CN113879217A - 激光雷达安装构造 - Google Patents

Abstract

激光雷达安装构造是将检测车辆的周围的物体的第1激光雷达及第2激光雷达安装于车辆的构造。第1激光雷达的检测的朝向与第2激光雷达的检测的朝向互相相同。以第1发光部和第2发光部成为互相不同的高度位置的方式安装有第1激光雷达及第2激光雷达。

Description

激光雷达安装构造

技术领域

本公开涉及激光雷达安装构造。

背景技术

例如，在日本特开平5-100029中记载了搭载有检测物体的激光雷达的车辆。在该车辆的前部搭载有2台激光雷达，使用2台激光雷达检测车辆的前方的物体。

发明内容

上述激光雷达通过向检测区域的多个位置照射光束来检测物体。在这样的激光雷达中，由于在光束之间存在间隙，因此在物体位于照射出的光束之间的情况下，有时无法检测该物体。在日本特开平5-100029所记载的装置中，将设置在相同的高度位置的2台激光雷达在水平方向上排列，使用这些激光雷达进行检测。然而，在日本特开平5-100029所记载的装置中，从2台激光雷达照射的光束的上下方向的出射角度互相相同，因此在从横向(车辆的横向)观察照射出的光束的情况下，从2台激光雷达照射出的光束成为互相重叠的状态。即，即使使用2台激光雷达，在从横向观察照射出的光束的情况下，光束也通过与激光雷达为1台的情况相同的位置。因此，尽管使用了2台激光雷达，也无法高精度地检测物体。

本公开对能够提高车辆的周围的物体的检测精度的激光雷达安装构造进行说明。

本公开的一个方面是将检测车辆的周围的物体的第1激光雷达及第2激光雷达安装于车辆的激光雷达安装构造，第1激光雷达的检测的朝向与第2激光雷达的检测的朝向互相相同，以作为第1激光雷达的发光部的第1发光部和作为第2激光雷达的发光部的第2发光部在车辆的高度方向上处于互相不同的高度位置的方式安装有第1激光雷达及第2激光雷达。

在该激光雷达安装构造中，由于第1发光部和第2发光部的高度互相不同，因此，在从横向观察照射的光束时，从设置有第1发光部及第2发光部的各个高度位置在上下方向上以多个出射角度照射多个光束。由此，在从横向观察照射的光束时，从第1发光部照射出的光束和从第2发光部照射出的光束并不通过互相相同的位置，而是成为从第1发光部照射出的光束与从第2发光部照射出的光束交叉的状态。即，在从横向观察照射的光束时，能够向从第1发光部照射出的光束之间照射第2发光部的光束。由此，例如，即使在物体位于从第1发光部照射出的光束之间的情况下，也能够利用第2发光部的光束来提高能够检测该物体的可能性。如上所述，在该激光雷达安装构造中，能够提高车辆的周围的物体的检测精度。

在激光雷达安装构造中，可以是，相对于第1发光部的第2发光部的高度位置被设定为，在预先相对于车辆相对地设定的车辆周边的特定区域中从第1发光部及第2发光部照射出的光束的密度被最均匀化。在此，在向预定的区域均匀地照射光束的情况下，与向预定的区域的一部分偏向地照射多个光束的情况相比，光束容易照到预定的区域内的物体，容易检测物体。这样，根据光束是被均匀地照射还是被偏向地照射，物体的检测的可能性发生变化。因此，通过以在特定区域中光束的密度被最均匀化的方式设定相对于第1发光部的第2发光部的高度位置，从而与其他区域相比能够提高特定区域内的物体的检测的可能性。这样，在激光雷达安装构造中，能够提高在车辆周边设定的特定区域中的物体的检测的可能性。

在激光雷达安装构造中，可以是，以第1发光部及第2发光部位于沿着车辆的高度方向延伸的基准轴上的方式安装有第1激光雷达及第2激光雷达。在该情况下，在第1激光雷达的检测结果和第2激光雷达的检测结果中，没有水平方向上的视差。由此，例如在进行将由第1激光雷达检测到的物体与由第2激光雷达检测到的物体关联起来的处理等时，能够容易地进行2个识别结果的关联。这样，由于没有水平方向上的视差，所以能够容易地进行使用了2个检测结果的各种处理。因此，在该激光雷达安装构造中，由于使用了2个检测结果的处理变得容易，所以能够提高物体的检测精度。

在激光雷达安装构造中，可以是，第1激光雷达及第2激光雷达的检测的朝向为车辆的侧方。在该情况下，在该激光雷达安装构造中，能够提高车辆的侧方的物体的检测精度。

在激光雷达安装构造中，可以是，第1激光雷达及第2激光雷达安装于车辆的侧面。在该情况下，在该激光雷达安装构造中，能够利用安装于车辆的侧面的第1激光雷达及第2激光雷达以不产生死角的方式高精度地检测车辆的侧方的物体。

根据本公开的一个方面，能够提高车辆的周围的物体的检测精度。

附图说明

以下将参照附图来说明本发明的示例性实施方式的特征、优点、及技术和产业意义，其中同样的附图标记表示同样的要素，并且附图中：

图1是利用实施方式的激光雷达安装构造安装有第1激光雷达及第2激光雷达的车辆的右视图。

图2A是示出第2激光雷达的安装部分周围的水平方向的剖视图。

图2B是从车辆的右侧观察第1激光雷达及第2激光雷达而得到的图。

图3是从横向观察从激光雷达照射出的光束而得到的光束图案图。

图4是从上方观察从激光雷达照射出的光束照到地面的位置而得到的图。

图5是从横向观察从2个激光雷达照射出的光束而得到的光束图案图。

图6是从横向观察从2个激光雷达照射出的光束而得到的光束图案图。

图7是示出在车辆的右侧设定的特定区域的俯视图。

图8A是示出光束通过了的单元(英文：cell)的图的一例。

图8B是示出光束通过了的单元的图的其他例。

图8C是示出光束通过了的单元的图的其他例。

图9是示出在使相对于第1激光雷达的第2激光雷达的高度位置变化了的情况下光束通过的体素数量的变动的图。

图10是利用变形例的激光雷达安装构造安装有3个激光雷达的车辆的主视图。

具体实施方式

以下，参照附图对例示的实施方式进行说明。此外，在各图中，对相同或相当的要素们标注相同的附图标记，并省略重复的说明。此外，在以下的说明及附图中，“前”、“后”、“左”、“右”以车辆V或V1为基准。

如图1所示，激光雷达安装构造X是在车辆V的车身侧面安装第1激光雷达10及第2激光雷达20的构造。车辆V使用第1激光雷达10及第2激光雷达20的检测结果，既可以进行自动驾驶，也可以进行对驾驶员的驾驶支援。车辆V例如也可以是能够供多个乘员乘车的公共汽车。

此外，在图1中，示出了在车辆V的右侧面利用激光雷达安装构造X安装有第1激光雷达10及第2激光雷达20的结构，在车辆V的左侧面也与右侧面同样地利用激光雷达安装构造安装有第1激光雷达及第2激光雷达。以下，以安装于右侧面的第1激光雷达10及第2激光雷达20为代表进行说明。

第1激光雷达10及第2激光雷达20搭载于车辆V，是检测车辆V的周围的物体的检测设备。第1激光雷达10的检测的朝向与第2激光雷达20的检测的朝向互相相同。在本实施方式中，第1激光雷达10及第2激光雷达20的检测的朝向是车辆V的右侧。“检测的朝向互相相同”是指，第1激光雷达10及第2激光雷达20以检测相对于车辆V存在于同一方向的物体的状态安装。“检测的朝向互相相同”包括：第1激光雷达10及第2激光雷达20均朝向车辆V的右侧的情况、均朝向车辆V的左侧的情况、均朝向车辆V的前方的情况、或者均朝向车辆V的后方的情况。“检测的朝向互相相同”包括第1激光雷达10及第2激光雷达20的光轴方向(检测的轴向)平行的情况。“检测的朝向互相相同”包括：第1激光雷达10及第2激光雷达20均将车辆V的右侧作为检测区域的情况、均将车辆V的左侧作为检测区域的情况、均将车辆V的前方作为检测区域的情况、或者均将车辆V的后方作为检测区域的情况。

在本实施方式中，作为一例，第1激光雷达10及第2激光雷达20是激光雷达[LIDAR：Light Detection and Ranging]。作为激光雷达的第1激光雷达10朝向车辆V的右侧、向多个位置照射光束(激光)，接收由物体反射出的光束来检测物体。同样地，第2激光雷达20朝向车辆V的右侧、向多个位置照射光束，接收由物体反射出的光束来检测物体。

在本实施方式中，第1激光雷达10是能够向纵向及横向上的多个位置同时照射光束的闪光式的激光雷达。同样地，第2激光雷达20是闪光式的激光雷达。另外，由第1激光雷达10及第2激光雷达20检测的物体例如除了护栏、建筑物等固定物体以外，也可以是行人、自行车、其他车辆等移动物体。此外，第1激光雷达10的分辨率(日文：分解能)和第2激光雷达20的分辨率可以互相相同，也可以互相不同。

更详细而言，第1激光雷达10及第2激光雷达20在车辆V的前端部附近安装于车辆V的车身B的右侧面。在本实施方式中，如图2A及图2B所示，在设置于车身B的凹部内安装有第1激光雷达10及第2激光雷达20。另外，如图2A所示，也可以以覆盖车身B的凹部的开口的方式将罩C安装于车身B。此外，在图1及图2B中，为了示出车身B的凹部内的第1激光雷达10等而省略了罩C。

第1激光雷达10可以直接安装于车身B，也可以经由托架B1安装于车身B。同样地，第2激光雷达20可以直接安装于车身B，也可以经由托架B2安装于车身B。

如图2B所示，第1激光雷达10包括成为光束的照射源的第1发光部11。第1激光雷达10经由设置于第1发光部11的前表面的投光窗12，从第1发光部11朝向右侧照射光束。同样地，第2激光雷达20包括成为光束的照射源的第2发光部21。第2激光雷达20经由设置于第2发光部21的前表面的投光窗22，从第2发光部21朝向右侧照射光束。

如图2B所示，第1激光雷达10及第2激光雷达20以第1发光部11和第2发光部21处于互相不同的高度位置的方式安装于车身B。在本实施方式中，在第1激光雷达10的上方安装第2激光雷达20，第2发光部21位于第1发光部11的上方。另外，第1激光雷达10及第2激光雷达20以第1发光部11及第2发光部21位于沿着车辆V的高度方向(上下方向)延伸的基准轴K上的方式安装于车身B。

接着，对从第1激光雷达10及第2激光雷达20照射的光束的详细情况进行说明。在本实施方式中，第1激光雷达10及第2激光雷达20向上下方向(铅垂方向)及水平方向的多个位置分别照射光束。即，第1激光雷达10在上下方向上具有预定的角度的分辨率，在水平方向上具有预定的分辨率。同样地，第2激光雷达20在上下方向上具有预定的角度的分辨率，在水平方向上具有预定的分辨率。

首先，对仅从第1激光雷达10照射了光束的情况进行说明。在此，对从设置于高度A[m]的位置的第1激光雷达10照射了光束的情况进行说明。此外，第1激光雷达10设置于高度A[m]的位置的状态是以第1发光部11位于高度A[m]的位置的方式设置第1激光雷达10的状态。关于以下的同样的记载，也同样如此。

在图3中示出了从横向观察从设置于高度A[m]的位置的第1激光雷达10照射出的光束的情况下的轨迹。此外，在本实施方式中，此处的“从横向观察照射出的光束的情况”是指，从车辆V的前侧或后侧在水平方向上观察照射出的光束的情况。关于以下的同样的记载，也同样如此。图4是从上方观察从设置于高度A[m]的位置的第1激光雷达10朝向车辆V的右侧照射了光束的情况下照射出的光束照到地面的位置而得到的图。

由于从第1激光雷达10在上下方向上以预定的分辨率照射多个光束，因此，如图3所示那样在相邻的光束之间存在间隙，如图4所示那样光束照射到地面的位置也在车辆V的左右方向上存在间隙。因此，例如，如图3所示，虽然物体W存在于距离L7～L8的区域内的地面上，但物体W存在于光束之间，因此第1激光雷达10无法检测物体W。

因此，在本实施方式中，通过利用激光雷达安装构造X安装第1激光雷达10及第2激光雷达20，从而提高物体的检测精度。具体而言，如上所述，第1激光雷达10及第2激光雷达20以第1发光部11及第2发光部21位于基准轴K上的方式安装。以下，对除了第1激光雷达10之外还从第2激光雷达20照射了光束的情况进行说明。

首先，对在第1激光雷达10(第1发光部11)设置于高度A[m]的位置且第2激光雷达20(第2发光部21)设置于高度A+α[m]的位置的状态下从第1激光雷达10及第2激光雷达20照射了光束的情况进行说明。此外，α为正值。在图5中示出了从横向观察从第1激光雷达10及第2激光雷达20照射出的光束的情况下的轨迹。此外，在图5中，用实线示出从安装于高度A的位置的第1激光雷达10照射出的光束的轨迹，用虚线示出从安装于高度A+α的位置的第2激光雷达20照射出的光束的轨迹。

如图5所示，在从第1激光雷达10及第2激光雷达20的安装位置(以下，称为“激光雷达安装位置”)向右方向的距离为L3～L4的区域中，第1激光雷达10及第2激光雷达20的光束彼此在上下方向上大致重叠。另外，在从激光雷达安装位置向右方向的距离为L4～L8的区域中，第1激光雷达10及第2激光雷达20的光束彼此在上下方向上分离。

在此，光束彼此分离的状态是指，与光束彼此重叠的状态相比，在预定的区域(三维区域)内，光束不偏向而光束的密度更均匀化的状态(均匀地照射的状态)。例如，在图5所示的例子中，距离L7～L8的区域的光束密度比距离L3～L4的区域更均匀化。换言之，光束的密度更均匀化是指，光束的分散程度更高的状态。

由此，例如如图5所示，在距离L7～L8的区域内的地面上存在物体W的情况下，仅利用用实线示出的从第1激光雷达10照射出的光束无法检测物体W。然而，通过对从第1激光雷达10照射出的光束之间照射用虚线示出的第2激光雷达20的光束，能够利用第2激光雷达20检测物体W。

接着，对在第1激光雷达10(第1发光部11)设置于高度A[m]的位置且第2激光雷达20(第2发光部21)设置于高度A+β[m]的位置的状态下从第1激光雷达10及第2激光雷达20照射了光束的情况进行说明。此外，β是比α大的正值。在图6中示出了从横向观察从第1激光雷达10及第2激光雷达20照射出的光束的情况下的轨迹。即，图6所示的第2激光雷达20的安装高度位置成为比图5所示的第2激光雷达20的安装高度位置高的位置。此外，在图6中，用实线示出从安装于高度A的位置的第1激光雷达10照射出的光束的轨迹，用虚线示出从安装于高度A+β的位置的第2激光雷达20照射出的光束的轨迹。

如图6所示，在从激光雷达安装位置向右方向的距离为L3～L4的区域中，第1激光雷达10及第2激光雷达20的光束彼此在上下方向上分离，光束的密度被均匀化。在从激光雷达安装位置向右方向的距离为L4～L6的区域中，第1激光雷达10及第2激光雷达20的光束彼此在上下方向上大致重叠(即，光束的密度没有被均匀化)。另外，在从激光雷达安装位置向右方向的距离为L6～L8的区域中，第1激光雷达10及第2激光雷达20的光束彼此在上下方向上分离，光束的密度再次被均匀化。

如从图5及图6明确的那样，通过使相对于第1发光部11的第2发光部21的安装高度位置发生变化，从而光束的密度被均匀化了的区域发生变化。这样，在第1激光雷达10及第2激光雷达20的检测范围互相重叠的所有区域中，无法使光束的密度均匀化。然而，例如，能够设定预定的区域、以在该区域内光束的密度被最均匀化的方式决定第1发光部11和第2发光部21的安装高度位置。由此，能够在设定了的预定的区域内高精度地检测物体。

以下，对以在设定的预定的区域内光束的密度被最均匀化的方式设定相对于第1激光雷达10(第1发光部11)的第2激光雷达20(第2发光部21)的高度位置的方法进行说明。此外，以下，将成为使光束的密度最均匀化的对象的预定的区域(设定了的预定的区域)称为“特定区域”。通过在特定区域中使光束的密度最均匀化，从而虽然在特定区域以外的区域也能够检测物体，但在特定区域中能够特别提高物体的检测精度。

首先，对特定区域的设定的一例进行说明。如图7所示，在本实施方式中，在车辆V的右侧设定特定区域S。具体而言，该特定区域S被设定在第1激光雷达10的检测范围与第2激光雷达20的检测范围重叠的区域内。在此，作为一例，特定区域S设定了在从车辆V的正横向向前侧为θ[deg]及向后侧为θ[deg]的范围、且距激光雷达安装位置为距离r1[m]以上且距离r2[m]以下的范围、而且高度距地面(0[m])为h[m]以下的范围内的区域。即，特定区域S是三维的空间。

但是，在图7所示的例子中，示出了在从上方观察的情况下在车辆V的正横向设定了大致扇形的特定区域S的情况，但特定区域S的形状并不限定于扇形。特定区域S的形状也可以是在从上方观察的情况下为长方形形状等各种形状。另外，特定区域S的高度范围的下侧的值也可以不是地面的高度位置。这样，特定区域S只要是根据想要检测的对象等而预先相对于车辆V相对地设定的车辆V的周边的区域即可。作为一例，特定区域S也可以为了高精度地检测欲横穿车辆V的行驶车道的行人等而设定了包括车辆V的右侧的路肩的区域。作为一例，特定区域S也可以为了高精度地检测在交叉路口等中存在于右侧的其他车辆等而设定了包括车辆V的右侧的预定距离处(例如10m处)的路面的区域。

在这样设定的特定区域S中，以从第1激光雷达10及第2激光雷达20照射出的光束的密度被最均匀化的方式，设定相对于第1发光部11的第2发光部21的高度位置。

在此，作为一例，能够基于光束通过在特定区域S内设定的体素的比例，判定是否处于在特定区域S内光束的密度被最均匀化的状态。

具体而言，首先，用三维的体素对特定区域S进行划分。然后，求出特定区域S内的所有体素中的、光束通过了的体素的比例。如使用图5及图6所说明的那样，通过改变相对于第1发光部11的第2发光部21的高度位置从而光束的轨迹发生变化，光束所通过的体素的比例也发生变化。在光束没有偏向地分散的情况下，光束通过的体素的数量增加。光束所通过的体素的比例(体素的数量)最多的状态成为在特定区域S内光束被最均匀化的状态。

因此，改变相对于第1发光部11的第2发光部21的高度位置，求出在每个高度位置光束通过的体素的比例。并且，光束所通过的体素的比例最多时的相对于第1发光部11的第2发光部21的高度位置成为能够在特定区域S内使光束的密度最均匀化的安装状态。这样，能够基于光束所通过的体素的比例，决定用于在特定区域S中使光束的密度最均匀化的、相对于第1发光部11的第2发光部21的高度位置。

以下，对于使用体素来判定光束的密度是否被均匀化的方法，简单地使用二维的单元进行说明。图8A是从横向观察从第1激光雷达10照射出的光束而得到的图。同样地，图8B及图8C是从横向观察从第1激光雷达10及第2激光雷达20照射出的光束而得到的图。在图8A～图8C中，为了容易说明，与图5等所示的情况相比减少了光束的数量。另外，在图8A～图8C中，示出了将以二维示出的特定区域S划分为10个×10个的100个单元的情况。在图8A～图8C中，对光束通过了的单元标注影线。

如图8A所示，在仅从第1激光雷达10照射光束的情况下，光束通过100个单元中的33个单元。图8B是除了第1激光雷达10以外还从第2激光雷达20照射了光束的情况。在该情况下，如图8B所示，光束通过100个单元中的51个单元。图8C是除了第1激光雷达10以外还从第2激光雷达20照射了光束的情况。另外，在图8C中，成为与图8B所示的情况相比升高第2激光雷达20(第2发光部21)的位置的状态。在该情况下，如图8C所示，光束通过100个单元中的57个单元。这样，通过改变相对于第1发光部11的第2发光部21的高度位置，光束所通过的单元的数量也发生变化。因此，通过改变相对于第1发光部11的第2发光部21的高度位置并对光束所通过的单元进行计数，从而能够判定在特定区域S内光束是否被最均匀化。

在此，图9示出在将第1激光雷达10(第1发光部11)固定于高度A[m]的位置并使第2激光雷达20(第2发光部21)的高度变化了的情况下特定区域S中的光束所通过的体素的数量的变化的一例。在此，例如，在高度A+γ[m]的位置设置了第2激光雷达20(第2发光部21)的情况下，从第1激光雷达10及第2激光雷达20照射出的光束所通过的体素的数量为P个。这样，通过使相对于第1激光雷达10的第2激光雷达20的高度位置变化，从而光束所通过的体素的数量进行增减。

在示出图9所示的体素数的增减的图中，波形的形状根据第1激光雷达10及第2激光雷达20的光束的图案、特定区域S的设定的方法、体素的尺寸而不同。然而，在将第1激光雷达10(第1发光部11)的高度位置固定且使第2激光雷达20(第2发光部21)的高度位置变化了的情况下，在任意高度位置处产生光束所通过的体素的数量的峰值。通过以成为该峰值时的位置关系的方式安装第1激光雷达10及第2激光雷达20，从而能够在特定区域S中使光束的密度最均匀化。

如以上所述，在激光雷达安装构造X中，由于第1发光部11和第2发光部21的高度互相不同，因此，在从横向观察照射的光束时，从设置有第1发光部11及第2发光部21的各个高度位置在上下方向上以多个出射角度照射多个光束(参照图5、图6)。由此，在从横向观察照射的光束时，从第1发光部11照射出的光束和从第2发光部21照射出的光束并不通过互相相同的位置，而是成为从第1发光部11照射出的光束与从第2发光部21照射出的光束交叉的状态。即，在从横向观察照射的光束时，能够向从第1发光部11照射出的光束之间照射第2发光部21的光束。

由此，例如，即使在物体位于从第1发光部11照射出的光束之间的情况下，也能够利用第2发光部21的光束来提高能够检测该物体的可能性。如以上所述，在该激光雷达安装构造X中，能够提高车辆V的周围的物体的检测精度。

在激光雷达安装构造X中，相对于第1发光部11的第2发光部21的高度位置被设定为，在特定区域S中从第1发光部11及第2发光部21照射出的光束的密度被最均匀化。在此，在向预定的区域均匀地照射光束的情况下，与向预定的区域的一部分偏向地照射多个光束的情况相比，光束容易照到预定的区域内的物体，容易检测物体。这样，根据光束是被均匀地照射还是被偏向地照射，物体的检测的可能性发生变化。因此，通过以在特定区域S中光束的密度被最均匀化的方式设定相对于第1发光部11的第2发光部21的高度位置，从而与其他区域相比能够提高特定区域S内的物体的检测的可能性。这样，在激光雷达安装构造X中，能够提高在车辆V的周边设定的特定区域S中的物体的检测的可能性。

第1激光雷达10及第2激光雷达20以第1发光部11及第2发光部21位于沿着高度方向延伸的基准轴K上的方式安装。在该情况下，在第1激光雷达10的检测结果和第2激光雷达20的检测结果中，没有水平方向上的视差。由此，例如在进行将由第1激光雷达10检测到的物体与由第2激光雷达20检测到的物体关联起来的处理等时，能够容易地进行2个识别结果的关联。这样，由于没有水平方向上的视差，能够容易地进行使用了2个检测结果的各种处理。因此，在该激光雷达安装构造X中，由于使用了2个检测结果的处理变得容易，所以能够提高物体的检测精度。

第1激光雷达10及第2激光雷达20的检测的朝向是车辆V的右侧。由此，能够提高车辆V的右侧的物体的检测精度。例如，在交叉路口等中，能够高精度地检测从车辆V的右侧接近车辆V的其他车辆等。左侧也同样如此，能够利用朝向车辆V的左侧的第1激光雷达及第2激光雷达提高车辆V的左侧的物体的检测精度。

第1激光雷达10及第2激光雷达20安装于车辆V的右侧面。在该情况下，在激光雷达安装构造X中，能够利用安装于车辆V的右侧面的第1激光雷达10及第2激光雷达20以不产生死角的方式高精度地检测车辆V的右侧的物体。左侧也同样如此，能够利用安装于车辆V的左侧面的第1激光雷达及第2激光雷达以不产生死角的方式高精度地检测车辆V的左侧的物体。

以上，对本公开的实施方式进行了说明，但本发明并不限定于上述实施方式。例如，第1激光雷达10及第2激光雷达20并不限定于闪光式的激光雷达。例如，第1激光雷达10及第2激光雷达20也可以是利用旋转的反射镜等变更光束的照射方向的形式的激光雷达。另外，第1激光雷达10及第2激光雷达20也可以不是激光雷达，而是相控眼传感器(日文：フェーズドアイセンサ)等指向性雷达。

在上述实施方式中，基于光束所通过的体素的比例来判定光束的密度是否均匀。不限于此，也可以通过使用体素的方法以外的方法来判定光束的密度是否均匀。

在上述实施方式中，第1激光雷达10及第2激光雷达20的检测的朝向朝向车辆V的侧方(右侧)，但并不限定于朝向车辆V的侧方。第1激光雷达10及第2激光雷达20的检测的朝向例如也可以是车辆V的前方或后方。

第1激光雷达10的第1发光部11和第2激光雷达20的第2发光部21并不限定于设置在同轴(基准轴K)上。另外，在激光雷达安装构造X中安装的激光雷达的数量也不限定于第1激光雷达10及第2激光雷达20这2个。例如，也可以如图10所示的激光雷达安装构造X1那样，将第1激光雷达110、第2激光雷达120及第3激光雷达130这3个激光雷达以各激光雷达的发光部的高度位置互相不同的方式安装于车辆V1的构造。在图10所示的例子中，第1激光雷达110、第2激光雷达120及第3激光雷达130的检测的朝向朝向车辆V1的前方。另外，第1激光雷达110、第2激光雷达120及第3激光雷达130不是安装于车辆V1的侧面，而是安装于车辆V1的顶棚。此外，第1激光雷达110、第2激光雷达120及第3激光雷达130在水平方向上安装于互相不同的位置。在利用该激光雷达安装构造X1安装第1激光雷达110等的情况下，也与实施方式中的激光雷达安装构造X同样地，能够提高车辆V1的周围(在图10的例子中为前方)的物体的检测精度。

以上记载的实施方式及各种变形例的至少一部分也可以任意地组合。

Claims (5)

1.一种激光雷达安装构造，是将检测车辆的周围的物体的第1激光雷达及第2激光雷达安装于所述车辆的激光雷达安装构造，其特征在于，

所述第1激光雷达的检测的朝向与所述第2激光雷达的检测的朝向互相相同，

以作为所述第1激光雷达的发光部的第1发光部和作为所述第2激光雷达的发光部的第2发光部在所述车辆的高度方向上处于互相不同的高度位置的方式安装有所述第1激光雷达及所述第2激光雷达。

2.根据权利要求1所述的激光雷达安装构造，其特征在于，

相对于所述第1发光部的所述第2发光部的高度位置被设定为，在预先相对于所述车辆相对地设定的所述车辆周边的特定区域中从所述第1发光部及所述第2发光部照射出的光束的密度被最均匀化。

3.根据权利要求1或2所述的激光雷达安装构造，其特征在于，

以所述第1发光部及所述第2发光部位于沿着所述车辆的高度方向延伸的基准轴上的方式安装有所述第1激光雷达及所述第2激光雷达。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的激光雷达安装构造，其特征在于，

所述第1激光雷达及所述第2激光雷达的检测的朝向为所述车辆的侧方。

5.根据权利要求4所述的激光雷达安装构造，其特征在于，

所述第1激光雷达及所述第2激光雷达安装于所述车辆的侧面。

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