CN113866535A - 驱动回零测试方法、装置、设备、介质及计算机程序产品 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种驱动回零测试方法、装置、设备、介质及计算机程序产品，接收驱动回零测试指令，获取驱动回零测试指令中的驱动回零测试信息，驱动回零测试信息包括回零模式、运动轨迹、检测位置；基于驱动回零测试信息中的回零模式、运动轨迹、检测位置生成驱动回零测试方案；根据驱动回零测试方案对驱动回零测试指令对应的待测试驱动进行回零测试。本申请根据用户发送的驱动回零测试指令中的回零模式、运动轨迹及检测位置等驱动回零测试信息生成驱动回零测试方案，并通过驱动回零测试方案对待测试驱动进行回零测试，避免因手动将各种回零模式与运动轨迹及信号异常点结合逐一对驱动进行回零测试而发生漏测的情况，提高驱动的回零测试的准确度。

Description

驱动回零测试方法、装置、设备、介质及计算机程序产品

技术领域

本申请涉及工业控制技术领域，尤其涉及一种驱动回零测试方法、装置、设备、介质及计算机程序产品。

背景技术

在当前的工业控制技术领域中，驱动的测试人员采用手动将各种回零模式与运动轨迹及信号异常点结合的方式对驱动进行回零测试，但是EtherCAT(以太网控制自动化技术)总线型驱动在回零模式下运动轨迹比较复杂且信号异常点比较多，因此在回零测试过程中，测试人员往往无法考虑周全，在驱动的测试阶段容易存在漏测情况，使得驱动的回零测试的准确度不足，不利于驱动产品的售后维护。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种驱动回零测试方法、装置、设备、介质及计算机程序产品，旨在解决驱动的回零测试的准确度不足的技术问题。

为实现上述目的，本申请实施例提供一种驱动回零测试方法，所述驱动回零测试方法包括：

接收驱动回零测试指令，获取所述驱动回零测试指令中的驱动回零测试信息，所述驱动回零测试信息包括回零模式、运动轨迹、检测位置；

基于所述驱动回零测试信息中的回零模式、运动轨迹、检测位置生成驱动回零测试方案；

根据所述驱动回零测试方案对所述驱动回零测试指令对应的待测试驱动进行回零测试。

优选地，所述根据所述驱动回零测试方案对所述驱动回零测试指令对应的待测试驱动进行回零测试的步骤包括：

识别所述驱动回零测试指令的测试类型，所述测试类型包括自动测试与半自动测试；

若所述测试类型为自动测试，则基于所述驱动回零测试方案结合预设开关信号对所述驱动回零测试指令对应的待测试驱动进行回零测试。

优选地，所述基于所述驱动回零测试方案结合预设开关信号对所述驱动回零测试指令对应的待测试驱动进行回零测试的步骤包括：

基于所述驱动回零测试方案结合预设开关信号对所述驱动回零测试指令对应的待测试驱动进行回零测试；

检测所述待测试驱动在所述回零测试中是否存在异常；

若所述待测试驱动存在异常，则进行异常反馈并记录所述所述待测试驱动的异常信息。

优选地，所述识别所述驱动回零测试指令的测试类型的步骤之后，还包括：

若所述测试类型为半自动测试，则获取开关信号指令；

根据所述所述开关信号指令中的目标开关信号结合所述驱动回零测试方案对所述驱动回零测试指令对应的待测试驱动进行回零测试。

优选地，所述接收驱动回零测试指令的步骤之前，还包括：

基于预设人机交互界面显示预设驱动回零测试信息，以供用户从所述预设驱动回零测试信息中选择相应的驱动回零测试信息并生成驱动回零测试指令。

优选地，所述回零模式为多种预设回零模式中的一种。

为实现上述目的，本申请还提供一种驱动回零测试装置，所述驱动回零测试装置包括：

人机交互单元，用于接收驱动回零测试指令，获取所述驱动回零测试指令中的驱动回零测试信息，所述驱动回零测试信息包括回零模式、运动轨迹、检测位置；

运动控制单元，用于基于所述回零模式、所述运动轨迹、所述检测位置生成驱动回零测试方案；

所述运动控制单元，还用于根据所述驱动回零测试方案对所述驱动回零测试指令对应的待测试驱动进行回零测试。

进一步地，为实现上述目的，本申请还提供一种驱动回零测试设备，所述驱动回零测试设备包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的驱动回零测试程序，所述驱动回零测试程序被所述处理器执行时实现上述的驱动回零测试方法的步骤。

进一步地，为实现上述目的，本申请还提供一种介质，所述介质为计算机可读存储介质，其上存储有驱动回零测试程序，所述驱动回零测试程序被处理器执行时实现上述的驱动回零测试方法的步骤。

进一步地，为实现上述目的，本申请还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的驱动回零测试方法的步骤。

本申请实施例提供一种驱动回零测试方法、装置、设备、介质及计算机程序产品，接收驱动回零测试指令，获取所述驱动回零测试指令中的驱动回零测试信息，所述驱动回零测试信息包括回零模式、运动轨迹、检测位置；基于所述驱动回零测试信息中的回零模式、运动轨迹、检测位置生成驱动回零测试方案；根据所述驱动回零测试方案对所述驱动回零测试指令对应的待测试驱动进行回零测试。本申请可以根据用户发送的驱动回零测试指令中的回零模式、运动轨迹及检测位置等驱动回零测试信息生成驱动回零测试方案，并通过生成驱动回零测试方案对待测试驱动进行回零测试，避免因手动将各种回零模式与运动轨迹及信号异常点结合逐一对驱动进行回零测试而发生漏测的情况，可以提高驱动的回零测试的准确度。

附图说明

图1为本申请驱动回零测试方法实施例方案涉及的硬件运行环境的结构示意图；

图2为本申请驱动回零测试方法第一实施例的流程示意图；

图3为本申请驱动回零测试方法第二实施例的流程示意图；

图4为本申请驱动回零测试装置较佳实施例的功能模块示意图。

本申请目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

本申请实施例提供一种驱动回零测试方法、装置、设备、介质及计算机程序产品，接收驱动回零测试指令，获取所述驱动回零测试指令中的驱动回零测试信息，所述驱动回零测试信息包括回零模式、运动轨迹、检测位置；基于所述驱动回零测试信息中的回零模式、运动轨迹、检测位置生成驱动回零测试方案；根据所述驱动回零测试方案对所述驱动回零测试指令对应的待测试驱动进行回零测试。本申请可以根据用户发送的驱动回零测试指令中的回零模式、运动轨迹及检测位置等驱动回零测试信息生成驱动回零测试方案，并通过生成驱动回零测试方案对待测试驱动进行回零测试，避免因手动将各种回零模式与运动轨迹及信号异常点结合逐一对驱动进行回零测试而发生漏测的情况，可以提高驱动的回零测试的准确度。

如图1所示，图1是本申请实施例方案涉及的硬件运行环境的驱动回零测试设备结构示意图。

在后续的描述中，使用用于表示元件的诸如“模块”、“部件”或“单元”的后缀仅为了有利于本申请的说明，其本身没有特定的意义。因此，“模块”、“部件”或“单元”可以混合地使用。

本申请实施例驱动回零测试设备可以是PC，也可以是平板电脑、便携计算机等可移动式终端设备。

如图1所示，该驱动回零测试设备可以包括：处理器1001，例如CPU，网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的驱动回零测试设备结构并不构成对驱动回零测试设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及驱动回零测试程序。

在图1所示的设备中，网络接口1004主要用于连接后台服务器，与后台服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于连接客户端(用户端)，与客户端进行数据通信；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的驱动回零测试程序，并执行以下操作：

接收驱动回零测试指令，获取所述驱动回零测试指令中的驱动回零测试信息，所述驱动回零测试信息包括回零模式、运动轨迹、检测位置；

基于所述驱动回零测试信息中的回零模式、运动轨迹、检测位置生成驱动回零测试方案；

根据所述驱动回零测试方案对所述驱动回零测试指令对应的待测试驱动进行回零测试。

进一步地，所述根据所述驱动回零测试方案对所述驱动回零测试指令对应的待测试驱动进行回零测试的步骤包括：

识别所述驱动回零测试指令的测试类型，所述测试类型包括自动测试与半自动测试；

若所述测试类型为自动测试，则基于所述驱动回零测试方案结合预设开关信号对所述驱动回零测试指令对应的待测试驱动进行回零测试。

进一步地，所述基于所述驱动回零测试方案结合预设开关信号对所述驱动回零测试指令对应的待测试驱动进行回零测试的步骤包括：

基于所述驱动回零测试方案结合预设开关信号对所述驱动回零测试指令对应的待测试驱动进行回零测试；

检测所述待测试驱动在所述回零测试中是否存在异常；

若所述待测试驱动存在异常，则进行异常反馈并记录所述所述待测试驱动的异常信息。

进一步地，所述识别所述驱动回零测试指令的测试类型的步骤之后，处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的驱动回零测试程序，并执行以下操作：

若所述测试类型为半自动测试，则获取开关信号指令；

根据所述所述开关信号指令中的目标开关信号结合所述驱动回零测试方案对所述驱动回零测试指令对应的待测试驱动进行回零测试。

进一步地，所述接收驱动回零测试指令的步骤之前，处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的驱动回零测试程序，并执行以下操作：

基于预设人机交互界面显示预设驱动回零测试信息，以供用户从所述预设驱动回零测试信息中选择相应的驱动回零测试信息并生成驱动回零测试指令。

进一步地，所述回零模式为多种预设回零模式中的一种。

为了更好的理解上述技术方案，下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

为了更好的理解上述技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对上述技术方案进行详细的说明。

参照图2，本申请第一实施例提供一种驱动回零测试方法的流程示意图。该实施例中，所述驱动回零测试方法包括以下步骤：

步骤S10，接收驱动回零测试指令，获取所述驱动回零测试指令中的驱动回零测试信息，所述驱动回零测试信息包括回零模式、运动轨迹、检测位置；

本实施例中驱动回零测试方法应用于驱动回零测试系统，为方便描述，后续将驱动回零测试系统简称为系统。进一步地，本实施例中系统包括人机交互单元与运动控制单元，人机交互单元与运动控制单元之间通信连接以进行数据交互，其中人机交互单元用于通过提供人机交互界面与用户进行交互以满足用户的测试需求，运动控制单元在本实施例中可以为正运动控制单元，用于作为主站接收人机交互单元传输的测试信息并根据接收的测试信息生成测试方案来对作为从站的驱动进行回零测试，其中作为主站的运动控制单元可以通过以太网与作为从站的驱动通信连接。

可以理解地，在步骤S10之前，还包括：

步骤A，基于预设人机交互界面显示预设驱动回零测试信息，以供用户从所述预设驱动回零测试信息中选择相应的驱动回零测试信息并生成驱动回零测试指令。

本实施例中系统通过预设人机交互单元显示出预设人机交互界面，其中预设人机交互界面中显示有预设的驱动回零测试信息，具体地预设的驱动回零测试信息在本实施例中包括多种预设回零模式、多种运动轨迹、多个检测位置、回原速度、查询速度、回原加减速、原点补偿等，本实施例中可以包含现有的32中回零模式以及3种运动轨迹，具体可以包含回零模式1-14、17-30、33-35、37等，以及运动轨迹A、B、C等，检测位置位于驱动的电机的运行路径上，具体可以将电机的运行路径划分为多段距离，并对每一段距离分配一个位置序号，以检测在该位置出现异常信号时驱动的状态，其中，本实施例的32种回零模式中回零模式1-14以及回零模式33、回零模式34等多种回零模式中包含Z相信号，Z相信号是指伺服电机里有一个测量电机转速用的编码器，编码器一般输出A相、B相、Z相、U相、V相、W相以及它们的反向信号，在电机轴旋转满一周时，Z相信号输出一个脉冲，这个脉冲常常用来表示轴旋转的原点。回原速度为驱动的电机启动运行至原点信号位置的速度，查询速度为驱动的电机在到达原点信号位置后的第二段速度，回原加减速为到达回原信号位置时减速的速度以及离开回原信号位置时加速的速度，原点补偿为在电机停止在原点信号位置上补偿一段距离作为最终的原点位置。预设人机交互界面中显示内容还包括各回零模式对应的图示，以便于用户根据图示确定要选择的回零模式。预设人机交互界面中还包括控制字、状态字、控制模式、当前模式、当前位置以及当前速度等信息，以便用户直观地查看驱动的运行状态。不同的回零模式中待测试驱动的电机的运行方向与运行规则不同，不同的运动轨迹要求电机的启动位置不同。

本实施例的系统中至少设置有32种回零模式以及3种运动轨迹，其中不同回零模式可以对应不同的驱动产品，因此用户可以根据要测试的驱动产品从多种回零模式中选择相应的回零模式以及从多种运动轨迹中选择相应的运动轨迹来进行驱动产品的回零测试，可以提高系统对不同驱动产品的测试兼容性。

用户可根据实际的回零测试需求及测试要点，在预设人机交互界面现实的预设驱动回零测试信息中选择相应的回零模式、运动轨迹以及检测位置，并设置回原速度、查询速度、回原加减速、原点补偿等信息。在完成驱动回零测试信息的选择与设置后，用户可以通过点击人机交互界面中“自动测试”按钮切换测试方式为“手动测试”，也可点击“手动测试”按钮切换测试方式为“自动测试”，确认完测试方式后预设“回原启动”按钮向系统发送驱动回零测试指令，以便于系统在接收到驱动回零测试指令时，自动根据驱动回零测试指令中的驱动回零测试信息生成驱动回零测试方案，并根据驱动回零测试方案对待测试驱动进行回零测试。其中，若用户通过选择“手动测试”测试方式，再点击“回原启动”按钮向系统发送驱动回零测试指令，则说明用户选择半自动测试，用户需要在回零测试过程中通过信号开关按钮或者外部传感器信号发送相应的开关信号指令以便于待测试驱动顺利进行回零测试；若用户通过选择“自动测试”测试方式，再点击“回原启动”按钮向系统发送驱动回零测试指令，则说明用户选择自动测试，则不需要进行信号开关指令的发送即可由系统自动触发输入信号电平的反转完成待测试驱动的回零测试。信号开关按钮在本实施例中可以包括原点信号按钮、正限位信号按钮和/或负限位信号按钮。

进一步地，在步骤S10中，系统接收用户通过人机交互单元发送的驱动回零测试指令，通过人机交互单元对驱动回零测试指令进行解析得到驱动回零测试指令中的驱动回零测试信息，其中解析得到的驱动回零测试信息中至少包含回零模式、运动轨迹、检测位置等信息以及回原速度、查询速度、回原加减速、原点补偿等信息。本实施例中回原模式为多种预设回原模式中的一种，例如可以为32种回原模式中的回原模式24；本实施例中运动轨迹可以为运动轨迹A、B、C中的一种；本实施例中检测位置可以为多个检测位置中的一个位置，并且可以理解地，用户也可以选择不检测位置，即不需要进行异常信号点的检测。通过获取驱动回零测试指令中的驱动回零测试信息，便于后续自动根据驱动回零测试信息生成驱动回零测试方案并对待测试驱动进行回零测试，避免因手动将各种回零模式与运动轨迹及信号异常点结合逐一对驱动进行回零测试而发生漏测的情况，可以提高驱动的回零测试的准确度。

步骤S20，基于所述驱动回零测试信息中的回零模式、运动轨迹、检测位置生成驱动回零测试方案；

在步骤S20中，在获取到驱动回零测试信息后，系统通过人机交互单元将驱动回零测试信息传输至运动控制单元，并通过运动控制单元基于驱动回零测试信息中的回零模式、运动轨迹、检测位置生成驱动回零测试方案，具体地，系统通过运动控制单元根据用户选择的回零模式、运动轨迹、检测位置等驱动回零测试信息并结合用户设置的回原速度、查询速度、回原加减速、原点补偿等驱动回零测试信息共同生成驱动回零测试方案。例如：系统根据用户选择的回零模式24、运动轨迹A、1号检测位置以及用户设置的回原速度60、查询速度30、回原加减速20以及原点补偿0.1等驱动回零测试信息生成驱动回零测试方案，以便后续根据驱动回零测试方案自动对待测试驱动进行回零测试，避免因手动将各种回零模式与运动轨迹及信号异常点结合逐一对驱动进行回零测试而发生漏测的情况，可以提高驱动的回零测试的准确度。

步骤S30，根据所述驱动回零测试方案对所述驱动回零测试指令对应的待测试驱动进行回零测试。

在生成驱动回零测试方案后，系统通过运动控制单元与驱动回零测试指令对应的待测试驱动之间的通信关系，通过运动控制单元按照生成的驱动回零测试方案对待测试驱动进行回零测试。具体地，根据驱动回零测试方案对待测试驱动进行回零测试时包括自动测试与半自动测试两种测试类型，自动测试即在回零测试过程中按照预先设置的开关信号配合驱动回零测试方案对待测试驱动进行回零测试，而半自动测试则在回零测试过程中需要用户根据实际情况给出相应的开关信号来配合驱动回零测试方案对待测试驱动进行回零测试。并在回零测试完成后显示测试结果，测试结果包括有异常与无异常，无异常即待测试驱动在回零测试过程中的运行信息与驱动回零测试方案中规定的运行信息一致，有异常即待测试驱动在回零测试过程中的运行信息与驱动回零测试方案中规定的运行信息不一致。通过生成驱动回零测试方案对待测试驱动进行回零测试，避免因手动将各种回零模式与运动轨迹及信号异常点结合逐一对驱动进行回零测试而发生漏测的情况，可以提高驱动的回零测试的准确度。

本实施例提供一种驱动回零测试方法、装置、设备、介质及计算机程序产品，接收驱动回零测试指令，获取所述驱动回零测试指令中的驱动回零测试信息，所述驱动回零测试信息包括回零模式、运动轨迹、检测位置；基于所述驱动回零测试信息中的回零模式、运动轨迹、检测位置生成驱动回零测试方案；根据所述驱动回零测试方案对所述驱动回零测试指令对应的待测试驱动进行回零测试。本申请可以根据用户发送的驱动回零测试指令中的回零模式、运动轨迹及检测位置等驱动回零测试信息生成驱动回零测试方案，并通过生成驱动回零测试方案对待测试驱动进行回零测试，避免因手动将各种回零模式与运动轨迹及信号异常点结合逐一对驱动进行回零测试而发生漏测的情况，可以提高驱动的回零测试的准确度。

进一步地，参照图3，基于本申请驱动回零测试方法的第一实施例，提出本申请驱动回零测试方法的第二实施例，在第二实施例中，所述根据所述驱动回零测试方案对所述驱动回零测试指令对应的待测试驱动进行回零测试的步骤包括：

步骤S31，识别所述驱动回零测试指令的测试类型；

步骤S32，若所述测试类型为自动测试，则基于所述驱动回零测试方案结合预设开关信号对所述驱动回零测试指令对应的待测试驱动进行回零测试。

进一步地，在根据驱动回零测试方案对驱动回零测试指令对应的待测试驱动进行回零测试时，由于用户在发送驱动回零测试指令时是通过选择相应的按钮来触发的，因此驱动回零测试指令中包含有回零测试的测试类型。进一步地，系统通过识别对驱动回零测试指令进行解析得到的信息，可以确定出驱动回零测试指令的测试类型，其中测试类型在本实施例中包括自动测试与半自动测试。进一步地，若经识别驱动回零测试指令的测试类型为自动测试类型，系统则根据运动控制单元与待测试驱动之间的通信连接关系，通过运动控制单元基于驱动回零测试方案结合预设开关信号对驱动回零测试指令对应的待测试驱动进行回零测试，以此实现对待测试驱动的自动回零测试，避免因手动将各种回零模式与运动轨迹及信号异常点结合逐一对驱动进行回零测试而发生漏测的情况，可以提高驱动的回零测试的准确度，其中预设开关信号包括原点信号、正限位信号和/或负限位信号。

进一步地，所述基于所述驱动回零测试方案结合预设开关信号对所述驱动回零测试指令对应的待测试驱动进行回零测试的步骤包括：

步骤S321，基于所述驱动回零测试方案结合预设开关信号对所述驱动回零测试指令对应的待测试驱动进行回零测试；

步骤S322，检测所述待测试驱动在所述回零测试中是否存在异常；

步骤S323，若所述待测试驱动存在异常，则进行异常反馈并记录所述所述待测试驱动的异常信息。

进一步地，系统根据运动控制单元与待测试驱动之间的通信连接关系，通过运动控制单元基于驱动回零测试方案结合预设开关信号对驱动回零测试指令对应的待测试驱动进行回零测试，进一步地，自动测试中又通过检测位置划分为常规回零测试以及异常回零测试，其中常规回零测试为检测位置为不检测时的回零测试方式，异常回零测试为检测位置不为不检测时的回零测试方式。例如，在进行常规回零测试时，若用户选择回零模式24、运动轨迹A以及不检测位置，此时运动轨迹A要求驱动的电机的启动位置是处于原点信号和负限位信号之间，用户选择“自动测试”后点击“回原启动”按钮时，系统根据回零模式24、运动轨迹A、不检测位置以及其他设置的信息生成驱动回零测试方案，并通过运动控制单元按照驱动回零测试方案对待测试驱动进行控制，待测试驱动的电机随即向正方向以回原速度运动，在运动过程中，电机会经过原点信号位置，在触碰原点信号瞬间电机立即减速并以查询速度反转离开原点信号，离开原点信号瞬间再次减速以查询速度反转至原点信号触发瞬间，如果让电机机械原点位置偏离原点信号一段距离，回原启动前设置原点补偿即可将电机停止于所需的距离位置，运动完原点补偿值之后待测试驱动反馈回原完成信号给运动控制单元，“回原启动”按钮复位弹起。在回零测试过程中，系统还需检测待测试驱动是否存在异常，若测试过程中“回原启动”按钮复位弹起，说明回零测试过程中不存在异常，即完成待测试驱动的回零测试。若在回零测试过程中，“回原启动”按钮一直处于按下状态，说明待测试驱动自身逻辑存在异常，则将按下状态的“自动测试”按钮作为异常反馈指示，并记录待测试驱动的异常信息，本实施例中为记录待测试驱动的运动轨迹，以将异常的运动轨迹反馈至研发人员进行异常排查。

又例如，在进行常规回零测试时，若用户选择回零模式24、运动轨迹A以及1号检测位置，此时运动轨迹A要求待测试驱动的电机的启动位置是处于原点信号和负限位信号之间，用户点击“回原启动”按钮时，系统根据回零模式24、运动轨迹A、1号检测位置以及其他设置的信息生成驱动回零测试方案，并通过运动控制单元按照驱动回零测试方案对待测试驱动进行控制，待测试驱动的电机随即向正方向以回原速度运动，在运动过程中，电机会经过原点信号位置，在触碰原点信号瞬间电机立即减速并以查询速度反转离开原点信号，在还未离开原点信号时异常信号(负限位信号)触发，此时电机需停止运动，并且待测试驱动不反馈回原完成信号给运动控制单元，“自动测试”按钮一直保持按下状态，说明当1号检测位置存在异常信号时，待测试驱动的逻辑不能处理异常信号而导致运行轨迹出现异常，此时则记录待测试驱动的异常信息。

进一步地，所述识别所述驱动回零测试指令的测试类型的步骤之后，还包括：

步骤S33，若所述测试类型为半自动测试，则获取开关信号指令；

步骤S34，根据所述所述开关信号指令中的目标开关信号结合所述驱动回零测试方案对所述驱动回零测试指令对应的待测试驱动进行回零测试。

进一步地，回零测试的测试类型还包括半自动测试，若经识别测试类型为半自动测试，系统则实时检测是否存在用户通过人机交互单元选择原点信号按钮、正限位信号按钮和/或负限位信号按钮等信号开关按钮触发的开关信号指令，或者系统则实时检测是否存在用户通过外部接线将原点信号传感器、正限位信号传感器和/或负限位信号传感器等信号触发的开关信号指令，若存在则获取开关信号指令中作为目标开关信号的原点信号、正限位信号和/或负限位信号，并在通过运动控制单元按照驱动回零测试方案控制驱动回零测试指令对应待测试驱动的电机运行时，通过输出相应的原点信号、正限位信号和/或负限位信号来测试待测试驱动是否存在异常，若不存在异常，则反馈回原完成信号给运动控制单元，“回原启动”按钮复位弹起，完成异常回零测试。若存在异常，则不反馈回原完成信号给运动控制单元，“回原启动”按钮一直保持按下状态，并记录待测试驱动的异常信息。

本实施例识别驱动回零测试指令的测试类型，若测试类型为自动测试，则基于驱动回零测试方案结合预设开关信号对驱动回零测试指令对应的待测试驱动进行回零测试；若测试类型为半自动测试，则获取开关信号指令；根据开关信号指令中的目标开关信号结合驱动回零测试方案对驱动回零测试指令对应的待测试驱动进行回零测试。通过自动测试或半自动测试对待测试驱动进行回零测试，避免因手动将各种回零模式与运动轨迹及信号异常点结合逐一对驱动进行回零测试而发生漏测的情况，可以提高驱动的回零测试的准确度。

进一步地，本申请还提供一种驱动回零测试装置。

参照图4，图4为本申请驱动回零测试装置第一实施例的功能模块示意图。

所述驱动回零测试装置包括：

人机交互单元10，用于接收驱动回零测试指令，获取所述驱动回零测试指令中的驱动回零测试信息，所述驱动回零测试信息包括回零模式、运动轨迹、检测位置；

运动控制单元20，用于基于所述回零模式、所述运动轨迹、所述检测位置生成驱动回零测试方案；

所述运动控制单元20，还用于根据所述驱动回零测试方案对所述驱动回零测试指令对应的待测试驱动进行回零测试。

进一步地，所述人机交互单元10包括：

显示模块，用于基于预设人机交互界面显示预设驱动回零测试信息，以供用户从所述预设驱动回零测试信息中选择相应的驱动回零测试信息并生成驱动回零测试指令。

进一步地，所述运动控制单元20包括：

识别模块，用于识别所述驱动回零测试指令的测试类型，所述测试类型包括自动测试与半自动测试；

第一测试模块，用于若所述测试类型为自动测试，则基于所述驱动回零测试方案结合预设开关信号对所述驱动回零测试指令对应的待测试驱动进行回零测试。

进一步地，所述运动控制单元20还包括：

第二测试模块，用于基于所述驱动回零测试方案结合预设开关信号对所述驱动回零测试指令对应的待测试驱动进行回零测试；

检测模块，用于检测所述待测试驱动在所述回零测试中是否存在异常；

反馈模块，用于若所述待测试驱动存在异常，则进行异常反馈并记录所述所述待测试驱动的异常信息。

进一步地，所述运动控制单元20还包括：

获取模块，用于若所述测试类型为半自动测试，则获取开关信号指令；

第三测试模块，用于根据所述所述开关信号指令中的目标开关信号结合所述驱动回零测试方案对所述驱动回零测试指令对应的待测试驱动进行回零测试。

此外，本申请还提供一种介质，所述介质优选为计算机可读存储介质，其上存储有驱动回零测试程序，所述驱动回零测试程序被处理器执行时实现上述驱动回零测试方法各实施例的步骤。

此外，本申请还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述驱动回零测试方法各实施例的步骤。

在本申请驱动回零测试设备、计算机可读介质和计算机程序产品的实施例中，包含了上述驱动回零测试方法各实施例的全部技术特征，说明和解释内容与上述驱动回零测试方法各实施例基本相同，在此不做赘述。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是固定终端，如物联网智能设备，包括智能空调、智能电灯、智能电源、智能路由器等智能家居；也可以是移动终端，包括智能手机、可穿戴的联网AR/VR装置、智能音箱、自动驾驶汽车等诸多联网设备)执行本申请各个实施例所述的方法。

以上仅为本申请的优选实施例，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种驱动回零测试方法，其特征在于，所述驱动回零测试方法包括：

接收驱动回零测试指令，获取所述驱动回零测试指令中的驱动回零测试信息，所述驱动回零测试信息包括回零模式、运动轨迹、检测位置；

基于所述驱动回零测试信息中的回零模式、运动轨迹、检测位置生成驱动回零测试方案；

根据所述驱动回零测试方案对所述驱动回零测试指令对应的待测试驱动进行回零测试。

2.如权利要求1所述的驱动回零测试方法，其特征在于，所述根据所述驱动回零测试方案对所述驱动回零测试指令对应的待测试驱动进行回零测试的步骤包括：

识别所述驱动回零测试指令的测试类型，所述测试类型包括自动测试与半自动测试；

若所述测试类型为自动测试，则基于所述驱动回零测试方案结合预设开关信号对所述驱动回零测试指令对应的待测试驱动进行回零测试。

3.如权利要求2所述的驱动回零测试方法，其特征在于，所述基于所述驱动回零测试方案结合预设开关信号对所述驱动回零测试指令对应的待测试驱动进行回零测试的步骤包括：

基于所述驱动回零测试方案结合预设开关信号对所述驱动回零测试指令对应的待测试驱动进行回零测试；

检测所述待测试驱动在所述回零测试中是否存在异常；

若所述待测试驱动存在异常，则进行异常反馈并记录所述所述待测试驱动的异常信息。

4.如权利要求2所述的驱动回零测试方法，其特征在于，所述识别所述驱动回零测试指令的测试类型的步骤之后，还包括：

若所述测试类型为半自动测试，则获取开关信号指令；

根据所述所述开关信号指令中的目标开关信号结合所述驱动回零测试方案对所述驱动回零测试指令对应的待测试驱动进行回零测试。

5.如权利要求1所述的驱动回零测试方法，其特征在于，所述接收驱动回零测试指令的步骤之前，还包括：

基于预设人机交互界面显示预设驱动回零测试信息，以供用户从所述预设驱动回零测试信息中选择相应的驱动回零测试信息并生成驱动回零测试指令。

6.如权利要求1所述的驱动回零测试方法，其特征在于，所述回零模式为多种预设回零模式中的一种。

7.一种驱动回零测试装置，其特征在于，所述驱动回零测试装置包括：

人机交互单元，用于接收驱动回零测试指令，获取所述驱动回零测试指令中的驱动回零测试信息，所述驱动回零测试信息包括回零模式、运动轨迹、检测位置；

运动控制单元，用于基于所述回零模式、所述运动轨迹、所述检测位置生成驱动回零测试方案；

所述运动控制单元，还用于根据所述驱动回零测试方案对所述驱动回零测试指令对应的待测试驱动进行回零测试。

8.一种驱动回零测试设备，其特征在于，所述驱动回零测试设备包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的驱动回零测试程序，所述驱动回零测试程序被所述处理器执行时实现如权利要求1-6中任一项所述的驱动回零测试方法的步骤。

9.一种介质，所述介质为计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有驱动回零测试程序，所述驱动回零测试程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一项所述的驱动回零测试方法的步骤。

10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一项所述的驱动回零测试方法的步骤。

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