CN110411762A - 一种具备模拟多工况环境下的便携式轮速模拟装置及方法 - Google Patents

Abstract

本发明属于轮速模拟技术领域，尤其涉及一种具备模拟多工况环境下的便携式轮速模拟装置，同时本发明还提供一种具备模拟多工况环境下的便携式轮速模拟方法，所述驱动控制单元用于分别通过相应的自反馈控制系统采用轮速信号的标定方法的相应的程序控制电机和舵机，本发明解决了现有技术存在缺少一种具备实现防滑试验的轮速模拟、转向时侧向加速度模拟以及直线行车环境下的轮速模拟等现有轮速模拟，以及兼容在不同种类轮速传感器下的轮速采集的问题，具有实现防滑试验的轮速模拟、转向时侧向加速度模拟以及直线行车环境下的轮速模拟等现有轮速模拟，结构紧凑，功能完善，具备兼容在不同种类轮速传感器下的轮速采集，可缩短研发周期，提高产品研发效率的有益技术效果。

Description

一种具备模拟多工况环境下的便携式轮速模拟装置及方法

技术领域

本发明属于轮速模拟技术领域，尤其涉及一种具备模拟多工况环境下的便携式轮速模拟装置，同时本发明还提供一种具备模拟多工况环境下的便携式轮速模拟方法。

背景技术

交通运输工业正面临着跨越式发展的新机遇，新型传统车型、新能源车以及无人驾驶车辆的不断出现，对汽车产业的制动系统的性能参数提出更为严苛的要求，如自适应巡航(ACC)、自动驾驶等智能驾驶技术都需要实现对汽车运行速度实时性准确采集，现有轮速采集模块主要通过采集轮速脉冲实现。通过伺服电机带动齿圈旋转来模拟行车过程的轮速脉冲发生器。当伺服电机驱动时，轮速采集模块通过凹凸变化的齿圈产生不同的磁场，将这个变化的磁场信号进行转换和放大发送给ECU，ECU对该信息和其他系统传来的数据进行运算处理，计算出一个真实的轮速信号，现有的轮速模拟装置功能单一，目前以通过频率信号发生器来模拟轮速信号和采用伺服电机驱动齿轮盘，再由轮速传感器采集轮速信号，完成轮速信号的模拟两种装置为主要的轮速模拟装置，前种装置不能真实反映汽车运行工况，准确率低，可靠性低，使用价值低。后一种装置可以较为真实的反映实车状况下的轮速信号，但是设备一般比较庞大，成本比较高，运行效率偏低，现有技术存在缺少一种具备实现防滑试验的轮速模拟、转向时侧向加速度模拟以及直线行车环境下的轮速模拟等现有轮速模拟，以及兼容在不同种类轮速传感器下的轮速采集的问题。

发明内容

本发明提供一种具备模拟多工况环境下的便携式轮速模拟装置及方法，以解决上述背景技术中提出了现有技术存在缺少一种具备实现防滑试验的轮速模拟、转向时侧向加速度模拟以及直线行车环境下的轮速模拟等现有轮速模拟，以及兼容在不同种类轮速传感器下的轮速采集的问题。

本发明所解决的技术问题采用以下技术方案来实现：一种具备模拟多工况环境下的便携式轮速模拟装置，包括驱动控制单元、电机和舵机云台结构、轮速处理单元、监控标定模块以及上位机；

所述驱动控制单元用于分别通过相应的自反馈控制系统采用轮速信号的标定方法的相应的程序控制电机和舵机；

所述监控标定模块用于将具有轮速信号的标定方法的相应的程序装载于驱动控制单元；

所述轮速处理单元用于采集经电机带动旋转的齿圈形成的脉冲信号，并将脉冲信号经轮速信号处理后形成的轮速处理信号输出到待测控制器；

所述上位机用于接收待测控制器的轮速处理信号，并将轮速处理信号与轮速标定信号通过比例关系拟合实现轮速信号标定匹配。

进一步，所述轮速信号的标定方法包括以模拟行车过程中真实环境为依据，将行车过程中的车速和转角参数发送到驱动控制单元。

进一步，所述分别通过相应的自反馈控制系统控制电机和舵机包括通过轮速信号的标定方法将轮速标定信号和转角标定信号分别发送于电机和舵机，将轮速反馈信号和转角反馈信号与轮速标定信号和转角标定信号进行相应的比较后修正当前轮速和转角标定信号状态，所述自反馈控制系统具备实时反馈真实轮速和转角参数以接近标定信号。

进一步，所述监控标定模块将具有轮速信号的标定方法的相应的程序通过USBCAN装载于驱动控制单元，并通过USBCAN将采集的反馈信号实时传输给上位机显示。

进一步，所述轮速信号处理还包括用于将接收的脉冲信号并将处理后的数据通过线束传输到控制器；

监控及标定模块还包括用于实现将反馈的电机转速和转角的信号实时显示以及轮速信号的标定。

进一步，所述轮速处理单元包括放大霍尔传感器和磁电式传感器，所述轮速处理单元通过放大霍尔传感器和磁电式传感器接收脉冲信号，所述的轮速处理单元具备对霍尔式和磁电式的两种信号进行采集和处理。

进一步，所述驱动控制单元包括电机和舵机驱动电路、主控模块、模拟车轮轮速转向信号模块、电机转速和舵机转角反馈电路；

所述电机和舵机驱动电路用于给电机、舵机供电以及执行由模拟车轮轮速转向信号模块处理之后的算法程序；

所述主控模块用于控制电机转速与舵机转向程序算法的执行、数据记录以及反馈信号的转换等逻辑运算及处理；

所述模拟车轮轮速转向信号模块解析MCU执行的算法程序，并将解析出来的程序通过PWM输出；

所述电机转速和舵机转角反馈电路用于通过转速与转角传感器实时监测检测电机和舵机的状态，并将反馈出来的信号与输入信号进行比较，达到及时修正当前状态的目的。

进一步，所述电机和舵机云台结构用于支撑电机和舵机，模拟真实状况下车轮的转速与转向。

同时，本发明还提供一种具备模拟多工况环境下的便携式轮速模拟方法，包括：

通过模拟真实状况下车轮的转速与转向，将模拟输出的轮速信号与接收到的待检产品轮速处理信号的比例关系通过公式拟合实现轮速信号标定匹配。

进一步，所述轮速模拟方法还包括：

监控标定模块将具有轮速信号的标定方法的相应的程序装载于驱动控制单元，所述驱动控制单元分别通过相应的自反馈控制系统采用轮速信号的标定方法的相应的程序控制电机和舵机，轮速处理单元采集经电机带动旋转的齿圈形成的脉冲信号，并将脉冲信号经轮速信号处理后形成的轮速处理信号输出到待测控制器，上位机接收待测控制器的轮速处理信号，并将轮速处理信号与轮速标定信号通过比例关系拟合实现轮速信号标定匹配。

有益技术效果：

本专利采用包括驱动控制单元、电机和舵机云台结构、轮速处理单元、监控标定模块以及上位机，所述驱动控制单元用于分别通过相应的自反馈控制系统采用轮速信号的标定方法的相应的程序控制电机和舵机，所述监控标定模块用于将具有轮速信号的标定方法的相应的程序装载于驱动控制单元，所述轮速处理单元用于采集经电机带动旋转的齿圈形成的脉冲信号，并将脉冲信号经轮速信号处理后形成的轮速处理信号输出到待测控制器，所述上位机用于接收待测控制器的轮速处理信号，并将轮速处理信号与轮速标定信号通过比例关系拟合实现轮速信号标定匹配，由于本装置由驱动控制单元，电机、舵机云台结构、轮速放大处理模块以及监控标定模块组成。驱动控制单元主要包括单片机最小系统、电机舵机驱动电路、轮速信号输出模块，CAN通讯模块，电机、舵机云台结构主要是支撑电机和舵机，模拟真实状况下车轮的转速与转向，由于监控标定模块主要基于USBCAN设备开发的数据显示及处理软件，将预先编写的程序通过USBCAN装在到驱动控制单元，驱动控制单元通过程序设定发出驱动电机转速和舵机转角的信号，轮速处理单元采集齿圈的脉冲数，再将采集的信号输出到待测控制器，上位机(监控及标定模块)通过选择不同行车环境模式，选择车轮的转速与转角，驱动控制单元的单片机最小系统发送控制指令驱动电机和舵机的转动，最终通过模拟输出轮速信号与接收到的待检产品轮速处理信号的比例关系，实现对轮速信号的公式拟合，实现轮速信号标定匹配，本装置具备实现防滑试验的轮速模拟、转向时侧向加速度模拟以及直线行车环境下的轮速模拟等现有轮速模拟，结构紧凑，功能完善，具备兼容在不同种类轮速传感器下的轮速采集，可缩短研发周期，提高产品研发效率。

附图说明

图1是本发明一种具备模拟多工况环境下的便携式轮速模拟装置的结构示意图；

图2是本发明一种具备模拟多工况环境下的便携式轮速模拟装置的具体结构示意图；

图3是本发明一种具备模拟多工况环境下的便携式轮速模拟方法的主流程图；

图4是本发明一种具备模拟多工况环境下的便携式轮速模拟方法的具体流程图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明做进一步描述：

图中：

1-驱动控制单元，2-电机和舵机云台结构，3-轮速处理单元，4-监控标定模块，5-上位机；

S101-通过模拟真实状况下车轮的转速与转向；

S102-将模拟输出的轮速信号与接收到的待检产品轮速处理信号的比例关系通过公式拟合实现轮速信号标定匹配；

S201-监控标定模块将具有轮速信号的标定方法的相应的程序装载于驱动控制单元；

S202-所述驱动控制单元分别通过相应的自反馈控制系统采用轮速信号的标定方法的相应的程序控制电机和舵机；

S203-轮速处理单元采集经电机带动旋转的齿圈形成的脉冲信号；

S204-并将脉冲信号经轮速信号处理后形成的轮速处理信号输出到待测控制器；

S205-上位机接收待测控制器的轮速处理信号，并将轮速处理信号与轮速标定信号通过比例关系拟合实现轮速信号标定匹配；

实施例：

本实施例：如图1、2所示，一种具备模拟多工况环境下的便携式轮速模拟装置，包括驱动控制单元1、电机和舵机云台结构2、轮速处理单元3、监控标定模块4以及上位机5；

所述驱动控制单元1用于分别通过相应的自反馈控制系统采用轮速信号的标定方法的相应的程序控制电机和舵机；

所述监控标定模块4用于将具有轮速信号的标定方法的相应的程序装载于驱动控制单元1；

所述轮速处理单元3用于采集经电机带动旋转的齿圈形成的脉冲信号，并将脉冲信号经轮速信号处理后形成的轮速处理信号输出到待测控制器S204；

所述上位机5用于接收待测控制器的轮速处理信号，并将轮速处理信号与轮速标定信号通过比例关系拟合实现轮速信号标定匹配。

由于采用包括驱动控制单元、电机和舵机云台结构、轮速处理单元、监控标定模块以及上位机，所述驱动控制单元用于分别通过相应的自反馈控制系统采用轮速信号的标定方法的相应的程序控制电机和舵机，所述监控标定模块用于将具有轮速信号的标定方法的相应的程序装载于驱动控制单元，所述轮速处理单元用于采集经电机带动旋转的齿圈形成的脉冲信号，并将脉冲信号经轮速信号处理后形成的轮速处理信号输出到待测控制器，所述上位机用于接收待测控制器的轮速处理信号，并将轮速处理信号与轮速标定信号通过比例关系拟合实现轮速信号标定匹配，由于本装置由驱动控制单元，电机、舵机云台结构、轮速放大处理模块以及监控标定模块组成。驱动控制单元主要包括单片机最小系统、电机舵机驱动电路、轮速信号输出模块，CAN通讯模块，电机、舵机云台结构主要是支撑电机和舵机，模拟真实状况下车轮的转速与转向，由于监控标定模块主要基于USBCAN设备开发的数据显示及处理软件，将预先编写的程序通过USBCAN装在到驱动控制单元，驱动控制单元通过程序设定发出驱动电机转速和舵机转角的信号，轮速处理单元采集齿圈的脉冲数，再将采集的信号输出到待测控制器，上位机(监控及标定模块)通过选择不同行车环境模式，选择车轮的转速与转角，驱动控制单元的单片机最小系统发送控制指令驱动电机和舵机的转动，最终通过模拟输出轮速信号与接收到的待检产品轮速处理信号的比例关系，实现对轮速信号的公式拟合，实现轮速信号标定匹配，本装置具备实现防滑试验的轮速模拟、转向时侧向加速度模拟以及直线行车环境下的轮速模拟等现有轮速模拟，结构紧凑，功能完善，具备兼容在不同种类轮速传感器下的轮速采集，可缩短研发周期，提高产品研发效率。

所述轮速信号的标定方法包括以模拟行车过程中真实环境为依据，将行车过程中的车速和转角参数发送到驱动控制单元1。

所述分别通过相应的自反馈控制系统控制电机和舵机包括通过轮速信号的标定方法将轮速标定信号和转角标定信号分别发送于电机和舵机，将轮速反馈信号和转角反馈信号与轮速标定信号和转角标定信号进行相应的比较后修正当前轮速和转角标定信号状态，所述自反馈控制系统具备实时反馈真实轮速和转角参数以接近标定信号。

由于采用所述轮速信号的标定方法包括以模拟行车过程中真实环境为依据，将行车过程中的车速和转角参数发送到驱动控制单元，所述分别通过相应的自反馈控制系统控制电机和舵机包括通过轮速信号的标定方法将轮速标定信号和转角标定信号分别发送于电机和舵机，将轮速反馈信号和转角反馈信号与轮速标定信号和转角标定信号进行相应的比较后修正当前轮速和转角标定信号状态，所述自反馈控制系统具备实时反馈真实轮速和转角参数以接近标定信号，由于轮速信号的标定方法包括上位机(监控及标定模块)通过选择不同行车环境模式，选择车轮的转速与转角，驱动控制单元的单片机最小系统发送控制指令驱动电机和舵机的转动，另外通过CAN通讯将采集的反馈信号实时传输给上位机显示，同时上位机接收待检测产品的轮速处理信号。最终通过模拟输出轮速信号与接收到的待检产品轮速处理信号的比例关系，实现对轮速信号的公式拟合，实现轮速信号标定匹配。

所述监控标定模块4将具有轮速信号的标定方法的相应的程序通过USBCAN装载于驱动控制单元1，并通过USBCAN将采集的反馈信号实时传输给上位机5显示。

由于采用所述监控标定模块将具有轮速信号的标定方法的相应的程序通过USBCAN装载于驱动控制单元，并通过USBCAN将采集的反馈信号实时传输给上位机显示，由于监控标定模块主要基于USBCAN设备开发的数据显示及处理软件，将预先编写的程序通过USBCAN装在到驱动控制单元，驱动控制单元通过程序设定发出驱动电机转速和舵机转角的信号，将采集以及处理电机和舵机反馈的数据通过人机界面实时显示。

所述轮速信号处理还包括用于将接收的脉冲信号并将处理后的数据通过线束传输到控制器；

监控及标定模块还包括用于实现将反馈的电机转速和转角的信号实时显示以及轮速信号的标定。

所述轮速处理单元3包括放大霍尔传感器和磁电式传感器，所述轮速处理单元3通过放大霍尔传感器和磁电式传感器接收脉冲信号，所述的轮速处理单元3具备对霍尔式和磁电式的两种信号进行采集和处理。

由于采用所述轮速处理单元包括放大霍尔传感器和磁电式传感器，所述轮速处理单元通过放大霍尔传感器和磁电式传感器接收脉冲信号，所述的轮速处理单元具备对霍尔式和磁电式的两种信号进行采集和处理，由于轮速处理放大模块通过放大霍尔传感器和磁电式传感器接收的脉冲信号，再将处理后的数据通过线束传输到测试产品。

所述驱动控制单元1包括电机和舵机驱动电路、主控模块、模拟车轮轮速转向信号模块、电机转速和舵机转角反馈电路；

所述电机和舵机驱动电路用于给电机、舵机供电以及执行由模拟车轮轮速转向信号模块处理之后的算法程序；

所述主控模块用于控制电机转速与舵机转向程序算法的执行、数据记录以及反馈信号的转换等逻辑运算及处理；

所述模拟车轮轮速转向信号模块解析MCU执行的算法程序，并将解析出来的程序通过PWM输出；

所述电机转速和舵机转角反馈电路用于通过转速与转角传感器实时监测检测电机和舵机的状态，并将反馈出来的信号与输入信号进行比较，达到及时修正当前状态的目的。

由于采用所述驱动控制单元包括电机和舵机驱动电路、主控模块、模拟车轮轮速转向信号模块、电机转速和舵机转角反馈电路；所述电机和舵机驱动电路用于给电机、舵机供电以及执行由模拟车轮轮速转向信号模块处理之后的算法程序；所述主控模块用于控制电机转速与舵机转向程序算法的执行、数据记录以及反馈信号的转换等逻辑运算及处理；所述模拟车轮轮速转向信号模块解析MCU执行的算法程序，并将解析出来的程序通过PWM输出；所述电机转速和舵机转角反馈电路用于通过转速与转角传感器实时监测检测电机和舵机的状态，并将反馈出来的信号与输入信号进行比较，达到及时修正当前状态的目的，由于该便携式轮速模拟装置主要由驱动控制单元，电机、舵机云台结构、轮速放大处理模块以及监控标定模块组成，驱动控制单元主要包括单片机最小系统、电机舵机驱动电路、轮速信号输出模块，CAN通讯模块，电机、舵机云台结构主要是支撑电机和舵机，模拟真实状况下车轮的转速与转向，电机、舵机驱动电路：主要用于给电机、舵机供电以及执行由模拟车轮轮速转向信号模块处理之后的算法程序；单片机最小系统：主要用于控制电机转速与舵机转向程序算法的执行、数据记录以及反馈信号的转换等逻辑运算及处理；模拟车轮轮速转向信号模块主要功能是解析MCU执行的算法程序，并将解析出来的程序通过PWM输出；监控及标定模块：主要实现将反馈的电机转速和转角的信号实时显示以及轮速信号的标定等。

所述电机和舵机云台结构2用于支撑电机和舵机，模拟真实状况下车轮的转速与转向。

如图3所示，同时，本发明还提供一种具备模拟多工况环境下的便携式轮速模拟方法，包括：

通过模拟真实状况下车轮的转速与转向S101，将模拟输出的轮速信号与接收到的待检产品轮速处理信号的比例关系通过公式拟合实现轮速信号标定匹配S102。

如图4所示，所述轮速模拟方法还包括：

监控标定模块4将具有轮速信号的标定方法的相应的程序装载于驱动控制单元1S201，所述驱动控制单元1分别通过相应的自反馈控制系统采用轮速信号的标定方法的相应的程序控制电机和舵机S202，轮速处理单元3采集经电机带动旋转的齿圈形成的脉冲信号S203，并将脉冲信号经轮速信号处理后形成的轮速处理信号输出到待测控制器S204，上位机5接收待测控制器的轮速处理信号，并将轮速处理信号与轮速标定信号通过比例关系拟合实现轮速信号标定匹配S205。

由于采用通过模拟真实状况下车轮的转速与转向，将模拟输出的轮速信号与接收到的待检产品轮速处理信号的比例关系通过公式拟合实现轮速信号标定匹配，监控标定模块将具有轮速信号的标定方法的相应的程序装载于驱动控制单元，所述驱动控制单元分别通过相应的自反馈控制系统采用轮速信号的标定方法的相应的程序控制电机和舵机，轮速处理单元采集经电机带动旋转的齿圈形成的脉冲信号，并将脉冲信号经轮速信号处理后形成的轮速处理信号输出到待测控制器，上位机接收待测控制器的轮速处理信号，并将轮速处理信号与轮速标定信号通过比例关系拟合实现轮速信号标定匹配，由于轮速处理放大模块通过放大霍尔传感器和磁电式传感器接收的脉冲信号，再将处理后的数据通过线束传输到测试产品。监控标定模块主要基于USBCAN设备开发的数据显示及处理软件，将预先编写的程序通过USBCAN装在到驱动控制单元，驱动控制单元通过程序设定发出驱动电机转速和舵机转角的信号，将采集以及处理电机和舵机反馈的数据通过人机界面实时显示，电机、转速、舵机转角反馈电路：主要通过转速与转角传感器实时监测检测电机和舵机的状态，并将反馈出来的信号与输入信号进行比较，达到及时修正当前状态的目的；轮速处理单元：该轮速处理单元兼容磁电式轮速传感器和霍尔式轮速传感器，主要目的是采集齿圈的脉冲数，再将采集的信号输出到待测控制器，本方法具备实现防滑试验的轮速模拟、转向时侧向加速度模拟以及直线行车环境下的轮速模拟。

工作原理：

本专利通过包括驱动控制单元、电机和舵机云台结构、轮速处理单元、监控标定模块以及上位机，所述驱动控制单元用于分别通过相应的自反馈控制系统采用轮速信号的标定方法的相应的程序控制电机和舵机，所述监控标定模块用于将具有轮速信号的标定方法的相应的程序装载于驱动控制单元，所述轮速处理单元用于采集经电机带动旋转的齿圈形成的脉冲信号，并将脉冲信号经轮速信号处理后形成的轮速处理信号输出到待测控制器，所述上位机用于接收待测控制器的轮速处理信号，并将轮速处理信号与轮速标定信号通过比例关系拟合实现轮速信号标定匹配，由于本装置由驱动控制单元，电机、舵机云台结构、轮速放大处理模块以及监控标定模块组成。驱动控制单元主要包括单片机最小系统、电机舵机驱动电路、轮速信号输出模块，CAN通讯模块，电机、舵机云台结构主要是支撑电机和舵机，模拟真实状况下车轮的转速与转向，由于监控标定模块主要基于USBCAN设备开发的数据显示及处理软件，将预先编写的程序通过USBCAN装在到驱动控制单元，驱动控制单元通过程序设定发出驱动电机转速和舵机转角的信号，轮速处理单元采集齿圈的脉冲数，再将采集的信号输出到待测控制器，上位机(监控及标定模块)通过选择不同行车环境模式，选择车轮的转速与转角，驱动控制单元的单片机最小系统发送控制指令驱动电机和舵机的转动，最终通过模拟输出轮速信号与接收到的待检产品轮速处理信号的比例关系，实现对轮速信号的公式拟合，实现轮速信号标定匹配，本发明解决了现有技术存在缺少一种具备实现防滑试验的轮速模拟、转向时侧向加速度模拟以及直线行车环境下的轮速模拟等现有轮速模拟，以及兼容在不同种类轮速传感器下的轮速采集的问题，具有实现防滑试验的轮速模拟、转向时侧向加速度模拟以及直线行车环境下的轮速模拟等现有轮速模拟，结构紧凑，功能完善，具备兼容在不同种类轮速传感器下的轮速采集，可缩短研发周期，提高产品研发效率的有益技术效果。

利用本发明的技术方案，或本领域的技术人员在本发明技术方案的启发下，设计出类似的技术方案，而达到上述技术效果的，均是落入本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种具备模拟多工况环境下的便携式轮速模拟装置，其特征在于，包括驱动控制单元、电机和舵机云台结构、轮速处理单元、监控标定模块以及上位机；

所述驱动控制单元用于分别通过相应的自反馈控制系统采用轮速信号的标定方法的相应的程序控制电机和舵机；

所述监控标定模块用于将具有轮速信号的标定方法的相应的程序装载于驱动控制单元；

所述轮速处理单元用于采集经电机带动旋转的齿圈形成的脉冲信号，并将脉冲信号经轮速信号处理后形成的轮速处理信号输出到待测控制器；

所述上位机用于接收待测控制器的轮速处理信号，并将轮速处理信号与轮速标定信号通过比例关系拟合实现轮速信号标定匹配。

2.根据权利要求1所述的一种具备模拟多工况环境下的便携式轮速模拟装置，其特征在于，所述轮速信号的标定方法包括以模拟行车过程中真实环境为依据，将行车过程中的车速和转角参数发送到驱动控制单元。

3.根据权利要求1所述的一种具备模拟多工况环境下的便携式轮速模拟装置，其特征在于，所述分别通过相应的自反馈控制系统控制电机和舵机包括通过轮速信号的标定方法将轮速标定信号和转角标定信号分别发送于电机和舵机，将轮速反馈信号和转角反馈信号与轮速标定信号和转角标定信号进行相应的比较后修正当前轮速和转角标定信号状态，所述自反馈控制系统具备实时反馈真实轮速和转角参数以接近标定信号。

4.根据权利要求1所述的一种具备模拟多工况环境下的便携式轮速模拟装置，其特征在于，所述监控标定模块将具有轮速信号的标定方法的相应的程序通过USBCAN装载于驱动控制单元，并通过USBCAN将采集的反馈信号实时传输给上位机显示。

5.根据权利要求1所述的一种具备模拟多工况环境下的便携式轮速模拟装置，其特征在于，所述轮速信号处理还包括用于将接收的脉冲信号并将处理后的数据通过线束传输到控制器；

监控及标定模块还包括用于实现将反馈的电机转速和转角的信号实时显示以及轮速信号的标定。

6.根据权利要求1所述的一种具备模拟多工况环境下的便携式轮速模拟装置，其特征在于，所述轮速处理单元包括放大霍尔传感器和磁电式传感器，所述轮速处理单元通过放大霍尔传感器和磁电式传感器接收脉冲信号，所述的轮速处理单元具备对霍尔式和磁电式的两种信号进行采集和处理。

7.根据权利要求1所述的一种具备模拟多工况环境下的便携式轮速模拟装置，其特征在于，所述驱动控制单元包括电机和舵机驱动电路、主控模块、模拟车轮轮速转向信号模块、电机转速和舵机转角反馈电路；

所述电机和舵机驱动电路用于给电机、舵机供电以及执行由模拟车轮轮速转向信号模块处理之后的算法程序；

所述主控模块用于控制电机转速与舵机转向程序算法的执行、数据记录以及反馈信号的转换等逻辑运算及处理；

所述模拟车轮轮速转向信号模块解析MCU执行的算法程序，并将解析出来的程序通过PWM输出；

所述电机转速和舵机转角反馈电路用于通过转速与转角传感器实时监测检测电机和舵机的状态，并将反馈出来的信号与输入信号进行比较，达到及时修正当前状态的目的。

8.根据权利要求1所述的一种具备模拟多工况环境下的便携式轮速模拟装置，其特征在于，所述电机和舵机云台结构用于支撑电机和舵机，模拟真实状况下车轮的转速与转向。

9.一种具备模拟多工况环境下的便携式轮速模拟方法，其特征在于，包括：

通过模拟真实状况下车轮的转速与转向，将模拟输出的轮速信号与接收到的待检产品轮速处理信号的比例关系通过公式拟合实现轮速信号标定匹配。

10.根据权利要求9所述的一种具备模拟多工况环境下的便携式轮速模拟方法，其特征在于，所述轮速模拟方法还包括：

监控标定模块将具有轮速信号的标定方法的相应的程序装载于驱动控制单元，所述驱动控制单元分别通过相应的自反馈控制系统采用轮速信号的标定方法的相应的程序控制电机和舵机，轮速处理单元采集经电机带动旋转的齿圈形成的脉冲信号，并将脉冲信号经轮速信号处理后形成的轮速处理信号输出到待测控制器，上位机接收待测控制器的轮速处理信号，并将轮速处理信号与轮速标定信号通过比例关系拟合实现轮速信号标定匹配。