JP7294256B2 - レーザレーダ取付方法 - Google Patents
レーザレーダ取付方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7294256B2 JP7294256B2 JP2020115494A JP2020115494A JP7294256B2 JP 7294256 B2 JP7294256 B2 JP 7294256B2 JP 2020115494 A JP2020115494 A JP 2020115494A JP 2020115494 A JP2020115494 A JP 2020115494A JP 7294256 B2 JP7294256 B2 JP 7294256B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- laser radar
- light emitting
- vehicle
- emitting unit
- beams
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
- G01S7/481—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements
- G01S7/4811—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements common to transmitter and receiver
- G01S7/4813—Housing arrangements
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R11/00—Arrangements for holding or mounting articles, not otherwise provided for
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/87—Combinations of systems using electromagnetic waves other than radio waves
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
- G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R11/00—Arrangements for holding or mounting articles, not otherwise provided for
- B60R2011/0042—Arrangements for holding or mounting articles, not otherwise provided for characterised by mounting means
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Description
Claims (2)
- 車両の周囲の物体を検出する第1レーザレーダ及び第2レーザレーダを前記車両に取り付けるレーザレーダ取付方法であって、
前記第1レーザレーダの検出の向きと前記第2レーザレーダの検出の向きとは互いに同じであり、前記第1レーザレーダの発光部である第1発光部と前記第2レーザレーダの発光部である第2発光部とが、前記車両の高さ方向において互いに異なる高さ位置となるように、前記第1レーザレーダ及び前記第2レーザレーダを取り付ける取付工程を含み、
前記取付工程において、前記第1発光部に対する前記第2発光部の高さ位置は、前記車両に対して予め相対的に設定された前記車両周辺の特定領域において前記第1発光部及び前記第2発光部から照射されたビームの密度が最も均一化されるように設定される、レーザレーダ取付方法。 - 前記取付工程では、
前記特定領域に三次元の複数のボクセルを設定し、
前記第1発光部に対する前記第2発光部の高さ位置を変更したときに前記第1発光部及び前記第2発光部から照射された前記ビームが通過した前記ボクセルの数が最も多い高さ位置を、前記ビームの密度が最も均一化された状態であるとして、前記第1発光部に対する前記第2発光部の高さ位置を設定する、請求項1に記載のレーザレーダ取付方法。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020115494A JP7294256B2 (ja) | 2020-07-03 | 2020-07-03 | レーザレーダ取付方法 |
CN202110569650.8A CN113879217A (zh) | 2020-07-03 | 2021-05-25 | 激光雷达安装构造 |
US17/339,191 US20220003843A1 (en) | 2020-07-03 | 2021-06-04 | Laser radar mounting structure |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020115494A JP7294256B2 (ja) | 2020-07-03 | 2020-07-03 | レーザレーダ取付方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2022013133A JP2022013133A (ja) | 2022-01-18 |
JP7294256B2 true JP7294256B2 (ja) | 2023-06-20 |
Family
ID=79010086
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020115494A Active JP7294256B2 (ja) | 2020-07-03 | 2020-07-03 | レーザレーダ取付方法 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20220003843A1 (ja) |
JP (1) | JP7294256B2 (ja) |
CN (1) | CN113879217A (ja) |
Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20100020306A1 (en) | 2006-07-13 | 2010-01-28 | Velodyne Acoustics, Inc. | High definition lidar system |
JP2015103228A (ja) | 2013-11-28 | 2015-06-04 | トヨタ自動車株式会社 | 自律移動体 |
WO2019021693A1 (ja) | 2017-07-24 | 2019-01-31 | 株式会社小糸製作所 | ランプ装置、センサシステム、およびセンサ装置 |
JP2019049484A (ja) | 2017-09-11 | 2019-03-28 | コニカミノルタ株式会社 | 物体検出システム及び物体検出プログラム |
WO2019082926A1 (ja) | 2017-10-26 | 2019-05-02 | 株式会社小糸製作所 | センシングシステム及び車両 |
US20190235082A1 (en) | 2018-01-26 | 2019-08-01 | Sick Ag | Optoelectronic sensor and method for detecting objects |
WO2020028173A1 (en) | 2018-08-03 | 2020-02-06 | OPSYS Tech Ltd. | Distributed modular solid-state lidar system |
WO2020129120A1 (ja) | 2018-12-17 | 2020-06-25 | 学校法人 千葉工業大学 | 情報処理装置および移動ロボット |
Family Cites Families (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20180061929A (ko) * | 2016-11-30 | 2018-06-08 | 주식회사 모디엠 | 듀얼 라이다를 구비한 철도시설물의 모바일 3d 맵핑시스템 및 이를 이용한 철도시설물의 3d 맵핑방법 |
CN106842189A (zh) * | 2017-01-22 | 2017-06-13 | 南通大学 | 一种倒车雷达二向实测系统 |
EP3460512B1 (en) * | 2017-09-21 | 2022-11-16 | Arriver Software AB | A vehicle radar for environmental detection |
CN110549951B (zh) * | 2019-08-14 | 2022-10-21 | 深圳市矽赫科技有限公司 | 一种固定装置、车用固定系统及车载感知系统的固定系统 |
CN110562150A (zh) * | 2019-10-18 | 2019-12-13 | 苏州奇摩智能科技有限公司 | 一种探地雷达快速适配的安装装置及系统 |
-
2020
- 2020-07-03 JP JP2020115494A patent/JP7294256B2/ja active Active
-
2021
- 2021-05-25 CN CN202110569650.8A patent/CN113879217A/zh active Pending
- 2021-06-04 US US17/339,191 patent/US20220003843A1/en active Pending
Patent Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20100020306A1 (en) | 2006-07-13 | 2010-01-28 | Velodyne Acoustics, Inc. | High definition lidar system |
JP2015103228A (ja) | 2013-11-28 | 2015-06-04 | トヨタ自動車株式会社 | 自律移動体 |
WO2019021693A1 (ja) | 2017-07-24 | 2019-01-31 | 株式会社小糸製作所 | ランプ装置、センサシステム、およびセンサ装置 |
JP2019049484A (ja) | 2017-09-11 | 2019-03-28 | コニカミノルタ株式会社 | 物体検出システム及び物体検出プログラム |
WO2019082926A1 (ja) | 2017-10-26 | 2019-05-02 | 株式会社小糸製作所 | センシングシステム及び車両 |
US20190235082A1 (en) | 2018-01-26 | 2019-08-01 | Sick Ag | Optoelectronic sensor and method for detecting objects |
WO2020028173A1 (en) | 2018-08-03 | 2020-02-06 | OPSYS Tech Ltd. | Distributed modular solid-state lidar system |
WO2020129120A1 (ja) | 2018-12-17 | 2020-06-25 | 学校法人 千葉工業大学 | 情報処理装置および移動ロボット |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN113879217A (zh) | 2022-01-04 |
US20220003843A1 (en) | 2022-01-06 |
JP2022013133A (ja) | 2022-01-18 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5541410B2 (ja) | レーザレーダ装置 | |
US5604580A (en) | Optical radar apparatus for vehicle | |
US9805603B2 (en) | System and method for detecting obstacles | |
JP2006252264A (ja) | 障害物報知装置 | |
JP5267592B2 (ja) | 物体認識装置 | |
EP2808700B1 (en) | Drive assist device, and vehicle using drive assist device | |
US20050219506A1 (en) | Object recognition device for vehicle | |
JP2011248870A (ja) | 死角領域検出装置、死角領域検出プログラム、および死角領域検出方法 | |
US10246002B2 (en) | Lighting device for vehicle | |
JP2020154502A (ja) | 車両における運転支援制御装置、運転支援システムおよび運転支援方法 | |
JP2019003513A (ja) | 車両認識装置、車両認識システム、車両認識プログラム | |
JP5505651B2 (ja) | 検知装置 | |
JP2017040546A (ja) | 物体検出装置 | |
JP2004184331A (ja) | 車両用物体認識装置 | |
JP2010013012A (ja) | 衝突予測装置 | |
JP7294256B2 (ja) | レーザレーダ取付方法 | |
JP2009184450A (ja) | 光照射装置 | |
JP2021148561A (ja) | レーダ装置 | |
US11648963B2 (en) | Driving control apparatus for automated driving vehicle, stop target, and driving control system | |
JP5556317B2 (ja) | 物体認識装置 | |
JP2010032429A (ja) | 物体検出装置 | |
JP2010032430A (ja) | 物体検出装置 | |
JPH1027299A (ja) | 車載用レーダ装置 | |
JP6825093B2 (ja) | 動力車両のための検知装置、運転支援システム、動力車両、及び方法 | |
JP5533763B2 (ja) | 車載レーダ装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20220314 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20221227 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230104 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230222 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20230509 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20230522 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 7294256 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |