CN113879268A - 用于返回制动踏板的方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于在车辆(1)中返回制动踏板(2)的方法，其中，进行以下步骤：‑对自动的制动请求的关停进行识别(101)，‑对至少一个情况参数(200)进行检测(102)，所述情况参数针对车辆(1)的当前情况是特定的，‑根据至少一个所检测的情况参数(200)和所识别的关停对制动踏板(2)的返回的速度(v)进行调节(103)。

Description

用于返回制动踏板的方法

技术领域

本发明涉及一种用于返回制动踏板的方法。本发明还涉及一种用于返回制动踏板的系统。

背景技术

由现有技术已知，在车车辆中使用制动力放大器(以下简称为BKV)，以便降低作用在车辆的制动装置上的用于达到期望的制动效果所必要的操作力。例如由专利文献DE 102016 210 369A1已知传统的BKV。其中也描述了对制动踏板的返回的一种可行的调控。

此外已知，车辆的辅助系统能够通过BKV发起自主的制动。制动踏板在此可以与BKV耦连为，使得即使在(没有驾驶员主动操作的)自主的制动中也能够使制动踏板被带动。

然而，缺点是制动踏板的移动会导致干扰性的声响效果。尤其是在自主的制动之后，在接着返回到初始位置中时，制动踏板的噪声令人感到干扰。可以考虑结构上的机械适配降低该干扰噪声，然而这在技术上是非常耗费的。

发明内容

因此本发明所要解决的技术问题在于，至少部分地消除前述缺点。本发明所要解决的技术问题尤其在于，实现制动踏板的改善的并且在噪声方面优化的返回。

上述技术问题通过按照本发明的方法以及按照本发明的系统解决。本发明的其他特征和细节由相应的、说明书和附图给出。在此在结合根据本发明的方法所述的技术特征和细节显然也适用于根据本发明的系统，并且反之亦然，因此就针对各个发明方面的公开内容始终被相互援引或可以相互援引。

所述技术问题尤其通过用于在车辆中返回制动踏板的方法解决。在此规定，执行以下步骤、优选以给出的顺序或者以任意顺序依次执行以下步骤，其中，所述步骤在必要时也可以在时间上至少部分地并行地和/或重复地执行：

-对自动的制动请求的关停进行识别，优选用于关停车辆的自主制动的执行，其中，自动的制动请求优选提前发起车辆的自动制动，

-对至少一个情况参数进行检测，所述至少一个情况参数对于车辆的当前情况是特定的，即例如指示车辆的当前速度和/或车辆的停止状态和/或车辆的启动，

-优选在识别到自主制动关停和/或停止状态时，根据所检测的至少一个情况参数、即尤其是根据当前的情况、和/或识别的关停对制动踏板的返回的速度(和/或其它调控量和/或调控)进行调节。

由此根据情况调节返回的速度、即制动踏板在返回时移动的速度和/或返回完成所持续的时间。换言之，制动踏板在返回时的速度的每个调节的值都可以与所述情况参数和所述关停相关。这具有的优点为，能够根据情况调节和优化与返回相关的效果、例如干扰的噪声。

一种基于本发明的构思尤其是，仅对于确定的情况而言有必要对返回进行适配，使得相应的噪声在此降低(这在以下也被称为降低噪声的返回)。换言之，不必始终对制动踏板的返回进行适配以避免噪声。尤其是在产生其它噪声的情况中可以舍弃降低噪声的返回。

制动踏板的干扰的噪声尤其由于制动踏板在返回时更高的速度而出现。如果基于车辆的情况是有必要的，则因此能够通过根据情况调节速度来降低或者防止干扰的噪声的出现。例如在车辆停止或者在行驶速度缓慢时可能出现这种情况。根据情况参数能够识别这种有必要降低和/或防止干扰的噪声的情况。而在其他情况、例如在车辆由驾驶员在进行人工制动(即驾驶员脚踏制动)时，在驾驶员松开制动踏板时，所述制动踏板能够更快速地移回并且由此为驾驶员提供习惯的感觉。较差的声响效果在这种情况下不会令人感到干扰。在进行自主的制动、例如通过驾驶员辅助系统制动进入停止状态时，制动踏板则可以更慢地移回，以便以此方式优化声响效果。在该情况中，驾驶员通常不与制动踏板接触。使返回的速度变慢的情况例如可以被预定义，并且针对这些情况对应的数据、例如情况参数和/或阈值能够以非易失性的方式存储在数据存储器中。所述情况例如这样预定义，使得在这些情况中，在返回的速度降低时不会针对制动功率和驾驶员在制动时习惯的舒适感产生弊端。当驾驶员在该情况下不需要与制动踏板接触以控制车辆的制动时尤其如此。

调节的进行可以有利地包括以下步骤：

-根据至少一个检测的情况参数和/或识别的关停以降低噪声的返回方式进行返回。

即根据(按照情况参数)识别的情况能够以降低噪声的返回方式进行返回。这有利地由此实现，即制动踏板的速度或者多个速度在此比以不降低噪声的返回方式进行返回时更低。具体可以在减小噪声地返回时规定，制动踏板的速度不超过、即始终低于预定义的速度阈值。所述速度阈值在此可以通过实验确定，使得通过制动踏板产生的噪声在此不会超过期望的噪声级。

所述返回优选包括制动踏板从制动位置到初始位置(静止位置)中的机械运动。人工地操作制动踏板以进行制动可能导致，制动踏板从初始位置导引至制动位置中。在制动位置中则在必要时通过车辆的制动系统施加制动力，即在车辆中产生制动减速。而在初始位置中则不施加制动力或者不会产生车辆的主动的制动减速。如果不是驾驶员人工地，而是车辆本身自主地进行制动、即发出制动请求时，则也进行从初始位置到制动位置中的运动。相应地在关停制动请求之后也开始进行(einleiten)返回。

可能的是，至少部分地由BKV执行按照本发明的方法的步骤、即尤其是识别和/或检测和/或调节。改善干扰性的声响效果的责任由此在于引起所述干扰性的声响效果的构件，这在技术上更明确并且更简单。BKV有利地与车辆的控制设备连接，以便识别制动请求(由控制设备发出)和/或制动请求的关停。制动请求可以是自动的制动请求，所述制动请求由此不是由驾驶员而是尤其自动地由车辆的辅助系统和/或根据车辆的所检测的周围环境通过所述车辆的雷达发起。由于在此在没有人工发起的情况下通过制动请求自动地产生制动，因此所涉及的是自主的制动。

可以规定，自主的制动通过驾驶员辅助系统、例如自适应巡航控制装置(ACC，即车距调节速度控制器)和/或雷达导引的制动装置提供。控制设备例如可以是制动系统、尤其是制动调控系统的部件，所述制动系统将预定值传输给BKV以便输出自动的制动请求。该预定值用于预设制动的程度、即尤其是制动压力。BKV随即能够基于该预定值产生制动力和/或使制动踏板从初始位置运动到制动位置中。一旦预定值表明制动请求被取消，则能够通过BKV解除制动力，并且开始进行使制动踏板返回到初始位置中。BKV本身在此可以根据情况(即根据情况参数)决定是否降低返回的速度以降低噪声。

此外有利的是，车辆设计为机动车、尤其是无轨的陆地机动车。因此车辆例如可以设计配备内燃机的车辆和/或包括内燃机和用于牵引的电机的混合动力车辆，或者设计为(纯)电动车辆。所述车辆优选可以设计具有高压车载电网和/或电动机。所述车辆也可以设计为燃料电池车辆。此外，所述车辆也可以是轿车或者载货车。在电动车辆的实施方式中优选在车辆中不设置内燃机，所述车辆仅通过电能驱动。可以考虑的是，车辆具有自动的制动功能，以便进行所述车辆的自主的制动。此外能够借助制动踏板进行人工的制动。当车辆自主地制动时，可能无法完全关闭制动踏板的运动。由此可以规定，在原理上使得制动踏板在车辆自主地制动时始终共同运动。然而可行的是，通过按照本发明的方法、尤其是通过车辆的BKV的调控根据情况使制动踏板以不同的返回速度(即制动踏板在返回时的速度)移回。

可以规定，通过调控(Regelung或者说控制)的方式进行调节，在所述调控时将情况参数用作调控参数。返回的速度在此可以理解为调控量。调控器例如由BKV提供。根据情况参数和/或识别的关停可以发起切换调控参数用于踏板返回。在此可以根据情况参数识别车辆的当前的情况，并且导致BKV的至少一个调控参数切换用于制动踏板的返回。例如在人工的驾驶员脚踏制动时使得在松开制动踏板时所述制动踏板更快地移回，为了给驾驶员提供习惯的制动的感觉。在通过自动的制动请求、例如ACC自动地制动进入停止状态之后，制动踏板接着能够更缓慢地移回，以便优化声响效果。在该情况中，驾驶员通常不与制动踏板接触和/或驾驶员本身不在制动踏板上施加力。可以通过借助分析车辆信号检测至少一个情况参数、例如车辆的速度、加速踏板值和/或ACC启动期望进行情况的识别。

优选可以规定，至少一个情况参数至少包括以下参数：

-车辆的速度，尤其是为了根据车辆的速度使制动踏板通过运动返回初始位置中。

所述速度作为情况参数例如由车辆的通信总线检测为数字值。尤其可以这样进行“调节”这一方法步骤，即根据情况参数和/或所识别的关停进行返回(即尤其是制动踏板的复位)的速度的降低以便降低噪声(降低在制动踏板返回时的噪声)。这可以理解为，与返回的速度的标准调控不同，在确定的情况下进行降低噪声的返回、尤其是以对返回的速度进行降低噪声的调控的形式进行降低噪声的返回。可以通过降低速度实现噪声降低。例如在车辆的速度处于预定义的阈值以上时使用标准调控。在这些速度下，可以认为噪声不会令人感到干扰。而在车辆的速度低于阈值时可以进行噪声降低的返回。

可以有利的是，在本发明的范畴中，与调节对应地以至少两个不同的速度进行制动踏板的返回，所述至少两个不同的速度在车辆的速度更高时增大。由此可以在噪声减低的返回中规定至少第一速度并且在其它的返回中规定至少一个第二速度，其中，所述至少一个第二速度平均可以高于至少一个第一速度。由此可以规定根据情况的可变的速度适配。以此方式能够避免制动踏板返回的速度持续地降低。尤其能够由此避免这种持续缓慢的踏板返回导致对制动踏板的操作感到不习惯(“踏板黏着”)。因此，借助BKV的根据情况的制动踏板返回具有的优点在于，可以仅在制动踏板的噪声是明显的并且令人感到干扰的情况下降低所述制动踏板的噪声。这种情况尤其出现在车辆停止或者车辆的速度缓慢时。

可选地也可以考虑的是，至少一个情况参数附加地包括以下参数中的至少一个：

-加速踏板值，尤其是为了根据对车辆的加速踏板的操作并且尤其是根据人工的启动期望返回制动踏板，

-车辆的辅助系统的启动期望，优选为了根据车辆的自动的启动返回制动踏板。

以此方式能够防止对驾驶员习惯的驾驶行为产生负面影响。例如在制动踏板缓慢地返回并且同时存在启动期望时防止制动压力过慢地消除。

按照本发明的一种有利的扩展设计，可以规定，检测的进行包括以下步骤：

-通过通信总线、尤其是CAN(Controller Area Network)总线检测车辆信号，其中，所述车辆信号可以是针对情况参数特定的，

并且调节的执行尤其包括以下步骤：

-分析检测的车辆信号，以便确定情况参数的值，并且优选根据所述值确定返回的速度。

以此方式使得能够根据通过通信总线传递的车辆信号可靠地识别车辆当前的情况。按照本发明的系统可以为此具有用于通信总线的相应的电子的通信接口。

此外有利的是，在本发明的范畴中，与调节相应地以至少两个不同的速度进行制动踏板的返回，其中，当根据情况参数确定车辆停止时，能够以第一速度进行返回，并且当根据情况参数确定车辆行进时，能够以第二速度进行返回，其中，第二速度优选大于第一速度。尤其是第二速度可以处于预定义的阈值以上，所述阈值在降低噪声的返回中不允许被制动踏板的速度超过。由此针对不同的情况优化声响效果。

此外有利的是，(尤其是仅)当作为对识别到自动的制动请求关停作出反应而进行返回时，与调节对应地以至少两个不同的速度进行降低噪声的返回和/或制动踏板的返回。先前开始进行的自主的制动和/或先前的自动的制动请求(即不是由驾驶员人工地发起)的发出可以是进入条件(Einstiegsbedingung或称为开始条件)并且由此是进行降低噪声的返回和/或根据情况参数适配(或者说调整)返回的速度的前提条件。降低噪声的返回或者适配例如由此进行，即将每个在返回时使用的速度从至少一个标准速度转换为至少一个更慢的速度。至少一个更慢的速度例如包括第一速度作为速度最大值，在所述第一速度中至少降低制动踏板的干扰的声响效果。标准速度例如包括至少一个大于第一速度的第二速度，在所述第二速度中出现干扰性的声响效果。当驾驶员人工地操作制动踏板时，则至少能够以标准速度进行返回。进入条件具体可能是自动的制动请求(制动踏板根据所述自动的制动请求返回)的结束。

优选可以在本发明的范畴中规定，在对关停进行识别之前通过车辆的自动的制动功能、尤其是车辆的驾驶员辅助系统的自动的制动功能进行以下步骤：

-开启自动的制动请求，以便进行车辆的自主的制动，

-尤其是当自主的制动完成时关停自动的制动请求，以便结束自主的制动。

用于在车辆中返回制动踏板的系统同样是本发明的技术方案，所述系统具有：

-用于对自动的制动请求的关停进行识别的识别装置，

-用于对至少一个对于车辆的当前情况特定的情况参数进行检测的检测装置，

-用于根据至少一个所检测的情况参数和所识别的关停对制动踏板的返回的速度进行调节的调节装置。

按照本发明的系统带来与结合根据本发明的方法具体已述相同的优点。此外可以规定，所述系统设计用于执行按照本发明的方法的步骤。识别装置和/或检测装置和/或调节装置可以是车辆部件、例如BKV的部件，并且尤其也具有共同的部件、优选电子结构组件。电子结构组件可以具有至少一个例如形式为集成的开关电路的处理装置。此外，按照本发明的系统可以可选地具有控制设备和/或通信总线。

按照本发明的方法可以设计为软件方面的解决方案。相应地可以设置计算机程序，所述计算机程序具有指令，所述指令在由(尤其是BKV的)处理装置执行时使所述处理装置执行按照本发明的方法的方法步骤。

附图说明

本发明的其他优点、特征和细节由以下说明中得出，在所述说明中参照附图详细地描述了本发明的实施例。说明书中提到的特征可以单独地或任意组合地对于本发明具有重要意义。在附图中：

图1示出了方法步骤的示意性视图；

图2示出了按照本发明系统的示意性视图；

图3示出了方法步骤的另一示意性视图；

在以下附图中，为相同的技术特征使用相同的附图标记，即使所述技术特征属于不同实施例。

具体实施方式

图1示意性地示出了按照本发明的用于在车辆1中返回制动踏板2的方法。按照第一方法步骤，在此对自动的制动请求的关停进行识别101。接着可以按照第二方法步骤对至少一个情况参数200进行检测102，所述情况参数针对车辆1的当前情况是特定的(或者说专属的)。按照第三方法步骤之后可以根据至少一个所检测的情况参数200和所识别的关停对制动踏板2的返回的速度v进行调节103。

图2示意性地示出了按照本发明的用于在车辆1中返回制动踏板2的系统10的部件。可以设置用于对自动的制动请求的关停进行识别101的识别装置11。此外，用于对至少一个情况参数200进行检测102的检测装置12可以是系统10的部件。此外，调节装置13也是系统10的部件。所述调节装置用于根据至少一个所检测的情况参数200和所识别的关停对制动踏板2的返回的速度v进行调节103。系统10设计用于执行按照本发明的方法的步骤。

图3示出了按照本发明的方法的示例性的设计方案，在所述设计方案中，与调节103对应地以至少两个不同的速度v1、v2进行制动踏板2的返回。这样进行调节103，使得制动踏板2的速度v1、v2在车辆1的速度更高时增大。按照第一步骤110进行进入条件检查(或者说开始条件检查)。所述进入条件检查包括检查自动的制动请求是否关停。进入条件由此例如是外部的制动请求(即自动的制动功能、尤其是驾驶员辅助系统4的自动的制动功能)的结束，根据所述外部的制动请求制动踏板2必须返回。由此仅当作为对识别到自动的制动请求的关停作出的反应进行返回时、使制动踏板2与调节103对应地以至少两个不同的速度v1、v2返回。如果进入条件不满足，即例如人工地发起了制动，则进行步骤177，在所述步骤177中为返回调节更高的速度(例如预定义的“返回速度7”)。否则按照步骤120对自动的启动期望进行检查。情况参数200由此也包括车辆1的辅助系统4的启动期望，以便根据车辆1的自动的启动返回制动踏板。如果在此识别到自动的启动的启动期望，则进行步骤178，在所述步骤178中，调节更高的速度用于返回(例如预定义的“返回速度6”)。否则在步骤130中检查车辆1的当前的速度是否处于第一速度阈值以下。如果车辆1的当前的速度处于第一速度阈值以下，则例如车辆1是停止的。随后检查160是否存在驾驶员的人工的启动期望。如果存在驾驶员的人工的启动期望，则进行步骤171，在所述步骤171中，调节更高的速度用于返回(例如预定义的“返回速度1”)。如果不存在驾驶员的人工的启动期望，则进行步骤172，在所述步骤172中，调节更低的速度用于返回(例如预定义的“返回速度2”)。相应地在此利用的优点为，所述更低的速度小于所述更高的速度，以便降低制动踏板在运动时的干扰的噪声。

如果在步骤130中确定车辆1的速度处于第一速度阈值以上，则进行步骤140。在步骤140中检查车辆1的当前速度是否处于第一和第二速度阈值之间的范围中。按照步骤150，车辆1的速度处于第二速度阈值以上。在两种情况下都检查160是否存在人工的启动期望。如果存在人工的启动期望，则按照步骤173或者175调节用于返回的速度(“返回速度3”或者“返回速度5”)。否则按照步骤174或者176调节用于返回的速度(“返回速度4”或者“返回速度6”)。

借助检查110、120、130、140、150、160识别车辆1的当前情况，所述当前情况最终影响对返回的速度的调节。所有的返回速度在此能够根据返回的期望的特性灵活地预定义，使得所述返回速度不同或者至少部分相同。

对人工的启动期望的检查160例如可以如下实现，即至少一个情况参数200附加地包括至少一个加速踏板值，以便根据对车辆1的加速踏板3的(人工的)操作返回制动踏板2。此外可以如下实现所述检查，即检测102的进行包括下述步骤，即通过车辆1的通信总线5检测针对情况参数200特定的车辆信号。

上述对实施例的描述仅在示例的范畴中描述了本发明。当然，实施方式的各个单独的特征如果在技术上有意义的话可以自由地相互组合，只要不脱离本发明的范围即可。

附图标记列表

1 车辆

2 制动踏板

3 加速踏板

4 辅助系统、驾驶员辅助系统

5 通信总线

10 系统

11 识别装置

12 检测装置

13 调节装置

101 识别

102 检测

103 调节

110 进入条件检查

120 检查自动的启动期望

130 检查第一速度阈值

140 检查第一和第二速度阈值

150 检查第二速度阈值

160 检查人工的启动期望

200 情况参数

171-178 调节不同的返回速度

v 速度

v1 第一速度

v2 第二速度

Claims (10)

1.一种用于在车辆(1)中返回制动踏板(2)的方法，其中，进行以下步骤：

-对自动的制动请求的关停进行识别(101)，

-对至少一个情况参数(200)进行检测(102)，所述情况参数针对车辆(1)的当前情况是特定的，

-根据至少一个所检测的情况参数(200)和所识别的关停对制动踏板(2)的返回的速度(v)进行调节(103)。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少一个情况参数(200)至少包括以下参数：

-车辆(1)的速度，以便根据所述车辆(1)的速度使制动踏板(2)通过运动返回初始位置中。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，与调节(103)对应地以至少两个不同的速度(v1、v2)进行制动踏板(2)的返回，所述至少两个不同的速度在车辆(1)的速度更高时增大。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述至少一个情况参数(200)附加地包括以下参数中的至少一个：

-加速踏板值，以便根据对车辆(1)的加速踏板(3)的操作返回制动踏板(2)，

-车辆(1)的辅助系统(4)的启动期望，以便根据所述车辆(1)的自动的启动返回制动踏板(2)。

5.根据前述权利要求之一所述的方法，其特征在于，检测(102)的进行包括以下步骤：

-通过车辆(1)的通信总线(5)检测车辆信号，所述车辆信号针对情况参数(200)是特定的，

并且调节(103)的进行包括以下步骤：

-分析检测的车辆信号，以便确定情况参数(200)的值，并且优选根据所述值确定返回的速度(v)。

6.根据前述权利要求之一所述的方法，其特征在于，与调节(103)对应地以至少两个不同的速度(v1、v2)进行制动踏板(2)的返回，其中，当根据情况参数(200)确定车辆(1)停止时，以第一速度(v1)进行返回，并且当根据情况参数(200)确定车辆(1)行进时，以第二速度(v2)进行返回，其中，所述第二速度(v2)大于所述第一速度(v1)。

7.根据前述权利要求之一所述的方法，其特征在于，仅当作为对识别到自动的制动请求的关停作出反应而进行返回时、使制动踏板(2)与调节(103)对应地以至少两个不同的速度(v1、v2)返回。

8.根据权利要求之一所述的方法，其特征在于，在对所述关停进行识别(101)之前，通过车辆(1)的自动的制动功能进行以下步骤：

-开启自动的制动请求，以便进行车辆(1)的自主的制动，

-关停自动的制动请求，以便结束自主的制动。

9.一种用于在车辆(1)中返回制动踏板(2)的系统(10)，所述系统具有

-用于对自动的制动请求的关停进行识别(101)的识别装置(11)，

-用于对至少一个情况参数(200)进行检测(102)的检测装置(12)，所述情况参数针对车辆(1)的当前情况是特定的，

-用于根据至少一个所检测的情况参数(200)和所识别的关停对制动踏板(2)的返回的速度(v)进行调节(103)的调节装置(13)。

10.根据权利要求9所述的系统(10)，其特征在于，所述系统(10)设计用于执行根据权利要求1至8之一所述的方法的步骤。

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