CN113879290A - 车辆及其防碰撞控制方法、系统和存储介质 - Google Patents

车辆及其防碰撞控制方法、系统和存储介质 Download PDF

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CN113879290A CN202010628055.2A CN202010628055A CN113879290A CN 113879290 A CN113879290 A CN 113879290A CN 202010628055 A CN202010628055 A CN 202010628055A CN 113879290 A CN113879290 A CN 113879290A
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宋剑辉
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Abstract

本发明公开了一种车辆及其防碰撞控制方法、系统和存储介质，其中，防碰撞控制方法包括：当预设范围内的前方车辆进行紧急制动时，接收前方车辆发送的车速、减速度和定位信息；根据前方车辆发送的车速、减速度和定位信息以及当前车辆的定位信息、车速和减速度计算前方车辆与当前车辆之间的距离；根据前方车辆与当前车辆之间的距离以及当前车辆所处的车道控制当前车辆执行相应的防碰撞控制策略。该方法可以通过车辆与车辆交互系统实时了解前方车辆的行驶状态，从而可以极大地避免或减少连环碰撞交通事故的发生概率，尤其是在雨雪、大雾等极端天气下具有很好的运用价值。

Description

车辆及其防碰撞控制方法、系统和存储介质
技术领域
本发明涉及车辆技术领域，具体涉及一种车辆的防碰撞控制方法、一种车辆的防碰撞控制系统、一种计算机可读存储介质和一种车辆。
背景技术
为提高车辆运行效率，保证车辆在较为经济节能的工况下运行，车辆须以较高的速度行驶，通常行驶速度在60km/h以上。但是在对车辆提速的同时给整车行驶带来了巨大安全隐患，车辆提速的安全隐患主要表现在，车辆发生故障不能继续行驶时，会导致在后的高速车辆制动不及时从而造成追尾事故，特别是在可视范围小的雨雪和大雾天气，更容易发生车辆追尾。基于此种情况，相关技术中，在车辆上配置ESP(Electronic StabilityProgram，车身电子稳定系统)、ABS(Anti-lock Brake System，防抱死刹车系统)等，来缩短车辆的制动距离，但该技术无法使得＝当前车辆了解前方车辆的行驶状态，且会因驾驶员判断失误导致制动距离不足进而导致追尾事故。
发明内容
本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的第一个目的在于提出一种车辆的防碰撞控制方法。该方法可以通过车辆与车辆交互系统实时了解前方车辆的行驶状态，从而可以极大地避免或减少连环碰撞交通事故的发生概率，尤其是在雨雪、大雾等极端天气下具有很好的运用价值。
本发明的第二个目的在于提出一种车辆的防碰撞控制系统。
本发明的第三个目的在于提出一种计算机可读存储介质。
本发明的第四个目的在于提出一种车辆。
为达到上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种车辆的防碰撞控制方法，包括以下步骤：当预设范围内的前方车辆进行紧急制动时，接收所述前方车辆发送的车速、减速度和定位信息；根据所述前方车辆发送的车速、减速度和定位信息以及当前车辆的定位信息、车速和减速度计算所述前方车辆与所述当前车辆之间的距离；根据所述前方车辆与所述当前车辆之间的距离以及所述当前车辆所处的车道控制所述当前车辆执行相应的防碰撞控制策略。
本发明实施例的车辆的防碰撞控制方法，可以通过车辆与车辆交互系统实时了解前方车辆的行驶状态，从而可以极大地避免或减少连环碰撞交通事故的发生概率，尤其是在雨雪、大雾等极端天气下具有很好的运用价值。
另外，根据本发明上述实施例的车辆的防碰撞控制方法还可以具有以下附加的技术特征：
根据本发明的一个实施例，根据所述前方车辆与所述当前车辆之间的距离以及所述当前车辆所处的车道控制所述当前车辆执行相应的防碰撞控制策略，包括：根据所述当前车辆所处的车道判断所述当前车辆与所述前方车辆是否处于同一车道；如果所述当前车辆与所述前方车辆处于同一车道，则进一步对所述前方车辆与所述当前车辆之间的距离进行判断；如果所述前方车辆与所述当前车辆之间的距离处于预设的安全距离内，则控制所述当前车辆发出制动提示信息，以便控制所述当前车辆的车速降至预设的安全车速范围；如果所述前方车辆与所述当前车辆之间的距离处于预设的警告距离内，则控制所述当前车辆进行紧急制动，以使所述当前车辆的车速降至预设的安全车速范围，并将所述当前车辆的制动信息、行使状态信息发送给预设范围内的后方车辆；如果所述前方车辆与所述当前车辆之间的距离处于预设的危险距离内，则控制所述当前车辆进行紧急制动，并检测所述当前车辆的周围环境信息，以及在所述当前车辆的车速降至预设车速时根据所述当前车辆的周围环境信息控制所述当前车辆切换到相邻车道，并将所述当前车辆的行使状态信息发送给预设范围内的后方车辆。
根据本发明的一个实施例，当所述前方车辆与所述当前车辆之间的距离处于预设的安全距离内时，如果所述当前车辆未进行制动且所述前方车辆与所述当前车辆之间的距离进入预设的警告距离内，则控制所述当前车辆进行紧急制动，以使所述当前车辆的车速降至预设的安全车速范围，并将所述当前车辆的制动信息、行使状态信息发送给预设范围内的后方车辆。
根据本发明的一个实施例，当所述当前车辆与所述前方车辆未处于同一车道时，控制所述当前车辆发出减速提示信息，并将所述前方车辆的紧急制动信息发送给预设范围内的后方车辆。
根据本发明的一个实施例，根据所述前方车辆发送的车速、减速度和定位信息以及当前车辆的定位信息、车速和减速度计算所述前方车辆与所述当前车辆之间的距离，包括：根据所述前方车辆发送的车速、减速度计算所述前方车辆的制动距离，并根据所述前方车辆的定位信息和所述当前车辆的定位信息计算所述前方车辆与所述当前车辆之间的当前距离，以及根据所述当前车辆的车速和减速度计算所述当前车辆的制动距离；根据所述前方车辆的制动距离、所述前方车辆与所述当前车辆之间的当前距离、所述当前车辆的制动距离计算所述前方车辆与所述当前车辆之间的距离。
为达到上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种车辆的防碰撞控制系统，包括：信号接收单元，用于在预设范围内的前方车辆进行紧急制动时，接收所述前方车辆发送的车速、减速度和定位信息；定位单元，用于对当前车辆进行定位以获取所述当前车辆的定位信息；控制单元，用于根据所述前方车辆发送的车速、减速度和定位信息以及所述当前车辆的定位信息、车速和减速度计算所述前方车辆与所述当前车辆之间的距离，并根据所述前方车辆与所述当前车辆之间的距离以及所述当前车辆所处的车道控制所述当前车辆执行相应的防碰撞控制策略。
本发明实施例的车辆的防碰撞控制系统，可以通过车辆与车辆交互系统实时了解前方车辆的行驶状态，从而可以极大地避免或减少连环碰撞交通事故的发生概率，尤其是在雨雪、大雾等极端天气下具有很好的运用价值。
另外，根据本发明上述实施例的车辆的防碰撞控制系统还可以具有以下附加的技术特征：
根据本发明的一个实施例，所述控制单元还用于，根据所述当前车辆所处的车道判断所述当前车辆与所述前方车辆是否处于同一车道；如果所述当前车辆与所述前方车辆处于同一车道，则进一步对所述前方车辆与所述当前车辆之间的距离进行判断；如果所述前方车辆与所述当前车辆之间的距离处于预设的安全距离内，则控制所述当前车辆发出制动提示信息，以便控制所述当前车辆的车速降至预设的安全车速范围；如果所述前方车辆与所述当前车辆之间的距离处于预设的警告距离内，则控制所述当前车辆进行紧急制动，以使所述当前车辆的车速降至预设的安全车速范围，并通过信号发射单元将所述当前车辆的制动信息、行使状态信息发送给预设范围内的后方车辆；如果所述前方车辆与所述当前车辆之间的距离处于预设的危险距离内，则控制所述当前车辆进行紧急制动，并检测所述当前车辆的周围环境信息，以及在所述当前车辆的车速降至预设车速时根据所述当前车辆的周围环境信息控制所述当前车辆切换到相邻车道，并通过所述信号发射单元将所述当前车辆的行使状态信息发送给预设范围内的后方车辆。
根据本发明的一个实施例，所述控制单元还用于，当所述前方车辆与所述当前车辆之间的距离处于预设的安全距离内时，如果所述当前车辆未进行制动且所述前方车辆与所述当前车辆之间的距离进入预设的警告距离内，则控制所述当前车辆进行紧急制动，以使所述当前车辆的车速降至预设的安全车速范围，并通过所述信号发射单元将所述当前车辆的制动信息、行使状态信息发送给预设范围内的后方车辆。
为达到上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有车辆的防碰撞控制程序，该防碰撞控制程序被处理器执行时可实现上述的车辆的防碰撞控制方法。
本发明实施例的计算机可读存储介质，在其上存储的与上述车辆的防碰撞控制方法对应的计算机程序被处理器执行时，可极大地避免或减少连环碰撞交通事故的发生概率，尤其是在雨雪、大雾等极端天气下具有很好的运用价值。
为达到上述目的，本发明第四方面实施例提出了一种车辆，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的车辆的防碰撞控制程序，所述处理器执行所述防碰撞控制程序时，可实现上述的车辆的防碰撞控制方法。
本发明实施例的车辆，在其处理器执行所述防碰撞控制程序时，可极大地避免或减少连环碰撞交通事故的发生概率，尤其是在雨雪、大雾等极端天气下具有很好的运用价值。
附图说明
图1是根据本发明一个实施例的车辆的防碰撞控制方法的流程图；
图2是根据本发明一个实施例的车辆的防碰撞控制方法的示意图
图3是根据本发明一个具体示例的车辆的防碰撞控制方法的流程图；
图4是根据本发明一个实施例的车辆的防碰撞控制系统的结构框图；
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
图1是根据本发明一个实施例的车辆的防碰撞控制方法的流程图。如图1所示，该车辆的防碰撞控制方法包括以下步骤：
S1，当预设范围内的前方车辆进行紧急制动时，接收前方车辆发送的车速、减速度和定位信息。
具体地，在本发明实施例中，各车辆均安装有信号发射单元、信号接收单元、定位单元和信号处理单元，以实现车辆与车辆之间的互联信号交流，其中，定位单元所获取的定位信息可通过定位单元中的定位导航地图进行显示。当前车辆的信号接收单元可对预设范围(如0-5Km)内的前方车辆的信号发射单元所发出的信号进行扫描接收。当预设范围(如0-5Km)内的前方车辆进行紧急制动时，当前车辆的信号接收单元可接收到前方车辆在紧急制动时所发出的行驶信息即前方车辆在当前状态下的车速、减速度和定位信息。
S2，根据前方车辆发送的车速、减速度和定位信息以及当前车辆的定位信息、车速和减速度计算前方车辆与当前车辆之间的距离。
在本发明的一个实施例中，根据前方车辆发送的车速、减速度和定位信息以及当前车辆的定位信息、车速和减速度计算前方车辆与当前车辆之间的距离，包括：根据前方车辆发送的车速、减速度计算前方车辆的制动距离，并根据前方车辆的定位信息和当前车辆的定位信息计算前方车辆与当前车辆之间的当前距离，以及根据当前车辆的车速和减速度计算当前车辆的制动距离；根据前方车辆的制动距离、前方车辆与当前车辆之间的当前距离、当前车辆的制动距离计算前方车辆与当前车辆之间的距离。
具体地，前方车辆在紧急制动时，可通过信号发射单元发送至预设范围(如0-5Km)内的后方车辆即当前车辆发送前方车辆当前行驶状态下的行驶信息，包括车速、减速度和定位信息。当前车辆在接收到前方车辆的行驶信息后，可根据前方车辆的车速、减速度计算出前方车辆的制动距离L1，根据当前车辆的车速、减速度计算出当前车辆的制动距离L2，并根据前方车辆的定位信息和当前车辆的定位信息计算前方车辆与当前车辆之间的当前距离L。进一步地，可根据公式L-L2+L1计算出前方车辆与当前车辆的距离。
S3，根据前方车辆与当前车辆之间的距离以及当前车辆所处的车道控制当前车辆执行相应的防碰撞控制策略。
在本发明的一个实施例中，根据前方车辆与当前车辆之间的距离以及当前车辆所处的车道控制当前车辆执行相应的防碰撞控制策略，包括：根据当前车辆所处的车道判断当前车辆与前方车辆是否处于同一车道；如果当前车辆与前方车辆处于同一车道，则进一步对前方车辆与当前车辆之间的距离进行判断；如果前方车辆与当前车辆之间的距离处于预设的安全距离内，则控制当前车辆发出制动提示信息，以便控制当前车辆的车速降至预设的安全车速范围；如果前方车辆与当前车辆之间的距离处于预设的警告距离内，则控制当前车辆进行紧急制动，以使当前车辆的车速降至预设的安全车速范围，并将当前车辆的制动信息、行使状态信息发送给预设范围内的后方车辆；如果前方车辆与当前车辆之间的距离处于预设的危险距离内，则控制当前车辆进行紧急制动，并检测当前车辆的周围环境信息，以及在当前车辆的车速降至预设车速时根据当前车辆的周围环境信息控制当前车辆切换到相邻车道，并将当前车辆的行使状态信息发送给预设范围内的后方车辆。
其中，预设的安全距离为2m、预设的警告距离、预设的危险距离、预设的安全车速范围均可根据需要进行标定。
具体地，当前车辆的定位导航地图可实时标记显示前方车辆的位置信息和当前车辆的位置信息，如显示标记A和显示标记B，其中，显示标记A为前方车辆的位置信息，显示标记B为当前车辆的位置信息。可通过定位导航地图中的显示标记，判断出前方车辆与当前车辆是否处于同一车道，如果处于同一车道，则进一步对前方车辆与当前车辆之间的距离进行判断。当当前车辆行驶速度为60Km/h，前方车辆与当前车辆的当前距离处于预设的安全距离内，当前车辆的VCU(Vehicle control unit，整车控制器)可控制车辆预警系统如通过组合仪表发出预警提示声音，以提醒驾驶员将车速控制到预设的安全车速范围如0-30Km/h。如果前方车辆与当前车辆之间的距离处于预设的警告距离内，当前车辆VCU直接控制制动系统，以将当前车辆的车速控制到预设的安全车速范围，并将当前车辆的制动信息、行使状态信息发送给预设范围内的后方车辆。如果前方车辆与当前车辆之间的距离处于预设的危险距离内，当前车辆VCU不仅可直接控制制动系统，以将当前车辆的车速控制到预设的安全车速范围，并且可判断周边车道是否安全，并在判断出周边车道安全时，控制转向系统将当前车辆切换到相邻车道，同时将当前车辆的行使状态信息发送给预设范围内的后方车辆。
在本发明的一个实施例中，当前方车辆与当前车辆之间的距离处于预设的安全距离内时，如果当前车辆未进行制动且前方车辆与当前车辆之间的距离进入预设的警告距离内，则控制当前车辆进行紧急制动，以使当前车辆的车速降至预设的安全车速范围，并将当前车辆的制动信息、行使状态信息发送给预设范围(如0-5Km)内的后方车辆。
例如，前方车辆与当前车辆的当前距离处于预设的安全距离内时，如果当前车辆未采取制动措施，待前方车辆与当前车辆的当前距离进入预设的警告距离内时，当前车辆VCU控制制动系统进行紧急制动，将当前车辆的车速控制到预设的安全车速范围，并将当前车联的制动信息和行使状态信息发送至预设范围(如0-5Km)内的后方车辆。
在本发明的一个实施例中，当当前车辆与前方车辆未处于同一车道时，控制当前车辆发出减速提示信息，并将前方车辆的紧急制动信息发送给预设范围内的后方车辆。
具体地，当前方车辆出现故障和/或紧急制动时，可向后方车辆发送故障信息和/或制动信息。后方车辆在接收到故障信息和/或制动信息后，可通过当前车辆定位导航地图判断前方车辆与当前车辆是否处于同一车道上，如果判断前方车辆与当前车辆未处于同一车道，当前车辆VCU则控制制动系统将当前车辆车速控制到预设的安全车速范围，并将当前车辆减速信息以及接收到的前方车辆的故障信息和/或制动信息发送给预设范围(如0-5Km)内的后方车辆。
为了便于理解本发明实施例的车辆的防碰撞控制方法，可结合图2和图3所示的具体示例进行说明：
需要说明的是，在本具体示例中，前方车辆处于故障状态，需要紧急制动，记该前方车辆为C0。如图2所示，故障车辆C0与其紧随车辆C1之间的距离为L1-0，紧随车辆C1与紧随C1的车辆C2之间的距离为L2-1，以此类推，车辆Cn与车辆C(n-1)之间的距离为Ln-(n-1)，相应车速分别为V0、V1、V2......Vn-1、Vn。当故障车辆C0紧急制动时，其C0的VCU把行驶信息通过信号发射单元实时发送至紧随车辆C1及预设范围(如0-5Km)内的后来车辆C2～Cn，紧随车辆C1及后来车辆C2～Cn通过信号接收单元对故障车辆C0所发出的信息进行接收，并通过车辆VCU根据当前车辆行驶速度V、故障C0和当前车辆的车距L、所在车道及路面情况采取相应的措施。
举例而言，如图3所示，紧随车辆C1即当前车辆在接收到故障车辆C0发出的行驶信息后，先对故障车辆C0与当前车辆是否处于同一车道进行判断，如果判断处于同一车道，则进一步对故障车辆C0与当前车辆之间的距离进行判断。当故障车辆C0与当前车辆的当前距离处于预设的安全距离内，当前车辆的VCU可通过组合仪表发出制动提示信息，以提醒驾驶员进行制动操作，将当前车辆的车速控制到预设的安全车速范围。当故障车辆C0与当前车辆的当前距离处于预设的警告距离内，当前车辆的VCU直接控制制动系统进行制动，以将当前车辆的车速控制到预设的安全车速范围，并将当前车辆的制动信息、行使状态信息发送给预设范围(如0-5Km)内的后来车辆。当故障车辆C0与当前车辆的当前距离处于预设的危险距离内，当前车辆的VCU可直接控制制动系统进行制动，以将当前车辆的车速控制到预设的安全车速范围，并可根据周围车辆的定位信息，判断周边车道是否安全，当判断出周边车道安全时，控制转向系统将当前车辆切换到相邻车道，并将当前车辆的行使状态信息发送给预设范围(如0-5Km)内的后来车辆。
可选地，紧随车辆C1即当前车辆在接收到故障车辆C0发出的行驶信息后，如果判断故障车辆C0与当前车辆未处于同一车道，当前车辆VCU则控制制动系统将当前车辆车速控制到预设的安全车速范围以安全通过故障车辆C0，并将当前车辆的减速信息以及接收到的故障车辆的行驶信息和/或制动信息发送给预设范围(如0-5Km)内的后来车辆。
综上，本发明实施例的车辆的防碰撞控制方法，可以通过车辆与车辆交互系统实时了解前方车辆的行驶状态，从而可以极大地避免或减少连环碰撞交通事故的发生概率，尤其是在雨雪、大雾等极端天气下具有很好的运用价值。
图4是根据本发明一个实施例的车辆的防碰撞控制系统的结构框图。如图4所示，该车辆的防碰撞控制系统100包括信号接收单元10、定位单元20和控制单元30。
其中，信号接收单元10，用于在预设范围内的前方车辆进行紧急制动时，接收前方车辆发送的车速、减速度和定位信息。
定位单元20，用于对当前车辆进行定位以获取当前车辆的定位信息。
控制单元30，用于根据前方车辆发送的车速、减速度和定位信息以及当前车辆的定位信息、车速和减速度计算前方车辆与当前车辆之间的距离，并根据前方车辆与当前车辆之间的距离以及当前车辆所处的车道控制当前车辆执行相应的防碰撞控制策略。
在本发明的一个实施例中，控制单元30还用于，根据当前车辆所处的车道判断当前车辆与前方车辆是否处于同一车道；如果当前车辆与前方车辆处于同一车道，则进一步对前方车辆与当前车辆之间的距离进行判断；如果前方车辆与当前车辆之间的距离处于预设的安全距离内，则控制当前车辆发出制动提示信息，以便控制当前车辆的车速降至预设的安全车速范围；如果前方车辆与当前车辆之间的距离处于预设的警告距离内，则控制当前车辆进行紧急制动，以使当前车辆的车速降至预设的安全车速范围，并通过信号发射单元将当前车辆的制动信息、行使状态信息发送给预设范围内的后方车辆；如果前方车辆与当前车辆之间的距离处于预设的危险距离内，则控制当前车辆进行紧急制动，并检测当前车辆的周围环境信息，以及在当前车辆的车速降至预设车速时根据当前车辆的周围环境信息控制当前车辆切换到相邻车道，并通过信号发射单元将当前车辆的行使状态信息发送给预设范围内的后方车辆。
在本发明的一个实施例中，控制单元30还用于，当前方车辆与当前车辆之间的距离处于预设的安全距离内时，如果当前车辆未进行制动且前方车辆与当前车辆之间的距离进入预设的警告距离内，则控制当前车辆进行紧急制动，以使当前车辆的车速降至预设的安全车速范围，并通过信号发射单元将当前车辆的制动信息、行使状态信息发送给预设范围内的后方车辆。
需要说明的是，本发明实施例的车辆的防碰撞控制系统的具体实施方式可参见本发明上述实施例的车辆的防碰撞控制方法的具体实施方式。
本发明实施例的车辆的防碰撞控制系统，可以通过车辆与车辆交互系统实时了解前方车辆的行驶状态，从而可以极大地避免或减少连环碰撞交通事故的发生概率，尤其是在雨雪、大雾等极端天气下具有很好的运用价值。
进一步地，本发明提出一种计算机可读存储介质，其上存储有车辆的防碰撞控制程序，该防碰撞控制程序被处理器执行时可实现上述的车辆的防碰撞控制方法。
本发明实施例的计算机可读存储介质，在其上存储的与上述车辆的防碰撞控制方法对应的计算机程序被处理器执行时，可极大地避免或减少连环碰撞交通事故的发生概率，尤其是在雨雪、大雾等极端天气下具有很好的运用价值。
进一步地，本发明提出一种车辆，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的车辆的防碰撞控制程序，所述处理器执行所述防碰撞控制程序时，可实现上述的车辆的防碰撞控制方法。
本发明实施例的车辆，在其处理器执行所述防碰撞控制程序时，可极大地避免或减少连环碰撞交通事故的发生概率，尤其是在雨雪、大雾等极端天气下具有很好的运用价值。
需要说明的是，在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种车辆的防碰撞控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
当预设范围内的前方车辆进行紧急制动时，接收所述前方车辆发送的车速、减速度和定位信息；
根据所述前方车辆发送的车速、减速度和定位信息以及当前车辆的定位信息、车速和减速度计算所述前方车辆与所述当前车辆之间的距离；
根据所述前方车辆与所述当前车辆之间的距离以及所述当前车辆所处的车道控制所述当前车辆执行相应的防碰撞控制策略。
2.如权利要求1所述的车辆的防碰撞控制方法，其特征在于，根据所述前方车辆与所述当前车辆之间的距离以及所述当前车辆所处的车道控制所述当前车辆执行相应的防碰撞控制策略，包括：
根据所述当前车辆所处的车道判断所述当前车辆与所述前方车辆是否处于同一车道；
如果所述当前车辆与所述前方车辆处于同一车道，则进一步对所述前方车辆与所述当前车辆之间的距离进行判断；
如果所述前方车辆与所述当前车辆之间的距离处于预设的安全距离内，则控制所述当前车辆发出制动提示信息，以便控制所述当前车辆的车速降至预设的安全车速范围；
如果所述前方车辆与所述当前车辆之间的距离处于预设的警告距离内，则控制所述当前车辆进行紧急制动，以使所述当前车辆的车速降至预设的安全车速范围，并将所述当前车辆的制动信息、行使状态信息发送给预设范围内的后方车辆；
如果所述前方车辆与所述当前车辆之间的距离处于预设的危险距离内，则控制所述当前车辆进行紧急制动，并检测所述当前车辆的周围环境信息，以及在所述当前车辆的车速降至预设车速时根据所述当前车辆的周围环境信息控制所述当前车辆切换到相邻车道，并将所述当前车辆的行使状态信息发送给预设范围内的后方车辆。
3.如权利要求2所述的车辆的防碰撞控制方法，其特征在于，当所述前方车辆与所述当前车辆之间的距离处于预设的安全距离内时，如果所述当前车辆未进行制动且所述前方车辆与所述当前车辆之间的距离进入预设的警告距离内，则控制所述当前车辆进行紧急制动，以使所述当前车辆的车速降至预设的安全车速范围，并将所述当前车辆的制动信息、行使状态信息发送给预设范围内的后方车辆。
4.如权利要求2所述的车辆的防碰撞控制方法，其特征在于，当所述当前车辆与所述前方车辆未处于同一车道时，控制所述当前车辆发出减速提示信息，并将所述前方车辆的紧急制动信息发送给预设范围内的后方车辆。
5.如权利要求1-4中任一项所述的车辆的防碰撞控制方法，其特征在于，根据所述前方车辆发送的车速、减速度和定位信息以及当前车辆的定位信息、车速和减速度计算所述前方车辆与所述当前车辆之间的距离，包括：
根据所述前方车辆发送的车速、减速度计算所述前方车辆的制动距离，并根据所述前方车辆的定位信息和所述当前车辆的定位信息计算所述前方车辆与所述当前车辆之间的当前距离，以及根据所述当前车辆的车速和减速度计算所述当前车辆的制动距离；
根据所述前方车辆的制动距离、所述前方车辆与所述当前车辆之间的当前距离、所述当前车辆的制动距离计算所述前方车辆与所述当前车辆之间的距离。
6.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有车辆的防碰撞控制程序，该防碰撞控制程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一项所述的车辆的防碰撞控制方法。
7.一种车辆，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的车辆的防碰撞控制程序，所述处理器执行所述防碰撞控制程序时，实现如权利要求1-5中任一项所述的车辆的防碰撞控制方法。
8.一种车辆的防碰撞控制系统，其特征在于，包括：
信号接收单元，用于在预设范围内的前方车辆进行紧急制动时，接收所述前方车辆发送的车速、减速度和定位信息；
定位单元，用于对当前车辆进行定位以获取所述当前车辆的定位信息；
控制单元，用于根据所述前方车辆发送的车速、减速度和定位信息以及所述当前车辆的定位信息、车速和减速度计算所述前方车辆与所述当前车辆之间的距离，并根据所述前方车辆与所述当前车辆之间的距离以及所述当前车辆所处的车道控制所述当前车辆执行相应的防碰撞控制策略。
9.如权利要求8所述的车辆的防碰撞控制系统，其特征在于，所述控制单元还用于，
根据所述当前车辆所处的车道判断所述当前车辆与所述前方车辆是否处于同一车道；
如果所述当前车辆与所述前方车辆处于同一车道，则进一步对所述前方车辆与所述当前车辆之间的距离进行判断；
如果所述前方车辆与所述当前车辆之间的距离处于预设的安全距离内，则控制所述当前车辆发出制动提示信息，以便控制所述当前车辆的车速降至预设的安全车速范围；
如果所述前方车辆与所述当前车辆之间的距离处于预设的警告距离内，则控制所述当前车辆进行紧急制动，以使所述当前车辆的车速降至预设的安全车速范围，并通过信号发射单元将所述当前车辆的制动信息、行使状态信息发送给预设范围内的后方车辆；
如果所述前方车辆与所述当前车辆之间的距离处于预设的危险距离内，则控制所述当前车辆进行紧急制动，并检测所述当前车辆的周围环境信息，以及在所述当前车辆的车速降至预设车速时根据所述当前车辆的周围环境信息控制所述当前车辆切换到相邻车道，并通过所述信号发射单元将所述当前车辆的行使状态信息发送给预设范围内的后方车辆。
10.如权利要求9所述的车辆的防碰撞控制系统，其特征在于，所述控制单元还用于，当所述前方车辆与所述当前车辆之间的距离处于预设的安全距离内时，如果所述当前车辆未进行制动且所述前方车辆与所述当前车辆之间的距离进入预设的警告距离内，则控制所述当前车辆进行紧急制动，以使所述当前车辆的车速降至预设的安全车速范围，并通过所述信号发射单元将所述当前车辆的制动信息、行使状态信息发送给预设范围内的后方车辆。
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