给进速度降至铰药工进速度，直到升降主轴4到达指定铰药深度；旋转轴慢速逆时针旋转，升降主轴4快速上升退出管壳工件，完成铰药过程。

⑤工件取放工位13管壳固定机构3上的三爪卡盘33松开，XY桁架机器人7抓取工件取放工位13上的已铰完药的工件并转运放回到托盘6；

⑥重复②到⑤直到完成所有工件的铰药加工；

⑦托盘6伸出机构5伸出，设备停止并发出警示信号，人工将铰完药的托盘6取走，完成一个托盘6批量工件的铰药加工。

采用该方法，在单发管壳工件的铰药工作时：首先管壳工件经三爪卡盘33固定后旋转传送到铰药工位12时由定位块与支撑定位机构2的定位滚轮22配合完成轴向定位，并形成垂直方向支撑；之后，由安装在铰药机8升降主轴4末端的定位插销41将能够水平方向度浮动的滑台32导正，夹紧固定在上面的管壳工件完成径向定位；之后，铰刀82末端刀刃逆向慢速旋转导正进入管壳工件，随后铰刀82开始正向快速旋转、慢速工进到设定位置；之后，旋转轴慢速逆时针旋转，升降主轴4快速上升退出管壳工件，完成单发管壳工件的铰药过程。通过在铰药前对管壳工件进行轴向及径向的定位，以及铰刀82进入管壳工件时采用刀刃逆向慢速旋转导正方式，保证铰刀82与管壳内壁间隙，最后能够满足铰药后管壳内壁残药极少要求，同时铰药过程不损伤管壳内壁。

同时，采用该方法，实现了批量的自动化铰药生产，生产过程人机完全隔离，安全可靠；由铰药机8按设定程序自动完成铰药的产品一致性好。铰药过程真空吸附装置同时启动，将浮药及时吸走处理，降低现场粉尘浓度，提高设备安全性。

以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种火工药品管壳工件定位组件，其特征在于，包括转台（1），所述转台（1）的下方设置有支撑定位机构（2），所述支撑定位机构（2）与设置在所述转台（1）下表面的定位片（11）接触；在所述转台（1）的上表面，位于铰药工位（12）和工件取放工位（13）处均设置有管壳固定机构（3），所述管壳固定机构（3）包括定位孔（31）；在所述管壳固定机构（3）的上方设置有升降主轴（4）和位于所述升降主轴（4）下方的定位插销（41）；所述支撑定位机构（2）、所述管壳固定机构（3）和所述升降主轴（4）对中；当所述升降主轴（4）下降时，所述定位插销（41）插入所述定位孔（31）中；

所述铰药工位（12）和所述工件取放工位（13）在所述转台（1）上呈180°对称分布；所述定位片（11）和所述支撑定位机构（2）均为2个；所述支撑定位机构（2）包括：支撑柱（21）和定位滚轮（22），所述定位滚轮（22）设置在所述支撑柱（21）的顶端；所述定位滚轮（22）与所述定位片（11）接触；

所述管壳固定机构（3）包括：滑台（32）和三爪卡盘（33）；所述滑台（32）设置在所述转台（1）上，所述三爪卡盘（33）设置在所滑台（32）的顶部；所述滑台（32）、所述三爪卡盘（33）和所述升降主轴（4）对中；所述滑台（32）包括：承座（321）和上端盖（322）；所述承座（321）包括：基座和限位柱，所述限位柱竖直固定在所述基座上，所述基座和所述限位柱的中心轴相同；所述上端盖（322）包括：盖底和侧壁，所述上端盖（322）倒扣在所述限位柱的顶部；所述定位孔（31）和所述三爪卡盘（33）设置在所述盖底上；所述侧壁的内径大于所述限位柱的外径；所述定位孔（31）和所述定位插销（41）均为2个，所述定位孔（31）的位置与所述定位插销（41）的位置一一对应；

所述限位柱的上表面设置有多个滚珠（323）和多个橡胶片（324）；多个所述滚珠（323）均匀排列，多个所述橡胶片（324）均匀排列在所述多个滚珠（323）之间。

2.一种具有如权利要求1所述的火工药品管壳工件定位组件的铰药装置，其特征在于，包括：位于所述工件取放工位（13）一侧的托盘伸出机构（5）、托盘（6）和桁架机器人（7），以及位于所述铰药工位（12）上方的铰药机（8）；所述托盘伸出机构（5）位于所述桁架机器人（7）的下方，所述托盘（6）设置在所述托盘伸出机构（5）上；所述工件取放工位（13）靠近所述托盘伸出机构（5），用于取放所述托盘（6）转运过来的管壳工件及药品。

3.根据权利要求2所述的铰药装置，其特征在于，所述铰药机（8）包括：旋转主轴和铰刀（82），所述旋转主轴设置在所述升降主轴（4）的内部；所述铰刀（82）设置在所述旋转主轴的下端，与所述管壳固定机构（3）和管壳工件对中。

4.根据权利要求2所述的铰药装置，其特征在于，包括：真空吸浮药装置（83），所述真空吸浮药装置（83）设置在所述升降主轴（4）的下端，所述定位插销（41）位于所述真空吸浮药装置（83）的下方。

5.根据权利要求2所述的铰药装置，其特征在于，包括机架（9）、防护罩（10）和隔爆罩（14）；所述转台（1）、所述支撑定位机构（2）、所述托盘伸出机构（5）、所述桁架机器人（7）、所述铰药机（8）、所述防护罩（10）和所述隔爆罩（14）均设置在所述机架（9）上；所述转台（1）、所述支撑定位机构（2）、所述管壳固定机构（3）和所述铰药机（8）位于所述隔爆罩（14）内；所述托盘伸出机构（5）、所述托盘（6）和所述桁架机器人（7）位于所述防护罩（10）内。

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