CN111742194A - 可移动平台的编码器的故障检测方法、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

一种可移动平台(11，71)的编码器的故障检测方法、设备及存储介质。可移动平台(11，71)的控制设备向可移动平台的电机驱动器发送用于控制电机转动的第一控制指令(S401)，并在电机驱动器根据第一控制指令驱动电机转动的过程中，获取可移动平台(11，71)中的编码器检测到的电机的转动状态(S402)，并根据编码器检测到的电机的转动状态，对编码器进行故障检测(S403)，相比于现有技术只通过对编码器的硬件检测，能够检测出硬件检测无法检测到的故障，提高了对编码器故障检测的精度。

Description

可移动平台的编码器的故障检测方法、设备及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及可移动机器人领域，尤其涉及一种可移动平台的编码器的故障检测方法、设备及存储介质。

背景技术

现有技术中可移动平台，例如，可移动平台(例如无人飞行器、无人车等)通常安装有动力系统，动力系统用于提供动力，以供可移动平台移动。该动力系统通常包括电机，电机是可移动平台主要的动力来源。通过控制电机转速可达到控制可移动平台运动速度的目的。电机控制器也叫电机驱动器，该电机控制器可用于驱动电机转动。

该电机控制器中通常设置有编码器，该编码器可用于检测电机的转动角度和转动速度。在可移动平台使用的过程中，编码器可能会受到不同程度的损伤，这样会导致编码器出现各种各样的故障，例如安装故障、测量故障等。而现有技术无法对编码器故障进行精确的检测。

发明内容

本发明实施例提供一种可移动平台的编码器的故障检测方法、设备及存储介质，以提高对编码器故障检测的精度。

本发明实施例的第一方面是提供一种可移动平台的编码器的故障检测方法，应用于所述可移动平台的控制设备，所述可移动平台包括用于给所述可移动平台提供移动的动力的电机、驱动所述电机转动的电机驱动器和用于检测所述电机的转动状态的编码器；所述方法包括：

向所述电机驱动器发送用于控制所述电机转动的第一控制指令；

在所述电机驱动器根据所述第一控制指令驱动所述电机转动的过程中，获取所述编码器检测到的所述电机的转动状态；

根据所述编码器检测到的所述电机的转动状态，对所述编码器进行故障检测。

本发明实施例的第二方面是提供一种可移动平台的控制设备，所述可移动平台包括用于给所述可移动平台提供移动的动力的电机、驱动所述电机转动的电机驱动器和用于检测所述电机的转动状态的编码器；

所述控制设备包括：存储器、处理器和通讯接口；

所述存储器用于存储程序代码；

所述处理器，调用所述程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：

通过所述通讯接口向所述电机驱动器发送用于控制所述电机转动的第一控制指令；

在所述电机驱动器根据所述第一控制指令驱动所述电机转动的过程中，获取所述编码器检测到的所述电机的转动状态；

根据所述编码器检测到的所述电机的转动状态，对所述编码器进行故障检测。

本发明实施例的第三方面是提供一种可移动平台，包括：

机身；

用于给所述可移动平台提供移动的动力的电机；

驱动所述电机转动的电机驱动器；

用于检测所述电机的转动状态的编码器；

以及第二方面所述的控制设备。

本发明实施例的第四方面是提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现第一方面所述的方法。

本实施例提供的可移动平台的编码器的故障检测方法、设备及存储介质，通过该可移动平台的控制设备向该可移动平台的电机驱动器发送用于控制电机转动的第一控制指令，并在该电机驱动器根据该第一控制指令驱动该电机转动的过程中，获取该可移动平台中的编码器检测到的该电机的转动状态，并根据该编码器检测到的该电机的转动状态，对该编码器进行故障检测，相比于现有技术只通过对编码器的硬件检测，能够检测出硬件检测无法检测到的故障，提高了对编码器故障检测的精度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的应用场景的示意图；

图2为本发明实施例提供的一种动力系统的结构示意图；

图3为本发明实施例提供的另一种动力系统的结构示意图；

图4为本发明实施例提供的可移动平台的编码器的故障检测方法的流程图；

图5为本发明另一实施例提供的可移动平台的编码器的故障检测方法的流程图；

图6为本发明另一实施例提供的可移动平台的编码器的故障检测方法的流程图；

图7为本发明实施例提供的一种用户界面的示意图；

图8为本发明实施例提供的可移动平台的控制设备的结构图。

附图标记：

11：可移动机器人； 12：用户终端； 70：用户界面；

71：可移动机器人； 72：当前位置； 73：目标位置；

80：控制设备； 81：存储器； 82：处理器；

83：通讯接口。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

本发明实施例提供一种可移动平台的编码器的故障检测方法。该方法应用于所述可移动平台的控制设备，所述可移动平台包括用于给所述可移动平台提供移动的动力的电机、驱动所述电机转动的电机驱动器和用于检测所述电机的转动状态的编码器。

本实施例所述的可移动平台具体可以是可移动机器人、可移动小车、无人驾驶车辆、无人机等。下面以如图1所示的可移动机器人11为例进行示意性说明。如图1所示，该可移动机器人11可以由用户终端12进行控制。例如，用户可通过用户终端12向可移动机器人11发送控制指令，可移动机器人11根据该控制指令进行移动。本实施例并不限定用户终端12的产品形态，该用户终端12具体可以是智能手机、平板电脑、笔记本电脑等。

如图2所示，该可移动机器人11包括4个电机，每个电机与一个轮子连接，每个电机可以带动与其连接的轮子转动，轮子转动时，可移动机器人11移动，也就是说，电机可以给可移动机器人11提供移动的动力，具体的，可移动机器人11移动包括可移动机器人11平移和转动中的至少一种。另外，该可移动机器人11还包括驱动电机转动的电机驱动器，该电机驱动器具体可以是电机控制器、电子调速器等。该电机驱动器与该4个电机分别连接，该电机驱动器用于控制该4个电机转动。在其他实施例中，该可移动机器人11还可以包括多个电机驱动器，例如，一个电机连接有一个电机驱动器。此外，电机或轮子的个数也不限于是4个，例如，可以是3个、6个、8个等。此外，该可移动机器人11还可以包括编码器，该编码器用于检测电机的转动状态。该编码器可以理解为一种能够检测电机的转动状态，例如，转动角度、转动速度、转动圈数等参数的传感器。该编码器具体可以是霍尔传感器、光电码盘中的至少一种，其中，霍尔传感器包括线性的霍尔传感器和开关式霍尔传感器等。

在一种可能的实现方式中，该编码器可以集成在该电机驱动器中，例如，该电机驱动器中可包括4个编码器，该4个编码器和该4个电机一一对应，每个编码器用于检测一个电机的转动状态。

在另一种可能的实现方式中，编码器可以集成在电机中，例如，4个电机中每个电机包括一个编码器。

在又一种可能的实现方式中，编码器可以不集成在电机和/或电机驱动器中，而是单独设置，例如，该可移动机器人11包括4个编码器，该4个编码器和该4个电机一一对应，每个编码器可以连接一个电机、以及该电机驱动器，如图3所示。

图4为本发明实施例提供的可移动平台的编码器的故障检测方法的流程图。本实施例提供的可移动平台的编码器的故障检测方法可应用于该可移动平台的控制设备。以如上所述的可移动机器人11为例，可移动机器人11的控制设备具体可以是控制可移动机器人11移动的设备，该控制设备具体可以是如图2和图3所示的底盘主控。该底盘主控可以与该电机驱动器通信连接，另外，该底盘主控还可以与用户终端通信连接。该用户终端和该底盘主控可以直接进行通信，也可以通过其他的通信设备或网元进行通信，例如，其他通信设备或网元将该用户终端发送的用户指令转发给该底盘主控。其中，该用户指令可以是用户通过该用户终端生成的用于控制可移动机器人11运动的用户指令。如图4所示，本实施例中的方法，可以包括：

步骤S401、向所述电机驱动器发送用于控制所述电机转动的第一控制指令。

例如，该底盘主控接收到用户终端发送的用户指令后，将该用户指令转换为控制电机转动的第一控制指令。可选的，该用户指令用于控制可移动机器人11的速度和/或角速度，该底盘主控根据该用户指令确定该用户对底盘的期望速度和/或该用户对底盘的期望角速度，其中，该期望速度是该用户期望底盘平移的速度。该期望角速度是该用户期望底盘转动的角速度。进一步，该底盘主控根据该用户对底盘的期望速度和/或该用户对底盘的期望角速度，采用逆运动学方程可确定出为了使可移动机器人11的速度达到该期望速度和/或为了使可移动机器人11的角速度达到该期望角速度，该可移动机器人11的底盘的4个电机中每个电机需要达到的目标转速。该底盘主控根据该4个电机中每个电机需要达到的目标转速，向电机驱动器发送用于控制该4个电机转动的第一控制指令，使得电机驱动器驱动该4个电机中的每个电机转动，以使得该4个电机中的每个电机达到相应的目标转速。

步骤S402、在所述电机驱动器根据所述第一控制指令驱动所述电机转动的过程中，获取所述编码器检测到的所述电机的转动状态。

在该电机驱动器根据该第一控制指令驱动4个电机中的每个电机转动的过程中，每个电机对应的编码器可检测该电机的转动状态。可选的，所述电机的转动状态包括如下至少一种：所述电机的转动角度、所述电机的转动速度、所述电机的转动圈数。该电机驱动器可获取每个编码器检测到的相应电机的转动状态，并将每个电机的转动状态发送给底盘主控。

步骤S403、根据所述编码器检测到的所述电机的转动状态，对所述编码器进行故障检测。

当该底盘主控接收到每个电机的转动状态后，根据每个编码器检测到的相应电机的转动状态，对每个编码器进行故障检测。例如，在该电机驱动器根据该第一控制指令驱动4个电机中的每个电机转动的过程中，每个电机对应的编码器可实时检测该电机的转动速度。当该电机驱动器执行完该第一控制指令后，该底盘主控通过比较该电机的转动速度和该电机的目标转速，对该电机对应的编码器进行故障检测。具体的，如果该电机对应的编码器检测到的该电机的转动速度相对于该电机的目标转速的偏差较大，则确定该电机对应的编码器出现故障，否则，确定该电机对应的编码器正常。

本实施例通过该可移动平台的控制设备向该可移动平台的电机驱动器发送用于控制电机转动的第一控制指令，并在该电机驱动器根据该第一控制指令驱动该电机转动的过程中，获取该可移动平台中的编码器检测到的该电机的转动状态，并根据该编码器检测到的该电机的转动状态，对该编码器进行故障检测，相比于现有技术只通过对编码器的硬件检测，能够检测出硬件检测无法检测到的故障，提高了对编码器故障检测的精度。

本发明实施例提供一种可移动平台的编码器的故障检测方法。图5为本发明另一实施例提供的可移动平台的编码器的故障检测方法的流程图。如图5所示，在上述实施例的基础上，所述方法还包括：生成所述第一控制指令，其中，所述第一控制指令用于指示所述电机的目标转动状态。

例如，该底盘主控可在当前时刻通过编码器检测电机的当前转动状态，并根据该电机的当前转动状态，生成第一控制指令，该第一控制指令用于指示该电机的目标转动状态。

在本实施例中，所述生成所述第一控制指令之前，所述方法还包括：接收用户终端发送的触发指令；所述生成所述第一控制指令，包括：根据所述触发指令生成用于控制所述电机转动的所述第一控制指令。

例如，该用户终端上显示有用户界面，该用户界面包括预设按键或按钮，当该用户点击该用户界面上的预设按键或按钮时，该用户终端向该底盘主控发送触发指令，该底盘主控接收到该触发指令后，根据该触发指令生成用于控制电机转动的第一控制指令。例如，该底盘主控根据该触发指令生成用于控制电机转动360度的第一控制指令，并将该第一控制指令发送给电机驱动器，在该电机驱动器驱动该电机转动的过程中，该底盘主控获取该电机对应的编码器检测到的该电机的转动状态，例如，转动角度，进一步，根据该编码器检测到的该电机的转动角度，对该编码器进行故障检测。

所述根据所述编码器检测到的所述电机的转动状态，对所述编码器进行故障检测，包括：根据所述编码器检测到的所述电机的转动状态和所述电机的目标转动状态，对所述编码器进行故障检测。

例如，该底盘主控根据该编码器检测到的该电机的转动角度，对该编码器进行故障检测时，可根据该编码器检测到的该电机的转动角度和该电机的目标转动角度即360度，对该编码器进行故障检测。

可选的，所述根据所述编码器检测到的所述电机的转动状态和所述电机的目标转动状态，对所述编码器进行故障检测，包括：

步骤S501、确定所述编码器检测到的所述电机的转动状态与所述电机的目标转动状态之间的偏差。

例如，底盘主控确定该编码器检测到的该电机的转动角度和该电机的目标转动角度之间的偏差。

步骤S502、若所述偏差小于或等于预设值，则确定所述编码器未出现故障。

如果该编码器检测到的该电机的转动角度和该电机的目标转动角度之间的偏差小于或等于预设值，说明该编码器能够较为准确的检测出电机的转动角度，则确定该编码器未出现故障。

步骤S503、若所述偏差大于预设值，则确定所述编码器出现故障。

如果该编码器检测到的该电机的转动角度和该电机的目标转动角度之间的偏差大于预设值，说明该编码器不能准确的检测出电机的转动角度，则确定该编码器未出现故障。

可以理解，本实施例是以该编码器检测到的该电机的转动角度和该电机的目标转动角度之间的偏差为例进行示意性说明的，在其他实施例中，底盘主控生成的第一控制指令还可以是控制电机转动预设圈数的指令，此时，该偏差为该编码器检测到的该电机的转动圈数和该电机的目标转动圈数即该预设圈数之间的偏差。或者，在另外一些实施例中，底盘主控生成的第一控制指令还可以是控制电机以预设转速转动的指令，此时，该偏差为该编码器检测到的该电机的转动速度和该电机的目标转动速度即该预设转速之间的偏差。

需要说明的是，通过生成用于指示该电机的目标转动状态的第一控制指令，并将该第一控制指令发送给电机驱动器，使得该电机驱动器根据该第一控制指令驱动电机转动，并通过该编码器检测到的该电机的转动状态与该电机的目标转动状态之间的偏差，对该编码器进行故障检测，可能会存在一定的控制误差，但是在一定程度上并不影响对编码器的故障检测。

本实施例通过生成用于指示该电机的目标转动状态的第一控制指令，并将该第一控制指令发送给电机驱动器，使得该电机驱动器根据该第一控制指令驱动电机转动，在该电机驱动器驱动该电机转动的过程中，获取该电机对应的编码器检测到的该电机的转动状态，并根据该编码器检测到的该电机的转动状态与该电机的目标转动状态之间的偏差，通过该偏差可以准确的反映出该编码器是否出现故障，因此，进一步提高了对编码器故障检测的精度。

本发明实施例提供一种可移动平台的编码器的故障检测方法。图6为本发明另一实施例提供的可移动平台的编码器的故障检测方法的流程图。如图6所示，在上述实施例的基础上，所述方法还包括：接收用户终端发送的用于控制所述可移动平台的第二控制指令；根据所述第二控制指令，确定所述可移动平台的目标航向和/或目标位置信息；根据所述可移动平台的目标航向和/或目标位置信息，生成用于控制所述电机转动的第一控制指令。

如图7所示为本实施例提供的一种用户界面的示意图，其中，70表示用户界面，71表示可移动机器人，72表示可移动机器人的当前位置，用户可通过滑动操作控制可移动机器人沿着箭头所示的方向移动到73所示的目标位置。相应的，该用户终端根据用户的滑动操作生成用于控制可移动机器人的第二控制指令，并将该第二控制指令发送给该可移动机器人的底盘主控。当该底盘主控接收到该第二控制指令后，根据该第二控制指令确定该可移动机器人的目标航向和/或目标位置信息，具体的，该目标航向具体可以是与虚线箭头对应的方向，该目标位置信息具体可以是与目标位置73对应的位置信息。进一步，该底盘主控根据该可移动机器人的目标航向和/或目标位置信息，生成控制该可移动机器人的电机转动的第一控制指令，并将该第一控制指令发送给该可移动机器人的电机驱动器，使得该电机驱动器根据该第一控制指令驱动电机转动。

所述在所述电机驱动器根据所述第一控制指令驱动所述电机转动的过程中，获取所述编码器检测到的所述电机的转动状态，包括：在所述电机驱动器根据所述第一控制指令驱动所述电机转动的过程中，获取所述编码器检测到的所述电机的转动状态和所述可移动平台上配置的运动传感器的传感数据。

在本实施例中，该可移动机器人还可以包括运动传感器，该运动传感器可以是除编码器之外的传感器。可选的，所述运动传感器包括如下至少一种：惯性测量单元(Inertial measurement unit，IMU)、视觉惯性里程计(visual-inertial odometry，VIO)、全球定位系统(Global Positioning System，GPS)。

当电机驱动器根据该第一控制指令驱动电机转动的过程中，编码器可以实时检测电机的转动状态，该运动传感器可实时输出传感数据。相应的，当电机驱动器根据该第一控制指令驱动电机转动的过程中，该底盘主控不仅可以获取到该编码器检测到的电机的转动状态，还可以获取到该运动传感器的传感数据。该底盘主控可根据该运动传感器的传感数据，确定该可移动机器人的航向和/或位置信息。在本实施例中，可以假定根据该运动传感器的传感数据确定的该可移动机器人的航向和/或位置信息是可靠的。

所述根据所述编码器检测到的所述电机的转动状态，对所述编码器进行故障检测，包括：根据所述编码器检测到的所述电机的转动状态和所述传感数据，对所述编码器进行故障检测。

当底盘主控根据该编码器检测到的电机的转动状态对该编码器进行故障检测时，具体的，可根据该编码器检测到的电机的转动状态和该运动传感器的传感数据，对该编码器进行故障检测。

可选的，所述根据所述编码器检测到的所述电机的转动状态和所述传感数据，对所述编码器进行故障检测，包括：

步骤S601、对所述编码器检测到的所述电机的转动状态和所述传感数据进行匹配运算。

可选的，所述对所述编码器检测到的所述电机的转动状态和所述传感数据进行匹配运算，包括：将所述传感数据转换为所述电机的参考转动状态；确定所述参考转动状态与所述编码器检测到的所述电机的转动状态之间的偏差；若所述偏差小于或等于预设值，则确定所述编码器检测到的所述电机的转动状态和所述传感数据匹配；若所述偏差大于预设值，则确定所述编码器检测到的所述电机的转动状态和所述传感数据不匹配。

例如，该底盘主控根据该运动传感器的传感数据，确定该可移动机器人的航向和/或位置信息。进一步，根据该可移动机器人的航向和/或位置信息，采用逆运动学方程确定出与该航向和/或位置信息对应的电机的参考转动状态，例如，电机应该产生的转速和/或转角。进一步，确定该电机的参考转动状态与该编码器检测到的电机的转动状态之间的偏差。如果该偏差小于或等于预设值，说明编码器的检测误差相对于运动传感器的检测误差并不大，此时可确定该编码器检测到的电机的转动状态和该运动传感器的传感数据匹配。如果该偏差大于预设值，说明编码器的检测误差相对于运动传感器的检测误差较大，此时可确定该编码器检测到的电机的转动状态和该运动传感器的传感数据不匹配。

步骤S602、当确定所述编码器检测到的所述电机的转动状态和所述传感数据匹配时，确定所述编码器未出现故障。

例如，当该底盘主控确定该编码器检测到的电机的转动状态和该运动传感器的传感数据匹配时，可确定该编码器未出现故障。

步骤S603、当确定所述编码器检测到的所述电机的转动状态和所述传感数据不匹配时，确定所述编码器出现故障。

例如，当该底盘主控确定该编码器检测到的电机的转动状态和该运动传感器的传感数据不匹配时，可确定该编码器出现故障。

可以理解的是，在本实施例中，可移动机器人的工况和运动状态可能会对编码器的故障检测产生一定的误差，为了减小该误差，可以将该可移动机器人控制在标准的工况下，例如，将该可移动机器人控制在水平、慢速、轮子不打滑的状态下。在其他一些实施例中，用户还可以将该可移动机器人至于摩擦力适中的环境下。

本实施例通过将运动传感器的传感数据作为参考，对所述编码器检测到的所述电机的转动状态和所述传感数据进行匹配运算，当确定所述编码器检测到的所述电机的转动状态和所述传感数据匹配时，确定所述编码器未出现故障，当确定所述编码器检测到的所述电机的转动状态和所述传感数据不匹配时，确定所述编码器出现故障，不仅提高了对编码器故障检测的精度，还提高对编码器故障检测的灵活性。

本发明实施例提供一种可移动平台的编码器的故障检测方法。在上述实施例的基础上，所述可移动平台还包括：电信号采集电路，所述电信号采集电路用于采集所述编码器的电参数；所述方法还包括：获取所述电信号采集电路采集的所述编码器的电参数；所述向所述电机驱动器发送用于控制所述电机转动的第一控制指令，包括：当所述编码器的电参数异常时，向所述电机驱动器发送用于控制所述电机转动的第一控制指令。

例如，如上所述的可移动机器人还包括：电信号采集电路，该电信号采集电路与编码器连接，该电信号采集电路可以采集该编码器的电参数，该底盘主控对该编码器进行故障检测时，可先获取该电信号采集电路采集的该编码器的电参数，当该编码器的电参数异常时，该底盘主控可确定该编码器的硬件可能出现了故障，进一步，该底盘主控向该可移动机器人的电机驱动器发送用于控制电机转动的第一控制指令，即执行如上所述的步骤S401-步骤S403。或者，当该编码器的电参数正常时，该底盘主控也可执行如上所述的步骤S401-步骤S403。

另外，所述方法还包括：当所述编码器的电参数异常时，向用户终端发送编码器故障提示信息。

例如，当底盘主控获取该电信号采集电路采集的该编码器的电参数，并确定该编码器的电参数异常时，向该用户终端发送编码器故障提示信息。用户根据该编码器故障提示信息可触发底盘主控执行如上所述的步骤S401-步骤S403。在其他实施例中，该底盘主控确定该编码器的电参数异常时，还可以将故障的编码器对应的电机的标识信息，例如编号发送给用户终端，使得用户及时通过如上所述的步骤S401-步骤S403对该编码器进行二次验证或直接更换。

此外，所述获取所述编码器检测到的所述电机的转动状态之后，所述方法还包括：将所述编码器检测到的所述电机的转动状态发送给所述用户终端。

例如，当该电机驱动器根据该第一控制指令驱动该电机转动的过程中，该底盘主控可以将其获取到的由编码器检测到的该电机的转动状态发送给用户终端，该用户终端接收到该电机的转动状态后，可在用户界面上可以显示该电机的转动状态，例如，显示该电机转动的进程和最终的角度。另外，该用户终端还可以在该用户界面上显示提示信息，以提示用户确认该角度是否正常。如果该用户确认该角度正常，则点击该用户界面上的确认按键或按钮完成对编码器的故障检测。如果该用户确认该角度不正常，则该用户还可以点击该用户界面上的重试按键或按钮对编码器进行重新检测。

此外，所述根据所述编码器检测到的所述电机的转动状态，对所述编码器进行故障检测之后，所述方法还包括：将所述编码器的故障检测结果发送给所述用户终端。

例如，当该底盘主控通过该编码器检测到的该电机的转动状态与该电机的目标转动状态之间的偏差，对该编码器进行故障检测之后，还可以将故障检测结果发送给用户终端。

在一些实施例中，该底盘主控可以只将编码器检测到的电机的转动状态发送给用户终端，或者，只将编码器的故障检测结果发送给用户终端。

在其他一些实施例中，该用户界面还可以显示用于提示用户手动转动电机的提示信息，例如，该提示信息用于提示用户手动转动电机360度即一圈。用户根据该提示信息手动转动电机，在该电机转动的过程中，该电机对应的编码器检测该电机的转动状态，例如，转动角度，并通过底盘主控将该转动角度发送给用户终端，使得该用户界面可显示该电机的转动角度。

当用户手动转动电机结束后，该用户终端可确定该编码器检测到的该电机的转动角度与360度之间的偏差，如果该偏差大于预设值，则确定该编码器故障，如果该偏差小于或等于预设值，则确定该编码器未出现故障。可以理解，通过手动转动电机可能会引入一定的转动误差，但在一定程度上不影响对编码器的故障检测。

此外，当该用户终端对该编码器故障检测完成后，还可以将故障检测结果显示在该用户界面上，或者，将编码器检测到的电机的最终转动角度显示在该用户界面上，并提示用户确认该电机的最终转动角度是否正常。若正常，则完成对编码器的故障检测，若不正常，则该用户还可以重新对该编码器进行故障检测。

本实施例通过电信号采集电路采集编码器的电参数，根据该编码器的电参数还可以对该编码器的硬件故障进行检测，在该编码器硬件故障时，进一步，向该可移动平台的电机驱动器发送用于控制电机转动的第一控制指令，并在该电机驱动器根据该第一控制指令驱动该电机转动的过程中，获取该可移动平台中的编码器检测到的该电机的转动状态，并根据该编码器检测到的该电机的转动状态，对该编码器进行故障检测，进一步提高了对编码器故障检测的精度。另外，将所述编码器检测到的所述电机的转动状态发送给所述用户终端，和/或，将故障检测结果发送给用户终端，以便用户能够及时发现故障的编码器，并采用相应的保护措施，提高了可移动平台的安全性。

本发明实施例提供一种可移动平台的编码器的故障检测方法。在上述实施例的基础上，所述方法还包括：若所述编码器出现故障，确定所述可移动平台是否还配置有工作状态正确且用于输出位置信息和/或速度信息的运动传感器；若所述可移动平台配置有所述运动传感器，则向用户终端发送编码器故障提示信息。

例如，可移动机器人上可能设置有如上所述的可靠的运动传感器，也有可能未设置有该运动传感器。当该底盘主控根据如上所述的方法，确定出编码器出现故障时，还可以确定该可移动机器人是否配置有工作状态正确且用于输出位置信息和/或速度信息的运动传感器。若该可移动机器人配置有该运动传感器，则说明即使在该编码器故障的情况下，该可移动机器人也可以根据该运动传感器正常移动。此时，该底盘主控可以向用户终端发送编码器故障提示信息。

若所述可移动平台未配置有所述运动传感器，且所述控制设备不需要根据所述编码器检测到的所述电机的转动状态控制所述电机，则继续控制所述电机转动；若所述可移动平台未配置有所述运动传感器，且所述控制设备需要根据所述编码器检测到的所述电机的转动状态控制所述电机，则控制所述电机停止转动。

当该可移动机器人未配置有该运动传感器时，则需要确定该底盘主控是否需要根据编码器检测到的所述电机的转动状态控制所述电机，例如，确定该底盘主控是否需要根据编码器检测到的所述电机的转动状态进行闭环控制，如果在该可移动机器人未配置有该运动传感器的情况下，该底盘主控不需要根据编码器检测到的所述电机的转动状态进行闭环控制，则该底盘主控可以继续控制该4个电机转动。如果在该可移动机器人未配置有该运动传感器的情况下，该底盘主控需要根据编码器检测到的所述电机的转动状态进行闭环控制，则当该编码器故障时，该底盘主控需要限制该4个电机转动，例如，控制该4个电机停止转动，以避免由于编码器故障，导致该底盘主控采用错误的编码器反馈信息控制电机造成的可移动平台无法安全移动的问题，进一步提高了可移动平台的安全性。

本发明实施例提供一种可移动平台的控制设备。所述可移动平台包括用于给所述可移动平台提供移动的动力的电机、驱动所述电机转动的电机驱动器和用于检测所述电机的转动状态的编码器；图8为本发明实施例提供的可移动平台的控制设备的结构图，如图8所示，该控制设备80包括：存储器81、处理器82和通讯接口83；存储器81用于存储程序代码；处理器82，调用所述程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：通过通讯接口83向所述电机驱动器发送用于控制所述电机转动的第一控制指令；在所述电机驱动器根据所述第一控制指令驱动所述电机转动的过程中，获取所述编码器检测到的所述电机的转动状态；根据所述编码器检测到的所述电机的转动状态，对所述编码器进行故障检测。

可选的，所述电机的转动状态包括如下至少一种：所述电机的转动角度、所述电机的转动速度、所述电机的转动圈数。

可选的，处理器82还用于：生成所述第一控制指令，其中，所述第一控制指令用于指示所述电机的目标转动状态；处理器82根据所述编码器检测到的所述电机的转动状态，对所述编码器进行故障检测时，具体用于：根据所述编码器检测到的所述电机的转动状态和所述电机的目标转动状态，对所述编码器进行故障检测。

可选的，处理器82根据所述编码器检测到的所述电机的转动状态和所述电机的目标转动状态，对所述编码器进行故障检测时，具体用于：确定所述编码器检测到的所述电机的转动状态与所述电机的目标转动状态之间的偏差；若所述偏差小于或等于预设值，则确定所述编码器未出现故障；若所述偏差大于预设值，则确定所述编码器出现故障。

可选的，处理器82生成所述第一控制指令之前，还用于：通过通讯接口83接收用户终端发送的触发指令；处理器82生成所述第一控制指令时，具体用于：根据所述触发指令生成用于控制所述电机转动的所述第一控制指令。

可选的，处理器82在所述电机驱动器根据所述第一控制指令驱动所述电机转动的过程中，获取所述编码器检测到的所述电机的转动状态时，具体用于：在所述电机驱动器根据所述第一控制指令驱动所述电机转动的过程中，获取所述编码器检测到的所述电机的转动状态和所述可移动平台上配置的运动传感器的传感数据；处理器82根据所述编码器检测到的所述电机的转动状态，对所述编码器进行故障检测时，具体用于：根据所述编码器检测到的所述电机的转动状态和所述传感数据，对所述编码器进行故障检测。

可选的，处理器82根据所述编码器检测到的所述电机的转动状态和所述传感数据，对所述编码器进行故障检测时，具体用于：对所述编码器检测到的所述电机的转动状态和所述传感数据进行匹配运算；当确定所述编码器检测到的所述电机的转动状态和所述传感数据匹配时，确定所述编码器未出现故障；当确定所述编码器检测到的所述电机的转动状态和所述传感数据不匹配时，确定所述编码器出现故障。

可选的，处理器82对所述编码器检测到的所述电机的转动状态和所述传感数据进行匹配运算时，具体用于：将所述传感数据转换为所述电机的参考转动状态；确定所述参考转动状态与所述编码器检测到的所述电机的转动状态之间的偏差；若所述偏差小于或等于预设值，则确定所述编码器检测到的所述电机的转动状态和所述传感数据匹配；若所述偏差大于预设值，则确定所述编码器检测到的所述电机的转动状态和所述传感数据不匹配。

可选的，处理器82还用于：通过通讯接口83接收用户终端发送的用于控制所述可移动平台的第二控制指令；根据所述第二控制指令，确定所述可移动平台的目标航向和/或目标位置信息；根据所述可移动平台的目标航向和/或目标位置信息，生成用于控制所述电机转动的第一控制指令。

可选的，所述可移动平台还包括：电信号采集电路，所述电信号采集电路用于采集所述编码器的电参数；处理器82还用于：获取所述电信号采集电路采集的所述编码器的电参数；处理器82通过通讯接口83向所述电机驱动器发送用于控制所述电机转动的第一控制指令时，具体用于：当所述编码器的电参数异常时，通过通讯接口83向所述电机驱动器发送用于控制所述电机转动的第一控制指令。

可选的，处理器82还用于：当所述编码器的电参数异常时，通过通讯接口83向用户终端发送编码器故障提示信息。

可选的，处理器82还用于：若所述编码器出现故障，确定所述可移动平台是否还配置有工作状态正确且用于输出位置信息和/或速度信息的运动传感器；若所述可移动平台配置有所述运动传感器，则向用户终端发送编码器故障提示信息。

可选的，处理器82还用于：若所述可移动平台未配置有所述运动传感器，且所述控制设备不需要根据所述编码器检测到的所述电机的转动状态控制所述电机，则继续控制所述电机转动；若所述可移动平台未配置有所述运动传感器，且所述控制设备需要根据所述编码器检测到的所述电机的转动状态控制所述电机，则控制所述电机停止转动。

可选的，所述运动传感器包括如下至少一种：惯性测量单元IMU、视觉惯性里程计VIO、全球定位系统GPS。

可选的，处理器82获取所述编码器检测到的所述电机的转动状态之后，还用于：通过通讯接口83将所述编码器检测到的所述电机的转动状态发送给所述用户终端。

可选的，处理器82根据所述编码器检测到的所述电机的转动状态，对所述编码器进行故障检测之后，还用于：通过通讯接口83将所述编码器的故障检测结果发送给所述用户终端。

本发明实施例提供的控制设备的具体原理和实现方式均与上述实施例类似，此处不再赘述。

本实施例通过该可移动平台的控制设备向该可移动平台的电机驱动器发送用于控制电机转动的第一控制指令，并在该电机驱动器根据该第一控制指令驱动该电机转动的过程中，获取该可移动平台中的编码器检测到的该电机的转动状态，并根据该编码器检测到的该电机的转动状态，对该编码器进行故障检测，相比于现有技术只通过对编码器的硬件检测，能够检测出硬件检测无法检测到的故障，提高了对编码器故障检测的精度。

本发明实施例提供一种可移动平台。该可移动平台包括：机身；用于给所述可移动平台提供移动的动力的电机；驱动所述电机转动的电机驱动器；用于检测所述电机的转动状态的编码器；以及上述实施例所述的控制设备。该控制设备可执行如上所述的可移动平台的编码器的故障检测方法，具体过程与实现原理如上所述，此处不再赘述。

另外，本实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现上述实施例所述的可移动平台的编码器的故障检测方法。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本发明各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本领域技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (34)

1.一种可移动平台的编码器的故障检测方法，其特征在于，所述可移动平台包括用于给所述可移动平台提供移动的动力的电机、驱动所述电机转动的电机驱动器和用于检测所述电机的转动状态的编码器，所述方法包括：

向所述电机驱动器发送用于控制所述电机转动的第一控制指令；

在所述电机驱动器根据所述第一控制指令驱动所述电机转动的过程中，获取所述编码器检测到的所述电机的转动状态；

根据所述编码器检测到的所述电机的转动状态，对所述编码器进行故障检测。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述电机的转动状态包括如下至少一种：

所述电机的转动角度、所述电机的转动速度、所述电机的转动圈数。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

生成所述第一控制指令，其中，所述第一控制指令用于指示所述电机的目标转动状态；

所述根据所述编码器检测到的所述电机的转动状态，对所述编码器进行故障检测，包括：

根据所述编码器检测到的所述电机的转动状态和所述电机的目标转动状态，对所述编码器进行故障检测。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述编码器检测到的所述电机的转动状态和所述电机的目标转动状态，对所述编码器进行故障检测，包括：

确定所述编码器检测到的所述电机的转动状态与所述电机的目标转动状态之间的偏差；

若所述偏差小于或等于预设值，则确定所述编码器未出现故障；

若所述偏差大于预设值，则确定所述编码器出现故障。

5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述生成所述第一控制指令之前，所述方法还包括：

接收用户终端发送的触发指令；

所述生成所述第一控制指令，包括：

根据所述触发指令生成用于控制所述电机转动的所述第一控制指令。

6.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述在所述电机驱动器根据所述第一控制指令驱动所述电机转动的过程中，获取所述编码器检测到的所述电机的转动状态，包括：

在所述电机驱动器根据所述第一控制指令驱动所述电机转动的过程中，获取所述编码器检测到的所述电机的转动状态和所述可移动平台上配置的运动传感器的传感数据；

所述根据所述编码器检测到的所述电机的转动状态，对所述编码器进行故障检测，包括：

根据所述编码器检测到的所述电机的转动状态和所述传感数据，对所述编码器进行故障检测。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述编码器检测到的所述电机的转动状态和所述传感数据，对所述编码器进行故障检测，包括：

对所述编码器检测到的所述电机的转动状态和所述传感数据进行匹配运算；

当确定所述编码器检测到的所述电机的转动状态和所述传感数据匹配时，确定所述编码器未出现故障；

当确定所述编码器检测到的所述电机的转动状态和所述传感数据不匹配时，确定所述编码器出现故障。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述对所述编码器检测到的所述电机的转动状态和所述传感数据进行匹配运算，包括：

将所述传感数据转换为所述电机的参考转动状态；

确定所述参考转动状态与所述编码器检测到的所述电机的转动状态之间的偏差；

若所述偏差小于或等于预设值，则确定所述编码器检测到的所述电机的转动状态和所述传感数据匹配；

若所述偏差大于预设值，则确定所述编码器检测到的所述电机的转动状态和所述传感数据不匹配。

9.根据权利要求6-8任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收用户终端发送的用于控制所述可移动平台的第二控制指令；

根据所述第二控制指令，确定所述可移动平台的目标航向和/或目标位置信息；

根据所述可移动平台的目标航向和/或目标位置信息，生成用于控制所述电机转动的第一控制指令。

10.根据权利要求1-9任一项所述的方法，其特征在于，所述可移动平台还包括：电信号采集电路，所述电信号采集电路用于采集所述编码器的电参数；

所述方法还包括：

获取所述电信号采集电路采集的所述编码器的电参数；

所述向所述电机驱动器发送用于控制所述电机转动的第一控制指令，包括：

当所述编码器的电参数异常时，向所述电机驱动器发送用于控制所述电机转动的第一控制指令。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述编码器的电参数异常时，向用户终端发送编码器故障提示信息。

12.根据权利要求1-11任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述编码器出现故障，确定所述可移动平台是否还配置有工作状态正确且用于输出位置信息和/或速度信息的运动传感器；

若所述可移动平台配置有所述运动传感器，则向用户终端发送编码器故障提示信息。

13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述可移动平台未配置有所述运动传感器，且所述控制设备不需要根据所述编码器检测到的所述电机的转动状态控制所述电机，则继续控制所述电机转动；

若所述可移动平台未配置有所述运动传感器，且所述控制设备需要根据所述编码器检测到的所述电机的转动状态控制所述电机，则控制所述电机停止转动。

14.根据权利要求6-9、12、13任一项所述的方法，其特征在于，所述运动传感器包括如下至少一种：

惯性测量单元IMU、视觉惯性里程计VIO、全球定位系统GPS。

15.根据权利要求1-14任一项所述的方法，其特征在于，所述获取所述编码器检测到的所述电机的转动状态之后，所述方法还包括：将所述编码器检测到的所述电机的转动状态发送给用户终端。

16.根据权利要求1-15任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述编码器检测到的所述电机的转动状态，对所述编码器进行故障检测之后，所述方法还包括：

将所述编码器的故障检测结果发送给用户终端。

17.一种可移动平台的控制设备，其特征在于，所述可移动平台包括用于给所述可移动平台提供移动的动力的电机、驱动所述电机转动的电机驱动器和用于检测所述电机的转动状态的编码器；

所述控制设备包括：存储器、处理器和通讯接口；

所述存储器用于存储程序代码；

所述处理器，调用所述程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：

通过所述通讯接口向所述电机驱动器发送用于控制所述电机转动的第一控制指令；

在所述电机驱动器根据所述第一控制指令驱动所述电机转动的过程中，获取所述编码器检测到的所述电机的转动状态；

根据所述编码器检测到的所述电机的转动状态，对所述编码器进行故障检测。

18.根据权利要求17所述的控制设备，其特征在于，所述电机的转动状态包括如下至少一种：

所述电机的转动角度、所述电机的转动速度、所述电机的转动圈数。

19.根据权利要求17或18所述的控制设备，其特征在于，所述处理器还用于：

生成所述第一控制指令，其中，所述第一控制指令用于指示所述电机的目标转动状态；

所述处理器根据所述编码器检测到的所述电机的转动状态，对所述编码器进行故障检测时，具体用于：

根据所述编码器检测到的所述电机的转动状态和所述电机的目标转动状态，对所述编码器进行故障检测。

20.根据权利要求19所述的控制设备，其特征在于，所述处理器根据所述编码器检测到的所述电机的转动状态和所述电机的目标转动状态，对所述编码器进行故障检测时，具体用于：

确定所述编码器检测到的所述电机的转动状态与所述电机的目标转动状态之间的偏差；

若所述偏差小于或等于预设值，则确定所述编码器未出现故障；

若所述偏差大于预设值，则确定所述编码器出现故障。

21.根据权利要求19或20所述的控制设备，其特征在于，所述处理器生成所述第一控制指令之前，还用于：

通过所述通讯接口接收用户终端发送的触发指令；

所述处理器生成所述第一控制指令时，具体用于：

根据所述触发指令生成用于控制所述电机转动的所述第一控制指令。

22.根据权利要求17或18所述的控制设备，其特征在于，所述处理器在所述电机驱动器根据所述第一控制指令驱动所述电机转动的过程中，获取所述编码器检测到的所述电机的转动状态时，具体用于：

在所述电机驱动器根据所述第一控制指令驱动所述电机转动的过程中，获取所述编码器检测到的所述电机的转动状态和所述可移动平台上配置的运动传感器的传感数据；

所述处理器根据所述编码器检测到的所述电机的转动状态，对所述编码器进行故障检测时，具体用于：

根据所述编码器检测到的所述电机的转动状态和所述传感数据，对所述编码器进行故障检测。

23.根据权利要求22所述的控制设备，其特征在于，所述处理器根据所述编码器检测到的所述电机的转动状态和所述传感数据，对所述编码器进行故障检测时，具体用于：

对所述编码器检测到的所述电机的转动状态和所述传感数据进行匹配运算；

当确定所述编码器检测到的所述电机的转动状态和所述传感数据匹配时，确定所述编码器未出现故障；

当确定所述编码器检测到的所述电机的转动状态和所述传感数据不匹配时，确定所述编码器出现故障。

24.根据权利要求23所述的控制设备，其特征在于，所述处理器对所述编码器检测到的所述电机的转动状态和所述传感数据进行匹配运算时，具体用于：

将所述传感数据转换为所述电机的参考转动状态；

确定所述参考转动状态与所述编码器检测到的所述电机的转动状态之间的偏差；

若所述偏差小于或等于预设值，则确定所述编码器检测到的所述电机的转动状态和所述传感数据匹配；

若所述偏差大于预设值，则确定所述编码器检测到的所述电机的转动状态和所述传感数据不匹配。

25.根据权利要求22-24任一项所述的控制设备，其特征在于，所述处理器还用于：

通过所述通讯接口接收用户终端发送的用于控制所述可移动平台的第二控制指令；

根据所述第二控制指令，确定所述可移动平台的目标航向和/或目标位置信息；

根据所述可移动平台的目标航向和/或目标位置信息，生成用于控制所述电机转动的第一控制指令。

26.根据权利要求17-25任一项所述的控制设备，其特征在于，所述可移动平台还包括：电信号采集电路，所述电信号采集电路用于采集所述编码器的电参数；

所述处理器还用于：

获取所述电信号采集电路采集的所述编码器的电参数；

所述处理器通过所述通讯接口向所述电机驱动器发送用于控制所述电机转动的第一控制指令时，具体用于：

当所述编码器的电参数异常时，通过所述通讯接口向所述电机驱动器发送用于控制所述电机转动的第一控制指令。

27.根据权利要求26所述的控制设备，其特征在于，所述处理器还用于：

当所述编码器的电参数异常时，通过所述通讯接口向用户终端发送编码器故障提示信息。

28.根据权利要求17-27任一项所述的控制设备，其特征在于，所述处理器还用于：

若所述编码器出现故障，确定所述可移动平台是否还配置有工作状态正确且用于输出位置信息和/或速度信息的运动传感器；

若所述可移动平台配置有所述运动传感器，则向用户终端发送编码器故障提示信息。

29.根据权利要求28所述的控制设备，其特征在于，所述处理器还用于：

若所述可移动平台未配置有所述运动传感器，且所述控制设备不需要根据所述编码器检测到的所述电机的转动状态控制所述电机，则继续控制所述电机转动；

若所述可移动平台未配置有所述运动传感器，且所述控制设备需要根据所述编码器检测到的所述电机的转动状态控制所述电机，则控制所述电机停止转动。

30.根据权利要求22-25、28、29任一项所述的控制设备，其特征在于，所述运动传感器包括如下至少一种：

惯性测量单元IMU、视觉惯性里程计VIO、全球定位系统GPS。

31.根据权利要求17-30任一项所述的控制设备，其特征在于，所述处理器获取所述编码器检测到的所述电机的转动状态之后，还用于：

通过所述通讯接口将所述编码器检测到的所述电机的转动状态发送给用户终端。

32.根据权利要求17-31任一项所述的控制设备，其特征在于，所述处理器根据所述编码器检测到的所述电机的转动状态，对所述编码器进行故障检测之后，还用于：

通过所述通讯接口将所述编码器的故障检测结果发送给用户终端。

33.一种可移动平台，其特征在于，包括：

机身；

用于给所述可移动平台提供移动的动力的电机；

驱动所述电机转动的电机驱动器；

用于检测所述电机的转动状态的编码器；

以及权利要求17-32任一项所述的控制设备。

34.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现权利要求1-16任一项所述的方法。

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