CN113882455A - 一种水下挖沟机行走装置 - Google Patents

Abstract

本申请中一个或多个实施例提供一种水下挖沟机行走装置，包括：车架和以车架的中轴线为对称轴对称设置的一对子行走装置；子行走装置连接于车架；子行走装置，包括：履带梁、驱动装置、履带和防护装置；履带梁，可拆卸式连接于车架，履带梁被配置为传递挖沟机的受力；驱动装置，可拆卸式连接于履带梁，驱动装置与履带连接，被配置为驱动履带转动；履带，环绕安装于履带梁，被配置为带动挖沟机行走；防护装置，设置于履带的上方，可拆卸式连接于履带梁，被配置为防止履带与挖沟机的脐带缆发生刮蹭和缠绕。本申请对母船依赖小，作业深度大，且能够适应海底环境的松软土质、耐腐蚀且保护行走装置。

Description

一种水下挖沟机行走装置

技术领域

本申请中一个或多个实施例涉及海洋工程技术领域，尤其涉及一种水下挖沟机行走装置。

背景技术

海底管线在海底处于非常复杂的海洋环境中，其中，海底水流会对深水海底电缆产生拖曳力，不规则海床会对深水海底电缆提升浮力，海底土壤的不稳定性会产生冲刷悬跨等问题，从而降低电缆的稳定性，而外部抛锚和坠落物等会对海底电缆产生外部机械损伤，为保证管线的稳定并减少外部机械损伤，采用挖沟机挖沟埋设管线。现有技术中的挖沟机的行走动力主要为拖拽式，行走动力来源于母船，多为犁式挖沟机，作业方式是通过母船拖拽犁在海底挖出一条沟，之后将管道或者电缆埋入，对母船依赖大，作业深度小；现有技术中还有一类自行式挖沟机，在底盘具有自动行走的机构，但采用的履带为传统的路用履带行走装置，难以适应水下的海底环境且在行走过程中会碰撞脐带缆以造成损伤。

发明内容

有鉴于此，本申请中一个或多个实施例的目的在于提出一种水下挖沟机行走装置，以解决现有技术挖沟机对母船依赖大、作业深度小以及无法保护行走装置和脐带缆的问题。

基于上述目的，本申请中一个或多个实施例提供了一种水下挖沟机行走装置，包括：车架和以所述车架的中轴线为对称轴对称设置的一对子行走装置；所述子行走装置连接于所述车架；

所述子行走装置，包括：履带梁、驱动装置、履带和防护装置；

所述履带梁，可拆卸式连接于所述车架，所述履带梁被配置为传递挖沟机的受力；

所述驱动装置，可拆卸式连接于所述履带梁，所述驱动装置与所述履带连接，被配置为驱动所述履带转动；

所述履带，环绕安装于所述履带梁，被配置为通过转动以带动所述挖沟机行走；

所述防护装置，设置于所述履带的上方，可拆卸式连接于所述履带梁，被配置为防止所述履带与所述挖沟机的脐带缆发生刮蹭和缠绕。

可选的，还包括：导向组，安装于所述履带梁，且位于所述驱动装置的轴线的中垂线上，所述履带通过所述导向组环绕安装于所述履带梁，所述导向组被配置为保证所述履带保持直线行驶；所述导向组，包括：导向轮，可拆卸式连接于所述履带梁，包括：导向凸榫；所述履带的内侧与所述导向凸榫的对应位置环绕设置限位凹槽，所述限位凹槽与所述导向凸榫配合，以防止所述履带发生水平偏移。

可选的，还包括：张紧装置，可拆卸式连接于所述履带梁；所述履带梁设置滑槽，所述导向轮安装于所述滑槽，所述张紧装置被配置为沿所述滑槽向远离所述驱动装置的方向推动所述导向轮以张紧所述履带。

可选的，所述导向组，还包括：拖链轮，安装于所述履带梁远离地面的一侧，被配置为支撑所述履带；所述拖链轮，包括：拖链轮第一配合结构和拖链轮第二配合结构；所述履带梁的内侧与所述支重轮的对应位置环绕设置第一限位凸榫和第二限位凸榫，所述拖链轮第一配合结构与所述第一限位凸榫配合，所述拖链轮第二配合结构与所述第二限位凸榫配合，以防止所述履带发生水平偏移。

可选的，还包括：支重轮，可拆卸式连接于所述履带梁靠近地面的一侧以支撑所述履带梁，被配置为将所述履带梁的所述受力传递至地面；所述支重轮，包括：支重轮第一配合结构和支重轮第二配合结构，所述支重轮第一配合结构与所述第一限位凸榫配合，所述支重轮第二配合结构与所述第二限位凸榫配合，以防止所述履带发生意外滑落。

可选的，还包括：护链板，可拆卸式连接于所述履带梁，被配置为防止所述履带脱离所述支重轮。

可选的，所述履带，包括：履带板，所述履带板的材质为塑料。

可选的，所述履带梁，包括：贯穿所述履带梁设置的多个过水孔以平衡所述履带梁两侧的水压。

可选的，还包括：阳极块，紧密连接于所述履带梁，所述阳极块的材质为比所述履带梁的材质的金属活泼性强的金属材料，所述阳极块被配置为利用牺牲阳极的阴极保护法保护所述履带梁。

可选的，还包括：防撞板，可拆卸式连接于所述履带梁，被配置为当所述履带松弛时，防止所述履带碰撞所述履带梁。

从上面所述可以看出，本申请中一个或多个实施例提供的一种水下挖沟机行走装置，设置车架和以车架的中轴线为对称轴对称的一对子行走装置，子行走装置连接于车架，并通过车架与挖沟机连接，动力来源为驱动装置，无需通过母船的拖拽，对母船的依赖很小，可以实现进行电缆铺设后埋沟，不需要先通过母船的拖拽犁出用于铺设管线的沟道，提升了作业深度；本申请设置履带梁为安装主体，将履带环绕安装于履带梁，在履带上方设置了防护装置，防止挖沟机的脐带缆与行走装置的履带发生刮蹭和缠绕，从而保护脐带缆和行走装置。

附图说明

为了更清楚地说明本申请中一个或多个实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中一个或多个实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请中一个或多个实施例中水下挖沟机行走装置的结构示意图；

图2为本申请中一个或多个实施例中水下挖沟机行走装置中子行走装置的整体结构示意图；

图3为本申请中一个或多个实施例中水下挖沟机行走装置中子行走装置拆卸履带后的结构示意图；

图4为本申请中一个或多个实施例中水下挖沟机行走装置中履带的结构示意图；

图5为本申请中一个或多个实施例中水下挖沟机行走装置中导向轮的结构示意图；

图6为本申请中一个或多个实施例中水下挖沟机行走装置中支重轮的结构示意图；

图7为本申请中一个或多个实施例中水下挖沟机行走装置中拖链轮的结构示意图；

图8为本申请中一个或多个实施例中水下挖沟机行走装置中子行走装置的履带梁的结构示意图。

具体实施方式

为使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本公开进一步详细说明。

需要说明的是，除非另外定义，本申请中一个或多个实施例使用的技术术语或者科学术语应当为本公开所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本申请中一个或多个实施例中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。

本申请中一个或多个实施例提供了一种水下挖沟机行走装置。

发明人通过研究发现现有技术中的挖沟机的行走动力主要为拖拽式，行走动力主要来源于母船，多为犁式挖沟机，而作业方式是母船拖拽犁在海底挖出一条沟，然后将管道或者海缆埋设于沟中，但是犁式挖沟机对母船的依赖很大，能够作业的深度很小，并且作业方式是固定的，只能先挖沟再埋设，不能够先进行电缆铺设再进行埋沟的操作，这对于挖沟的限制非常大；现有技术中还使用了一种自行式机构，采用了履带和轮子等结构，作为在底盘上具有行走能力的机构，但是自行式机构目前用于陆地行走，没有进行海底应用的研究，而陆用的履带行走装置重量大、对路面要求苛刻、不耐腐蚀并且很难适应水下的海底环境，因为现有技术挖沟机对母船依赖大、作业深度小、自行式挖沟机的重量大、对路面要求苛刻、不耐腐蚀、难以适应水下的海底环境以及无法保护行走装置和脐带缆的问题，所以本申请中一个或多个实施例提供了一种水下挖沟机行走装置。

参考图1，本申请中一个或多个实施例提供的一种水下挖沟机行走装置，包括：车架2和以车架2的中轴线为对称轴对称设置的一对子行走装置1，子行走装置1通过法兰用螺栓和螺母固定连接于车架2，车架2用于将行走装置连接于挖沟机主体，从而通过行走装置带动挖沟机的行走。

参考图2，本实施例中，两个子行走装置1结构完全相同，子行走装置1，包括：履带梁101、驱动装置102、履带104和防护装置105，其中履带梁101可拆卸式连接于车架2，履带梁101是子行走装置1的主体结构，通过螺栓与车架2进行连接，履带梁101用于安装子行走装置1的其他结构，并能够传递挖沟机的受力；其中履带104，环绕安装于履带梁101，用于在驱动装置102驱动下转动以带动挖沟机的行走。在挖沟机中，脐带缆能够为挖沟机提供电气动力，同时提供信号数据传递功能，是水下挖沟机的关键设备之一，一般在挖沟机工作时，为避免脐带缆影响挖沟机的正常工作，通常将会多释放一段脐带缆，使得与挖沟机连接段的脐带缆呈松弛状态，但是松弛状态的脐带缆会影响行走装置的工作，为了防止行走装置在工作时与脐带缆发生刮蹭和缠绕，为了保证脐带缆能够顺畅地回收，所以本申请提供的行走装置中的子行走装置1还设置防护装置105，防护装置105由多个弯管连接而成，防护装置105的尺寸大于履带104的尺寸，通过螺栓可拆卸式安装于履带梁101，且位于履带104的上方，用于保护脐带缆和行走装置，当松弛状态的脐带缆下挂时，会首先与防护装置105发生接触，从而防止松弛状态的脐带缆与行走装置接触，对脐带缆和行走装置造成伤害。

参考图3和图4，作为一个可选的实施例，子行走装置中的驱动装置102，可拆卸式连接于履带梁101，通过驱动装置102中的电机驱动履带104进行转动，从而带动行走装置的行驶；作为一个可选的实施例，驱动装置102设置有齿轮，驱动装置102通过螺栓与履带梁101连接；履带104，包括：履带板和履带销，作为一个可选的实施例，为了履带板链接紧密，采用两排履带销对履带板之间进行固定，驱动装置102的齿轮与履带104啮合连接，用于为行走装置提供行走动力从而驱动履带104转动使得行走装置能够运动。参考图5，子行走装置1中设置导向组103，安装于履带梁101，且位于驱动装置102的轴线的中垂线上，履带104通过导向组103环绕安装于履带梁101，导向组103用于保证履带104保持直线行驶。导向组103，包括：导向轮1031，导向轮1031与履带104连接，履带104通过导向组103和驱动装置102环绕安装于履带梁101，导向轮1031和驱动装置102沿履带梁101轴向设置，导向组1031用于引导履带104的转动方向不沿水平方向偏转，使得挖沟机能够保持直线行驶，防止挖沟机偏离预定路线。导向组103，包括：导向轮1031，可拆卸式连接于履带梁101，包括：导向凸榫10311；履带104的内侧与导向轮1031的对应位置环绕设置限位凹槽1041，两排履带销之间形成限位凹槽1041，限位凹槽1041与导向凸榫10311配合，以防止履带104发生水平偏移。履带梁101，还包括：滑槽1011，导向轮1031安装于履带梁101上的滑槽1011，子行走装置1还包括：张紧装置107，可拆卸式连接于履带梁101，作为一个可选的实施例，张紧装置107包括：油缸1071和弹簧1072，张紧装置107通过油缸1071驱动弹簧1072沿滑槽1011向远离驱动装置102的方向推动导向轮1031以控制导向轮1031的位置，从而达到张紧履带104的目的。

参考图6，子行走装置1还包括：支重轮108，可拆卸式连接于履带梁101以支撑履带梁101。支重轮108，包括：支重轮第一配合结构1081和支重轮第二配合结构1082。作为一个可选的实施例，设置多个支重轮108以支撑履带梁101，每个支重轮108以自身轴线的中垂线对称，两侧对称结构均为三层阶梯结构，以一侧对称结构为例，最外侧为第一层阶梯，相较于内侧两层阶梯，第一层阶梯的直径最大，第三层阶梯的直径最小；第二层阶梯的直径大于第三层阶梯的直径，且小于第一层阶梯的直径，形成支重轮第一配合结构1081，第一层阶梯由于直径最大，起到保护作用，防止与支重轮第一配合结构1081发生配合的结构意外脱落，另一侧对称结构的第二层阶梯形成支重轮第二配合结构1082，支重轮108两侧对称结构的第三层阶梯形成第一凹槽1083；履带梁101的内侧与支重轮108的对应位置环绕设置第一限位凸榫1042和第二限位凸榫1043，由于履带104中履带板之间通过两排履带销连接，所以两排履带销在履带104内侧环绕形成第一限位凸榫1042和第二限位凸榫1043，第一凹槽1083与限位凹槽1041的尺寸相对应，避免第一限位凸榫1042和第二限位凸榫1043在行走装置行驶过程中滑入第一凹槽1083；第一限位凸榫1042与支重轮第一配合结构1081配合，第二限位凸榫1043与支重轮第二配合结构1082配合，以防止所述履带104发生水平偏移，支重轮108能够将履带梁101传递的力传递到履带104，再通过履带104传递到地面。

参考图7，导向组103，还包括：拖链轮1032，安装于履带梁101，且设置于履带梁101远离地面的一侧，用于放置履带104以支撑托住履带104。作为一个可选的实施例，拖链轮1032与支重轮108的结构相同，拖链轮1032，包括：拖链轮第一配合结构10321和拖链轮第二配合结构10322。作为一个可选的实施例，拖链轮1032以自身轴线的中垂线对称，两侧对称结构均为三层阶梯结构，以一侧对称结构为例，最外侧为最高阶梯，相较于内侧两层阶梯，第一层阶梯的直径最大，第三层阶梯的直径最小；第二层阶梯的直径大于第三层阶梯的直径，且小于第一层阶梯的直径，形成拖链轮第一配合结构10321，第一层阶梯由于直径最大，起到保护作用，防止与拖链轮第一配合结构10321发生配合的结构意外脱落，另一侧对称结构的第二层阶梯形成拖链轮第二配合结构10322，支重轮108两侧对称结构的第三层阶梯形成第二凹槽10323；拖链轮第一配合结构10321与第一限位凸榫1042配合，拖链轮第二配合结构10322与第二限位凸榫1043配合，以防止履带104发生水平偏移。作为一个可选的实施例，支重轮108设置于履带梁101靠近地面的一侧，拖链轮1032设置于履带梁101远离地面的一侧，支重轮第一配合结构1081和拖链轮第一配合结构10321同时与第一限位凸榫1042配合，支重轮第二配合结构1082和拖链轮第二配合结构10322同时与第二限位凸榫1043配合，保证履带104在运动时不会发生水平偏移，也不会发生意外脱离。作为一个可选的实施例，导向组103中，导向凸榫10311与限位凹槽1041配合时存在一定的间隙，拖链轮第一配合结构10321与第一限位凸榫1042配合时存在一定的间隙，拖链轮第二配合结构10322与第二限位凸榫1043配合时也存在一定的间隙，所以在行走装置发生转向时，上述三处配合不会卡住履带使履带无法发生转向，同时减小配合间的磨损，而由于上述三处配合存在的间隙很小，所以在行走装置发生转向时，会在短程发生小角度转向，或者通过绕一段长距离圆弧发生较大角度的转向。

子行走装置1还包括：阳极块106，紧密连接于履带梁101，阳极块106采用的金属材质比履带梁101的金属材质的金属活泼性强。作为一个可选的实施例，履带梁101采用铁或铜的材质，阳极块106采用锌制成的锌块，因为阳极块106比履带梁101的金属活泼性强，所以能够利用牺牲阳极的阴极保护法，阳极块106作为被牺牲的阳极，履带梁101作为被保护的阴极，因为海水是一种含以氯化钠为主的电解质溶液，PH值为8左右，而铁金属材料在海水中阳极极化阻滞很小，腐蚀速度非常快，海水导电率很大，铁金属材料制成的履带梁101在与海水接触时很容易发生电偶腐蚀，所以设置阳极块106可以减少海水对履带梁的腐蚀，从而保护行走装置。子行走装置1还包括：护链板109，可拆卸式连接于履带梁101，作为一个可选的实施例，护链板109通过螺栓连接于履带梁101，且靠近支重轮108，用于防止履带104脱离支重轮108，造成行走装置的瘫痪。子行走装置1还包括：防撞板110，可拆式连接于履带梁101，作为一个可选的实施例，防撞板110为塑料板，用于防止履带104松弛时，运动的履带104与履带梁101发生碰撞，从而保护履带梁101和履带104。

参考图8，因为挖沟机在水底工作时，在水平面以下每增加100米，压力增加10bar，普通型的封闭箱型履带梁101在水底受到水压的压力太大，为了承受较大压力，现有技术会采用更厚的板材，而这样势必会增加重量及成本，与此同时还需要考虑减少接地比压，增加接地面积，导致成本将会大大增加，经济性较差。所以本申请提供的行走装置优化履带梁101的结构，履带梁101设置有过水孔1012，保证履带梁101两侧的水压相等，抵消水压对履带梁101的影响，而且设置过水孔1012可以减少履带梁101的重量，降低接地比压，以适应水底的松软土质。挖沟机在水底行走时，为了应对水底泥土松软的问题，需要降低接地比压，本申请提供的行走装置中的履带104采用相对轧制或铸造履带板而言，质量更轻的塑料履带板，可以大大减轻行走装置的重量，减小了重量，在其他相同条件下，就能够减小接地比压，而塑料材料在使用温度范围内呈现具有一定硬度和刚性的“固态”，主要应用塑料材料变形小、密度小以及在拉伸初期表现出较高的杨氏模量的特点。作为一个可选的实施例，塑料履带板为铁质履带板重量的六分之一，同时增加履带板的长度，进一步降低接地比压，达到适应水底松软土质的目的。现有技术提及的履带水下行走装置大都采用四履带式，结构繁重，容易出现故障，直接导致可靠性急剧下降，如果内侧履带出现故障，维修十分困难，尤其是在水下作业的时候，一旦内侧履带出现故障，导致整个挖沟机无法行动，在水下展开维修工作会对维修人员造成很大的困扰。作为一个可选的实施例，为了应对水底不规则海床的影响，在履带梁101结构两端设置较大的接近角和离去角，参考汽车采用的10°的离去角和接近角，同时考虑到水下作业环境，采用30°—50°的离去角和接近角，接近角越大，上坡或遇到坑洼路面的通过性越好；离去角越大，挖沟机下坡或遇到隆丘、台阶和坑洼路面时的通过性越好，所以本申请提供的行走装置采用较大的接近角和离去角以提高挖沟机在海底复杂路面的通过性。

从上面所述可以看出，本申请中一个或多个实施例提供的一种水下挖沟机行走装置，设置车架2和以车架2的中轴线为对称轴对称的一对子行走装置1，子行走装置1连接于车架2，并通过车架2与挖沟机连接，动力来源为驱动装置102，无需通过母船的拖拽，对母船的依赖很小，可以实现进行电缆铺设后埋沟，不需要先通过母船的拖拽犁出用于铺设管线的沟道；本申请中采用的履带104的履带板为塑料材质，大幅度减少了行走装置的重量，通过降低接地比压，从而实现提高了行走装置对海底松软土质的适应性；在履带梁101上增加过水孔1012的结构，进一步减少了行走装置的重量，同时还能够通过过水孔1012平衡履带梁101两侧的水压；通过采用较大的接近角和离去角，提高了对复杂海底路面的通过性，在遇到隆丘、台阶、坑洼路面或下坡时能够正常通行，能够适应海底的不规则的海床的影响；在行走装置中的履带梁101设置阳极块106，采用比履带梁101的材质的金属活泼性更强的阳极金属材料，通过牺牲阳极的阴极保护法，减少海水对行走装置的电偶腐蚀；本申请在履带104上方设置了防护装置105，防止挖沟机的脐带缆与行走装置的履带104发生刮蹭和缠绕，从而保护脐带缆和行走装置。

上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。

所属领域的普通技术人员应当理解：以上任何实施例的讨论仅为示例性的，并非旨在暗示本公开的范围(包括权利要求)被限于这些例子；在本公开的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本申请中一个或多个实施例的不同方面的许多其它变化，为了简明它们没有在细节中提供。

本申请中一个或多个实施例旨在涵盖落入所附权利要求的宽泛范围之内的所有这样的替换、修改和变型。因此，凡在本申请中一个或多个实施例的精神和原则之内，所做的任何省略、修改、等同替换、改进等，均应包含在本公开的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种水下挖沟机行走装置，其特征在于，包括：车架和以所述车架的中轴线为对称轴对称设置的一对子行走装置；所述子行走装置连接于所述车架；

所述子行走装置，包括：履带梁、驱动装置、履带和防护装置；

所述履带梁，可拆卸式连接于所述车架，所述履带梁被配置为传递挖沟机的受力；

所述驱动装置，可拆卸式连接于所述履带梁，所述驱动装置与所述履带连接，被配置为驱动所述履带转动；

所述履带，环绕安装于所述履带梁，被配置为通过转动以带动所述挖沟机行走；

所述防护装置，设置于所述履带的上方，可拆卸式连接于所述履带梁，被配置为防止所述履带与所述挖沟机的脐带缆发生刮蹭和缠绕。

2.根据权利要求1所述的水下挖沟机行走装置，其特征在于，还包括：导向组，安装于所述履带梁，且位于所述驱动装置的轴线的中垂线上，所述履带通过所述导向组环绕安装于所述履带梁，所述导向组被配置为保证所述履带保持直线行驶；所述导向组，包括：导向轮，可拆卸式连接于所述履带梁，包括：导向凸榫；所述履带的内侧与所述导向凸榫的对应位置环绕设置限位凹槽，所述限位凹槽与所述导向凸榫配合，以防止所述履带发生水平偏移。

3.根据权利要求2所述的水下挖沟机行走装置，其特征在于，还包括：张紧装置，可拆卸式连接于所述履带梁；所述履带梁设置滑槽，所述导向轮安装于所述滑槽，所述张紧装置被配置为沿所述滑槽向远离所述驱动装置的方向推动所述导向轮以张紧所述履带。

4.根据权利要求2所述的水下挖沟机行走装置，其特征在于，所述导向组，还包括：拖链轮，安装于所述履带梁远离地面的一侧，被配置为支撑所述履带；所述拖链轮，包括：拖链轮第一配合结构和拖链轮第二配合结构；所述履带梁的内侧与所述支重轮的对应位置环绕设置第一限位凸榫和第二限位凸榫，所述拖链轮第一配合结构与所述第一限位凸榫配合，所述拖链轮第二配合结构与所述第二限位凸榫配合，以防止所述履带发生水平偏移。

5.根据权利要求4所述的水下挖沟机行走装置，其特征在于，还包括：支重轮，可拆卸式连接于所述履带梁靠近地面的一侧以支撑所述履带梁，被配置为将所述履带梁的所述受力传递至地面；所述支重轮，包括：支重轮第一配合结构和支重轮第二配合结构，所述支重轮第一配合结构与所述第一限位凸榫配合，所述支重轮第二配合结构与所述第二限位凸榫配合，以防止所述履带发生意外滑落。

6.根据权利要求4所述的水下挖沟机行走装置，其特征在于，还包括：护链板，可拆卸式连接于所述履带梁，被配置为防止所述履带脱离所述支重轮。

7.根据权利要求1所述的水下挖沟机行走装置，其特征在于，所述履带，包括：履带板，所述履带板的材质为塑料。

8.根据权利要求1所述的水下挖沟机行走装置，其特征在于，所述履带梁，包括：贯穿所述履带梁设置的多个过水孔以平衡所述履带梁两侧的水压。

9.根据权利要求1所述的水下挖沟机行走装置，其特征在于，还包括：阳极块，紧密连接于所述履带梁，所述阳极块的材质为比所述履带梁的材质的金属活泼性强的金属材料，所述阳极块被配置为利用牺牲阳极的阴极保护法保护所述履带梁。

10.根据权利要求1所述的水下挖沟机行走装置，其特征在于，还包括：防撞板，可拆卸式连接于所述履带梁，被配置为当所述履带松弛时，防止所述履带碰撞所述履带梁。

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