CN111880519A - 一种控制器测试系统及方法 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种控制器测试系统及方法，涉及电子技术领域。其中，该系统包括：测试控制设备、负载，该测试控制设备、该负载分别与待测控制器电连接；该测试控制设备，用于向该待测控制器发送测试指令；该负载，用于接收该待测控制器根据该测试指令进行的控制，并向该测试控制设备发送检测信号；该测试控制设备，还用于获取该待测控制器的待测参数，根据该待测参数生成检测结果，和/或，根据该检测信号生成检测结果。应用本申请实施例，降低了对待测控制器的检测难度。

Description

一种控制器测试系统及方法

技术领域

本申请涉及电子技术领域，具体而言，涉及一种控制器测试系统及方法。

背景技术

在控制器出厂之前，往往需要对其进行测试。测试工装是用于生产线上，对控制器进行功能、性能的测试，可以对控制器进行故障诊断。通常，测试工装也可以称为测试仪。

目前，利用测试工装对控制器的功能、性能进行测试时，需要将该控制器与其他元器件进行组装之后才能进行。

但是，如果控制器本身存在功能问题或者性能问题，难以进行检测。

发明内容

本申请的目的在于，针对上述现有技术中的不足，提供一种控制器测试系统及方法，可以降低对控制器的检测难度。

为实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本申请实施例提供了一种控制器测试系统，所述系统包括：测试控制设备、负载，所述测试控制设备、所述负载分别与待测控制器电连接；

所述待测控制设备，用于向所述待测控制器发送测试指令；

所述负载，用于接收所述待测控制器根据所述测试指令进行的控制，并向所述测试控制设备发送检测信号；

所述测试控制设备，还用于接收所述待测控制器的待测参数，根据所述待测参数生成检测结果，和/或，根据所述检测信号生成检测结果。

可选地，所述负载包括：电机；所述系统还包括：负载支架装置；所述负载支架装置包括：驱动器、测速侧向设备，其中，

所述电机分别与所述测速测向设备、所述驱动器电连接，所述驱动器还用于连接所述待测控制器；

所述驱动器，用于接受所述待测控制器根据所述测试指令进行的控制，并驱动所述电机；

所述测速测向设备还与所述测试控制设备连接，用于测试所述电机的转速和转向，并向所述测试控制设备发送所述转速和所述转向。

可选地，所述测试控制设备包括：测试工装；

所述测试工装上包括：至少一个测试指令按钮、测试模式按钮。

可选地，所述测试指令按钮包括：IO测试按钮、电机测试按钮；

所述测试模式按钮包括：手动测试模式按钮和/或自动测试模式按钮，其中，所述手动测试模式按钮用于每次执行一个对应的测试项目，所述自动测试模式按钮用于依次执行多个对应的测试项目。

可选地，所述测试控制设备还包括：上位机；所述上位机与所述测试工装通信连接；

所述上位机，用于通过所述测试工装向所述待测控制器发送测试指令；以及，根据所述检测信号生成检测结果。

第二方面，本申请实施例还提供了一种控制器测试方法，所述方法应用于第一方面中的所述测试控制设备，所述方法包括：

向待测控制器发送测试指令，所述测试指令用于控制所述负载工作；

接收所述负载反馈的检测信号，根据所述检测信号生成检测结果；和/或，

接收所述待测控制器的待测参数，根据所述待测参数生成检测结果。

可选地，所述负载包括：电机；所述系统还包括：负载支架装置；所述负载支架装置包括：驱动器、测速测向设备；所述电机分别与所述测速测向设备、所述驱动器电连接；所述测试指令用于控制所述驱动器驱动所述电机；

所述接收所述负载反馈的检测信号，包括：

接收所述测速测向设备发送的所述电机的转速和转向。

可选地，所述测试控制设备包括：测试工装；所述测试工装上包括：至少一个测试指令按钮、测试模式按钮；

所述向待测控制器发送测试指令，包括：

响应于所述测试指令按钮、所述测试模式按钮的操作，生成所述测试指令；

向待测控制器发送所述测试指令。

可选地，所述测试指令按钮包括：IO测试按钮、电机测试按钮；

所述测试模式按钮包括手动测试模式按钮和/或自动测试模式按钮，其中，所述手动测试模式按钮用于每次执行一个对应的测试项目，所述自动测试模式按钮用于依次执行多个对应的测试项目。

可选地，所述测试控制设备还包括：上位机；所述上位机与所述测试工装通信连接；

所述向待测控制器发送所述测试指令，包括：

响应于所述上位机收到的测试指令，通过所述测试工装向所述待测控制器发送所述测试指令；

所述根据所述检测信号生成检测结果，包括：

通过所述上位机根据所述检测信号生成所述检测结果。

第三方面，本申请实施例还提供了一种控制器测试装置，所述装置应用于上述第一方面中的所述测试控制设备中，所述装置包括：

发送模块，用于向待测控制器发送测试指令，所述测试指令用于控制所述负载工作；

接收模块，用于接收所述负载反馈的检测信号，生成模块，用于根据所述检测检测信号生成检测结果；和/或，

接收模块，还用于获取所述待测控制器的待测参数，生成模块，还用于根据所述待测参数生成检测结果。

可选地，所述负载包括：电机；所述系统还包括：负载支架装置；所述负载支架装置包括：驱动器、测速测向设备；所述电机分别与所述测速测向设备、所述驱动器电连接；所述测试指令用于控制所述驱动器驱动所述电机；

相应地，所述接收模块，具体用于接收所述测速测向设备发送的所述电机的转速和转向。

可选地，所述测试控制设备包括：测试工装；所述测试工装上包括：至少一个测试指令按钮、测试模式按钮；

相应地，所述发送模块，具体用于响应于所述测试指令按钮、所述测试模式按钮的操作，生成所述测试指令；向待测控制器发送所述测试指令。

可选地，所述测试指令按钮包括：IO测试按钮、电机测试按钮；

所述测试模式按钮包括手动测试模式按钮和/或自动测试模式按钮，其中，所述手动测试模式按钮用于每次执行一个对应的测试项目，所述自动测试模式按钮用于依次执行多个对应的测试项目。

可选地，所述测试控制设备还包括：上位机；所述上位机与所述测试工装通信连接；

相应地，所述发送模块，还具体用于响应于所述上位机收到的测试指令，通过所述测试工装向所述待测控制器发送所述测试指令；

所述生成模块，还具体用于通过所述上位机根据所述检测信号生成所述检测结果。

第四方面，本申请实施例提供了一种测试控制设备，包括：处理器、存储介质和总线，所述存储介质存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当所述测试控制设备运行时，所述处理器与所述存储介质之间通过总线通信，所述处理器执行所述机器可读指令，以执行上述第二方面的控制器测试方法的步骤。

第五方面，本申请实施例提供了一种存储介质，所述计算机程序被处理器运行时执行上述第二方面的控制器测试方法的步骤。

本申请的有益效果是：

本申请实施例提供一种控制器测试系统及方法，该系统包括：测试控制设备、负载，该测试控制设备、该负载分别与待测控制器电连接；该测试控制设备，用于向该待测控制器发送测试指令；该负载，用于接收该待测控制器根据该测试指令进行的控制，并向该测试控制设备发送检测信号；该测试控制设备，还用于接收该待测控制器的待测参数，根据该待测参数生成检测结果，和/或，根据该检测信号生成检测结果。采用本申请实施例提供的控制器测试系统，通过将测试控制设备、负载分别与待测控制器电连接，这样该测试控制设备就可以直接根据该待测控制器发送的待测参数和/或该负载发送的检测信号对该待测控制器进行故障诊断，避免了组装之后才发现该待测控制器本身存在功能问题或者性能问题的现象，降低了对待测控制器的检测难度。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的一种控制器测试系统的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的另一种控制器测试系统的结构示意图；

图3为本申请实施例提供的又一种控制器测试系统的结构示意图；

图4为本申请实施例提供的再一种控制器测试系统的结构示意图；

图5为本申请实施例提供的一种控制器测试方法的流程示意图；

图6为本申请实施例提供的一种控制器测试装置的结构示意图；

图7为本申请实施例提供的一种测试控制设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。

因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

图1为本申请实施例提供的一种控制器测试系统的结构示意图，如图1所示，该系统可以包括：测试控制设备101、负载102，测试控制设备101、负载102分别与待测控制器103电连接；测试控制设备101，用于向待测控制器103发送测试指令；负载102，用于接收待测控制器103根据该测试指令进行的控制，并向测试控制设备101发送检测信号；测试控制设备101，还用于接收待测控制器103的待测参数，根据该待测参数生成检测结果，和/或，根据该检测信号生成检测结果。

其中，测试控制设备101上的控制接口与待测控制器103上的第一控制接口连接，可用于向待测控制器103上的控制接口发送测试指令；测试控制设备101上的电源接口与待测控制器103上的电源接口连接，可用于向待测控制器103上的电源接口供电。待测控制器103上的第二控制接口与负载102上的控制接口连接，可用于将根据该测试指令生成的控制指令发送给负载102上的控制接口，负载102上的检测接口与测试控制设备101上的检测接口连接，可用于将响应该控制指令生成的检测信号通过其上的检测接口发送给测试控制设备101上的检测接口，测试控制设备101可根据该检测信号生成对应的检测结果，并且，测试控制设备101上的电源接口还与负载102上的电源接口连接，可用于向负载102上的电源接口供电，该方式可以用于测试待测控制器103的IO输出信号、控制电机工作的信号等测试项目中。其中，待测控制器103通常被称为PCBA(Printed Circuit Board Assembly)，PCBA指的是上面有元器件的PCB(Printed Circuit Board，印刷电路板)。

在另一个可实现的实施例中，测试控制设备101还可以在不需要给待测控制器103发送测试指令的前提下，直接接收待测控制器103待测参数，该方式可以用于对待测控制器103进行IO输出信号测试、通信方式测试、电源电压信号测试以及A/D测试等测试项目中。待测控制器103上可包括检测接口，待测控制器103上的检测接口与测试控制设备101上的检测接口连接，可用于将待测控制器103上的待测参数通过其上的检测接口发送给测试控制设备101上的检测接口，测试控制设备101可根据该待测参数生成对应的检测结果。

综上所述，本申请提供的控制器测试系统中，该系统包括：测试控制设备、负载，该测试控制设备、该负载分别与待测控制器电连接；该测试控制设备，用于向该待测控制器发送测试指令；该负载，用于接收该待测控制器根据该测试指令进行的控制，并向该测试控制设备发送检测信号；该测试控制设备，还用于接收该待测控制器的待测参数，根据该待测参数生成检测结果，和/或，根据该检测信号生成检测结果。采用本申请实施例提供的控制器测试系统，通过将测试控制设备、负载分别与待测控制器电连接，这样该测试控制设备就可以直接根据该待测控制器发送的待测参数和/或该负载发送的检测信号对该待测控制器进行故障诊断，避免了组装之后才发现该待测控制器本身存在功能问题或者性能问题的现象，降低了对待测控制器的检测难度。

图2为本申请实施例提供的另一种控制器测试系统的结构示意图，如图2所示，负载102包括：电机201，该系统还包括：负载支架装置200，负载支架装置200可包括：驱动器202、测速侧向设备203，其中：电机201分别与测速测向设备203、驱动器202电连接，驱动器202还用于连接待测控制器103；

驱动器202，用于接受待测控制器103根据测试指令进行的控制，并驱动电机201；测速测向设备203还与测试控制设备101连接，用于测试电机201的转速和转向，并向测试控制设备101发送该转速和该转向。

可选地，负载102中的电机201数量可根据实际需求进行设置，相应地，负载支架装置200中的驱动器202数量和测速侧向设备203数量可与电机201数量相对应，也就是说，当电机201的数量为n时，驱动器202数量、测速侧向设备203数量也分别为n，n一般情况下大于4。需要说明的是，本申请不对n的具体数值进行限定。

当n为4时，可预先对电机201进行编号，如一号电机、二号电机、三号电机、四号电机，与电机201连接的测速测向设备203也可编号为一号测速测向设备、二号测速测向设备、三号测速测向设备、四号测速测向设备，与电机201连接的驱动器202也可编号为一号驱动器、二号驱动器、三号驱动器、四号驱动器，相同编号的电机201分别与相同编号的测速测向设备203、驱动器202进行连接。电机201、驱动器202以及测速测向设备203可一起安装在负载支架装置200中，考虑到扩容的情况，负载支架装置200中可预留安装其他电机201的位置，这样可以使负载支架装置200的选择性和通用性得到提高。

其中，测速测向设备203具体可以为编码器，当然也可以为其他能够对电机转速和转向进行测试的设备，如霍尔传感器。需要说明的是，本申请不对测速测向设备203的具体形态进行限定。

待测控制器103上的控制接口可分别与各个驱动器202上的驱动接口进行连接，可通过接收到的测试指令对驱动器202进行控制，进而对电机201进行驱动，并且与电机201进行连接的测速测向设备203可以检测到电机201的转速和转向，同时将检测到的转速和转向通过检测接口发送给测试控制设备101上的检测接口。

图3为本申请实施例提供的又一种控制器测试系统的结构示意图，如图3所示，测试控制设备101可包括测试工装300；测试工装300上包括：至少一个测试指令按钮301、测试模式按钮302。

其中，测试工装300分别与待测控制器103、负载支架装置200中的测速测向设备203电连接。测试工装300上的测试指令按钮301的个数以及每个测试指令按钮301对应的测试项目都可以根据测试需求进行设置，本申请对此不进行限定。测试工装300上的测试模式按钮302可用来限定每次执行测试项目的个数。

测试工装300上具体还包括电源模块、主控模块，其中，该电源模块接口可根据供电电压的不同，分别为AC200V、DC48V、DC24V、DC12V以及DC5V接口；测试工装300上的检测接口一般为CAN总线接口或者RS485接口；测试工装300上的通信接口一般包括RS232接口、RS485接口、RS422接口等其他可以进行通信的接口；测试工装300上还包括IO接口、AD/DA接口、继电器控制通断接口。

测试工装300上的IO接口、AD/DA接口、通信接口以及其他接口的具体接口类型(接口名称)如表1所示，从表1中可以看出，输出IO接口(IO输出)的具体接口类型可以包括状态指示灯(方向指示灯、手动启动/停止指示灯)、写操作(激光电源控制写、横滑伺服脉冲写)；输入IO接口(IO输入)的具体接口类型可以包括读操作(右伺服报警信号读、左伺服报警信号读、自动启动读)，AD/DA接口、通信接口以及其他接口的具体接口类型如表1所示。需要说明的是，本申请中的测试工装300上的具体接口类型除了表2中记载的功能外，还包括其他功能(如伺服零速钳位写、停弧指示灯等)，本申请对比不进行限定。

表1

进一步的，测试工装300上包括的指示灯可以为每个测试指令按钮301对应的指示灯、测试模式按钮302对应的指示灯、检测结果对应的指示灯，并且检测结果还伴有对应的蜂鸣声，测试工装300上还预留有电源接口以及通信接口，这样可以使测试工装300与其他新增设备进行连接，可以提高测试工装300的通用性，而且还可以使测试人员更直观的了解待测控制器103的测试情况。

可选地，测试指令按钮301包括：IO测试按钮、电机测试按钮；测试模式按钮302包括：手动测试模式按钮和/或自动测试模式按钮。

其中，测试指令按钮301上还可包括其他类型的测试按钮，如温度测试按钮、电压测试按钮以及通信方式测试按钮等，本申请不对此进行限定。手动测试模式按钮可用于每次执行一个对应的测试项目，自动测试模式按钮可用于依次执行多个对应的测试项目。也就是说，如果测试人员需要对待测控制器103的IO测试项目以及电机测试项目进行测试，并且测试工装300处于手动测试模式时，那么测试工装300一次只能对待测控制器103的一个测试项目(IO测试侧目或者电机测试项目)进行测试；当测试工装300处于自动测试模式时，那么测试工装300一次可以对待测控制器103的这两个测试项目(IO测试侧目以及者电机测试项目)按照测试人员按下测试按钮的前后顺序依次进行测试，该方式可以避免测试人员实时对测试工装300进行监测，能够实现自动化测试的功能。

图4为本申请实施例提供的再一种控制器测试系统的结构示意图，如图4所示，测试控制设备101还包括：上位机400；上位机400与测试工装300通信连接；上位机400，用于通过测试工装300向待测控制器103发送测试指令；以及，根据检测信号生成检测结果。

其中，上位机400具体可以为固定终端，如台式电脑。上位机400可与测试工装300进行数据交互，其上安装有进行测试的测试管理应用软件，该测试管理应用软件所支持的功能如表2所示，从表2中可以看出，上位机400可以通过其上的IO接口将测试指令发送给测试工装300，测试工装300再将该测试指令发送给待测控制器103(PCBA)，待测控制器103最后将检测信号通过IO接口发送给上位机400；上位机400上的接口类型可以为RS232接口、RS485接口以及RS422接口，并且支持CAN总线、IIC总线、SPI总线通信，而且还支持支持网络通信，如TCP(Transmission Control Protocol，传输控制协议)、UDP(User DatagramProtocol，用户数据报协议)，安装在上位机400上的测试管理应用软件所支持的其他功能如表2所示，此处不再说明，需要解释的是，本申请中的测试管理应用软件所支持的功能除了表2中记载的功能外，还包括其他功能，本申请对比不进行限定。

表2

进一步的，该测试管理应用软件还可以对测试过程(测试流程)中产生的数据进行处理。如表3所示，该测试管理应用软件可以对测试流程中产生的所有数据进行保存，如对生成的测试结果进行保存；还可以支持特定数据画图、图表动态显示，如用动画行形式动态的显示电机的转速、转向。安装在上位机400上的测试管理应用软件所支持的数据处理的其他功能如表2所示，此处不再说明。可以看出，上位机400可以进行生产信息化管理，将待测控制器103的所有测试数据进行保存，可以建立待测控制器103的测试档案，对待测控制器103的历史测试数据进行追溯。

表3

如下结合附图对本申请所提供的由上述控制器测试系统中的测试控制设备执行的控制器测试方法进行示例说明，图5为本申请实施例提供的一种控制器测试方法的流程示意图，该控制器测试方法可包括下述S501以及下述S502步骤，和/或，下述503步骤。如图5所示，该方法可以包括：

S501、向待测控制器发送测试指令，该测试指令用于控制负载工作。

其中，该测试指令可以根据实际测试需求在测试控制设备上进行设置，设置完成后，该测试控制设备可将该测试指令通过其上的第一控制接口发送给该待测控制器，该待测控制器再根据该测试指令生成控制指令，并将该控制指令通过其上的第二控制接口发送给该负载，该负载对该控制指令进行相应。

S502、接收该负载反馈的检测信号，根据该检测信号生成检测结果。

其中，该负载可将响应上述控制指令生成的检测信号通过其上的检测接口发送给该测试控制设备，该测试控制设备在接收到该检测信号后，可与存储器中预先保存的标准文件中的内容进行对比，生成对应的检测结果。其中，该标准文件中的内容与该测试指令相对应。

举例来说，假设该标准文件中的内容为A，A与测试指令1相对应，那么当该测试控制设备接收到的检测信号的内容为A时，该检测结果为该待测控制器针对该测试指令(测试项目)显示正常；当该测试控制设备接收到的检测信号的内容不为A时，该检测结果为该待测控制器针对该测试指令(测试项目)显示故障。

S503、接收该待测控制器的待测参数，根据该待测参数生成检测结果。

在另一个可实现的实施例中，该测试控制设备还可以在不需要给该待测控制器发送测试指令的前提下，直接接收该待测控制器的待测参数。具体的，该待测控制器可以通过其上的检测接口将该待测参数发送给该测试控制设备，该测试控制设备在接收到该待测参数后，可与存储器中预先保存的标准文件中的内容进行对比，生成对应的检测结果。

可选地，该负载包括：电机；该系统还包括：负载支架装置；该负载支架装置包括：驱动器、测速测向设备；该电机分别与该测速测向设备、该驱动器电连接；该测试指令用于控制该驱动器驱动该电机；上述接收该负载反馈的检测信号，包括：接收该测速测向设备发送的该电机的转速和转向。

其中，当该测试控制设备需要对该待测控制器进行电机测试项目时，需要在负载支架装置上安装驱动器以及测速测向设备，该负载包括的电机也可以安装在该负载支架装置上。该测试控制设备与该待测控制器连接，该待测控制器与该负载支架装置上的驱动器连接，该驱动器与该电机连接，该电机与该测速测向设备连接，该测速测向设备与该测试控制设备连接，最后该测速测向设备可以将检测到的电机转速和转向发送给该测试控制设备。其中，该测速测向设备可以为编码器，当然也可以为其他能够对电机转速和转向进行测试的设备，如霍尔传感器。需要说明的是，本申请不对测速测向设备的具体形态进行限定。

可选地，该测试控制设备包括：测试工装；该测试工装上包括：至少一个测试指令按钮、测试模式按钮；上述向待测控制器发送测试指令，包括：响应于该测试指令按钮、该测试模式按钮的操作，生成该测试指令；向待测控制器发送该测试指令。

其中，该测试工装上的测试指令按钮的个数以及每个测试按钮对应的测试项目都可以根据测试需求进行设置，本申请对此不进行限定。如该测试指令按钮可以包括IO测试按钮和/或电机测试按钮、以及其他测试项目对应的测试按钮(如温度测试按钮)，该测试工装上的测试模式按钮可以包括手动测试模式按钮和/或自动测试模式按钮，其中，该手动测试模式按钮可用于每次执行一个对应的测试项目，该自动测试模式按钮可用于依次执行多个对应的测试项目。该测试工装上还可包括该测试指令按钮对应的指示灯、该测试模式按钮对应的指示灯，也可以包括其他状态的指示灯，如检测结果对应的指示灯，这样可以使测试人员更直观的了解该待测控制器的测试情况。

举例来说，当测试人员在该测试工装上按下手动测试模式按钮时，该测试工装就可以对该待测控制器的IO测试项目或者电机测试项目进行测试。当测试人员在该测试工装上按下IO测试按钮时，IO测试按钮对应的指示灯亮，该测试工装将IO测试按钮对应的测试指令发送给该待测控制器，其中该测试指令可以为使该待测控制器的输出IO接口为高电平。该测试工装可以通过其上的检测接口获取检测信号，并将获取到的检测信号与存储器中预先保存的标准文件中的内容进行对比，根据对比结果生成对应的检测结果。如果两者内容相同，则该待测控制器的IO测试项目显示正常，并且对应颜色的指示灯亮(如蓝色)以及发出对应的蜂鸣声；如果两者内容不同，则该待测控制器的IO测试项目显示故障，并且对应颜色的显示灯亮(如红色)以及发出对应的蜂鸣声。对该待测控制器进行电机测试项目的内容和上述类似，此处不再进行说明。

在另一个可实现的实施例中，当测试人员在该测试工装上按下自动测试模式按钮时，该测试控制设备就可以对该待测控制器的IO测试项目以及电机测试项目进行测试。该测试工装可以根据测试人员在其上按下IO测试按钮以及电机测试按钮的前后顺序依次进行测试，自动测试模式可以避免测试人员实时对该测试工装进行监测，能够实现自动化测试的功能。

可选地，该测试控制设备还包括：上位机；该上位机与该测试工装通信连接；上述向待测控制器发送该测试指令，包括：响应于该上位机收到的测试指令，通过该测试工装向该待测控制器发送该测试指令。

其中，该上位机上安装有进行测试的测试管理应用软件，测试人员可以通过该测试管理应用软件上的可编辑界面输入该待测控制器的测试指令。该测试指令通过与其通信连接的测试工装发送给该待测控制器。比如，当需要对该待测控制器进行电机测试项目时，可以在该测试管理应用软件上的可编辑界面输入该电机对应的目标转速和目标转向，将该目标转速和该目标转向对应的测试指令通过测试工装发送给该待测控制器。

进一步的，该上位机上还可以设置测试模式类型，当测试模式类型为手动测试模式时，该上位机可将手动测试模式同步给该测试工装，该测试工装上的手动测试模式对应的指示灯就会亮，同理，当测试模式类型为自动测试模式时，该上位机可将自动测试模式同步给该测试工装，该测试工装上的自动测试模式对应的指示灯就会亮。

举例来说，当该上位机上设置的测试模式类型为自动测试模式时，该测试控制设备就可以对该待测控制器的IO测试项目以及电机测试进行测试。该上位机可以根据测试人员在其上设置的IO测试项目以及电机测试项目的前后顺序依次进行测试，不管上一个测试项目的检测结果如何，都对该待测控制器进行下一个测试项目的检测。当然，在另一个可实现的实施例中，可以根据上一个测试项目的检测结果，判断是否进行下一个测试项目的检测。需要说明的是，本申请对该自动测试模式的具体设置不进行限定。

可选地，当该测试控制设备中包括测试工装以及上位机时，测试人员可在该测试工装上按下测试指令按钮以及测试模式按钮，并同时将其内容同步给该上位机，当然，测试人员也可在该上位机上设置测试项目以及测试模式，并同时将其内容同步给该测试工装，也就是说，该测试工装以及该上位机可实现功能联动。在测试项目以及测试模式设置好后，测试人员可以在该测试工装上按下启动测试按钮进行测试，也可以在该上位机上点击启动测试按钮进行测试，需要说明的是，本申请不对其进行限定。

上述根据该检测信号生成检测结果，包括通过该上位机根据该检测信号生成该检测结果。

其中，该上位机的存储器中存储有该检测指令对应的目标结果，当该上位机接收到该测试工装发送的检测信号后，可与该目标结果进行匹配，如果匹配成功，该检测结果为该待测控制器针对该测试指令(测试项目)显示正常；如果匹配不成功，该检测结果为该待测控制器针对该测试指令(测试项目)显示故障。当然，该测试工装还可直接将测试结果发送给该上位机，需要说明的是，本申请不对此进行限定。该测试工装还可将测试过程中产生的其他数据发送给该上位机，该上位机可对测试过程中产生的数据进行存储和导出，并且还可以对数据进行处理，如用图表的形式更形象的显示测试过程中数据的变化。也就是说，该上位机可以进行生产信息化管理，可以建立该待测控制器的测试档案，对待测控制器103的历史测试数据进行追溯。

本申请在提供上述控制器测试方法的基础上，还提供可执行该控制器测试方法的装置、设备及存储介质，如下分别进行解释说明。图6为本申请实施例提供的一种控制器测试装置的结构示意图，该装置应用于测试控制设备中，如图6所示，该装置可以包括：

发送模块601，用于向待测控制器发送测试指令，该测试指令用于控制负载工作；

接收模块602，用于接收该负载反馈的检测信号，生成模块，用于根据该检测信号生成检测结果；和/或，

接收模块602，还用于接收该待测控制器的待测参数，生成模块603，还用于根据该待测参数生成检测结果。

可选地，该负载包括：电机；该系统还包括：负载支架装置；该负载支架装置包括：驱动器、测速测向设备；该电机分别与该测速测向设备、该驱动器电连接；该测试指令用于控制该驱动器驱动该电机；

相应地，接收模块602，具体用于接收该测速测向设备发送的该电机的转速和转向。

可选地，该测试控制设备包括：测试工装；该测试工装上包括：至少一个测试指令按钮、测试模式按钮；

相应地，发送模块601，具体用于响应于该测试指令按钮、该测试模式按钮的操作，生成该测试指令；向待测控制器发送该测试指令。

可选地，该测试指令按钮包括：IO测试按钮、电机测试按钮；该测试模式按钮包括手动测试模式按钮和/或自动测试模式按钮，其中，该手动测试模式按钮用于每次执行一个对应的测试项目，该自动测试模式按钮用于依次执行多个对应的测试项目。

可选地，该测试控制设备还包括：上位机；该上位机与该测试工装通信连接；

相应地，发送模块601，还具体用于响应于该上位机收到的测试指令，通过该测试工装向该待测控制器发送该测试指令；

生成模块603，还具体用于通过该上位机根据所述检测信号生成所述检测结果。

上述装置用于执行前述实施例提供的方法，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。

以上这些模块可以是被配置成实施以上方法的一个或多个集成电路，例如：一个或多个专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)，或，一个或多个微处理器(Digital Signal Processor，简称DSP)，或，一个或者多个现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)等。再如，当以上某个模块通过处理元件调度程序代码的形式实现时，该处理元件可以是通用处理器，例如中央处理器(CentralProcessing Unit，简称CPU)或其它可以调用程序代码的处理器。再如，这些模块可以集成在一起，以片上系统(system-on-a-chip，简称SOC)的形式实现。

图7为本申请实施例提供的一种测试控制设备的结构示意图，如图7所示，该控制设备可以包括：处理器701、存储介质702和总线703，存储介质702存储有处理器701可执行的机器可读指令，当该测试控制设备运行时，处理器701与存储介质702之间通过总线703通信，处理器701执行机器可读指令，以执行上述控制器测试方法的步骤。具体实现方式和技术效果类似，这里不再赘述。

可选地，本申请还提供一种存储介质，存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器运行时执行上述控制器测试方法的步骤。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(英文：processor)执行本申请各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(英文：Read-Only Memory，简称：ROM)、随机存取存储器(英文：Random Access Memory，简称：RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

Claims (10)

1.一种控制器测试系统，其特征在于，所述系统包括：测试控制设备、负载，所述测试控制设备、所述负载分别与待测控制器电连接；

所述测试控制设备，用于向所述待测控制器发送测试指令；

所述负载，用于接收所述待测控制器根据所述测试指令进行的控制，并向所述测试控制设备发送检测信号；

所述测试控制设备，还用于接收所述待测控制器的待测参数，根据所述待测参数生成检测结果，和/或，根据所述检测信号生成检测结果。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述负载包括：电机；所述系统还包括：负载支架装置；所述负载支架装置包括：驱动器、测速测向设备，其中，

所述电机分别与所述测速测向设备、所述驱动器电连接，所述驱动器还用于连接所述待测控制器；

所述驱动器，用于接受所述待测控制器根据所述测试指令进行的控制，并驱动所述电机；

所述测速测向设备还与所述测试控制设备连接，用于测试所述电机的转速和转向，并向所述测试控制设备发送所述转速和所述转向。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述测试控制设备包括：测试工装；

所述测试工装上包括：至少一个测试指令按钮、测试模式按钮。

4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述测试指令按钮包括：IO测试按钮、电机测试按钮；

所述测试模式按钮包括：手动测试模式按钮和/或自动测试模式按钮，其中，所述手动测试模式按钮用于每次执行一个对应的测试项目，所述自动测试模式按钮用于依次执行多个对应的测试项目。

5.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述测试控制设备还包括：上位机；所述上位机与所述测试工装通信连接；

所述上位机，用于通过所述测试工装向所述待测控制器发送测试指令；以及，根据所述检测信号生成检测结果。

6.一种控制器测试方法，其特征在于，所述方法应用于权利要求1-5任一项所述控制器测试系统中的测试控制设备，所述方法包括：

向待测控制器发送测试指令，所述测试指令用于控制负载工作；

接收所述负载反馈的检测信号，根据所述检测信号生成检测结果；和/或，

接收所述待测控制器的待测参数，根据所述待测参数生成检测结果。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述负载包括：电机；所述系统还包括：负载支架装置；所述负载支架装置包括：驱动器、测速测向设备；所述电机分别与所述测速测向设备、所述驱动器电连接；所述测试指令用于控制所述驱动器驱动所述电机；

所述接收所述负载反馈的检测信号，包括：

接收所述测速测向设备发送的所述电机的转速和转向。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述测试控制设备包括：测试工装；所述测试工装上包括：至少一个测试指令按钮、测试模式按钮；

所述向待测控制器发送测试指令，包括：

响应于所述测试指令按钮、所述测试模式按钮的操作，生成所述测试指令；

向待测控制器发送所述测试指令。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述测试指令按钮包括：IO测试按钮、电机测试按钮；

所述测试模式按钮包括手动测试模式按钮和/或自动测试模式按钮，其中，所述手动测试模式按钮用于每次执行一个对应的测试项目，所述自动测试模式按钮用于依次执行多个对应的测试项目。

10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述测试控制设备还包括：上位机；所述上位机与所述测试工装通信连接；

所述向待测控制器发送所述测试指令，包括：

响应于所述上位机收到的测试指令，通过所述测试工装向所述待测控制器发送所述测试指令；

所述根据所述检测信号生成检测结果，包括：

通过所述上位机根据所述检测信号生成所述检测结果。

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