CN110549951A - 一种固定装置、车用固定系统及车载感知系统的固定系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及探测技术领域，具体为一种固定装置、车用固定系统及车载感知系统的固定系统；用于固定激光雷达和成像或传感组件，包括车用固定系统，安装平台表面通过安装孔与激光雷达固定，第二空间内设置有成像或传感组件；本发明提供的一种固定装置、车用固定系统及车载感知系统的固定系统，既可以可靠固定住激光雷达系统和成像或传感设备，确保车辆运行过程中各传感器之间置相对稳定且运行正常，又可以适应各类车型且替换安装方便。通过本发明提供的固定装置，实现了激光雷达与成像或传感器的融合，同时发挥这两种感知系统的优越性能，从而提高整体系统的性能。

Description

一种固定装置、车用固定系统及车载感知系统的固定系统

技术领域

本发明涉及探测技术领域，具体为一种固定装置、车用固定系统及车载感知系统的固定系统。

背景技术

目前自动驾驶技术所使用的传感器主要有激光雷达、摄像头、毫米波雷达和超声波雷达等，其中激光雷达具有检测距离长，检测精度高，可靠性高的特点，与毫米波雷达相比，激光雷达主要优点是能对周边物体进行建模形成高清3D图像，以便计算机进行快速识别和决策，探测范围广且精度高，最远可达300m，但激光雷达在雨雪雾等极端天气下精度将会下降，且无法识别交通标志的含义和红绿灯颜色。摄像头技术较为成熟，成本低，在不同物体的识别、车道识别、行人识别、交通识别标志等方面有优势，但是普通摄像头无法点阵建模和远距离测距，且容易受到光照因素的影响。红外摄像头采用的远红外技术通过捕捉物体红外辐射，由此区分不同红外辐射的各类物体，因此可以检测出行人、车辆以及路上其他物体散发热量的微小差异。红外摄像头的远红外技术只观测主体与环境之间温度差，不受可见光情况影响。

现有自动驾驶技术传感器检测前向路况主要为以上两种或三种传感器的融合。

目前，现有技术中对于激光雷达和传感组件结合的方案主要是将两个装置在车体的不同位置处进行单独设置，这种方式能够有效的将两个传感器与车体有良好的结合。但是，因为传感器设置的位置不同，对于周围环境的状态的感知也不同，从而导致传感器对于环境的判断和输出的结果也不同，从而产生误差。当二者之间的误差过大时，则会造成判断不清，产生重大的失误和事故。

所以，有必要设计一种固定系统，用于融合安装激光雷达和成像或传感装置，使其更好的协同工作。

发明内容

为了解决以上的技术问题，本发明提供一种固定装置，

本发明是这样实现的：

一种固定装置，用于固定多个部件，包括安装部，安装部包括安装平台，安装平台用于固定第一被固定部件；沿安装平台第一方向延伸有至少两个安装支架，安装支架相对设置，安装支架之间形成第一安装空间用于安装第二被固定部件。

进一步的，安装平台表面设置有安装孔，安装孔通过活动连接件与第一被固定部件固定连接。

本发明还提供一种车用固定系统，本发明是这样实现的：

一种车用固定系统，包括上述的安装部，还包括与安装部配合连接的固定部，固定部与车体连接；固定部包括固定架，固定架开设有固定槽，安装部穿过固定槽与所述固定架连接，安装支架与固定架将第一空间分为第二空间和第三空间，第二空间用于安装第二被固定部件。

进一步的，固定架两端设置有车辆固定模块和减震模块，车辆固定模块分别与固定架和减震模块一侧连接，减震模块另一侧与车辆本体连接。

进一步的，车辆固定模块包括与固定架连接的调节机架，调节机架两侧设置有调节凹槽，调节凹槽内设置有粗调节滑块，粗调节滑块之间连接有转轴，转轴通过微调螺丝连接有固定锁钩。

进一步的，减震模块包括减震垫片，减震垫片设置有U型开口，U型开口与固定锁钩对应设置。

本发明还提供一种车载感知系统的固定系统，本发明是这样实现的：

一种车载感知系统的固定系统，用于固定感知系统，感知系统包括激光雷达和成像或传感组件，包括上述的车用固定系统，安装平台表面通过安装孔与激光雷达固定，第二空间内设置有成像或传感组件。

进一步的，第二空间内设置有托架平台，托架平台与安装支架活动连接，托架平台表面设置有成像或传感组件。

进一步的，成像或传感组件包括设置在托架平台表面的成像或传感装置，还包括成像或传感装置保护壳和视窗，成像或传感装置保护壳与托架平台固定连接，视窗设置于成像或传感装置保护壳的表面开槽处，安装平台与激光雷达接触表面沿第二方向开设有U型槽。

上述方案的有益效果：

本发明提供的一种固定装置、车用固定系统及车载感知系统的固定系统，既可以可靠固定住激光雷达系统和成像或传感设备，确保车辆运行过程中各传感器之间位置相对稳定且运行正常，又可以适应各类车型且替换安装方便。通过本发明提供的固定装置，实现了激光雷达与成像或传感装置的融合，同时发挥这两种感知系统的优越性能，从而提高整体系统的性能。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明整体结构示意图；

图2为本发明整体结构爆炸图；

图3为本发明安装部结构示意图；

图4为本发明提供的车辆固定模块结构示意图。

其中：100、安装部；200、固定部；300、成像或传感组件；400、激光雷达；110、安装平台；120、安装支架；130、托架平台；140、第一空间；150、第二空间；160、第三空间；210、固定架；220、车辆固定模块；230、减震模块；310、成像或传感装置；320、成像或传感装置保护壳；330、视窗；111、U型槽；112、螺栓；121、第一安装支架；122、第二安装支架；131、安装卡扣；211、固定槽；221、调节机架；222、调节凹槽；223、粗调节滑块；224、转轴；225、微调螺丝；226、固定锁钩；231、减震垫片；232、U型开口。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

参阅图1，本实施例提供的一种固定装置、车用固定系统及车载感知系统的固定系统，用于放置在车体上部或者车体较高位置处。

车载用激光雷达与传感或成像装置融合感知系统的固定系统包括安装部100和固定部200，其中安装部100用于安装和固定被固定部件，在本实施例中，被固定部件主要为激光雷达400和成像或传感组件300，固定部200用于将安装部100以及激光雷达400和成像或传感装置310固定在车体确保激光雷达400和成像或传感装置310的位置稳定和工作正常。

实施例一

参阅图1、图2和图3，在本实施例中，安装部100包括安装平台110和与安装平台110连接的安装支架120，安装支架120至少包括两个，在本实施例中，安装支架的数量为2个，包括第一安装支架121和第二安装支架122，第一安装支架121和第二安装支架122与安装平台110形成A字型结构。

在本实施例中，第一安装支架121和第二安装支架122的设置方向为第一方向，由图可知，第一方向为沿安装平台110向下延伸的方向。

在本实施例中，安装平台110的上表面设置有激光雷达400，在激光雷达400的底部设置有安装孔，激光雷达400整体部件由螺栓112通过激光雷达上安装孔与安装平台110之间形成连接关系，在其它实施例中激光雷达400整体部件通过其他的活动连接件与安装平台110形成连接关系，其他活动连接件包括卡扣以及其他。

在本实施例中，安装平台110与激光雷达400之间为可拆卸的活动连接关系，当在更换和拆卸激光雷达400时，仅需要将螺栓112进行拆卸即可，在其他实施例中，还可以为卡扣或者卡槽的方式进行可拆卸活动连接。

在本实施例中，安装平台110与激光雷达400的接触面开设有U型槽111,U型槽111的槽体贯穿方向为第二方向，在本实施例中，第二方向为与激光雷达400正面至反面的方向相同，在本实施例中，U型槽111为了实现降低工作状态下激光雷达400以及整体安装部100的风阻。

在本实施例中，第一安装支架121和第二安装支架122之间形成第一空间140，第一空间140中可设置有成像或传感组件300，成像或传感组件300可以通过安装结构实现固定。

参阅图2、图3和图4，在本实施例中，成像或传感组件300通过托架平台130实现固定，托架平台130将第一空间140拆分为第二空间150和第三空间160。

在本实施例中，成像或传感组件300放置在第二空间150内。托架平台130包括平台，平台与第一安装支架121和第二安装支架122分别进行连接，形成一个能够平稳放置物品的固定平台。在本实施例中，托架平台130前后两侧设施有台阶式安装卡扣131，固定架内表面设置有固定凹槽，安装卡扣131与固定凹槽能够契合，通过紧固件连接，从而实现安装部和固定架相连。

在本实施例中，托架平台130上面设置有成像或传感组件300。

在本实施例中，成像或传感组件300包括成像或传感装置310、成像或传感装置保护壳320以及视窗330，成像或传感装置310放置在托架平台130的表面。在本实施例中，为了成像或传感装置310的稳定性，成像或传感装置310放置在托架平台130的上表面。在本实施例中，成像或传感装置310通过与托架平台130接触的表面设置的固定孔位进行连接，实现成像或传感装置310的固定。

本实施例中，成像或传感装置310为红外摄像头。

在其它实施例中，成像或传感组件300为其他摄像组件或其他图像传感器。

成像或传感装置保护壳320的表面开设有视窗330，在本实施例中，视窗330为滤波镜，具有带通作用，可以将多余的信号光进行过滤，仅保留红外光。

在本实施例中，车辆自动驾驶过程中，对于可见光摄像头无法识别在路上是否为行人或者动物活体的问题，红外摄像头采用的远红外技术能够捕捉物体红外辐射的特点，并且可以区分不同红外辐射的各类物体。红外传感器可以在特殊的天气下，比如无光黑夜、大雾、雾霾、沙尘、对面强光照的情况下依旧具有独特的感知优势。

红外摄像头不仅能够弥补可见光摄像头因强光致盲的缺陷，而且自动驾驶在夜间行使可靠。其中远红外技术无论是在城市、乡村或者高速公路上驾驶，都能实现全面检测到物体，车辆就有足够的时间做出驾驶的决定，且在高速行驶过程中也能做到。

参阅图1、图2和图4，固定部200与安装部100进行配合连接，固定部200包括与安装部100连接固定的固定架210，固定架210可以为一体的柱状结构，还可以为多根柱状结构进行连接形成的。在本实施例中，固定架210形成桥梁样式。

固定架210的长度与具体车体的宽度或者被安装位置处的宽度相关；在本实施例中，固定架210为一体柱状结构，长度无法进行伸缩，为定长结构。在其他实施例中，固定架210还可以为多段柱状结构形成定长结构或者多段柱状结构形成的伸缩结构。

其中固定架210表面开设有固定槽211，安装部100即第一安装支架121和第二安装支架122穿设固定槽211进行固定，其中第一安装支架121和第二安装支架122通过与托架平台130左右两侧接触表面设置的安装孔进行连接。其中托架平台130前后两侧设置有安装卡扣131，安装卡扣131与设置在固定架210内表面的固定凹槽连接固定，实现安装部100和固定架210之间的连接。

在本实施例中，固定架210设置在第一安装支架121和第二安装支架122的从上至下的三分之一处。

并且，固定架210中的固定槽211水平面与托架平台130处在相同的水平面。

在本实施例中，固定部200还包括与车体进行连接的车辆固定模块220，车辆固定模块220用于将固定架210和安装部100与车体实现连接。

在本实施例中，车辆固定模块220包括与固定架210连接的调节机架221，调节机架221设置在固定架210的两端，在调节机架221的两侧设置有调节凹槽222，在调节凹槽222内设直有粗调节滑块223，在粗调节滑块223之间设置有转轴224，转轴224通过微调螺丝225连接有固定锁钩226。

在本实施例中，调节凹槽222可以实现粗调节滑块223在调节机架221中实现较大范围的滑动，微调螺丝225与固定锁钩226连接，可以实现对于固定架210的小范围的微调。固定锁钩226用于实现固定架210与车体之间的固定连接。

固定部200还包括减震模块230，减震模块230包括减震垫片231，减震垫片231设置在调节机架221的底面并凸出一部分，与接触的车体实现连接，用于降低车体晃动对于固定架210所带来的晃动影响，从而减少震动对激光雷达400以及成像或传感装置310的干扰，保证良好的检测效果。

在本实施例中，减震垫片231设置有U型开口232，U型开口232的设置用于向固定锁钩226提供移动的空间，U型开口232的宽度大于或者等于固定锁钩226的宽度，U型开口232的长度大于或者等于固定锁钩226的直线移动长度。

本实施例一公开了一种固定装置、车用固定系统及车载感知系统的固定系统，既可以可靠固定激光雷达400和摄像头设备，确保车辆运行过程中个传感器之间位置相对稳定且运行正常，又可以适应各类车型且替换安装方便，具有良好的通用性，外形独特，整体协调统一和耐候性满足使用标准。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种固定装置，用于固定多个部件，其特征在于，包括安装部，所述安装部包括安装平台，所述安装平台用于固定第一被固定部件；沿所述安装平台第一方向延伸有至少两个安装支架，所述安装支架相对设置，所述安装支架之间形成第一安装空间用于安装第二被固定部件。

2.根据权利要求1所述的固定装置，其特征在于，所述安装平台表面设置有安装孔，所述安装孔通过活动连接件与所述第一被固定部件固定连接。

3.一种车用固定系统，其特征在于，包括权利要求1～2任一项所述的安装部，还包括与所述安装部配合连接的固定部，所述固定部与车体连接；所述固定部包括固定架，所述固定架开设有固定槽，所述安装部穿过所述固定槽与所述固定架连接，所述安装支架与所述固定架将所述第一空间分为第二空间和第三空间，所述第二空间用于安装第二被固定部件。

4.根据权利要求3所述的车用固定系统，其特征在于，所述固定架两端设置有车辆固定模块和减震模块，所述车辆固定模块分别与所述固定架和减震模块一侧连接，所述减震模块另一侧与车辆本体连接。

5.根据权利要求4所述的车用固定系统，其特征在于，所述车辆固定模块包括与所述固定架连接的调节机架，所述调节机架两侧设置有调节凹槽，所述调节凹槽内设置有粗调节滑块，所述粗调节滑块之间连接有转轴，所述转轴通过微调螺丝连接有固定锁钩。

6.根据权利要求5所述的车用固定系统，其特征在于，所述减震模块包括减震垫片，所述减震垫片设置有U型开口，所述U型开口与所述固定锁钩对应设置。

7.一种车载感知系统的固定系统，用于固定感知系统，所述感知系统包括激光雷达和成像或传感组件，其特征在于，包括权利要求3～6任一项所述的车用固定系统，所述安装平台表面通过所述安装孔与所述激光雷达固定；所述第二空间内设置有成像或传感组件。

8.根据权利要求7所述的车载感知系统的固定系统，其特征在于，所述第二空间内设置有托架平台，所述托架平台与所述安装支架活动连接，所述托架平台表面设置有成像或传感组件。

9.根据权利要求8所述的车载感知系统的固定系统，其特征在于，所述成像或传感组件包括设置在所述托架平台表面的成像或传感装置，还包括成像或传感装置保护壳和视窗，所述成像或传感装置保护壳与所述托架平台固定连接，所述视窗设置于所述成像或传感装置保护壳的表面开槽处；所述安装平台与所述激光雷达接触表面沿第二方向开设有U型槽。